JP2009046039A - 走行支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路上において、自車が他車と接触して、互いのバンパー同士が押圧されて、内蔵されたバンパー圧力センサ9がバンパー内部の昇圧を検出すると、車載走行支援装置1の制御装置2は、位置検出器3によって検出された自車の現在位置および向き、カメラ6あるいは障害物検知センサ8により検出された自車周囲の障害物の位置、車々間通信機28を介して他車から受信した他車の現在位置情報、他車の向き情報および他車周囲の障害物の位置情報に基づいて、自車の回避経路を演算する。制御装置2は演算された回避経路に基づいて、スロットルアクチュエータ24、シフトアクチュエータ25、操舵アクチュエータ26およびブレーキアクチュエータ27を作動させ、自車を移動させて他車との接触から回避させる。
【選択図】図1
Description
また、自車に対する車両の車幅感覚(車両を運転中の運転者が、自車の大きさ(特に車両の横幅)を把握して、車両周囲にある物との干渉発生の有無を判断できる感覚)が身についていない初心者の運転者にとっては、自分に代わり車両が障害物と車両との干渉を判定してくれるため、非常に有用であった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、道路上において、他車および障害物から容易に回避できる走行支援システムを提供することにある。
請求項3記載の走行支援システムによれば、車両移動手段が回避経路演算手段により形成された回避経路に基づいて自車を移動させるために、通信手段を介して他車に対し移動指示を行い、自車の回避経路から他車を一旦待避させる。これにより、他車および障害物を避けて、いっそう容易に自車を接触から回避させることができる。
バンパー圧力センサ9は、図13に示すように、各車両(自車および他車)の外周部に取り付けられたバンパー33に内蔵されている。バンパー33は車両前端部および後端部に取り付けられ、ウレタン等の可撓性を有する軟質材により形成されているため、他車あるいは障害物と接触しても、一時的に変形することにより破損することなく衝撃を吸収することができる。図14に示すように、バンパー33に他車が接触すると、バンパー33が押圧されて内部の圧力が増大し、内蔵された圧力センサ9により昇圧が検出される。
車々間通信機28は本発明の通信手段に該当し、他車の車々間通信機28との間で、例えば5.8GHzの電波を使用したDSRC(Dedicated Short Range Communication :専用狭域通信)方式により車々間通信を行い、種々の情報を送受信する。
また、制御装置2により形成された回避経路に基づいて自車35を移動させる場合、車々間通信装置28を介して、他車36に対し移動指示を行い、自車35の回避経路から他車36を一旦待避させるために後退させる。これにより、他車36および障害物37、38を避けて、いっそう容易に自車35を接触から回避させることができる。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
自車35と他車36または障害物37、38との接触を回避する経路の演算方法については、自車35が障害物37、38に挟まれた道路34上の幅方向中央部を走行するようにして経路を形成する方法、あるいはそれ以外の方法を使用してもよい。
図8および図9に示したように、自車35と他車36がともに前進して行き違いを行う場合、他車36は運転者の操作により前進させるようにしてもよい。
自車35と他車36とが接触したことは、接触により自車35に発生する衝撃(加速度)を検出する方法、あるいはそれ以外の方法により検出するようにしてもよい。
Claims (4)
- 各車両が、
自車の現在位置および向きを検出する車両位置検出手段と、
自車周囲の障害物の位置を検出する障害物検出手段と、
自車の周辺にある他車との間で送受信を行う通信手段と、
自車が他車と接触した場合に、前記車両位置検出手段により検出された自車の現在位置および向き、前記障害物検出手段により検出された自車周囲の障害物の位置、前記通信手段を介して他車から受信した他車の現在位置情報、他車の向き情報および他車周囲の障害物の位置情報に基づいて、自車が他車との接触を回避する経路を演算する回避経路演算手段と、
前記回避経路演算手段により形成された回避経路に基づいて自車を移動させる車両移動手段を備えることを特徴とする走行支援システム。 - 前記回避経路演算手段は、自車が前記障害物検出手段により検出された前記障害物から、所定距離だけ離れて走行するような経路を演算することにより前記回避経路を形成することを特徴とする請求項1記載の走行支援システム。
- 前記車両移動手段が前記回避経路演算手段により形成された前記回避経路に基づいて自車を移動させるために、前記通信手段を介して他車に対し移動指示を行い、自車の前記回避経路から他車を一旦待避させることを特徴とする請求項1または2記載の走行支援システム。
- 自車の外周部には、軟質材にて形成され圧力センサが内蔵されたバンパーが取り付けられ、自車と他車とが接触した場合に、前記バンパーが押圧されて前記圧力センサが昇圧を検出した時に、前記回避経路演算手段が前記回避経路の演算を開始することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の走行支援システム。
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