CN108216020A - 用于感测并通知行人的装置和方法 - Google Patents

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郑坪载
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Abstract

本发明提供了一种用于感测并通知行人的装置和方法。其中，车辆包括：感测单元，其配置为感测车辆的周围区域中的目标；输出单元，其配置为输出关于所述周围区域中检测出的行人的通知；以及控制单元，其配置为根据从所述感测单元传递的感测信号来识别所述目标是否是行人，并且当识别出行人时控制所述输出单元以输出通知。

Description

用于感测并通知行人的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年12月15日在韩国知识产权局所提出的韩国专利申请第10-2016-0171630号的优先权和利益，通过引用将其公开纳入本文，就像在本文中提到其全部内容。
技术领域
本公开涉及一种车辆或者装配于车辆的装置，更具体地，涉及一种用于感测并通知行人的装置和方法。
背景技术
通常，在由于在车辆中没有驾驶员或者尽管驾驶员在车辆中但车辆进行自动驾驶和/或停车而使得没人控制车辆的情况下，车辆附近的行人不能预测车辆的行驶方向，从而她或他可能对车辆感到不安。
当车辆由驾驶员驾驶时，行人可以通过手势信号或者目光接触而与驾驶员进行沟通，使得驾驶员和行人中的每个都能识别彼此。因此，行人可以相信，驾驶员会考虑行人而安全地驾驶车辆。常识上，行人和驾驶员可以彼此之间具有心理上的信任关系，从而避免碰撞并且确保驾驶安全性。
然而，在由无人转向、遥控转向以及自动驾驶控制车辆的情况下，不能确认车辆是否感知到行人。当没有驾驶员时，行人没有可以与该行人进行沟通的其他的当事人。进一步地，即使在车辆中有驾驶员，由于驾驶员没有关注行驶，行人也不能确认驾驶员是否识别到行人。
在上述情况下，行人可能感到不安并且不信任自动驾驶车辆。行人的焦虑或者恐惧可能导致她或他的意外行动或者移动，自动驾驶车辆不能基于其算法对该意外行动或者移动进行预测或者处理。该现象会增加实现自动驾驶的不确定因素，并且会降低自动驾驶车辆的行驶安全性。
因此，自动驾驶车辆需要将其驾驶状态通知给行人(驾驶状态包括：自动驾驶车辆识别行人并且由其算法或者功能安全控制的自动驾驶车辆可以对行人进行响应)，以将关于车辆的移动方向和速度以及驾驶安全性或者稳定性的信息提供给行人。需要开发这样的技术：通过引导彼此之间可预测的移动，可以提高行人和自动驾驶车辆之间的可靠性并且确保安全性。
该部分公开的内容是为了提供本发明的背景技术。需要注意的是，该部分可以包含该申请之前可用的信息。然而，通过提供该部分，不应当视为该部分中包含的任意信息构成现有技术。
发明内容
本发明提供了装配于车辆的装置及其行人检测通知方法，其可以针对行人显示检测通知，从而给行人提供心理稳定性或者安全性。
车辆可以包括：感测单元，其配置为感测车辆的周围区域中的目标；输出单元，其配置为输出关于所述周围区域中检测出的行人的通知；以及控制单元，其配置为根据从所述感测单元传递的感测信号来识别所述目标是否是行人，并且当识别出行人时控制所述输出单元输出通知。
所述输出单元可以包括：显示单元，其配置为响应于从所述控制单元输出的控制信号而显示与关于行人的通知相对应的标志、消息或者符号中的至少一个；扬声器单元，其配置为响应于从所述控制单元输出的控制信号而输出与关于行人的通知相对应的通知声音；以及照明单元，其配置为响应于从所述控制单元输出的控制信号而照亮行人或者行人的周边区域。
所述显示单元布置为朝向车辆的前方区域显示关于行人的通知；所述扬声器单元布置为朝向车辆的前方区域输出通知声音；所述照明单元布置为朝向车辆的前方区域发射光线。
车辆可以进一步包括摄像机单元，其配置为响应于从所述控制单元输出的控制信号而对车辆的前方区域进行摄像。
控制单元可以根据感测信号来识别目标是否能够移动，并且根据所述摄像机单元捕捉到的图像来确定可移动目标是否为行人。
所述感测单元可以包括：前部传感器，其配置为感测车辆的前方区域；后部传感器，其配置为感测车辆的后方区域；以及侧部传感器，其配置为感测车辆的侧方区域。
当识别出行人时，所述控制单元使所述显示单元显示为使特定形状的图标跟踪行人。
图标的特定形状可以是眼睛或者眼睛的瞳孔。
当识别出行人时，所述控制单元可以使所述照明单元发射通知光线，从而使通知光线根据行人的移动方向而显示于车辆的前罩。
当识别出行人时，所述控制单元可以使所述照明单元发射通知光线，使得通知光线朝向行人显示并且随着行人一起移动。
通知光线可以包括与前照灯区别开的特定形状或者颜色。
当识别出行人时，所述控制单元可以使所述输出单元朝向行人产生具有指向性的光线或者声音。
具有指向性的光线或者声音可以沿行人的移动方向移动。
当识别出行人时，所述控制单元可以控制所述显示单元在显示屏上显示方向指示符，所述方向指示符指示车辆的行驶方向。
一种用于将车辆的感知提供给行人的方法可以包括：感测车辆的周围区域中的目标；识别所述目标是否为行人；输出关于在周围区域中检测出的行人的通知。
输出通知可以包括：当识别出行人时，检查是否之前已设置通知；当没有预先设置通知时，显示关于行人的通知项目的列表；识别选择的通知项目；显示与选择的通知项目相对应的通知。
输出通知可以进一步包括：当预先设置通知时，显示与行人相对应的通知。
通知可以随行人的移动一起移动，并且通知可以包括标志、消息、符号、声音、光线或者其组合中的至少一个。
识别所述目标是否为行人可以包括：根据从至少一个传感器传递的感测信号确定目标是否能够移动；根据从摄像机传递的图像确定可移动目标是否为行人。
一种装配于车辆中的用于将车辆的感知提供给行人的装置可以包括处理系统，所述处理系统包括至少一个数据处理器和存储计算机程序的至少一个计算机可读存储器。这里，所述处理系统配置为使该装置：感测车辆的周围区域中的目标；识别所述目标是否为行人；输出关于在周围区域中检测出的行人的通知。
将在接下来的说明书中部分地提出本发明的优点、目标和特征，并且根据下面的检验，本发明的优点、目标和特征将部分地变得对于本领域技术人员明显或者本领域技术人员可以从本发明的实践中习得本发明的优点、目标和特征。可以通过在撰写的说明书和权利要求以及附图中特别指出的结构而实现并获得本发明的目标和其他优点。
附图说明
用于提供对本发明的进一步理解并且包含在该申请中并构成该申请的部分的附图，示出本发明的实施方案并且与说明书一起用于解释本发明的特征。在附图中：
图1为示出了根据本发明的实施方案的车辆的示例的方框图；
图2示出了装配于车辆的多个组件的位置；
图3示出了车辆中的行人检测和通知过程；
图4至图9示出了可以从车辆生成的关于行人的通知的各种实施方案；以及
图10为示出了由根据本发明的实施方案的车辆执行的行人检测和通知方法的流程图。
具体实施方式
现在将对本发明的实施方案详细地作出引用，实施方案的示例被显示在附图中。在附图中，相同的元件由相同的附图标记表示，并且将不给出重复的解释。为了便于描述，本文中使用元件的“模块”和“单元”(后缀)，它们可以交换地使用，并且不具有任意可辨别的意义或功能。
本文中使用的术语“一(a，an)”限定为一个或多于一个。本文中使用的术语“另一”限定为至少第二个或更多。本文中使用的术语“包括”和/或“具有”限定为包含(也即，开放式)。本文中使用的术语“联接”或者“可操作地联接”限定为连接，尽管不一定直接地连接，并且不一定机械地连接。
在对本发明的特征进行描述时，当认为多余地模糊本发明的本质时，将省略对相关技术进行的某些详细的解释。根据附图，会对本发明的特征理解地更清楚，并且本发明的特征不应该被附图所限制。应该理解的是，不与本发明的精神和技术范围背离的所有改变、等效形式和替换形式包含在本发明中。
下文中，在以自动状态行驶(不管驾驶员是否在车辆中)的车辆中，用于识别车辆附近的行人并且给行人提供车辆的感知(车辆识别行人并且安全地操作以响应行人的移动或行为)的装置和方法可以适用于本发明的实施方案。将参考图1至图10对以上内容进行详细的描述。
根据本发明的一个方面，公开了用于将通知提供给停止的车辆附近的行人的系统和方法。当车辆停止在道路的路口并且行人在车辆的前方穿越道路时，计算系统(控制器)利用来自安装在车辆中的至少一个传感器的信号来识别行人。在实施方案中，系统监测行人的位置或移动(相对于车辆点的距离和方向)。
系统(控制器)生成这样的信号：该信号使得显示器、灯或者扬声器的至少一个将他或她已被识别并且被车辆识别的通知提供给行人。在实施方案中，当控制器识别出在车辆前方的行人时，车辆(1)利用安装于挡风玻璃的显示器显示视觉指示，(2)利用与前照灯不同的至少一个灯照亮行人站立或行走的地面或者考虑到行人的预期移动方向而照亮行人前方的地面，和/或(3)向行人产生声音。
在实施方案中，当车辆照亮并在地面上提供视觉指示(加亮区)时，车辆提供视觉表示，该视觉表示指示当前停止后的车辆的预定移动方向。在实施方案中，车辆根据行人的预期移动方向来移动视觉表示。这样，在实施方案中，当行人在车辆前方走过时，控制器跟踪行人的移动并且相应地调整通知的至少一个属性(视觉指示的位置/角度/强度，声音警报的音量/方向)。
图1为示出了根据本发明的实施方案的车辆的示例的方框图，图2示出了装配于车辆的多个组件的位置。
如图1和图2中所示，车辆100可以包括感测单元10、输出单元和控制单元60。
本文中，输出单元配置为输出关于车辆100附近的行人的通知，该输出单元可以包括显示单元20、扬声器单元30和照明单元40。
在一些情况下，车辆100可以进一步包括摄像机单元50。
本文中，感测单元10可以根据控制单元60的控制信号来感测车辆100的周围区域。
作为示例而非限制，感测单元10可以包括：前部传感器12，其配置为感测车辆100的前方区域；后部传感器16，其配置为感测车辆100的后方区域；以及侧部传感器14，其配置为感测车辆100的(左和/或右)侧方区域。
显示单元20可以根据控制单元60的控制信号来显示关于车辆附近的行人的通知。
本文中，显示单元20可以布置为朝向车辆100的前方区域显示关于行人的通知。作为示例而非限制，显示单元20可以布置在挡风玻璃内。根据实施方案，显示单元20可以布置于车辆100的前罩。
扬声器单元30可以根据控制单元60的控制信号而将通知声音输出到行人。通知声音应该与车辆喇叭声音区别开。当使用车辆喇叭声来警告其他车辆的接近或存在或者引起对一些危害的注意时，通知声音用于将车辆的感知提供给行人，所述车辆的感知为车辆识别行人的移动或者行为。因此，通知声音(也即，音乐)可以是比车辆喇叭声更好听的声音。
本文中，扬声器单元30可以布置为向车辆100的前方输出检测通知声音。
照明单元40可以根据控制单元60的控制信号而照亮行人或者行人的周边区域。
本文中，照明单元40可以布置为使得光照朝向车辆的前方发射。
摄像机单元50可以根据控制单元60的控制信号来对车辆的前方区域进行拍照或者摄像。
本文中，摄像机单元50可以布置为在车辆的前方进行摄像。
控制单元60可以控制感测单元10、显示单元20、扬声器单元30、照明单元40以及摄像机单元50。
控制单元60接收从感测单元10传来的感测信号。在实施方案中，控制单元60可以分析感测信号并且识别在车辆100附近是否存在目标和/或检测出的目标是否可移动。控制单元60可以根据目标的尺寸、移动、速度或者距离中的至少一个确定检测出的目标是否是行人。
在另一个实施方案中，接收感测信号的控制单元60可以确定是否存在目标。当检测出目标时，控制单元60可以检查或者监测摄像机单元50捕获的图像以确定目标是否是行人。控制单元60可以根据目标的大小、形状、移动或者位置中的至少一个，利用计算机视觉处理以从图像中识别行人。
本文中，至少部分地基于从感测单元10接收的感测信号，控制单元60可以控制显示单元20，以在检测出行人时显示关于行人的通知。
当检测出行人时，控制器60可以控制显示单元20以跟踪行人的移动并且向行人显示具有特定形状的图标。本文中，图标可以随行人的移动一起移动。
例如，图标的形状可以为人的眼睛或者瞳孔的形状，但是不限于此。
当检测出行人时，控制单元60可以控制照明单元40以沿检测出的行人的方向在车辆的前罩上发射通知光线。
另外，当检测出行人时，控制单元60可以控制照明单元40，使得在平面视图上具有特定形状的通知光线朝向行人发射，并且随行人的移动方向一起移动。
本文中，具有特定形状的通知光线可以朝向行人位置周围的特定区域发射，但是不限于此。
控制单元60可以控制照明单元40和扬声器单元30，使得在检测出行人时将具有指向性的光线或者声音朝向行人的移动方向输出。
在实施方案中，当检测出行人时，控制单元60可以控制照明单元40(比如，灯)以显示方向指示符，该方向指示符在车辆的前方地面上指示车辆的行驶方向。
当检测出行人时，控制器60可以控制显示单元20以显示方向指示符(比如，标志、符号或者消息)，该方向指示符在安装于车辆的前部区域的显示屏上指示车辆的行驶方向。
进一步地，当检测出行人时，控制单元60可以控制扬声器单元30，以根据车辆的行驶方向而发出具有指向性的声音。
在上述的实施方案中，自动驾驶车辆可以通过利用各种传感器中的至少一个来识别周围环境。根据收集的信息，计算装置可以确定怎样控制自动驾驶车辆和/或怎样驾驶自动驾驶车辆。在实施方案中，自动驾驶车辆可以装配有控制器，所述控制器包括处理系统，所述处理系统包括至少一个数据处理器和至少一个存储计算机程序的计算机可读存储器。
具体地，自动驾驶车辆可以利用摄像机单元和计算机视觉处理来识别目标、告示牌、另一车辆和行人，并且将识别出的信息应用到用于处理行驶、规避或者稳定性的合适的算法，以实现自动驾驶。
进一步地，在实施方案中，自动驾驶车辆可以包括能够与行人(也即，车辆外部的人)进行沟通的装置，从而通知行人：自动驾驶车辆识别到行人，以进行安全驾驶和操作。
在实施方案中，当各种传感器检测出的目标被认为是行人时，或者当进行向后移动或者自动停车时，可以通过信息显示装置、投影装置、声音生成装置对行人进行通知。根据实施方案，车辆可以显示确保自动驾驶的安全距离，从而将安全距离(也即，规避信息)提供给行人，使得为行人提供心理稳定性与安全性。
图3示出了车辆中的行人检测和通知过程。
如图3中所示，当感测单元10运行时，车辆100可以借助感测单元10感测车辆的周围。
当感测到位于车辆100周边的行人80时，车辆100可以在显示单元20中包括的显示屏上显示关于行人的通知，或者使照明单元40将通知光线发射到行人周围的地面上。
本文中，通知光线可以包括方向指示符72或者边界线74，方向指示符72指示车辆100的行驶方向，边界线74指示避免与车辆100碰撞的安全距离。
同样地，当检测出行人时，根据实施方案的自动驾驶车辆可以经由显示装置通知行人：自动驾驶车辆识别到行人，并且可以经由通知投影装置来显示车辆的行驶方向和安全距离的范围。
另外，自动驾驶车辆可以经由安装于车辆的前部区域的显示装置以及指向行人的声音来将关于行人的车辆的感知通知给行人。
图4至图9示出车辆生成的关于行人的通知的各种实施方案。
如图4中所示，当检测出行人80时，车辆100可以在显示单元20的显示屏上显示特定图标22。
本文中，具有特定形状的图标22可以在显示单元的显示屏上与行人80一起移动，以便跟踪行人的移动方向23。
因此，当行人80移动时，特定形状的图标22可以沿着行人80的移动方向移动。
作为示例，具体形状的图标22可以是人眼的形状，但是不限于此。
在一些情况下，如图5中所示，当检测出行人80-1时，车辆100可以在车辆的前罩上显示通知光线42。
本文中，通知光线42可以朝向行人的方向显示。
因此，当行人80-1移动时，通知光线42可以沿着行人的移动方向移动。
进一步地，当检测出行人80-2时，车辆100可以在检测出的行人的方向上输出特定形状的通知光线44。
本文中，通知光线44在平面视图中可以具有圆形形状，但是不限于此。
具有特定形状的通知光线44可以显示在行人周围的地面上，但是不限于此。
因此，当行人80-2移动时，通知光线44可以沿着行人80-2的移动方向移动。
在另一个实施方案中，如图6中所示，车辆100可以发射通知光线46或者产生通知声音35，当感测到行人80时，通知光线46和通知声音35分别指向性地朝向感测出的行人。
作为另一个示例，如图7中所示，当检测出行人80时，车辆100可以在车辆的前方地面上显示方向指示符72，该方向指示符72指示车辆的行驶方向。
作为另一个示例，如图8中所示，当检测出行人80时，车辆100可以控制显示单元20，从而在显示屏上显示方向指示符25，该方向指示符25指示车辆的行驶方向。
作为另一个示例，如图9中所示，当检测出行人80时，车辆100可以发射具有指向性的声音35，并且根据车辆的行驶方向而改变声音的方向。
如上所示，根据实施方案，如图4中所示，可以显示瞳孔形状的图标，并且瞳孔形状的图标可以朝向行人的移动方向进行连续地跟踪。根据另一个实施方案，如图5中所示，车辆可以在行人的方向上输出投射或者在行人位置周围的地面上输出圆形投射。如图6中所示，在另一个实施方案中，可以朝向行人输出或者产生具有指向性的光线或者声音，或者可以将车辆以自动驾驶模式移动的行驶方向通知给行人，从而保证行人安全。在另一个实施方案中，如图7中所示，车辆可以在地面上投射行驶方向或者拐角方向。进一步，在另一个实施方案中，如图8中所示，车辆可以经由安装在车辆的前部区域的显示装置来显示行驶方向。在另一个实施方案中，如图9中所示，车辆可以沿车辆行驶的方向输出通知声音，从而将车辆的行驶方向通知给行人。
图10为示出了由根据本发明的实施方案的车辆执行的行人检测和通知方法的流程图。
如图10中所示，根据实施方案的车辆可以感测车辆的周边。
随后，车辆可以确定是否检测出有行人位于车辆周围。
随后，当感测出位于车辆附近的行人时，车辆可以输出关于行人的通知。
本文中，当显示关于行人的通知时，车辆可以检查之前是否设置过通知。当没有预先设置通知时，车辆可以显示关于行人的通知项目的列表，并且识别选择的通知项目。当识别选择的通知项目时，车辆可以显示与选择的通知项目相对应的通知。
进一步地，当预先设置了通知时，车辆可以显示与行人相对应的通知。
本文中，通知可以随行人的移动一起移动。通知可以包括标志、消息、符号、声音、光照或者其组合中的至少一个。
进一步地，为了识别目标是否是行人，车辆可以根据从至少一个传感器传递的感测信号来确定目标是否是可移动的，并且可以根据从摄像机传递的图像确定可移动的目标是否是行人。
如上所述，实施方案为了实现这样的技术：通过行人和自动驾驶车辆之间的沟通而增加行人关于自动驾驶车辆的信心，从而提高行人的安全性。
当自动驾驶需要的传感器可以感测车辆周围的行人时，车辆识别行人并且主动地通知行人：为了行驶安全性，车辆可以安全地运行并且对行人进行响应。
因此，因为可以向行人提供车辆的行驶方向和与车辆的安全距离，行人更不可能进行偏离于安装于自动驾驶车辆的算法的意外移动。
因此，实施方案可以提高行人关于自动驾驶车辆的可靠性和安全性。
在本发明的至少一个实施方案中，在车辆中实施的用于检测行人并将通知提供给行人的装置和方法可以具有如下效果：通过显示车辆的感知，使得行人识别车辆的运行或状态，从而增加行人的心理安全性和/或稳定性。
进一步地，根据实施方案，车辆可以将指示自动驾驶车辆识别到行人的车辆的感知提供给行人，使得行人认识到，即使当自动行驶时没有驾驶员，车辆也可以安全地运行，并且可以为车辆附近的行人提供安全性和/或稳定性。
另外，根据实施方案，将车辆的感知提供给行人的车辆可以减少或者避免行人在车辆的前方区域的不可预测的行为，从而由于车辆不太可能面对无法预料的情况而可以增强驾驶安全性，并且可以实现良好的自动驾驶的环境。
进一步地，实施方案可以减少人们对于自动驾驶车辆的不信任，并且传播对于自动驾驶车辆的积极感知，从可以扩充自动驾驶车辆。
本发明以预定的方式实现上述实施方案。除非另外指定，可以选择性地对结构元件的结构组合以及元件的特征或者特征中的每个进行考虑。可以执行结构元件或者特征中的每个而不与其他的结构元件或者特征进行结合。而且，一些结构元件和/或特征可以彼此进行组合以构成本发明的实施方案。可以改变本发明的实施方案中描述的操作的顺序。一个实施方案的一些结构元件或者特征可以包括在另一个实施方案中，或者可以用另一个实施方案的对应的结构元件或者特征进行代替。而且，显然的是，引用特定权利要求的一些权利要求可以与引用其他权利要求(该其他权利要求与该特定权利要求不同)的另一些权利要求进行组合，以通过在提交本申请之后的修改而构成实施方案或者增加新的权利要求。
结合本文所公开的实施方案进行描述的逻辑块、模块或者单元可以借助计算装置进行实现或者执行，所述计算装置具有至少一个处理器、至少一个存储器和至少一个通信接口。结合本文所公开的实施方案进行描述的方法、过程或者算法的元件可以直接地以硬件实现、以至少一个处理器执行的软件模块实现或者以这两者的组合而实现。结合本文所公开的实施方案描述的用于实现方法、过程或者算法的计算机可执行指令可以存储在非易失性计算机可读存储介质中。
可以利用存储指令的机器可读介质实现各种实施方案，所述指令由处理器执行，以执行本文呈现的各种方法。可能的机器可读介质的示例包括HDD(硬盘驱动器)、SSD(固态盘)、SDD(硅盘驱动器)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置、本文呈现的其他类型的存储介质，及其组合。如果希望，机器可读介质可以以载波的形式实现(例如，因特网上的传输)。
本领域技术人员将清楚，在不脱离本发明的范围和精神的条件下可以进行各种修改和改变。因此，目的在于，本发明覆盖所提供的本发明的修改和变型，其在所附权利要求及其等价形式的范围内。

Claims (20)

1.一种车辆，其包括：
感测单元，其配置为感测车辆的周围区域中的目标；
输出单元，其配置为输出关于所述周围区域中检测出的行人的通知；以及
控制单元，其配置为根据从所述感测单元传递的感测信号来识别所述目标是否是行人，并且当识别出行人时控制所述输出单元以输出通知。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述输出单元包括：
显示单元，其配置为响应于从所述控制单元输出的控制信号而显示与关于行人的通知相对应的标志、消息或者符号中的至少一个；
扬声器单元，其配置为响应于从所述控制单元输出的控制信号而输出与关于行人的通知相对应的通知声音；以及
照明单元，其配置为响应于从所述控制单元输出的控制信号而照亮行人或者行人的周边区域。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中：
所述显示单元布置为朝向车辆的前方区域显示关于行人的通知；
所述扬声器单元布置为朝向车辆的前方区域输出通知声音；
所述照明单元布置为朝向车辆的前方区域发射光线。
4.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括：
摄像机单元，其配置为响应于从所述控制单元输出的控制信号而对车辆的前方区域进行摄像。
5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制单元根据感测信号来识别目标是否能够移动，并且根据所述摄像机单元捕捉到的图像来确定能够移动的目标是否为行人。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述感测单元包括：
前部传感器，其配置为感测车辆的前方区域；
后部传感器，其配置为感测车辆的后方区域；以及
侧部传感器，其配置为感测车辆的侧方区域。
7.根据权利要求2所述的车辆，其中，当识别出行人时，所述控制单元使所述显示单元显示为使特定形状的图标跟踪行人。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，图标的特定形状是眼睛或者眼睛的瞳孔。
9.根据权利要求2所述的车辆，其中，当识别出行人时，所述控制单元使所述照明单元发射通知光线，使得通知光线根据行人的移动方向而显示于车辆的前罩。
10.根据权利要求2所述的车辆，当识别出行人时，所述控制单元使所述照明单元发射通知光线，使得通知光线朝向行人显示并且随着行人一起移动。
11.根据权利要求10所述的车辆，其中，通知光线包括与前照灯区别开的特定形状或者颜色。
12.根据权利要求1所述的车辆，其中，当识别出行人时，所述控制单元使所述输出单元朝向行人产生具有指向性的光线或者声音。
13.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述具有指向性的光线或者声音沿行人的移动方向移动。
14.根据权利要求2所述的车辆，其中，当识别出行人时，所述控制单元控制所述显示单元在显示屏上显示方向指示符，所述方向指示符指示车辆的行驶方向。
15.一种用于将车辆的感知提供给行人的方法，其包括：
感测车辆的周围区域中的目标；
识别所述目标是否为行人；
输出关于在周围区域中检测出的行人的通知。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，输出通知包括：
当识别出行人时，检查是否之前已设置通知；
当没有预先设置通知时，显示关于行人的通知项目的列表；
识别选择的通知项目；
显示与选择的通知项目相对应的通知。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，输出通知进一步包括：
当预先设置通知时，显示与行人相对应的通知。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，通知随行人的移动一起移动，并且通知包括标志、消息、符号、声音、光线或者其组合中的至少一个。
19.根据权利要求15所述的方法，其中，识别所述目标是否为行人包括：
根据从至少一个传感器传递的感测信号确定目标是否能够移动；
根据从摄像机传递的图像确定能够移动的目标是否为行人。
20.一种用于将车辆的感知提供给行人的装置，其装配于车辆中，包括处理系统，所述处理系统包括至少一个数据处理器和存储计算机程序的至少一个计算机可读存储器，其中，所述处理系统配置为使该装置：
感测车辆的周围区域中的目标；
识别所述目标是否为行人；
输出关于在周围区域中检测出的行人的通知。
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