JP2009046039A - 走行支援システム - Google Patents

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Abstract

【課題】道路上において、他車および障害物から容易に回避できる走行支援システムの提供。
【解決手段】道路上において、自車が他車と接触して、互いのバンパー同士が押圧されて、内蔵されたバンパー圧力センサ9がバンパー内部の昇圧を検出すると、車載走行支援装置1の制御装置2は、位置検出器3によって検出された自車の現在位置および向き、カメラ6あるいは障害物検知センサ8により検出された自車周囲の障害物の位置、車々間通信機28を介して他車から受信した他車の現在位置情報、他車の向き情報および他車周囲の障害物の位置情報に基づいて、自車の回避経路を演算する。制御装置2は演算された回避経路に基づいて、スロットルアクチュエータ24、シフトアクチュエータ25、操舵アクチュエータ26およびブレーキアクチュエータ27を作動させ、自車を移動させて他車との接触から回避させる。
【選択図】図1

Description

本発明は、車両同士が接触した際に、それらの車両の回避経路を形成する走行支援システムに関する。
従来技術として、道路上に障害物があった場合、障害物を避けて自車が通り抜けられる可能性を判定するものがあった(例えば、特許文献1参照)。これは、イメージセンサによって撮影した自車の前方の画面内に、自車の通り抜けのために必要な空間枠を形成し、この空間枠に基づいて、自車が通り抜けられる可能性を判定している。この従来技術によれば、車両から下車しなくとも、短時間で自車が前方を通り抜けられるかどうかを判定することができ、運転による運転者の疲労の軽減および目的地までの走行時間の短縮を行うことができる。
また、自車に対する車両の車幅感覚(車両を運転中の運転者が、自車の大きさ(特に車両の横幅)を把握して、車両周囲にある物との干渉発生の有無を判断できる感覚)が身についていない初心者の運転者にとっては、自分に代わり車両が障害物と車両との干渉を判定してくれるため、非常に有用であった。
特開平8−221698号公報
しかしながら、上述した従来技術によるものは、運転者に対して障害物の有無および障害物を避けて車両が通り抜けられるか否かの判定結果を知らせるのみで、障害物を避けるように、実際に車両を移動させることができるものではなかった。従って、前述したような運転技術の未熟な初心者にとっては、障害物を避けて車両が通り抜けられるという情報を入手できても、他車や障害物を避けて自車を移動させることは困難であった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、道路上において、他車および障害物から容易に回避できる走行支援システムを提供することにある。
請求項1記載の走行支援システムによれば、自車が他車と接触した場合に、車両位置検出手段により検出された自車の現在位置および向き、障害物検出手段により検出された自車周囲の障害物の位置、通信手段を介して他車から受信した他車の位置情報、他車の向き情報および他車周囲の障害物の位置情報に基づいて、自車が他車との接触を回避する経路を演算する回避経路演算手段と、回避経路演算手段により形成された回避経路に基づいて自車を移動させる車両移動手段を備える。これにより、道路上において他車と接触した場合、形成された回避経路に基づく車両移動手段の作動によって、他車からの回避が容易に行える。
請求項2記載の走行支援システムによれば、回避経路演算手段は、自車が障害物検出手段により検出された障害物から、所定距離だけ離れて走行するような経路を演算することにより回避経路を形成する。これにより、障害物を確実に避ける回避経路を、容易に形成することができる。
請求項3記載の走行支援システムによれば、車両移動手段が回避経路演算手段により形成された回避経路に基づいて自車を移動させるために、通信手段を介して他車に対し移動指示を行い、自車の回避経路から他車を一旦待避させる。これにより、他車および障害物を避けて、いっそう容易に自車を接触から回避させることができる。
請求項4記載の走行支援システムによれば、自車の外周部には、軟質材にて形成され圧力センサが内蔵されたバンパーが取り付けられ、自車と他車とが接触した場合に、バンパーが互いに押圧されて圧力センサが昇圧を検出した時に、回避経路演算手段が回避経路の演算を開始する。これにより、簡単な構成で確実に車両の接触を検出し、回避経路の演算を開始することができる。
