KR102648812B1 - 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법 - Google Patents

차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102648812B1
KR102648812B1 KR1020160171630A KR20160171630A KR102648812B1 KR 102648812 B1 KR102648812 B1 KR 102648812B1 KR 1020160171630 A KR1020160171630 A KR 1020160171630A KR 20160171630 A KR20160171630 A KR 20160171630A KR 102648812 B1 KR102648812 B1 KR 102648812B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pedestrian
vehicle
detected
unit
detection notification
Prior art date
Application number
KR1020160171630A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180069439A (ko
Inventor
정평재
손영준
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020160171630A priority Critical patent/KR102648812B1/ko
Priority to US15/730,649 priority patent/US10217361B2/en
Priority to DE102017124304.6A priority patent/DE102017124304A1/de
Priority to CN201711131376.6A priority patent/CN108216020A/zh
Publication of KR20180069439A publication Critical patent/KR20180069439A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102648812B1 publication Critical patent/KR102648812B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
    • B60Q1/245—Searchlights, e.g. adjustable from within the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/003—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks characterised by occupant or pedestian
    • B60R2021/0032—Position of passenger
    • B60R2021/0037—Position of passenger standing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/90—Driver alarms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/92—Driver displays

Abstract

보행자를 감지하여 알려주는 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법에 관한 것으로, 차량의 주변 환경을 센싱하는 센싱부와, 차량의 주변에 위치하는 보행자의 감지 알림을 출력하는 출력부와, 출력부를 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는, 센싱부로부터 수신되는 센싱 신호를 토대로 보행자가 감지되면, 감지된 보행자의 감지 알림을 출력하도록 출력부를 제어할 수 있고, 차량의 보행자 감지 알림 방법은, 차량의 주변을 센싱하는 단계와, 차량의 주변에 위치하는 보행자가 감지되는지를 확인하는 단계와, 차량 주변에 위치하는 보행자가 감지되면, 감지된 보행자의 감지 알림을 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법 {A VEHICLE AND METHOD FOR NOTIFYING PEDESRIAN SENSING}
본 발명은 차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 보행자를 감지하여 알려주는 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자가 없거나 운전자가 있다 하더라도 운전을 하지 않는 상황에서, 자율 주행, 자동주차를 하는 차량의 경우, 주위에 있는 보행자는, 해당 차량에 대해 진행 방향 등에 대한 예측이 불가하여 불안감이 발생 할 수 있다.
실제 운전자가 있는 경우에는, 운전자와 보행자의 아이 켄텍 및 수신호 등으로, 운전자가 보행자를 인지하고 차량을 운전하는 것을 상호 교감하기에 보행자는 운전자가 자신을 인지하고 안전을 보장하기 위한 운전을 할 것이라 믿어 심리적인 신뢰관계가 형성이 된다.
하지만, 무인 조종, 원격 조종, 자동 주행되는 차량의 경우, 운전자가 없거나 있다 하더라도 해당 차량이 보행자를 인지하고 있는지에 대한 여부가 확인이 안되게 된다.
이러한 상황에 있어서 보행자는, 심리적 불안감에 노출되게 되어 자동 주행 차량에 대한 불신, 이로 인하여 차량 자동주행 알고리즘에 있어서 예상되는 보행자의 진행 방향과 다른 방향으로 보행자가 돌발 행위를 하는 등의 행위로, 자율 주행 알고리즘에 불확실한 요소가 증가되어 안전 사고가 발생할 가능성이 높아지게 된다.
따라서, 향후, 이에 자율 주행 차량에 있어서, 보행자로 하여금 자신을 인지하고 있고 이에 따른 안전보안 알고리즘 및 기능이 작동되어 안전하게 차량을 조종하고 있다는 심리적 안전감을 제공하고, 차량의 이동 방향 및 속력 등을 보행자로 하여금 인지 할 수 있는 방식을 제공하여, 보행자와 자율 주행 차량간의 신뢰성 향상, 예측 가능한 움직임을 유도하여 안전을 보장해줄 수 있는 기술 개발이 요구되고 있다.
본 발명은, 감지된 보행자에 대해 감지 알림을 표시하여 보행자의 심리적 안정성을 제공할 수 있는 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법을 제공하는데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 차량의 주변 환경을 센싱하는 센싱부와, 차량의 주변에 위치하는 보행자의 감지 알림을 출력하는 출력부와, 출력부를 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는, 센싱부로부터 수신되는 센싱 신호를 토대로 보행자가 감지되면, 감지된 보행자의 감지 알림을 출력하도록 출력부를 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 보행자 감지 알림 방법은, 차량의 주변을 센싱하는 단계와, 차량의 주변에 위치하는 보행자가 감지되는지를 확인하는 단계와, 차량 주변에 위치하는 보행자가 감지되면, 감지된 보행자의 감지 알림을 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법은, 감지된 보행자에 대해 감지 알림을 표시하여 보행자의 심리적 안정성을 제공할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은, 보행자에게 자율 주행 차량이 해당 보행자를 인지하고 있다는 사실을 표시해주어 알려줌으로써, 보행자가, 운전자가 없는 차량이 자율적으로 주행을 하고 있어도 안전을 보장하여 주행하고 있음을 인지하여 심리적 안정을 제공받는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은, 보행자가, 보장받은 심리적 안정성으로 돌발행위를 할 가능성이 줄어 들게 되며, 자율 주행 제어 알고리즘 예측에 벗어나는 행위를 할 확률이 줄어들어 보다 안전한 자율주행 환경이 구성되는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은, 자율 주행 차량에 대한 불신이 줄어들어 자율 주행 기술에 대한 긍정적인 인식으로 자율 주행 차량 확대에 기여하는 효과를 제공한다
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 2는 차량에 배치되는 구성 요소의 위치를 보여주는 도면이다.
도 3은 차량의 보행자 감지 알림 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 9는 차량의 보행자 감지 알림 표시의 다양한 실시예를 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 차량의 보행자 감지 알림 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 원격 조정 장치의 위치에 따라서 차량의 원격 주차/출차 동작을 제한하는 과정에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 일례를 나타내는 블럭도이고, 도 2는 차량에 배치되는 구성 요소의 위치를 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 센싱부(10), 출력부 및 제어부(60)를 포함할 수 있다.
여기서, 차량(100)의 주변에 위치하는 보행자의 감지 알림을 출력하는 출력부는, 디스플레이부(20), 스피커부(30), 그리고 조명부(40)를 포함할 수 있다.
경우에 따라, 차량(100)은, 카메라부(50)를 더 포함할 수 있다.
여기서, 센싱부(10)는, 제어부(60)의 제어 신호에 따라, 차량(100)의 주변 환경을 센싱할 수 있다.
일 예로, 센싱부(10)는, 차량 전방을 감지하는 전방 센서(12), 차량 후방을 감지하는 후방 센서(16), 차량 측방을 감지하는 측방 센서(14)를 포함할 수 있다.
그리고, 디스플레이부(20)는, 제어부(60)의 제어 신호에 따라, 차량의 주변에 위치하는 보행자의 감지 알림을 표시할 수 있다.
여기서, 디스플레이부(20)는, 차량의 전방을 향하여 보행자의 감지 알림이 표시되도록, 배치될 수 있다.
이어, 스피커부(30)는, 제어부(60)의 제어 신호에 따라, 상기 감지된 보행자로 감지 알림 소리를 출력할 수 있다.
여기서, 스피커부(30)는, 차량의 전방을 향하여 상기 감지 알림 소리를 출력하도록 배치될 수 있다.
그리고, 조명부(40)는, 제어부(60)의 제어 신호에 따라, 감지된 보행자 또는 감지된 보행자의 주변 지면에 조명을 조사할 수 있다.
여기서, 조명부(40)는, 차량의 전방을 향하여 조명이 출사하도록 배치될 수 있다.
이어, 카메라부(50)는, 제어부(60)의 제어 신호에 따라, 차량 전방을 촬영할 수 있다.
여기서, 카메라부(50)는, 차량의 전방의 영상을 촬영하도록 배치될 수 있다.
다음, 제어부(60)는, 센싱부(10), 디스플레이부(20), 스피커부(30), 조명부(40) 및 카메라부(50)를 제어할 수 있다.
여기서, 제어부(60)는, 센싱부(10)로부터 수신되는 센싱 신호를 토대로, 보행자가 감지되면, 감지된 보행자의 감지 알림을 표시하도록 디스플레이부(20)를 제어할 수 있다.
그리고, 제어부(60)는, 보행자가 감지되면, 특정 모양의 아이콘이 감지된 보행자 방향을 향해 트래킹하여 표시되도록 디스플레이부(20)를 제어할 수도 있다.
여기서, 특정 모양의 아이콘은, 사람의 눈동자 모양일 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 제어부(60)는, 보행자가 감지되면, 차량의 전방 후드 위에 알림 광선이 감지된 보행자 방향으로 표시되도록 조명부(40)를 제어할 수도 있다.
또한, 제어부(60)는, 보행자가 감지되면, 특정 형상의 알림 조명이 감지된 보행자 방향으로 표시되도록 조명부(40)를 제어할 수도 있다.
여기서, 특정 형상의 알림 조명은, 보행자가 위치하는 지면 주변에 표시될 수 있지만, 이에 제한되지는 않는다.
또한, 제어부(60)는, 보행자가 감지되면, 지향성을 갖는 광 또는 소리를 감지된 보행자 방향으로 출사되도록 조명부(40) 및 스피커부(30)를 제어할 수도 있다.
또한, 제어부(60)는, 보행자가 감지되면, 차량의 진행 방향을 알려주는 방향 지시자를 차량의 전방 지면에 표시하도록 조명부(40)를 제어할 수도 있다.
또한, 제어부(60)는, 보행자가 감지되면, 차량의 진행 방향을 알려주는 방향 지시자를 디스플레이 화면에 표시하도록 디스플레이부(20)를 제어할 수도 있다.
또한, 제어부(60)는, 보행자가 감지되면, 지향성을 갖는 소리를 차량의 진행 방향으로 이동 방사하도록 스피커부(30)를 제어할 수도 있다.
이와 같이, 본 발명은, 자율 주행 차량에 있어서, 주위 각종 센서류를 통하여 주위의 환경을 인지하고, 이렇게 수집된 정보를 통하여, 제어 컴퓨터에서 차량을 어떻게 제어할지 판단하여 주행을 한다.
특히, 본 발명은, 비전처리 카메라를 이용하여 사물인지 및 표지판, 외부 차량, 보행자를 인지하여 이에 적절한 주행/회피/안정 알고리즘을 적용하여 자율 주행을 하도록 한다.
또한, 본 발명은, 외부 사용자와 커뮤니케이션할 수 있는 장치를 추가함으로써, 자율 주행 차량이 보행자를 인지하여 안전운행을 하고 있음을 사용자에게 알려주는 방식이다.
본 발명은, 각종 센서류에서 감지된 물체 중, 보행자로 판정이 되거나, 후진, 자율 주차 등이 진행될 때, 정보 표출 장치, 프로젝션 장치, 사운드 발생장치 등으로 보행자에게 경고하거나, 자율 주행 차량이 보행자를 인지하고 있다는 것을 표시 하거나, 현재 자율 주행을 위해서 확보해야 할 안전거리 범위를 표시해주어 보행자에게 심리적 안정성과 안전을 위한 회피 정보를 제공해준다.
도 3은 차량의 보행자 감지 알림 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 센싱부(10)를 통해, 운행 중에 차량의 주변을 센싱할 수 있다.
그리고, 차량(100)은, 차량(100)의 주변에 위치하는 보행자(80)가 감지되면, 디스플레이부(20)의 디스플레이 화면 위에 감지된 보행자의 감지 알림을 표시하거나 또는 조명부(40)로부터 출사되는 감지 알림 광을 지면 위에 출사할 수 있다.
여기서, 감시 알림 광은, 차량의 진행 방향을 알려주는 방향 지시자(72)이거나 또는 안전 확보 범위 영역을 알려주는 경계선(74)일 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 자율 주행 차량은, 보행자를 감지하게 되면, 보행자에게 자신을 감지했다는 사실을 표시장치를 통해 알려주며, 차량 진행 방향, 안전확보 범위를 알림 프로젝트를 통하여 표시해 줄 수 있다.
또한, 자율 주행 차량은, 보행자 감지 사실을 전방 표시장치 및 사운드를 통해서 알려줄 수도 있다.
도 4 내지 도 9는 차량의 보행자 감지 알림 표시의 다양한 실시예를 보여주는 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 보행자(80)가 감지되면, 디스플레이부의 디스플레이 화면에 특정 모양의 아이콘(22)을 표시할 수 있다.
여기서, 특정 모양의 아이콘(22)은, 감지된 보행자 방향(23)을 향해 트래킹하도록 디스플레이부의 디스플레이 화면에 표시할 수 있다.
따라서, 보행자(80)가 이동할 경우, 특정 모양의 아이콘(22)는, 보행자(80)의 이동 방향을 따라, 같이 이동할 수 있다.
일 예로, 특정 모양의 아이콘(22)은, 사람의 눈동자 모양일 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
경우에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 보행자(80-1)가 감지되면, 차량의 전방 후드 위에 알림 광선(42)을 표시할 수 있다.
여기서, 알림 광선(42)은, 감지된 보행자 방향으로 표시될 수 있다.
따라서, 보행자(80-1)가 이동할 경우, 알림 광선(42)는, 보행자의 이동 방향을 따라, 같이 이동할 수 있다.
또한, 차량(100)은, 보행자(80-2)가 감지되면, 특정 형상의 알림 조명(44)을 감지된 보행자 방향으로 표시될 수 있다.
여기서, 특정 형상의 알림 조명(44)은, 원 모양의 형상을 가질 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
그리고, 특정 형상의 알림 조명(44)은, 보행자가 위치하는 지면 주변에 표시될 수 있지만, 이에 제한되지는 않는다.
따라서, 보행자(80-2)가 이동할 경우, 알림 조명(44)는, 보행자(80-2)의 이동 방향을 따라, 같이 이동할 수 있다.
다른 경우로서, 도 6에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 보행자(80)가 감지되면, 지향성을 갖는 광(46) 또는 소리(35)를, 감지된 보행자 방향으로 출사할 수도 있다.
또 다른 경우로서, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 보행자(80)가 감지되면, 차량의 진행 방향을 알려주는 방향 지시자(72)를 차량의 전방 지면에 표시할 수도 있다.
또 다른 경우로서, 도 8에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 보행자(80)가 감지되면, 차량의 진행 방향을 알려주는 방향 지시자(25)를 디스플레이 화면에 표시하도록 디스플레이부(20)를 제어할 수도 있다.
또 다른 경우로서, 도 9에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 보행자(80)가 감지되면, 지향성을 갖는 소리(35)를 차량의 진행 방향으로 이동 방사할 수도 있다.
이와 같이, 본 발명은, 도 4와 같이, 눈동자 모양의 아이콘을 표시하여 보행자 방향을 향해 지속적으로 트래킹할 수도 있고, 도 5와 같이, 차량 후드에 보행자 방향으로 프로젝션 또는 보행자 바닥 주위에 원 모양으로 프로젝션을 할 수도 있으며, 도 6과 같이, 지향성이 있는 라이트 또는 지향성이 있는 소리를 보행자 방향으로 방사할 수도 있고, 자율 주행을 위하여 차량이 진행하는 방향등을 보행자에게 알려주어 보행자 안전을 보장하도록 할 수 있으며, 도 7과 같이, 차량 주행 방향 또는 코너 방향을 지면에 프로젝션할 수도 있고, 도 8과 같이, 전면 표시장치에 차량 주행 방향을 표시할 수도 있으며, 도 9와 같이, 지향성이 있는 사운드를 차량이 주행할 방향으로 방사하여 보행자에게 차량이 주행할 방향을 알려줄 수 있다.
도 10은 본 발명에 따른 차량의 보행자 감지 알림 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량은, 차량의 주변을 센싱한다.
그리고, 차량은, 차량의 주변에 위치하는 보행자가 감지되는지를 확인한다.
이어, 차량은, 차량 주변에 위치하는 보행자가 감지되면, 감지된 보행자의 감지 알림을 표시한다.
여기서, 차량은, 감지된 보행자의 감지 알림을 표시할 때, 차량 주변에 위치하는 보행자가 감지되면, 미리 설정된 보행자 감지 알림 표시 정보가 있는지를 확인하고, 미리 설정된 보행자 감지 알림 표시 정보가 없으면, 보행자 감지 알림 표시 정보 항목을 표시하며, 표시된 보행자 감지 알림 표시 항목이 선택되는지를 확인하고, 보행자 감지 알림 표시 항목이 선택되면, 선택된 보행자 감지 알림 표시 항목에 상응하는 보행자 감지 알림을 표시할 수 있다.
또한, 차량은, 미리 설정된 보행자 감지 알림 표시 정보가 있으면, 미리 설정된 보행자 감지 알림 표시 정보에 상응하는 보행자 감지 알림을 표시할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 자율 주행 차량에 있어 보행자와 차량간 커뮤니케이션을 통하여 보행자의 자율 주행 차량에 대한 신뢰감을 높여 보행자의 안전을 보장하도록 하는 기술에 관한 것이다.
자율 주행에 필요한 센서가 주위의 보행자를 감지한 경우, 차량이 보행자를 감지하였으며, 회피/안전 운전을 하고 있음을 적극적으로 보행자에게 알려주게 된다.
이에 보행자는 자율 주행 차량에 탑재된 알고리즘에 벗어나는 돌발행동을 할 가능성이 줄어들게 되며, 차량 주행 방향, 안전 거리등을 인지하게 되어 신뢰감을 기반으로 하는 보행자 회피가 같이 이루어져 안전성이 증가하게 된다.
따라서, 본 발명은, 보행자로 하여금 자율 주행차량에 대한 신뢰성 향상 및 안전성을 향상시킬 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10: 센싱부
20: 디스플레이부
30: 스피커부
40: 조명부
50: 카메라부
60: 제어부

Claims (18)

  1. 차량의 주변 환경을 센싱하는 센싱부;
    상기 차량의 주변에 위치하는 보행자의 감지 알림을 출력하는 출력부; 그리고,
    상기 출력부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 센싱부로부터 수신되는 센싱 신호를 토대로 상기 보행자가 감지되면, 상기 감지된 보행자의 감지 알림을 출력하도록 상기 출력부를 제어하며,
    상기 출력부는,
    상기 제어부의 제어 신호에 따라, 상기 감지된 보행자의 감지 알림을 표시하는 디스플레이부;
    상기 제어부의 제어 신호에 따라, 상기 감지된 보행자로 감지 알림 소리를 출력하는 스피커부; 그리고,
    상기 제어부의 제어 신호에 따라, 상기 감지된 보행자 또는 상기 감지된 보행자의 주변 지면에 조명을 조사하는 조명부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 보행자가 감지되면,
    상기 차량의 진행 방향을 알려주는 방향 지시자를 상기 차량의 전방 지면에 표시하도록 조명부를 제어하거나,
    상기 차량의 진행 방향을 알려주는 방향 지시자를 상기 차량의 전방을 향하여 디스플레이 화면에 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하거나, 또는
    지향성을 갖는 소리를 상기 차량의 진행 방향으로 이동 방사하도록 스피커부를 제어하고,
    상기 제어부는, 상기 보행자가 감지되면, 특정 모양의 아이콘이 상기 감지된 보행자 방향을 향해 트래킹하여 표시되도록 상기 디스플레이부를 제어하는,
    것을 특징으로 하는 차량.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 디스플레이부는, 상기 차량의 전방을 향하여 상기 감지된 보행자의 감지 알림을 표시하도록 배치되며, 상기 스피커부는, 상기 차량의 전방을 향하여 상기 감지 알림 소리를 출력하도록 배치되고, 상기 조명부는, 상기 차량의 전방을 향하여 상기 조명이 출사하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 차량.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부의 제어 신호에 따라, 상기 차량 전방을 촬영하는 카메라부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 센싱부는, 차량 전방을 감지하는 전방 센서, 차량 후방을 감지하는 후방 센서, 차량 측방을 감지하는 측방 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 특정 모양의 아이콘은, 사람의 눈동자 모양인 것을 특징으로 하는 차량.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 보행자가 감지되면, 상기 차량의 전방 후드 위에 알림 광선이 상기 감지된 보행자 방향으로 표시되도록 조명부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 보행자가 감지되면, 특정 형상의 알림 조명이 상기 감지된 보행자 방향으로 표시되도록 조명부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 특정 형상의 알림 조명은, 상기 보행자가 위치하는 지면 주변에 표시되는 것을 특징으로 하는 차량.
  12. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 보행자가 감지되면, 지향성을 갖는 광 또는 소리를 상기 감지된 보행자 방향으로 출사되도록 조명부 및 스피커부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 차량의 주변을 센싱하는 단계;
    상기 차량의 주변에 위치하는 보행자가 감지되는지를 확인하는 단계; 그리고,
    상기 차량 주변에 위치하는 보행자가 감지되면, 상기 감지된 보행자의 감지 알림을 표시하는 단계를 포함하고,
    상기 보행자가 감지되면,
    상기 차량의 진행 방향을 알려주는 방향 지시자를 상기 차량의 전방 지면에 표시하도록 조명부를 제어하거나, 상기 차량의 진행 방향을 알려주는 방향 지시자를 상기 차량의 전방을 향하여 디스플레이 화면에 표시하거나, 또는 지향성을 갖는 소리를 상기 차량의 진행 방향으로 이동 방사하도록 스피커부를 제어하고,
    상기 보행자가 감지되면, 특정 모양의 아이콘을 상기 감지된 보행자 방향을 향해 트래킹하여 표시하는,
    것을 특징으로 하는 차량의 보행자 감지 알림 방법.
  17. 제16 항에 있어서,
    상기 감지된 보행자의 감지 알림을 표시하는 단계는,
    상기 차량 주변에 위치하는 보행자가 감지되면, 미리 설정된 보행자 감지 알림 표시 정보가 있는지를 확인하는 단계;
    상기 미리 설정된 보행자 감지 알림 표시 정보가 없으면, 상기 보행자 감지 알림 표시 정보 항목을 표시하는 단계;
    상기 표시된 보행자 감지 알림 표시 항목이 선택되는지를 확인하는 단계; 그리고,
    상기 보행자 감지 알림 표시 항목이 선택되면, 상기 선택된 보행자 감지 알림 표시 항목에 상응하는 상기 보행자 감지 알림을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 보행자 감지 알림 방법.
  18. 제17 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 보행자 감지 알림 표시 정보가 있는지를 확인하는 단계에서,
    상기 미리 설정된 보행자 감지 알림 표시 정보가 있으면, 상기 미리 설정된 보행자 감지 알림 표시 정보에 상응하는 상기 보행자 감지 알림을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 보행자 감지 알림 방법.
KR1020160171630A 2016-12-15 2016-12-15 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법 KR102648812B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160171630A KR102648812B1 (ko) 2016-12-15 2016-12-15 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법
US15/730,649 US10217361B2 (en) 2016-12-15 2017-10-11 Apparatus and method for sensing and notifying pedestrian
DE102017124304.6A DE102017124304A1 (de) 2016-12-15 2017-10-18 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM WAHRNEHMEN UND BENACHRICHTIGEN EINES FUßGÄNGERS
CN201711131376.6A CN108216020A (zh) 2016-12-15 2017-11-15 用于感测并通知行人的装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160171630A KR102648812B1 (ko) 2016-12-15 2016-12-15 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180069439A KR20180069439A (ko) 2018-06-25
KR102648812B1 true KR102648812B1 (ko) 2024-03-19

Family

ID=62251340

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160171630A KR102648812B1 (ko) 2016-12-15 2016-12-15 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10217361B2 (ko)
KR (1) KR102648812B1 (ko)
CN (1) CN108216020A (ko)
DE (1) DE102017124304A1 (ko)

Families Citing this family (81)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6554131B2 (ja) * 2017-03-15 2019-07-31 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の表示システム及び車両の表示システムの制御方法
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10585430B2 (en) * 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
US10262528B2 (en) * 2017-07-21 2019-04-16 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle mode alert system for bystanders
US10870437B2 (en) 2017-08-10 2020-12-22 Amazon Technologies, Inc. Determination of strategy modes for autonomous vehicle operations
US11092961B2 (en) 2017-08-10 2021-08-17 Amazon Technologies, Inc. Strategy modes for autonomous vehicle operations
US11079771B2 (en) 2017-08-10 2021-08-03 Amazon Technologies, Inc. Coordinated optimization of autonomous vehicle operations
US10872476B2 (en) * 2017-08-10 2020-12-22 Amazon Technologies, Inc. Broadcast strategy modes for autonomous vehicle operations
JP6523561B1 (ja) * 2017-09-15 2019-06-05 三菱電機株式会社 照射装置および照射方法
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
WO2019089591A1 (en) * 2017-10-30 2019-05-09 Mobileye Vision Technologies Ltd. Vehicle navigation based on human activity
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
US20190135169A1 (en) * 2017-11-09 2019-05-09 Magna Electronics Inc. Vehicle communication system using projected light
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
JP7006235B2 (ja) * 2017-12-18 2022-01-24 トヨタ自動車株式会社 表示制御装置、表示制御方法および車両
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US11148661B2 (en) 2018-01-02 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10684773B2 (en) 2018-01-03 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Mobile device interface for trailer backup-assist
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
US11188070B2 (en) 2018-02-19 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
JP6994982B2 (ja) * 2018-02-27 2022-01-14 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP6989418B2 (ja) * 2018-03-12 2022-01-05 矢崎総業株式会社 車載システム
US11206375B2 (en) 2018-03-28 2021-12-21 Gal Zuckerman Analyzing past events by utilizing imagery data captured by a plurality of on-road vehicles
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
DE102018206040A1 (de) * 2018-04-20 2019-10-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation eines Kraftfahrzeugs mit einem Verkehrsteilnehmer sowie Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
US11138418B2 (en) 2018-08-06 2021-10-05 Gal Zuckerman Systems and methods for tracking persons by utilizing imagery data captured by on-road vehicles
US10976748B2 (en) * 2018-08-22 2021-04-13 Waymo Llc Detecting and responding to sounds for autonomous vehicles
CN109334566B (zh) * 2018-08-31 2022-01-25 阿波罗智联(北京)科技有限公司 用于提供车外反馈的方法、装置、设备和存储介质
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
DE102018008213B4 (de) * 2018-10-17 2024-02-29 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Visualisieren eines Übergangs über eine Straße
US11137754B2 (en) 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
CN109484289A (zh) * 2018-11-01 2019-03-19 北京京航计算通讯研究所 地面载具主动警示光方法
KR102587258B1 (ko) * 2018-11-16 2023-10-11 현대모비스 주식회사 차량의 주행정보 전달 장치 및 방법
KR102619558B1 (ko) * 2018-11-16 2024-01-02 현대모비스 주식회사 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법
US11267394B2 (en) * 2018-11-19 2022-03-08 Alpine Electronics, Inc. Projection apparatus for indicating a recommended position to observe a movable body, portable device, and recording medium
JP7285489B2 (ja) * 2019-01-24 2023-06-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動体
CN109712388B (zh) * 2019-01-24 2021-03-30 华南理工大学 一种非机动车或行人的过街意图检测系统及方法
US11355011B1 (en) * 2019-01-31 2022-06-07 United Services Automobile Association (Usaa) Autonomous vehicle convergence avoidance systems and methods
US11789442B2 (en) 2019-02-07 2023-10-17 Ford Global Technologies, Llc Anomalous input detection
JP7202208B2 (ja) * 2019-02-13 2023-01-11 株式会社Subaru 自動運転システム
EP3699812A1 (en) * 2019-02-21 2020-08-26 Volvo Car Corporation Method and system supporting obtaining of body parameters of a person outside a vehicle
US11221627B2 (en) * 2019-03-08 2022-01-11 Pony Ai Inc. Directed interaction of customers with autonomous vehicles
US11195344B2 (en) 2019-03-15 2021-12-07 Ford Global Technologies, Llc High phone BLE or CPU burden detection and notification
DE102019204203A1 (de) * 2019-03-27 2020-10-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parkzone mit einem autonomen Parkvorgang ausgehend von einer temporären Parkposition, Parkassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
US11169517B2 (en) 2019-04-01 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Initiation of vehicle remote park-assist with key fob
US11275368B2 (en) 2019-04-01 2022-03-15 Ford Global Technologies, Llc Key fobs for vehicle remote park-assist
US11188094B2 (en) * 2019-04-30 2021-11-30 At&T Intellectual Property I, L.P. Autonomous vehicle signaling system
US11007929B2 (en) * 2019-05-29 2021-05-18 GM Global Technology Operations LLC Multimodal vehicle-to-pedestrian notification system
KR102174863B1 (ko) * 2019-06-03 2020-11-05 연세대학교 산학협력단 자율주행 차량의 외장 디스플레이 인터랙션 장치 및 방법
JP7226167B2 (ja) * 2019-07-23 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 車両
FR3100650B1 (fr) 2019-09-11 2021-08-27 Continental Automotive Gmbh Système d’interaction entre un véhicule autonome et un piéton ou cycliste daltonien
FR3100495A1 (fr) * 2019-09-11 2021-03-12 Continental Automotive Gmbh Système d’interaction entre un véhicule autonome et un piéton ou cycliste
KR20210053385A (ko) * 2019-11-01 2021-05-12 엘지전자 주식회사 위험 상황 알림 기능을 갖는 차량 및 이의 제어방법
KR102412583B1 (ko) * 2019-11-25 2022-06-24 한국자동차연구원 자율주행 모드별 정보 제공 장치 및 그 방법
CN112829687A (zh) * 2019-11-25 2021-05-25 奥迪股份公司 仿生装置、包括仿生装置的车辆及用于该车辆的方法
JP2021092979A (ja) * 2019-12-10 2021-06-17 本田技研工業株式会社 自動運転車用情報提示装置
US11238739B2 (en) 2020-05-11 2022-02-01 Hyundai Mobis Co., Ltd. Method and apparatus to prevent VRU accidents
DE102020207188A1 (de) 2020-06-09 2021-12-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung einer Willkommensillumination
WO2022097796A1 (ko) * 2020-11-09 2022-05-12 재단법인 지능형자동차부품진흥원 자율주행 차량의 실시간 주행 상황정보 알림장치 및 방법
JP2023115852A (ja) 2022-02-08 2023-08-21 本田技研工業株式会社 車両用前照灯装置
JP2023115856A (ja) * 2022-02-08 2023-08-21 本田技研工業株式会社 車両用前照灯装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013124092A (ja) * 2011-12-14 2013-06-24 Hyundai Motor Co Ltd レーザービームを用いた歩行者警告方法
JP2016055691A (ja) * 2014-09-08 2016-04-21 株式会社小糸製作所 車両用表示システム

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8406457B2 (en) * 2006-03-15 2013-03-26 Omron Corporation Monitoring device, monitoring method, control device, control method, and program
DE102006050547A1 (de) * 2006-10-26 2008-04-30 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Informationsdarstellung
JP5151452B2 (ja) * 2007-12-19 2013-02-27 株式会社豊田中央研究所 情報表示装置
EP2473871B1 (en) * 2009-09-01 2015-03-11 Magna Mirrors Of America, Inc. Imaging and display system for vehicle
KR101159797B1 (ko) * 2010-03-31 2012-06-26 한국과학기술원 차량용 능동적 음향 경고 시스템
JP5978582B2 (ja) * 2011-09-28 2016-08-24 住友電気工業株式会社 車両用検知装置、異常検知方法および異常検知プログラム
JP5853584B2 (ja) 2011-10-25 2016-02-09 明子 中谷 車輌の存在報知システム
JP5696701B2 (ja) * 2012-08-31 2015-04-08 株式会社デンソー 対歩行者報知装置
US9196164B1 (en) * 2012-09-27 2015-11-24 Google Inc. Pedestrian notifications
KR101901962B1 (ko) 2013-11-08 2018-11-07 한국전자통신연구원 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법
JP2015114726A (ja) * 2013-12-09 2015-06-22 キヤノン株式会社 情報伝達装置及びその制御方法、情報装置、コンピュータプログラム
US9809219B2 (en) 2014-01-29 2017-11-07 Continental Automotive Systems, Inc. System for accommodating a pedestrian during autonomous vehicle operation
JP6137001B2 (ja) * 2014-03-14 2017-05-31 株式会社デンソー 車載装置
JP6390057B2 (ja) 2014-03-26 2018-09-19 株式会社日本総合研究所 車両状態を報知する自動走行移動体及び車両状態報知方法
KR101671993B1 (ko) * 2014-08-01 2016-11-03 부경대학교 산학협력단 차량 안전 시스템
KR102164635B1 (ko) 2014-12-12 2020-10-12 현대자동차주식회사 차량의 자율 주행을 위한 전자 장치 및 방법
KR20160091585A (ko) 2015-01-26 2016-08-03 엘지이노텍 주식회사 차량용 보행자 인지 표시 장치
KR101687543B1 (ko) * 2015-04-27 2016-12-19 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 그 제어방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013124092A (ja) * 2011-12-14 2013-06-24 Hyundai Motor Co Ltd レーザービームを用いた歩行者警告方法
JP2016055691A (ja) * 2014-09-08 2016-04-21 株式会社小糸製作所 車両用表示システム

Also Published As

Publication number Publication date
CN108216020A (zh) 2018-06-29
KR20180069439A (ko) 2018-06-25
DE102017124304A1 (de) 2018-06-21
US10217361B2 (en) 2019-02-26
US20180174460A1 (en) 2018-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102648812B1 (ko) 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법
JP6855650B2 (ja) 自動運転制御装置及び車両
US20240029553A1 (en) Notifying device and notifying system
US20150336502A1 (en) Communication between autonomous vehicle and external observers
CN110015234B (zh) 驾驶辅助方法和使用其的驾驶辅助装置
CN110419211A (zh) 信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序
JP2020042778A (ja) 無人車の交差点通過方法、装置、機器及び記憶媒体
CN112622774A (zh) 车辆及提供车辆周围信息的方法
KR20200085982A (ko) 차량의 주행을 보조하는 전자 장치 및 방법
JP7043376B2 (ja) 情報処理装置、車両制御装置および移動体制御方法
JP6373820B2 (ja) 障害物警告システム及びその動作方法
JP2020518500A (ja) 乗り物監視システムおよび外部の物体を検知するための方法
JP2010070117A (ja) 画像照射システムおよび画像照射方法
JP2010073032A (ja) 画像照射システムおよび画像照射方法
KR102621245B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
JP2016192104A (ja) 情報処理装置、その制御方法及びプログラム
KR102135369B1 (ko) 거리 검출 장치 및 그 방법
JP2010143464A (ja) 接触防止装置及びこの接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置
US20230037900A1 (en) Device and Method for Determining Objects Around a Vehicle
EP4194883A1 (en) Device and method for determining objects around a vehicle
JP2010277236A (ja) 自律走行ロボット、自律走行ロボットを用いた追走システム、及び追走方法
KR20230064435A (ko) 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant