KR102619558B1 - 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102619558B1
KR102619558B1 KR1020180141618A KR20180141618A KR102619558B1 KR 102619558 B1 KR102619558 B1 KR 102619558B1 KR 1020180141618 A KR1020180141618 A KR 1020180141618A KR 20180141618 A KR20180141618 A KR 20180141618A KR 102619558 B1 KR102619558 B1 KR 102619558B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pedestrian
unit
image
distance
vehicle body
Prior art date
Application number
KR1020180141618A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200064182A (ko
Inventor
이은정
백승우
최반석
신천섭
차준혁
김무관
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020180141618A priority Critical patent/KR102619558B1/ko
Priority to EP18248167.1A priority patent/EP3653440B1/en
Priority to US16/235,686 priority patent/US10843622B2/en
Priority to US16/705,946 priority patent/US10981497B2/en
Priority to US16/820,397 priority patent/US20200215966A1/en
Publication of KR20200064182A publication Critical patent/KR20200064182A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102619558B1 publication Critical patent/KR102619558B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/28—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
    • B60Q1/5035—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays
    • B60Q1/5037—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays the display content changing automatically, e.g. depending on traffic situation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/037—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for occupant comfort, e.g. for automatic adjustment of appliances according to personal settings, e.g. seats, mirrors, steering wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/003—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks characterised by occupant or pedestian
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0809—Driver authorisation; Driver identical check
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/42—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance

Abstract

자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 자율주행차의 제어시스템은: 차량몸체에 설치되며 보행자의 영상을 촬영하는 카메라부와, 차량몸체에 설치되며 보행자의 위치와 거리를 측정하는 측정부와, 카메라부와 측정부의 자료를 전달받는 제어부 및 제어부의 제어신호로 동작되며 보행자와 도로 중 적어도 어느 하나에 빛을 조사하는 영상조사부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법{CONTROL SYSTEM OF AUTONOMOUS VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 보행자의 안전을 확보할 수 있으며, 탑승 차량을 용이하게 식별하여 탑승할 수 있는 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자율주행차는 운전자가 차량을 운전하지 않아도 스스로 움직이는 자동차를 말한다.
자율주행차가 스스로 움직이기 위해서는 다양한 기술이 필요하며, 특히 주변 사물을 인식할 수 있는 첨단 센서와 성능 높은 그래픽 처리 장치가 설치된다. 첨단 센서는 사물과 사물의 거리를 측정하고, 위험을 감지하여 사각지대 없이 모든 지역을 볼 수 있도록 한다. 그래픽 처리 장치는 여러 대의 카메라를 통해 자동차의 주변 환경을 파악하고, 이미지를 분석해서 자동차가 안전하게 운행할 수 있도록 한다. 또한 여러 안전 표지판의 의미를 파악하거나, 앞의 자동차가 급정거를 하지 않는지, 갑자기 사람이나 동물이 도로에 뛰어드는 것은 아닌지 등을 파악할 수 있게 한다.
이러한 자율주행차는 각종 센서가 주변 환경을 인식해 주행경로를 자체적으로 결정하며, 자체 동력을 이용해 독립적으로 주행한다. 또한 운전자는 도로상황을 신경 쓰지 않아도 되며, 갑자기 튀어 나은 장애물도 스스로 피해가고, 자동차는 앞뒤 차 간격을 맞춰 목적지까지 자율적으로 주행한다.
종래에는 보행자가 주행 중인 자율주행차에 부딪혀서 다치는 사고가 발생하는 문제점이 있다. 또한 탑승대상자가 탑승 예정인 자율주행차를 용이하게 식별하기 어려우므로 사용자의 편의성이 저하되는 문제점이 있다. 따라서 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2018-0115986호(2018.10.24 공개, 발명의 명칭: 자율주행 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템)에 게시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 보행자의 안전을 확보할 수 있으며, 탑승 차량을 용이하게 식별하여 탑승할 수 있는 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 자율주행차의 제어시스템은: 차량몸체에 설치되며 보행자의 영상을 촬영하는 카메라부와, 차량몸체에 설치되며 보행자의 위치와 거리를 측정하는 측정부와, 카메라부와 측정부의 자료를 전달받는 제어부 및 제어부의 제어신호로 동작되며 보행자와 도로 중 적어도 어느 하나에 빛을 조사하는 영상조사부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 측정부는, 보행자의 위치를 측정하여 제어부로 측정값을 전달하는 위치측정부 및 보행자와 차량몸체 사이의 거리를 측정하여 제어부로 측정값을 전달하는 거리측정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 영상조사부는, 보행자의 하측으로 빛을 조사하는 제1조사부 및 도로의 노면으로 영상을 조사하는 제2조사부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은, 차량몸체의 전면과 측면 중 적어도 어느 하나에 설치되며, 보행자에게 영상으로 정보를 알리는 영상표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은, 차량몸체의 측면에 설치되며, 제어부의 제어신호로 동작되어 탑승대상자에게 특정 패턴의 영상을 표시하는 측면표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 탑승대상자의 신체를 촬영하여 제어부로 측정값을 전달하는 탑승촬영부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 차량몸체에 설치되며, 차량몸체의 측방향으로 빛을 조사하여 탑승대상자의 승차를 안내하는 가이드조사부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행차의 제어시스템 제어방법은: 측정부가 동작되어 보행자의 위치와 거리가 측정되는 제1측정단계와, 보행자와 차량몸체의 거리가 제1설정거리인 경우 제1조사부가 동작되어 보행자의 하측에 빛을 조사하여 핫스팟존을 형성하는 제1조사단계와, 카메라부가 동작되어 보행자를 측정하는 제2측정단계와, 보행자와 차량몸체의 거리가 제2설정거리인 경우 제1조사부가 동작되어 보행자의 하측에 핫스팟존과 가이드라인을 형성하는 제2조사단계 및 보행자와 차량몸체의 거리가 제3설정거리 보다 짧아지면 제1조사부와 제2조사부가 동작되어 보행자에게 도로의 횡단에 관련된 영상을 제공하는 제3조사단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 제1설정거리는 제2설정거리 보다 길며, 제2설정거리는 제3설정거리 보다 긴 것을 특징으로 한다.
또한 제2조사단계는, 보행자와 마주하는 도로의 경계에 색상을 갖는 빛을 조사하여 가이드라인을 형성하는 것을 특징으로 한다.
또한 제3조사단계는, 측정부의 정보를 전달받는 제어부가 차량 우선이라 판단하면, 보행자에게 도로를 건너지 말라는 경고영상을 표시하는 것을 특징으로 한다.
또한 경고영상은, 도로의 노면에 표시되는 영상 및 차량몸체의 전면이나 측면에 표시되는 영상 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
또한 제3조사단계는, 측정부의 정보를 전달받는 제어부가 보행자 우선이라 판단하면, 정차위치의 노면에 사각프레임을 조사한 후 보행자와 마주하는 도로에 횡단을 안내하는 영상을 조사하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행차의 제어시스템 제어방법은: 탑승대상자를 향하여 차량몸체가 이동되는 이동단계와, 측면표시부를 통해 탑승대상자에게 특정 패턴의 영상을 표시하는 패턴표시단계와, 탑승대상자의 전방에 차량몸체가 정지하는 정차단계 및 탑승촬영부를 통해 탑승대상자의 신체를 촬영하며 제어부는 탑승촬영부의 정보를 바탕으로 탑승대상자를 판별하는 판별단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 판별단계는, 탑승대상자의 손바닥과 얼굴과 홍채 중 적어도 어느 하나를 촬영하여 저장부에 저장된 정보와 일치하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은, 판별단계에서 탑승대상자에 대한 인증이 통과되면, 도어를 자동으로 오픈하는 오픈단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행차의 제어시스템 제어방법은: 센서부를 통해 보행자를 감지하는 인식단계와, 센서부를 통해 측정된 정보를 바탕으로 제어부에서 보행자의 유형을 판단하는 보행자판단단계 및 보행자의 유형에 맞는 영상을 도로에 조사하는 영상조사단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 보행자판단단계에 있어서, 보행자의 유형을 성인과 노인과 어린이로 구분하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법은, 자율주행차와 보행자간 원거리 부터 근거리까지 대상간 인지와 판단을 도와서, 상황에 따라 도로의 횡단을 안내하거나 도로의 횡단을 저지하므로 보행자의 안전을 확보할 수 있다.
또한 본 발명에 따르면 자율주행차의 측면부 라이팅을 활용하여 자율주행차가 승객에게 접근하여 탑승할 차량임을 사전에 알려주며, 라이팅 패턴을 활용하여 도어 개폐 및 차량의 탑승을 유도하므로 승객의 편의성을 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에 따르면 자율주행 상황에서 보행자 접근시, 제어부가 카메라 센서영상을 분석하여 보행자의 키와 연령을 판단하여 보행자에게 적합한 컨텐츠를 제공하므로 보행자의 안전을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 보행자를 감지하고 핫스팟존을 조사하는 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 이동되는 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 보행자를 향하여 핫스팟존과 가이드라인을 조사하는 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 보행자의 횡단을 방지하기 위한 가이드라인을 조사하는 상태를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 정차 지점에 가이드라인을 조사하는 상태를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 정차된 상태를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 보행자의 횡단을 안내하는 영상을 조사하는 상태를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차가 탑승대상자를 향하여 이동되는 상태를 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차에 특정 패턴의 영상이 표시된 상태를 도시한 도면이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 탑승촬영부가 탑승대상자의 손을 촬영하는 상태를 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 보행자에 접근하는 상태를 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 보행자의 키와 연령을 인식하는 상태를 도시한 도면이다.
도 17은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 보행자에 맞는 영상을 노면에 조사하는 상태를 도시한 도면이다.
도 18은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 성인 보행자에 맞는 영상을 노면에 조사하는 상태를 도시한 도면이다.
도 19는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 어린이 보행자에 맞는 영상을 노면에 조사하는 상태를 도시한 도면이다.
도 20은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차의 영상표시부를 도시한 도면이다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템을 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템의 제어방법을 도시한 순서도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 보행자를 감지하고 핫스팟존을 조사하는 상태를 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 이동되는 상태를 도시한 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 보행자를 향하여 핫스팟존과 가이드라인을 조사하는 상태를 도시한 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 보행자의 횡단을 방지하기 위한 가이드라인을 조사하는 상태를 도시한 도면이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 정차 지점에 가이드라인을 조사하는 상태를 도시한 도면이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 정차된 상태를 도시한 도면이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차가 보행자의 횡단을 안내하는 영상을 조사하는 상태를 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템(1)은, 차량몸체(92)에 설치되며 보행자(M1)의 영상을 촬영하는 카메라부(10)와, 차량몸체(92)에 설치되며 보행자(M1)의 위치와 거리를 측정하는 측정부(20)와, 카메라부(10)와 측정부(20)의 자료를 전달받는 제어부(30) 및 제어부(30)의 제어신호로 동작되며 보행자(M1)와 도로(L) 중 적어도 어느 하나에 빛을 조사하는 영상조사부(40)를 포함한다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템(1)은 영상표시부(50)와 측면표시부(60)와 탑승촬영부(70)와 가이드조사부(80)와 센서부(100)를 더 포함할 수 있다.
자율주행차(90)의 차량몸체(92)는 보행자(M1)의 영상을 촬영하는 카메라부(10)가 복수로 설치된다. 차량몸체(92)에는 복수의 카메라가 차량몸체(92)의 둘레를 따라 설치되며, 외부상황과 보행자(M1)의 영상을 촬영하여 제어부(30)로 전달한다.
측정부(20)는 차량몸체(92)에 설치되며, 차량몸체(92)의 전방에 위치한 보행자(M1)의 위치와 거리를 측정하여 제어부(30)로 측정값을 전달한다. 일 실시예에 따른 측정부(20)는 위치측정부(22)와 거리측정부(24)를 포함한다.
위치측정부(22)는 보행자(M1)의 위치를 측정하여 제어부(30)로 측정값을 전달한다. 그리고 거리측정부(24)는 보행자(M1)와 차량몸체(92) 사이의 거리를 측정하여 제어부(30)로 측정값을 전달한다. 위치측정부(22)와 거리측정부(24)는 라이다, 레이더, 카메라 중 적어도 어느 하나를 이용할 수 있으며, 이 외에도 다양한 측정장치를 사용할 수도 있다.
제어부(30)는 카메라부(10)와 측정부(20)와 탑승촬영부(70)와 센서부(100)의 자료를 전달받으며, 영상조사부(40)와 영상표시부(50)와 측면표시부(60)와 가이드조사부(80)의 동작을 제어한다.