以下、図1乃至図16に基づいて、本実施形態による走行支援システムについて説明する。図1は、各車両に搭載されているナビゲーション機能を有する車載走行支援装置1の全体構成を示したブロック図である。車載走行支援装置1は、マイコンを主体として構成された制御装置2、車両(図示せず)の現在位置および車両の向きを検出するための位置検出器3、地図データ入力器4、操作スイッチ群5、カメラ6、カメラ6に接続された画像処理部7、障害物検知センサ8、バンパー圧力センサ9、車速センサ10、舵角センサ11、加速度センサ12、シフトスイッチ13、エンジン回転数センサ14、ブレーキ圧センサ15、外部メモリ16、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置17、スピーカ19が接続された音声コントローラ18、マイクロホン21から入力された音声を認識する音声認識装置20、リモコン23との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ22、スロットルアクチュエータ24、シフトアクチュエータ25、操舵アクチュエータ26、ブレーキアクチュエータ27、他車との間で無線通信によりデータ(情報)の送受信を行う車々間通信機28から構成されている。
位置検出器3は本発明の車両位置検出手段に該当し、車両方位(向き)を検出する地磁気センサ29、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ30、車両の走行距離を検出する距離センサ31、人工衛星からの送信電波に基づいて車両(自車)の現在位置を検出(測位)するGPS(Global Positioning System)のためのGPS受信機32を有している。各センサ29〜32は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置2は、各センサ29〜32の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器3を上述したセンサ29〜32の一部のみで構成してもよい。また、舵角センサ11や各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
地図データ入力部4は、いくつものノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ(施設データベース)、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、DVD等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
外部操作手段である操作スイッチ群5は、表示装置17の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置17の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ユーザは、この操作スイッチ群5を用いて、車両の目的地、目的地の検索に必要な情報(目的地検索条件)、表示装置17の画面や表示態様の切り替え(地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等)を行う各種のコマンドの入力を行い、車載走行支援装置1を作動させることができる。一方、リモコン23にも複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン23からリモコンセンサ22を介して各種の指令信号が制御装置2に送信される。なお、操作スイッチ群5とリモコン23は、何れの操作によっても制御装置2に同様の機能を実行させることができる。
カメラ6は本発明の障害物検出手段に該当し、これに限定されるわけではないが、通常のCCDカメラやCMOSカメラ等が使用されている。カメラ6は車両外部に設置されている家屋、塀、電柱、側溝等の障害物を撮影可能なように、車両側部あるいは下部に取り付けられている。カメラ6には、主に、RAMあるいはROMにより形成されている図示しない画像メモリが内蔵されており、これは、カメラ6が撮影することにより形成された車両外部に関する画像データを記憶保存している。画像処理部7は制御装置2に接続されており、画像メモリに記憶された画像データに基づいて画像処理を行い、車両周囲の障害物を検出する。画像処理部7より処理信号を受信した制御装置2は、車両周囲の障害物の位置を認識することができる。
障害物検知センサ8は前述のカメラ6とともに、本発明の障害物検出手段に該当し、ソナーあるいはレーダーによって形成されている。障害物検知センサ8は、障害物に衝突して反射した音波あるいは電磁波を受信することにより、車両周囲の障害物の位置を検出している。
バンパー圧力センサ9は、図13に示すように、各車両(自車および他車)の外周部に取り付けられたバンパー33に内蔵されている。バンパー33は車両前端部および後端部に取り付けられ、ウレタン等の可撓性を有する軟質材により形成されているため、他車あるいは障害物と接触しても、一時的に変形することにより破損することなく衝撃を吸収することができる。図14に示すように、バンパー33に他車が接触すると、バンパー33が押圧されて内部の圧力が増大し、内蔵された圧力センサ9により昇圧が検出される。
車速センサ10は、図示しない車両のトランスミッションあるいは車輪に設けられ、車両速度を検出している。舵角センサ11は、図示しない車両のステアリングシャフトに取り付けられ、操舵輪の操舵角を検出している。加速度センサ12は車両ボデーに取り付けられ、車両が加速、減速することにより発生する加速度を検出している。シフトスイッチ13は、車両のトランスミッションのシフト位置を検出している。エンジン回転数センサ14は、エンジンのクランクシャフト(図示せず)の所定時間あたりの回転数を検出している。ブレーキ圧センサ15は、車両のマスタシリンダあるいはディスクブレーキ(図示せず)の油圧を検出している。
外部メモリ16は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ16には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置2が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。表示装置17の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク(ポインタ)が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ユーザが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
音声認識装置20は、マイクロホン21を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ18は、音声認識装置20を制御して音声認識結果を制御装置2に出力するとともに、認識された音声はスピーカ19を介してトークバック出力する。スピーカ19から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声などである。
スロットルアクチュエータ24は、制御装置2がエンジン回転数センサ14による検出値に基づいて発信する制御信号に応じて、エンジンのスロットルバルブを必要な開度に調節し、エンジン回転数を変更している。シフトアクチュエータ25は、制御装置2からの制御信号に基づいてオートマチックトランスミッションのシフト位置を変更し、車両の進行方向を変更している。操舵アクチュエータ26は、制御装置2が舵角センサ11による検出値に基づいて発信する制御信号に応じて、操舵輪の向きを変更し、車両の進行方向を変更している。
ブレーキアクチュエータ27は、制御装置2がブレーキ圧センサ15による検出値に基づいて発信する制御信号に応じて、油圧ポンプ(図示せず)を駆動してディスクブレーキにブレーキ圧を発生させ、車両のブレーキ力を調整している。スロットルアクチュエータ24、シフトアクチュエータ25、操舵アクチュエータ26およびブレーキアクチュエータ27は、本発明の車両移動手段に該当する。これらの各アクチュエータについては、特許文献である特開2005−35498号公報、特開2005−75015号公報、特開2007−168545号公報、特開2003−15741号公報等に記載がある。
車々間通信機28は本発明の通信手段に該当し、他車の車々間通信機28との間で、例えば5.8GHzの電波を使用したDSRC(Dedicated Short Range Communication :専用狭域通信)方式により車々間通信を行い、種々の情報を送受信する。
制御装置2を構成するマイコンはCPU、メモリ(RAM、ROM、EEPROM、フラッシュメモリ等)、I/Oなどを備えており、本発明の回避経路演算手段に該当している。制御装置2は、ナビゲーション機能による案内経路に沿って車両が移動可能なように、表示装置17の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示させる。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。
また、制御装置2は、自車が他車と接触した場合に、位置検出器3により検出された自車の現在位置および向き、カメラ6あるいは障害物検知センサ8により検出された自車周囲の障害物の位置、車々間通信機28を介して他車から受信した他車の現在位置情報、他車の向き情報および他車周囲の障害物の位置情報に基づいて、自車または他車の回避経路を演算する。制御装置2は、スロットルアクチュエータ24、シフトアクチュエータ25、操舵アクチュエータ26およびブレーキアクチュエータ27を作動させ、演算された回避経路に沿って、運転者の操作なしに自車あるいは他車を移動させる(自動運転)。
次に、図2乃至図9に基づいて、自車が他車と接触した場合の、制御装置2による他車との接触を回避するための経路演算(形成)方法について説明する。図2に示すように、部分的に狭い道路34上において、自車35と他車36が行き違い時にバンパー33同士を接触させた場合を想定する。道路34の側端には、塀あるいは側溝等である障害物37、38がそれぞれ設けられており、これらにより車両35、36の移動が規制されている。自車35は、回避経路の演算開始時点において、位置検出器3、カメラ6、障害物検出センサ8および車々間通信機28により、自車35の位置および向き、他車36の位置および向き、障害物37、38の位置を認識しているものとする(後述)。
車両35、36の接触により双方のバンパー33が圧縮され、内蔵された圧力センサ9により、押圧されたバンパー33内部の昇圧が検出されると、制御装置2による自車35の回避経路の演算が開始する。最初に、道路34の左側端に位置する障害物37から、道路34の中央部へ向けて一律に所定幅Dを有する左側緩衝帯39を形成する(図3示)。図4に示すように、左側緩衝帯39は、障害物37の表面に凹凸がある場合、表面形状を滑らかな曲線40に近似した後、近似された曲線40から一律に所定幅Dを有するように形成するとよい。
左側緩衝帯39の形成後、左側緩衝帯39の右側縁部から、道路34の中央部へ向けて一律に所定距離WL/2だけ離れた位置にある点をつなぎ、自車中心線41を形成する(図5示)。左側緩衝帯39と自車中心線41との間の距離WL/2は、自車35の車幅WLの1/2に値する。次に、自車中心線41から、さらに道路34の中央部へ向けて一律に所定距離WL/2だけ離れた位置にある点をつなぎ、自車外形線42を形成する(図5示)。
詳細には、左側緩衝帯39の右側縁部上に接線43を形成した後、接線43に対する垂直線44を設け、垂直線44上の接線43との交点からWL/2の距離にある点をつないだものを自車中心線41とし、さらに、WL/2の距離にある点をつないだものを自車外形線42とする(図6示)。また、自車中心線41および自車外形線42の形成後、自車外形線42から、道路34の中央部へ向けて一律に所定幅D/2を有する自車緩衝帯45を形成する(図7示)。
さらに、これまで記してきた方法と同様にして、道路34の右側端に位置する障害物38側にも、右側緩衝帯46、他車中心線47、他車外形線48および他車緩衝帯49が、図8および図9に示すように形成される。これにより、制御装置2による、自車35および他車36の回避経路が完成する。回避経路の形成にあたって、上述した左側緩衝帯39は、自車35と障害物37との間の接触を回避するための余裕間隔、右側緩衝帯46は、他車36と障害物38との間の接触を回避するための余裕間隔、自車緩衝帯45および他車緩衝帯49は、自車35と他車36との間の接触を回避するための余裕間隔である。
図8および図9において、自車35は車両の中心50を自車中心線41上に置いて、道路34上の左側緩衝帯39と自車緩衝帯45との間を移動していくように制御装置2により自動運転される。また、他車36は車両の中心51を他車中心線47上に置いて、道路34上の右側緩衝帯46と他車緩衝帯49との間を移動していくように、他車36に搭載された車載走行支援装置1の制御装置2により制御される。これにより、自車35のための回避経路は、自車35を障害物37から所定距離Dだけ離れて走行させるようにし、他車36のための回避経路は、他車36を障害物38から所定距離Dだけ離れて走行させるようにしている。
次に、図8乃至図12、図15および図16に基づいて、自車35の制御装置2による、自車35と他車36との間の接触回避方法について説明する。尚、本実施形態による車載走行支援装置1は、自車35および他車36の双方に搭載されている。最初、図15に示したステップS101において、バンパー圧力センサ9がバンパー33内の昇圧を検出することによって、自車35のバンパー33が他の物体に接触した(図2示)と判定されると、自車35の制御装置2はスロットルアクチュエータ24およびブレーキアクチュエータ27を制御し、自車35を停止させる(ステップS102)。この時、接触した相手側が他車36である場合は、他車36の制御装置2により、他車36も停止させられる。ステップS101において、自車35のバンパー33が接触したと判定されない場合、本制御ルーチンは終了する。
次に、車々間通信機28を介して、周辺に対し、「自車が接触した。自車が回避経路の演算を行うから、自車と接触した車両があれば返信せよ。」という旨の情報発信を行う(ステップS103)。情報発信は自車35のID番号を添付して行うのがよい。これに対して、他車36から自車35のID番号とともに、「自車(他車36のこと)が接触した。回避経路の演算をしてほしい。」という旨の返信があった場合(ステップS104)、位置検出器3により、自車35の位置および向きを検出するとともに、カメラ6あるいは障害物検知センサ8により、自車35の周囲の障害物の位置を検出する(ステップS105)。この時、他車36においても、同様に他車36の位置等を検出しており、自車35は車々間通信機28によって、他車36に対して位置等に関する情報をリクエストし、これに対して他車36の制御装置2は、車々間通信機28を介して情報を発信する(ステップS106)。他車36に関する情報とは、少なくとも、他車36の位置および向き、他車36の周囲の障害物の位置、他車の車幅WRおよび他車の最小回転半径を含んでいる。
次に、検出した自車35の位置および向き、自車35の周囲の障害物の位置、当初から制御装置2に保存されている自車35の車幅WLおよび最小回転半径、受信した他車36の位置および向き、他車36の周囲の障害物の位置、他車の車幅WRおよび最小回転半径に基づき、制御装置2は前述したように、自車35と他車36との接触を回避するための、道路34上における回避経路を演算する(ステップS107)。
演算された回避経路が、図8に示されたようなものであった場合、自車35および他車36の回避経路上のすべての位置において、自車35と障害物37との間には左側緩衝帯39が介在し、他車36と障害物38との間には右側緩衝帯46が介在し、さらに自車35と他車36との間には、自車緩衝帯45および他車緩衝帯49が十分確保されている(自車緩衝帯45と他車緩衝帯49との間には、わずかな隙間が存在している)。従って、自車35と他車36は回避経路上を行き違い可能であると判定される(ステップS108)。制御装置2は前述した自動運転により、自車35を回避経路上に位置戻しするとともに、車々間通信機28を介して、他車36に対して位置戻しを実行させるように指示を行う(ステップS109)。自車35および他車36が、互いに接触した位置(図2示)から、位置戻しされた(図8示)後、制御装置2は自動運転により自車35を回避経路上を前進させるとともに、車々間通信機28を介して他車36に対して前進の指示を行う(ステップS110)。
自車35および他車36の移動に伴い、ステップS111において、自車35または他車36が障害物37、38に接近した否か、あるいは自車35および他車36が互いに接近したか否かが判定される。自車35または他車36が障害物37、38に接近せず、また、自車35および他車36が互いに接近していないと判定された場合、ステップS112において、自車35および他車36の接触回避が完了したか否かが判定される。接触回避が完了した(図9示)と判定されると、本制御フローチャートは終了する。接触回避が完了していないと判定されると、ステップS110へと戻り、自車35および他車36の前進が継続される。
ステップS111において、自車35または他車36が障害物37、38に接近したか、あるいは、自車35および他車36が互いに接近したと判定された場合、自車35のスロットルアクチュエータ24およびブレーキアクチュエータ27を制御し、自車35を停止させるとともに、車々間通信機28を介して他車36に対して停止の指示を行う(ステップS113)。その後、ステップS105へと戻り、再び、自車35の位置等の検出を行って回避経路を演算する。
上述したステップS108において、演算された回避経路に基づいて、自車35と他車36との行き違いが不可能と判定されるとステップS114へと進み、自車35の後退が可能か否かが判定される。図10に示すように、回避経路の演算において、自車35と障害物37との間に左側緩衝帯39を確保し、他車36と障害物38との間に右側緩衝帯46を確保すると、道路34上の他車36が位置する場所(図10の中央部から上寄り)において、自車緩衝帯45と他車緩衝帯49とがオーバラップしている場合、あるいは自車35の回避経路と他車36の回避経路とがオーバラップしている場合は、自車35および他車36が同時に前進すると互いに接触する恐れが高い。
一方、自車35が位置する場所(図10の下寄り)においては、自車緩衝帯45と他車緩衝帯49とが十分間隔を保持して形成されており、自車35が後退可能と判定される(ステップS114)。この場合、制御装置2により形成された回避経路に基づいて他車36を前進させるために、他車36の回避経路から自車35を一旦待避させるために、自車35を自動運転により後退させるとともに、車々間通信機28を介して他車36に停止指示を与える(ステップS117)。
ステップS118において、カメラ6あるいは障害物検知センサ8により、後退中に自車35が障害物37に接近したと判定されると、ステップS113へと進んで自車35および他車36を停止させた後、ステップS105へと戻り、自車35の位置、向き、障害物37の検出からやり直す。ステップS118において、自車35が障害物37に接近したと判定されない場合、位置検出器3の検出結果に基づき、自車35が自車緩衝帯45と他車緩衝帯49とが重なっていない場所まで移動し、後退が完了したか否かが判定される(ステップS119)。自車35の後退が完了していないと判定された場合、ステップS117へと戻り、自車35の後退が継続される。自車35の後退が完了したと判定されると、車々間通信機28を介して他車36に前進する指示を与える(ステップS120、図10示)。
ステップS121において、車々間通信機28を介して、前進中に他車36が自車35あるいは障害物38に接近したという情報を受信したと判定されると、ステップS113へと進んで他車36を停止させた後、ステップS105へと戻り、前述の場合と同様に、回避経路の演算をやり直す。ステップS121において、他車36が障害物38等に接近したと判定されない場合、車々間通信機28を介して、他車36が自車緩衝帯45と他車緩衝帯49とが重なっていない場所まで移動し、自車35と他車36との接触回避が完了したか否かが判定される(ステップS122)。自車35と他車36との接触回避が完了していないと判定された場合、ステップS120へと戻り、他車36の前進が継続される。自車35と他車36との接触回避が完了したと判定されると、本制御フローチャートは終了する。
一方、ステップS114において、自車35が後退不可能と判定された場合、ステップS115へと進み、他車36が後退可能か否かが判定される。図11に示すように、回避経路の演算において、自車35と障害物37との間に左側緩衝帯39を確保し、他車36と障害物38との間に右側緩衝帯46を確保すると、道路34上の自車35が位置する場所(図11の中央部から下寄り)において、自車緩衝帯45と他車緩衝帯49とがオーバラップしている場合、あるいは自車35の回避経路と他車36の回避経路とがオーバラップしている場合は、自車35および他車36が同時に前進すると互いに接触する恐れが高い。
一方、他車36が位置する場所(図11の上寄り)においては、自車緩衝帯45と他車緩衝帯49とが十分間隔を保持して形成されており、他車36が後退可能と判定される(ステップS115)。この場合、制御装置2により形成された回避経路に基づいて自車35を前進させるために、自車35の回避経路から他車36を一旦待避させるために、自車35を停止させるとともに、車々間通信機28を介して他車36に後退指示を与える(ステップS123)。その後、他車36の後退が完了したと判定されると(ステップS125)、自車35を前進させる(ステップS126)。この場合は、前述した場合に対し、自車35と他車36のうち後退させる車両と前進させる車両を入れ換えた関係にあるため、詳細な説明は省略する。
また、ステップS115において、他車36も後退不可能と判定された場合、ステップS116へと進み、表示装置17あるいはそれに加えてスピーカ19により、自車35の運転者に対して接触回避が不可能であることを通知する。また、車々間通信機28を介して、他車36に対しても接触回避が不可能であることを通知する。図12に示すように、回避経路の演算において、自車35と障害物37との間に左側緩衝帯39を確保し、他車36と障害物38との間に右側緩衝帯46を確保すると、道路34上の全領域に渡って、自車緩衝帯45と他車緩衝帯49とがオーバラップしている場合は、自車35と他車36との接触を回避することができない。この場合は、自車35および他車36のそれぞれの運転者が運転操作することにより、両車35、36の接触を回避する。
上述したステップS104において、他車36からの返信を受信しなかった場合、自車35単独で障害物37等に接触したと考えられる。この場合は、ステップS201(図16示)へと進み、位置検出器3により、自車35の位置および向きを検出するとともに、カメラ6あるいは障害物検知センサ8により周囲の障害物の位置を検出し、検出した自車35の位置、向き、自車35の周囲の障害物の位置、当初から制御装置2に保存されている自車35の車幅WLおよび最小回転半径に基づき、自車35と障害物37等との接触を回避するための、道路34上における自車35単独の回避経路を演算する(ステップS202)。
次に、回避経路の演算結果に基づき、接触回避が可能であるか否かが判定される(ステップS203)。回避経路の演算において、自車35と障害物37との間に左側緩衝帯39を確保すると、自車35と他の障害物との間において十分な緩衝帯がとれないと判定され場合、ステップS208へと進み、表示装置17あるいはそれに加えてスピーカ19により、自車35の運転者に対して接触回避が不可能であることを通知する(ステップS208)。
一方、自車35と障害物37との間に左側緩衝帯39を確保しても、自車35と他の障害物との間に十分な緩衝帯がとれると判定された場合は、演算された回避経路に基づいて、自動運転による自車35の移動が開始される(ステップS204)。その後、ステップS205において、カメラ6あるいは障害物検知センサ8により、移動中に自車35が障害物37等に接近したと判定されると、ステップS207へと進んで自車35を停止させた後、ステップS201へと戻り、自車35の位置、向き、障害物37の検出からやり直す。ステップS205において、自車35が障害物37等に接近したと判定されない場合、位置検出器3の検出結果に基づき、自車35が障害物37等から離れて、接触回避が完了したか否かが判定される(ステップS206)。自車35の接触回避が完了していないと判定された場合、ステップS204へと戻り、自車35の移動が継続される。自車35の接触回避が完了したと判定されると、本制御フローチャートは終了する。
本実施形態によれば、自車35が他車36と接触した場合に、自車35の現在位置、自車35の向き、自車35の周囲の障害物37の位置、他車36から受信した他車36の現在位置情報、他車36の向き情報および他車36の周囲の障害物38の位置情報に基づいて、自車35が他車との接触を回避する経路を演算し、形成された回避経路に基づいて自車35を移動させる。これにより、道路34上において他車36と接触した場合、形成された回避経路に基づく自車35の移動によって、他車36からの回避が容易に行える。
また、制御装置2は、自車35および他車36が、カメラ6あるいは障害物検出センサ8により検出された障害物37、38から、所定距離Dだけ離れて走行するような経路を演算することにより回避経路を形成する。これにより、障害物37、38を確実に避ける回避経路を、容易に形成することができる。
また、制御装置2により形成された回避経路に基づいて自車35を移動させる場合、車々間通信装置28を介して、他車36に対し移動指示を行い、自車35の回避経路から他車36を一旦待避させるために後退させる。これにより、他車36および障害物37、38を避けて、いっそう容易に自車35を接触から回避させることができる。
また、自車35および他車36の外周面には、軟質材にて形成され圧力センサ9が内蔵されたバンパー33が取り付けられ、自車35と他車36とが接触した場合に、バンパー33が互いに押圧されて圧力センサ9が昇圧を検出した時に、制御装置2が回避経路を演算する。これにより、簡単な構成で確実に車両35、36の接触を検出し、回避経路の演算を開始することができる。
<他の実施形態>
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
自車35と他車36または障害物37、38との接触を回避する経路の演算方法については、自車35が障害物37、38に挟まれた道路34上の幅方向中央部を走行するようにして経路を形成する方法、あるいはそれ以外の方法を使用してもよい。
図8および図9に示したように、自車35と他車36がともに前進して行き違いを行う場合、他車36は運転者の操作により前進させるようにしてもよい。
自車35と他車36とが接触したことは、接触により自車35に発生する衝撃(加速度)を検出する方法、あるいはそれ以外の方法により検出するようにしてもよい。
本実施形態による車載走行支援装置の構成を示すブロック図 自車と他車とが接触したところを示した平面図 道路上に左側緩衝帯が形成されたところを示した平面図 図3の要部拡大図 道路上に自車中心線および自車外形線が形成されたところを示した平面図 自車中心線および自車外形線を形成する方法を説明するための図5の要部拡大図 道路上に自車緩衝帯が形成されたところを示した平面図 回避経路に基づき、自車と他車とが行き違う前の状態を示した平面図 自車と他車とが行き違った後の状態を示した平面図 他車を前進させる前に、自車を一旦後退させたところを示した平面図 自車を前進させる前に、他車を一旦後退させたところを示した平面図 演算された回避経路に基づいた場合、行き違いが不可能であるところを示した平面図 バンパーに圧力センサが内蔵されたところを示した平面図 図13に示したバンパーが他車のバンパーと接触したところを示した平面図 制御装置による車載走行支援装置のメイン制御フローチャート 車載走行支援装置のサブ制御フローチャート
符号の説明
図面中、1は車載走行支援装置、2は制御装置(回避経路演算手段)、3は位置検出器(車両位置検出手段)、6はカメラ(障害物検出手段)、8は障害物検知センサ(障害物検出手段)、9はバンパー圧力センサ、24はスロットルアクチュエータ(車両移動手段)、25はシフトアクチュエータ(車両移動手段)、26は操舵アクチュエータ(車両移動手段)、27はブレーキアクチュエータ(車両移動手段)、28は車々間通信機(通信手段)、33はバンパー、35は自車、36は他車、37、38は障害物を示す。

Claims (4)

  1. 各車両が、
    自車の現在位置および向きを検出する車両位置検出手段と、
    自車周囲の障害物の位置を検出する障害物検出手段と、
    自車の周辺にある他車との間で送受信を行う通信手段と、
    自車が他車と接触した場合に、前記車両位置検出手段により検出された自車の現在位置および向き、前記障害物検出手段により検出された自車周囲の障害物の位置、前記通信手段を介して他車から受信した他車の現在位置情報、他車の向き情報および他車周囲の障害物の位置情報に基づいて、自車が他車との接触を回避する経路を演算する回避経路演算手段と、
    前記回避経路演算手段により形成された回避経路に基づいて自車を移動させる車両移動手段を備えることを特徴とする走行支援システム。
  2. 前記回避経路演算手段は、自車が前記障害物検出手段により検出された前記障害物から、所定距離だけ離れて走行するような経路を演算することにより前記回避経路を形成することを特徴とする請求項1記載の走行支援システム。
  3. 前記車両移動手段が前記回避経路演算手段により形成された前記回避経路に基づいて自車を移動させるために、前記通信手段を介して他車に対し移動指示を行い、自車の前記回避経路から他車を一旦待避させることを特徴とする請求項1または2記載の走行支援システム。
  4. 自車の外周部には、軟質材にて形成され圧力センサが内蔵されたバンパーが取り付けられ、自車と他車とが接触した場合に、前記バンパーが押圧されて前記圧力センサが昇圧を検出した時に、前記回避経路演算手段が前記回避経路の演算を開始することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の走行支援システム。
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