영상조사부(40)는 제어부(30)의 제어신호로 동작되며, 보행자(M1)와 도로(L) 중 적어도 어느 하나에 빛을 조사하는 기술사상 안에서 다양한 조사장치가 사용될 수 있다. 일 실시예에 따른 영상조사부(40)는, 보행자(M1)의 하측으로 빛을 조사하는 제1조사부(42) 및 도로(L)의 노면으로 영상을 조사하는 제2조사부(44)를 포함한다.
제1조사부(42)는 보행자(M1)의 하측에 빛을 조사하여 핫스팟존(Z)을 형성하므로 보행자(M1)를 보다 잘 인식할 수 있다. 보행자(M1)가 다수일 경우에도 복수의 제1조사부(42)가 개별적으로 동작되어 각 보행자(M1)의 하측에 빛이 집중되는 핫스팟존(Z)을 형성할 수 있다. 그리고 제1조사부(42)는 보행자(M1)의 발 주변에 적색의 원을 형성하는 가이드라인(G1)도 조사할 수 있다. 이를 위하여 제1조사부(42)는 레이저나 램프 등 다양한 광원을 사용할 수 잇다.
제2조사부(44)는 도로(L)의 노면으로 영상을 조사하는 기술사상 안에서 다양한 종류의 조사장치가 사용될 수 있다. 제2조사부(44)는 DMD(Digital Micromirror Device), LCOS(Liquid crystal on silicon) 등의 프로젝션 투사 방식을 사용하는 마이크로 디스플레이(MD)용 패널이나 스캐너를 이용할 수 있으며, LCD(Liquid Crystal Display), DMS(Digital MicroShutter Display) 등의 직접 투사 방식을 사용하는 패널을 이용하여 구현할 수도 있다.
영상표시부(50)는 차량몸체(92)의 전면과 측면 중 적어도 어느 하나에 설치되며, 보행자(M1)에게 영상으로 정보를 알리는 기술사상 안에서 다양한 변형이 가능하다. 일 실시예에 따른 영상표시부(50)는 엘이디나 액정화면 등을 통해 영상을 표시하며, 대략 30m 지점에서도 컨텐츠를 식별 가능하게 설치된다. 차량 전면부 디스플레이인 영상표시부(50)를 통해 문자표현시 상하 길이가 150mm 이상이 적합하나 이에 한정하는 것은 아니며 다양한 크기로 변형이 가능함은 물론이다.
측면표시부(60)는 차량몸체(92)의 측면에 설치되며, 제어부(30)의 제어신호로 동작되어 탑승대상자(M2)에게 특정 패턴의 영상을 표시하므로 탑승대상자(M2)가 자기가 탈 차량을 용이하게 인식할 수 있다. 일 실시예에 따른 측면표시부(60)는 라이팅을 이용하여 특정 패턴의 영상을 출력할 수 있으며, 별도의 액정패널이나 광섬유 등을 설치하여 특정 패턴을 출력할 수도 있는 등 다양한 변형 실시가 가능하다.
탑승촬영부(70)는 탑승대상자(M2)의 신체를 촬영하여 제어부(30)로 측정값을 전달한다. 탑승촬영부(70)는 탑승대상자(M2)의 얼굴, 홍채, 지문, 손바닥의 형상 등 탑승대상자(M2)를 특정할 수 있는 신체의 영상을 촬영하여 제어부(30)로 전달하므로, 별도의 스마트키 등이 없어도 자율주행차(90)의 도어를 오픈할 수 있다.
가이드조사부(80)는 차량몸체(92)의 측면 등에 설치되며, 차량몸체(92)의 측방향 하측으로 빛을 조사하여 탑승대상자(M2)의 승차를 안내한다. 일 실시예에 따른 가이드조사부(80)는 차량몸체(92)의 측면과 마주하는 도로(L)에 띠 형상의 빛을 조사하므로 탑승대상자(M2)의 탑승을 안내한다.
센서부(100)는 차량몸체(92)에 설치되며, 보행자(M1)의 감지 및 영상을 촬영하여 제어부(30)로 측정값을 전달한다. 센서부(100)는 카메라와 레이저와 라이더 중 적어도 어느 하나를 포함한다. 센서부(100)는 보행자(M1)의 키와 위치와 영상을 측정하여 제어부(30)로 보내며, 제어부(30)는 센서부(100)를 통해 측정된 정보를 바탕으로 보행자(M1)가 어른인지 아이인지 노인인지 보행자(M1)의 유형을 판단한다.
도 2와 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템(1) 제어방법은, 측정부(20)가 동작되어 보행자(M1)의 위치와 거리가 측정되는 제1측정단계를 갖는다.(S10)
자율주행차의 제어시스템(1)에 있는 위치측정부(22)가 동작되어 보행자(M1)의 위치를 측정하며, 거리측정부(24)가 동작되어 보행자(M1)와 차량몸체(92) 사이의 거리를 측정한다. 측정부(20)의 동작으로 원거리 대상을 인식할 수 있다.
그리고 보행자(M1)와 차량몸체(92)의 거리가 제1설정거리(L1)인 경우, 제1조사부(42)가 동작되어 보행자(M1)의 하측에 빛을 조사하여 핫스팟존(Z)을 형성하는 제1조사단계를 갖는다.(S20)
보행자(M1)와 차량몸체(92) 사이의 거리가 제1설정거리(L1)이면, 영상조사부(40)가 동작되어 보행자(M1)의 발 부근 또는 보행자(M1)에게 빛을 조사하여 핫스팟존(Z)을 형성하므로 보행자(M1)의 인식이 보다 용이하게 이루어질 수 있다.
그리고 도 1과 도 2와 도 4에 도시된 바와 같이, 카메라부(10)가 동작되어 보행자(M1)를 측정하는 제2측정단계를 갖는다.(S30) 카메라의 측정값은 제어부(30)로 전달되며, 제어부(30)는 영상인식으로 보행자(M1)로 인식된 대상체가 사람인지 판단한다. 이때 영상조사부(40)에서 조사된 빛이 보행자(M1)에게 조사되므로 카메라부(10)가 대상체를 보다 명확하게 인식할 수 있다. 만약 낮과 같이 조명이 충분히 확보되는 경우에는, 대상체를 특정할 수 있는 광선이 보행자(M1)에게 조사되므로 카메라부(10)가 대상체를 보다 명확하게 인식할 수도 있다.
그리고 도 1과 도 2와 도 5에 도시된 바와 같이, 보행자(M1)와 차량몸체(92)의 거리가 제2설정거리(L2)인 경우, 제1조사부(42)가 동작되어 보행자(M1)의 하측에 핫스팟존(Z)과 가이드라인(G2)을 형성하는 제2조사단계를 갖는다.(S40) 제2조사단계에서 보행자(M1)와 마주하는 도로(L)의 경계에 색상을 갖는 빛을 조사하여 가이드라인(G2)을 형성한다.
적색의 가이드라인(G2)이 보행자(M1)가 마주하는 도로(L)와 인도의 경계를 따라 연장되므로 보행자(M1)가 도로(L)를 무단으로 횡단함을 방지한다.
그리고 도 1과 도 2와 도 6에 도시된 바와 같이, 보행자(M1)와 차량몸체(92)의 거리가 제3설정거리(L3) 보다 짧아지면, 제1조사부(42)와 제2조사부(44)가 동작되어 보행자(M1)에게 도로(L)의 횡단에 관련된 영상을 제공하는 제3조사단계를 포함한다.(S50)
제3조사단계에서 측정부(20)의 정보를 전달받는 제어부(30)가 차량 우선이라 판단하면, 보행자(M1)에게 도로(L)를 건너지 말라는 경고영상인 컨텐츠영상(C1)을 표시한다. 이때 제어부(30)는 도로에 설치된 신호장치의 신호를 전달받아 차량 우선과 보행자 우선을 판단할 수 있으며, 카메라부(10)에서 촬영한 교통신호를 바탕으로 차량 우선과 보행자 우선을 판단할 수 있는 등 다양한 변형 실시가 가능하다.
또한 경고영상은, 도로(L)의 노면에 표시되는 영상 및 차량몸체(92)의 전면이나 측면에 표시되는 영상 중 적어도 어느 하나이다. 일 실시예에 따른 컨텐츠영상(C1)은 도로(L)에 주로 표시되나, 도로(L)와 차량몸체(92)의 외측에 동시 표현되는 등 다양한 변형 실시가 가능하다. 차량 우선 통행인 경우, 보행자(M1)에게 도로(L)를 건너지 말라는 구체적 픽토그램이나 텍스트 등을 표현할 수 있으며, 사운드와 같이 표현할 수 도 있다.
그리고 도 1과 도 2와 도 7에 도시된 바와 같이, 제3조사단계에서 측정부(20)의 정보를 전달받는 제어부(30)가 보행자(M1) 우선이라 판단하면, 정차위치의 노면에 사각프레임의 가이드라인(G3)을 조사한 후, 도 8에 도시된 바와 같이 보행자(M1)의 전방에 정차한다. 그리고 도 9에 도시된 바와 같이 보행자(M1)와 마주하는 도로(L)에 횡단을 안내하는 영상인 컨텐츠영상(C2)을 조사한다.
즉 차량몸체(92)가 보행자(M1)와 제3설정거리(L3)에 도달할 때 보행자(M1) 우선인 경우, 영상조사부(40)에 의해 자율주행차(90)가 정차되기 위한 위치에 사각프레임 형상의 가이드라인(G3)을 조사한다.
그리고 보행자(M1)와 마주하는 도로(L)에 횡단보도나 도로(L)를 건너라는 픽토그램, 텍스트, 사운드 중 적어도 어느 하나를 표시하며 정차한다.
제2설정거리(L2)는 제3설정거리(L3) 보다 길고, 제1설정거리(L1)는 제2설정거리(L2) 보다 긴 것을 특징으로 한다. 일 실시예에 따른 제1설정거리(L1)는 150m이며, 제2설정거리(L2)는 100m이며, 제3설정거리(L3)는 50m이나 이에 한정하는 것은 아니고 상황에 따라 가변될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템(1) 제어방법을 설명하기로 한다.
설명의 편의를 위해 본 발명의 일 실시예와 구성 및 작용이 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조번호로 인용하고 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템의 제어방법을 도시한 순서도이며, 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차가 탑승대상자를 향하여 이동되는 상태를 도시한 도면이며, 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차에 특정 패턴의 영상이 표시된 상태를 도시한 도면이며, 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 탑승촬영부가 탑승대상자의 손을 촬영하는 상태를 도시한 도면이다.
도 10 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 자율주행차(90)는 탑승대상자(M2)를 향하여 이동한 후, 차량 측면표시부(60)의 라이팅을 활용하여 탑승할 차량임을 사전에 알려주며, 라이팅 패턴으로 도어 개폐 및 차량 탑승 유도로 승객의 편의성을 향상시킨다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템(1) 제어방법은, 탑승대상자(M2)를 향하여 차량몸체(92)가 이동되는 이동단계를 갖는다.(S100) 탑승대상자(M2)가 스마트폰이나 스마트워치 등을 이용하여 자율주행차(90)에 신호를 보낼 수 있으며, 이외에 다양한 방법으로 자율주행차(90)를 호출할 수 있다. 그러면 자율주행차(90)가 탑승대상자(M2)를 향하여 이동한다.
그리고 도 12에 도시된 바와 같이, 측면표시부(60)를 통해 탑승대상자(M2)에게 특정 패턴의 영상을 표시하는 패턴표시단계를 갖는다.(S110) 차량 외관부에 개별화된 패턴 라이팅이 표시되므로 탑승대상자(M2)는 자신이 탑승할 차량임을 인지할 수 있다.
그리고 탑승대상자(M2)의 전방에 자율주행차(90)의 차량몸체(92)가 정지하는 정차단계를 갖는다.(S120)
그리고 탑승촬영부(70)를 통해 탑승대상자(M2)의 신체를 촬영하며, 제어부(30)는 탑승촬영부(70)의 정보를 바탕으로 탑승대상자(M2)를 판별하는 판별단계를 갖는다.(S130) 판별단계는 탑승대상자(M2)의 손바닥과 얼굴과 홍채 중 적어도 어느 하나를 촬영하여 저장부에 저장된 정보와 일치하는지 여부를 판단한다. 또는 도 13에 도시된 바와 같이 차량 정차후, 측면표시부(60)에 표시된 패턴에 탑승대상자(M2)의 핸드 제스쳐가 부가되어 탑승대상자(M2)임을 특정할 수도 있다.또는 자율주행차의 제어시스템(1)에 구비된 탑승촬영부(70)를 통해 얼굴을 인식하여 탑승대상자(M2)임을 특정할 수 있다.
그리고 판별단계에서 탑승대상자(M2)에 대한 인증이 통과되면, 도어를 자동으로 오픈하는 오픈단계를 갖는다.(S140) 차량몸체(92)의 측면에 구비된 측면표시부(60)의 라이팅이 메인이지만, 가이드조사부(80)가 동작되어 탑승대상자(M2) 탑승시 도어의 측방 노면부에 가이드 빛을 조사하여 탑승대상자(M2)의 승차를 가이드할 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템(1) 제어방법을 설명하기로 한다.
설명의 편의를 위해 본 발명의 일 실시예와 구성 및 작용이 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조번호로 인용하고 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템의 제어방법을 도시한 순서도이며, 도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 보행자에 접근하는 상태를 도시한 도면이며, 도 16은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 보행자의 키와 연령을 인식하는 상태를 도시한 도면이며, 도 17은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 보행자에 맞는 영상을 노면에 조사하는 상태를 도시한 도면이며, 도 18은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 성인 보행자에 맞는 영상을 노면에 조사하는 상태를 도시한 도면이며, 도 19는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차가 어린이 보행자에 맞는 영상을 노면에 조사하는 상태를 도시한 도면이며, 도 20은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차의 영상표시부를 도시한 도면이다.
도 14 내지 도 20에 도시된 바와 같이, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행차의 제어시스템(1) 제어방법에서는, 자율주행 상황에서 보행자(M1) 접근시 카메라부(10)와 센서부(100)의 영상을 분석하여 보행자(M1)의 키와 연령을 판단하여 보행자(M1)에 적합한 컨텐츠를 제공하므로 안전사고를 방지할 수 있다.
도 15와 도 16에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행차의 제어시스템(1) 제어방법은, 센서부(100)를 통해 보행자(M1)를 감지하는 인식단계를 갖는다.(S200) 자율주행차(90)의 전방에 있는 보행자(M1)의 유무는 카메라부(10)와 측정부(20)에 의해 측정되며, 카메라부(10)와 측정부(20)와 센서부(100) 중 적어도 어느 하나의 정보가 제어부(30)로 전달된다.
그리고 센서부(100)를 통해 측정된 정보를 바탕으로 제어부(30)에서 보행자(M1)의 유형을 판단하는 보행자판단단계를 갖는다.(S20) 제어부(30)는 영상분석을 통해 보행자(M1)의 유형을 성인과 노인과 어린이로 구분한다.
그리고 도 17에 도시된 바와 같이 보행자(M1)의 유형에 맞는 영상을 도로(L)에 조사하는 영상조사단계를 갖는다.(S220) 자율주행차(90)의 전면부에 구비된 영상표시부(50)와 영상조사부(40)를 통해 노면에 컨텐츠를 표시한다. 이때 사운드가 결합될 수도 있다.
도 18에 도시된 바와 같이 보행자(M1)가 성인인 경우 도로(L)의 노면에 표시되는 컨텐츠영상(C2)은 횡단보도이며, 영상표시부(50)에는 사람과 화살표의 영상이 표시될 수 있다.
또한 도 19에 도시된 바와 같이 보행자(M1)가 어린이인 경우, 문자보다는 어린이 동선 유도에 적합한 픽토그램 등 그래픽을 활용할 수 있으며, 노면에 표시되는 컨텐츠영상(C3)은 발자국 형상의 순차 애니메이션일 수 있다.
또한 보행자(M1)가 노인인 경우, 표시되는 그래픽 컨텐츠의 사이즈를 50% 상향하며, 사운드의 음향도 높일 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 자율주행차(90)와 보행자(M1)간 원거리 부터 근거리까지 대상간 인지와 판단을 도와서, 상황에 따라 도로(L)의 횡단을 안내하거나 도로(L)의 횡단을 저지하므로 보행자(M1)의 안전을 확보할 수 있다. 또한 자율주행차(90)의 측면부 라이팅을 활용하여 자율주행차(90)가 승객에게 접근하여 탑승할 차량임을 사전에 알려주며, 라이팅 패턴을 활용하여 도어 개폐 및 차량의 탑승을 유도하므로 승객의 편의성을 향상시킬 수 있다. 또한 자율주행 상황에서 보행자(M1) 접근시, 제어부(30)가 카메라 센서영상을 분석하여 보행자(M1)의 키와 연령을 판단하여 보행자(M1)에게 적합한 컨텐츠를 제공하므로 보행자(M1)의 안전을 확보할 수 있다. 또한 자율주행 상황에서 카메라부(10)와 센서부(100)의 영상을 제어부(30)가 분석하여 보행자(M1)의 위치와 거리와 키와 연령과 보행속도 등을 특정하여 보행자(M1)에 적합한 맞춤 컨텐츠를 표현하므로 안전 상황을 도모할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
1: 자율주행차의 제어시스템
10: 카메라부 20: 측정부
22: 위치측정부 24: 거리측정부
30: 제어부 40: 영상조사부
42: 제1조사부 44: 제2조사부
50: 영상표시부 60: 측면표시부
70: 탑승촬영부 80: 가이드조사부
90: 자율주행차 92: 차량몸체
100: 센서부
L1: 제1설정거리 L2: 제2설정거리 L3: 제3설정거리
Z: 핫스팟존 G1,G2,G3: 가이드라인
C1,C2,C3: 컨텐츠영상 L: 도로
M1: 보행자 M2: 탑승대상자
S10: 제1측정단계 S20: 제1조사단계
S30: 제2측정단계 S40: 제2조사단계
S50: 제3조사단계 S100: 이동단계
S110: 패턴표시단계 S120: 정차단계
S130: 판별단계 S140: 오픈단계
S200: 인식단계 S210: 보행자판단단계 S220: 영상조사단계

Claims (18)

  1. 보행자의 영상을 촬영하는 카메라부;
    상기 보행자의 위치와 거리를 측정하는 측정부;
    상기 카메라부와 상기 측정부의 자료를 전달받는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어신호로 동작되며, 상기 보행자와 도로 중 적어도 어느 하나에 빛을 조사하는 영상조사부;를 포함하고,
    상기 측정부는,
    상기 보행자의 위치를 측정하여 상기 제어부로 측정값을 전달하는 위치측정부; 및
    상기 보행자와 차량몸체 사이의 거리를 측정하여 상기 제어부로 측정값을 전달하는 거리측정부;를 포함하고,
    상기 보행자와 상기 차량몸체의 거리가 제1설정거리인 경우, 상기 영상조사부는 상기 보행자의 하측에 빛을 조사하여 핫스팟존을 형성하고,
    상기 보행자와 상기 차량몸체의 거리가 상기 제1설정거리보다 짧은 제3설정거리 보다 짧아지면, 상기 영상조사부는 상기 보행자에게 도로의 횡단에 관련된 영상을 제공하되, 상기 제어부가 차량 우선이라 판단하면 상기 보행자에게 상기 도로를 건너지 말라는 경고영상을 표시하고, 상기 제어부가 보행자 우선이라 판단하면 상기 보행자와 마주하는 상기 도로에 횡단을 안내하는 영상을 조사하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 제어시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 영상조사부는,
    상기 보행자의 하측으로 빛을 조사하는 제1조사부; 및
    상기 도로의 노면으로 영상을 조사하는 제2조사부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 제어시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량몸체의 전면과 측면 중 적어도 어느 하나에 설치되며, 상기 보행자에게 영상으로 정보를 알리는 영상표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 제어시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량몸체의 측면에 설치되며, 상기 제어부의 제어신호로 동작되어 탑승대상자에게 특정 패턴의 영상을 표시하는 측면표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 제어시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 탑승대상자의 신체를 촬영하여 상기 제어부로 측정값을 전달하는 탑승촬영부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 제어시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 차량몸체에 설치되며, 상기 차량몸체의 측방향으로 빛을 조사하여 상기 탑승대상자의 승차를 안내하는 가이드조사부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 제어시스템.
  8. 측정부가 동작되어 보행자의 위치와 거리가 측정되는 제1측정단계;
    상기 보행자와 차량몸체의 거리가 제1설정거리인 경우, 제1조사부가 동작되어 상기 보행자의 하측에 빛을 조사하여 핫스팟존을 형성하는 제1조사단계;
    카메라부가 동작되어 상기 보행자를 측정하는 제2측정단계;
    상기 보행자와 상기 차량몸체의 거리가 상기 제1설정거리보다 짧은 제2설정거리인 경우, 상기 제1조사부가 동작되어 상기 보행자의 하측에 핫스팟존과 가이드라인을 형성하는 제2조사단계; 및
    상기 보행자와 상기 차량몸체의 거리가 상기 제2설정거리보다 짧은 제3설정거리 보다 짧아지면, 상기 제1조사부와 제2조사부가 동작되어 상기 보행자에게 도로의 횡단에 관련된 영상을 제공하는 제3조사단계;를 포함하고,
    상기 제3조사단계는, 차량 우선이라 판단하면, 상기 보행자에게 상기 도로를 건너지 말라는 경고영상을 표시하고, 제어부가 보행자 우선이라 판단하면, 상기 보행자와 마주하는 상기 도로에 횡단을 안내하는 영상을 조사하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 제어시스템 제어방법.
  9. 삭제
  10. 제 8 항에 있어서, 상기 제2조사단계는,
    상기 보행자와 마주하는 상기 도로의 경계에 색상을 갖는 빛을 조사하여 상기 가이드라인을 형성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 제어시스템 제어방법.
  11. 삭제
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 경고영상은, 상기 도로의 노면에 표시되는 영상 및 상기 차량몸체의 전면이나 측면에 표시되는 영상 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 자율주행차의 제어시스템 제어방법.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 삭제
KR1020180141618A 2018-11-16 2018-11-16 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법 KR102619558B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180141618A KR102619558B1 (ko) 2018-11-16 2018-11-16 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법
EP18248167.1A EP3653440B1 (en) 2018-11-16 2018-12-28 Control method of an autonomous vehicle
US16/235,686 US10843622B2 (en) 2018-11-16 2018-12-28 Control system of autonomous vehicle and control method thereof
US16/705,946 US10981497B2 (en) 2018-11-16 2019-12-06 Control system of autonomous vehicle and control method thereof
US16/820,397 US20200215966A1 (en) 2018-11-16 2020-03-16 Control system of autonomous vehicle and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180141618A KR102619558B1 (ko) 2018-11-16 2018-11-16 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200064182A KR20200064182A (ko) 2020-06-08
KR102619558B1 true KR102619558B1 (ko) 2024-01-02

Family

ID=65011805

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180141618A KR102619558B1 (ko) 2018-11-16 2018-11-16 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법

Country Status (3)

Country Link
US (3) US10843622B2 (ko)
EP (1) EP3653440B1 (ko)
KR (1) KR102619558B1 (ko)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11283877B2 (en) * 2015-11-04 2022-03-22 Zoox, Inc. Software application and logic to modify configuration of an autonomous vehicle
US9606539B1 (en) 2015-11-04 2017-03-28 Zoox, Inc. Autonomous vehicle fleet service and system
WO2017079341A2 (en) 2015-11-04 2017-05-11 Zoox, Inc. Automated extraction of semantic information to enhance incremental mapping modifications for robotic vehicles
KR20200007879A (ko) * 2017-06-20 2020-01-22 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
KR102619558B1 (ko) 2018-11-16 2024-01-02 현대모비스 주식회사 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법
US11899448B2 (en) * 2019-02-21 2024-02-13 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle that is configured to identify a travel characteristic based upon a gesture
US11016492B2 (en) * 2019-02-28 2021-05-25 Zoox, Inc. Determining occupancy of occluded regions
US11221627B2 (en) * 2019-03-08 2022-01-11 Pony Ai Inc. Directed interaction of customers with autonomous vehicles
DE112019007321T5 (de) * 2019-06-19 2022-07-07 Mitsubishi Electric Corporation Kopplungsanzeigevorrichtung, kopplungsanzeigesystem und kopplungsanzeigeverfahren
JP7226167B2 (ja) * 2019-07-23 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 車両
JP7167880B2 (ja) * 2019-08-27 2022-11-09 トヨタ自動車株式会社 停止線位置推定装置及び車両制御システム
JP7335760B2 (ja) * 2019-09-17 2023-08-30 株式会社Subaru 自動運転車両における報知装置および報知方法
US10816993B1 (en) * 2019-11-23 2020-10-27 Ha Q Tran Smart vehicle
US11351961B2 (en) * 2020-01-29 2022-06-07 Ford Global Technologies, Llc Proximity-based vehicle security systems and methods
CN115151444A (zh) * 2020-02-17 2022-10-04 株式会社小糸制作所 灯具系统
KR20210136567A (ko) * 2020-05-08 2021-11-17 현대자동차주식회사 차량의 커뮤니케이션 조명 시스템
US11682272B2 (en) * 2020-07-07 2023-06-20 Nvidia Corporation Systems and methods for pedestrian crossing risk assessment and directional warning
US20220024488A1 (en) * 2020-07-23 2022-01-27 Autobrains Technologies Ltd Child Forward Collision Warning
US11738682B2 (en) * 2020-10-08 2023-08-29 Motional Ad Llc Communicating vehicle information to pedestrians
KR102568270B1 (ko) * 2021-01-11 2023-08-21 한양대학교 에리카산학협력단 자율주행 차량의 보행자 소통 시스템
KR102568288B1 (ko) * 2021-02-09 2023-08-18 한양대학교 에리카산학협력단 자율주행 차량 간 통신에 의한 교통 안전 시스템
JP2023115852A (ja) 2022-02-08 2023-08-21 本田技研工業株式会社 車両用前照灯装置
JP2023115856A (ja) * 2022-02-08 2023-08-21 本田技研工業株式会社 車両用前照灯装置
KR20230156609A (ko) * 2022-05-06 2023-11-14 비플랫 유한회사 이송수단의 광 발산부를 이용한 인증 시스템 및 이에 의한 인증정보 처리 방법
CN116653979B (zh) * 2023-05-31 2024-01-05 钧捷智能（深圳）有限公司 一种驾驶员视场范围光线追踪方法及dms系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180012433A1 (en) * 2016-07-07 2018-01-11 NextEv USA, Inc. Vehicle identification or authentication
WO2018035374A1 (en) * 2016-08-18 2018-02-22 nuTonomy Inc. Hailing a vehicle
JP2018152134A (ja) * 2018-06-25 2018-09-27 株式会社ニコン 自律走行車両

Family Cites Families (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4720650B2 (ja) * 2006-06-30 2011-07-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 路面投影装置及び路面投影方法
JP5262057B2 (ja) * 2006-11-17 2013-08-14 株式会社豊田中央研究所 照射装置
US8384531B2 (en) * 2009-04-02 2013-02-26 GM Global Technology Operations LLC Recommended following distance on full-windshield head-up display
US8260482B1 (en) * 2010-04-28 2012-09-04 Google Inc. User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US20110285519A1 (en) * 2010-05-21 2011-11-24 Kurt Scheuermann Static Officer Proximity Alert System
JP2012236244A (ja) * 2011-05-10 2012-12-06 Sony Corp ロボット装置、ロボット装置の制御方法、並びにロボット装置制御用プログラム
DE102011081382A1 (de) * 2011-08-23 2013-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ändern einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
US8801245B2 (en) * 2011-11-14 2014-08-12 Magna Mirrors Of America, Inc. Illumination module for vehicle
JP5696701B2 (ja) 2012-08-31 2015-04-08 株式会社デンソー 対歩行者報知装置
US9196164B1 (en) * 2012-09-27 2015-11-24 Google Inc. Pedestrian notifications
US8676431B1 (en) * 2013-03-12 2014-03-18 Google Inc. User interface for displaying object-based indications in an autonomous driving system
US9481287B2 (en) * 2014-01-21 2016-11-01 Harman International Industries, Inc. Roadway projection system
US9567102B1 (en) * 2014-01-29 2017-02-14 Stan W. Ross Safety system with projectable warning indicia
US9475422B2 (en) * 2014-05-22 2016-10-25 Applied Invention, Llc Communication between autonomous vehicle and external observers
JP6075331B2 (ja) * 2014-06-13 2017-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
JP6112072B2 (ja) * 2014-06-19 2017-04-12 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
US9823081B2 (en) 2014-12-03 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Vehicle passenger identification
US9855890B2 (en) * 2014-12-11 2018-01-02 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle interaction with external environment
FR3034078B1 (fr) * 2015-03-27 2017-03-24 Airbus Helicopters Procede et dispositif pour signaler au sol un aeronef en vol, et aeronef muni de ce dispositif
CN113147580A (zh) * 2015-04-10 2021-07-23 麦克赛尔株式会社 具有影像投射部的车辆
US10112528B1 (en) * 2015-07-28 2018-10-30 Apple Inc. Exterior lighting and warning system
FR3041110B1 (fr) * 2015-09-14 2018-03-16 Valeo Vision Procede de projection pour vehicule automobile d'une image sur une surface de projection
US10093181B1 (en) * 2015-09-30 2018-10-09 Waymo Llc Occupant facing vehicle display
US9701239B2 (en) * 2015-11-04 2017-07-11 Zoox, Inc. System of configuring active lighting to indicate directionality of an autonomous vehicle
KR20170058188A (ko) * 2015-11-18 2017-05-26 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
DE102015225411A1 (de) 2015-12-16 2017-06-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kommunikation zwischen Verkehrsteilnehmern
US10134280B1 (en) * 2016-02-23 2018-11-20 Taehyun You Vehicular notifications
US9858821B2 (en) 2016-02-26 2018-01-02 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle passenger locator
US10088846B2 (en) 2016-03-03 2018-10-02 GM Global Technology Operations LLC System and method for intended passenger detection
CN107176161B (zh) 2016-03-10 2021-11-23 松下电器（美国）知识产权公司 识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体
JP6447545B2 (ja) * 2016-03-11 2019-01-09 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
CN107346386A (zh) * 2016-05-05 2017-11-14 阿里巴巴集团控股有限公司 一种认证、用于认证的信息生成方法及装置
US9845043B1 (en) * 2016-06-15 2017-12-19 Denso International America, Inc. Projected laser lines/graphics to visually indicate truck turning path
US11599833B2 (en) * 2016-08-03 2023-03-07 Ford Global Technologies, Llc Vehicle ride sharing system and method using smart modules
US10471904B2 (en) * 2016-08-08 2019-11-12 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for adjusting the position of sensors of an automated vehicle
US10202115B2 (en) * 2016-09-13 2019-02-12 Here Global B.V. Method and apparatus for triggering vehicle sensors based on human accessory detection
US20180075565A1 (en) * 2016-09-13 2018-03-15 Ford Global Technologies, Llc Passenger validation systems and methods
US10095229B2 (en) * 2016-09-13 2018-10-09 Ford Global Technologies, Llc Passenger tracking systems and methods
CN107839797A (zh) * 2016-09-20 2018-03-27 福特环球技术公司 自行车安全禁区系统
KR102561132B1 (ko) * 2016-09-21 2023-07-28 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US10210760B2 (en) * 2016-09-21 2019-02-19 Dura Operating, Llc System and method for autonomous parking of a vehicle
FR3056775B1 (fr) * 2016-09-29 2021-08-20 Valeo Vision Procede de projection d'images par un systeme de projection d'un vehicule automobile, et systeme de projection associe
KR102003940B1 (ko) * 2016-11-11 2019-10-01 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 및 그 제어방법
US10196058B2 (en) * 2016-11-28 2019-02-05 drive.ai Inc. Method for influencing entities at a roadway intersection
KR102648812B1 (ko) * 2016-12-15 2024-03-19 현대자동차주식회사 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법
US10261513B2 (en) * 2016-12-19 2019-04-16 drive.ai Inc. Methods for communicating state, intent, and context of an autonomous vehicle
JP6465317B2 (ja) * 2017-03-10 2019-02-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像表示装置
JP6465318B2 (ja) * 2017-03-10 2019-02-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像表示装置
JP6515125B2 (ja) * 2017-03-10 2019-05-15 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像表示装置
JP6593803B2 (ja) * 2017-03-10 2019-10-23 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像表示装置
JP6497818B2 (ja) * 2017-03-10 2019-04-10 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像表示装置
US10254762B2 (en) * 2017-03-29 2019-04-09 Luminar Technologies, Inc. Compensating for the vibration of the vehicle
US9904375B1 (en) * 2017-04-10 2018-02-27 Uber Technologies, Inc. LIDAR display systems and methods
KR101908308B1 (ko) * 2017-04-12 2018-10-16 엘지전자 주식회사 차량용 램프
KR102287316B1 (ko) 2017-04-14 2021-08-09 현대자동차주식회사 자율주행 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템
JP2019010962A (ja) * 2017-06-30 2019-01-24 マツダ株式会社 車両用前照灯及び車両用前照灯の配光制御装置
US10220769B1 (en) * 2017-08-22 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Vehicular image projection
US10796580B2 (en) * 2017-08-22 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicular image projection
US20190066510A1 (en) * 2017-08-22 2019-02-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicular image projection
US10401858B2 (en) 2017-08-29 2019-09-03 Waymo Llc Arranging passenger pickups for autonomous vehicles
US10343593B2 (en) * 2017-10-10 2019-07-09 Gm Global Technology Operations Llc. Real-time analysis and augmented pathway projection for vehicle passengers
US20190113920A1 (en) * 2017-10-18 2019-04-18 Luminar Technologies, Inc. Controlling an autonomous vehicle using model predictive control
US10984257B2 (en) * 2017-12-13 2021-04-20 Luminar Holdco, Llc Training multiple neural networks of a vehicle perception component based on sensor settings
US10755115B2 (en) * 2017-12-29 2020-08-25 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for generating synthetic image data for machine learning
US20190220677A1 (en) * 2018-01-17 2019-07-18 GM Global Technology Operations LLC Structured light illumination system for object detection
JP2019153106A (ja) * 2018-03-05 2019-09-12 矢崎総業株式会社 車載システム、及び、乗降認証システム
EP3835128A4 (en) * 2018-08-06 2021-09-08 Koito Manufacturing Co., Ltd. VEHICLE DISPLAY SYSTEM AND VEHICLE
US10857938B2 (en) 2018-08-27 2020-12-08 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle identification
KR102619558B1 (ko) 2018-11-16 2024-01-02 현대모비스 주식회사 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180012433A1 (en) * 2016-07-07 2018-01-11 NextEv USA, Inc. Vehicle identification or authentication
WO2018035374A1 (en) * 2016-08-18 2018-02-22 nuTonomy Inc. Hailing a vehicle
JP2018152134A (ja) * 2018-06-25 2018-09-27 株式会社ニコン 自律走行車両

Also Published As

Publication number Publication date
US20200156533A1 (en) 2020-05-21
EP3653440B1 (en) 2021-05-26
US10843622B2 (en) 2020-11-24
US10981497B2 (en) 2021-04-20
KR20200064182A (ko) 2020-06-08
US20200215966A1 (en) 2020-07-09
EP3653440A1 (en) 2020-05-20
US20200156535A1 (en) 2020-05-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102619558B1 (ko) 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법
JP4525915B2 (ja) 運転支援装置
CN107176095B (zh) 识别结果提示装置及其方法、识别对象提示装置及其方法
KR20170069215A (ko) 통신 소자 및 센서 장치를 구비한 도어 시스템
KR101116696B1 (ko) 횡단보도 정지 안내 장치
JP4706315B2 (ja) 車両の運転支援システム
KR20170069212A (ko) 객실의 비접촉 모니터링을 위한 센서 장치를 구비한 도어 시스템
KR20180078493A (ko) 우회전 진입경고신호를 표시하는 보행자 신호등
CN108290519A (zh) 用于划分运动区域的控制单元和方法
KR102101956B1 (ko) 보행자 검지를 이용한 어린이보호구역 단속시스템
US20200074859A1 (en) Parking system
JP6235326B2 (ja) エレベータシステム
KR102413535B1 (ko) 횡단보도용 스마트 신호등 안내 시스템
WO2014061793A1 (ja) 車両窓検出システム、車両窓検出方法及び装置、プログラム、及び記録媒体
KR20170006505A (ko) 장애물 감지 장치와 이를 이용한 스크린도어용 장애물감지 시스템
JP2015055921A (ja) 運転評価装置
JP3200402B2 (ja) プラットホームの安全監視装置
JP6016411B2 (ja) 進入者検知システム、進入者検知方法、および進入者検知プログラム
JP2019036147A (ja) 交通制御システム
KR102117257B1 (ko) 스쿨존 안전시스템
KR101893873B1 (ko) 카메라 일체형 레이저 검지 장치 및 그의 동작 방법
WO2020021699A1 (ja) 表示装置
JP7462159B2 (ja) 路側機及び運行方法
KR102183160B1 (ko) 스마트 조명을 이용한 횡단보도 정보 표시 장치
KR101533810B1 (ko) 브레이크 안전제어 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant