CN107176161B - 识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够切实地对识别对象通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况的识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体。识别结果提示装置具备：人物检测部(12)，其对在自动驾驶车辆的周围存在的识别对象(人物)进行检测；和提示部(114)，其对通过人物检测部(12)检测到的识别对象(人物)提示识别结果，所述识别结果表示通过由人物检测部(12)检测到识别对象(人物)而自动驾驶车辆已识别出识别对象(人物)的识别结果。

Description

识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体
技术领域
本公开涉及提示对在自主移动体的周围存在的识别对象进行了识别的结果的识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体。
背景技术
近年来，正在开展自主驾驶车辆的开发。自主驾驶车辆对在自主驾驶车辆的周围存在的行人进行识别，根据识别结果来控制自主驾驶车辆的行驶。
例如，在专利文献1中公开有如下方案：搭载于车辆的车载用显示装置取得车载用控制装置所输出的驾驶行动内容和驾驶行动决定因素，使用图像显示或语音输出来通知驾驶行动内容和驾驶行动决定因素。
另外，例如，在专利文献2中公开有如下方案：自主驾驶车辆对行人通知自主驾驶车辆中正在发生什么或自主驾驶车辆当前正在做什么。
另外，例如，在专利文献3中公开有如下方案：自动行驶的移动体的报知机构针对所检测到的监视对象所在的范围区域的各个方向，在车体等显示或语音输出所检测到的信息、所诊断出的诊断结果、所检测到的移动状态来向外部报知。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2015/156146号
专利文献2：美国专利第9196164号说明书
专利文献3：日本特开2015-186944号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述以往的技术中，无法切实地对识别对象通知已被自主移动体识别到这一情况，需要进一步的改善。
本公开是为了解决上述问题而做出的，目的在于提供一种能够切实地对识别对象通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况的识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个方案所涉及的识别结果提示装置是提示对在自主移动体的周围存在的识别对象进行了识别的结果的识别结果提示装置，具备：检测部，其对在所述自主移动体的周围存在的所述识别对象进行检测；和提示部，其对通过所述检测部检测到的所述识别对象提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测到所述识别对象而所述自主移动体已识别出所述识别对象。
发明的效果
根据本公开，能够切实地对识别对象通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况。
附图说明
图1是示出本实施方式1所涉及的自动驾驶车辆的构成的框图。
图2是示出本实施方式1的识别结果提示装置的构成的图。
图3是用于对本实施方式1的识别结果提示装置的工作进行说明的流程图。
图4是用于对本实施方式1中的拍摄图像的取得、人物的检测以及拍摄图像的坐标变换进行说明的示意图。
图5是用于对本实施方式1中的提示识别结果的处理进行说明的图。
图6是用于对本实施方式1的第1变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
图7是用于对本实施方式1的第2变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
图8是用于对本实施方式1的第2变形例中的在多辆自动驾驶车辆存在于预定范围内的情况下提示识别结果的处理进行说明的图。
图9是用于对本实施方式1的第3变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
图10是用于对本实施方式1的第4变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
图11是用于对本实施方式1的第5变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
图12是示出本实施方式2的识别结果提示装置的构成的图。
图13是示出本实施方式3的识别结果提示装置的构成的图。
图14是用于对本实施方式3中的对危险度高的识别对象优先照射光的处理进行说明的图。
图15是用于对本实施方式3中的对危险度高的识别对象优先输出声音的处理进行说明的图。
附图标记说明
1、1a、1b：自动驾驶车辆；
2、3：人物；
11：车道检测部；
12：人物检测部；
13：坐标变换部；
14：属性判定部；
15：提示方法决定部；
16：危险度判定部；
17：提示方法决定部；
21：地图数据；
22：坐标变换映射数据；
31：摄像头；
32：激光照射部；
33：显示部；
34：声音输出部；
101：自动驾驶系统；
102：指示器；
103：车辆控制处理器；
104：制动器控制系统；
105：加速器控制系统；
106：转向控制系统；
107：车辆导航系统；
108：GPS；
111：处理器；
112：存储器；
113：用户输入部；
114：提示部；
115：传感器；
121：自动驾驶程序；
122：数据；
221：坐标变换映射数据保存部。
具体实施方式
(发明本公开所涉及的一个方案的经过)
近年来，正在开展自主驾驶车辆的开发。自主驾驶车辆对在自主驾驶车辆的周围存在的行人进行识别，根据识别结果来控制自主驾驶车辆的行驶。
例如，在专利文献1中公开有如下方案：搭载于车辆的车载用显示装置取得车载用控制装置所输出的驾驶行动内容和驾驶行动决定因素，使用图像显示或语音输出来通知驾驶行动内容和驾驶行动决定因素。
另外，例如，在专利文献2中公开有如下方案：自主驾驶车辆对行人通知自主驾驶车辆中正在发生什么或自主驾驶车辆当前正在做什么。
另外，例如，在专利文献3中公开有如下方案：自动行驶的移动体的报知机构针对所检测到的监视对象所在的范围区域的各个方向，在车体等显示或语音输出所检测到的信息、所诊断出的诊断结果、所检测到的移动状态来向外部报知。
在上述专利文献1中，对乘员通知车辆的驾驶行动内容，在专利文献2中，对行人通知自主驾驶车辆的动作。因此，自主驾驶车辆周围的行人不知道自身是否已被自主驾驶车辆识别到，无法判断是否可以在自主驾驶车辆之前横穿。
另外，在上述专利文献3中，虽然通过使检测到存在监视对象物的方向的LED(发光二极管)点亮来报知已识别到监视对象物这一情况，但在同一方向上存在多个监视对象物的情况下，并没有对每个监视对象物报知其已被识别到。因此，在同一方向上存在多个行人的情况下，没有对多个行人中的已被识别到的行人和未被识别到的行人进行特定，所以各行人无法确认自身是否已被自主驾驶车辆识别到。
为了解决以上的问题，本公开的一个方案所涉及的识别结果提示装置，提示对在自主移动体的周围存在的识别对象进行了识别的结果，具备：检测部，其对在所述自主移动体的周围存在的所述识别对象进行检测；和提示部，其对通过所述检测部检测到的所述识别对象提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测到所述识别对象而所述自主移动体已识别出所述识别对象。
根据该构成，检测在自主移动体的周围存在的识别对象。并且，对所检测到的识别对象提示识别结果，该识别结果表示通过检测到所述识别对象而所述自主移动体已识别出所述识别对象。
因此，能够切实地对识别对象通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，所述提示部包括向所述识别对象所在的方向照射光的光照射部。
根据该构成，能够通过向识别对象所在的方向照射的光来切实地通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，所述光照射部朝向所述识别对象所在的位置的地面照射预定形状的光。
根据该构成，能够通过朝向识别对象所在的位置的地面照射的预定形状的光来切实地通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，所述光照射部朝向所述识别对象所在的位置的地面照射预定形状的光，并且向连接所述识别对象所在的位置的地面和所述自主移动体所在的位置的地面的直线上照射光。
根据该构成，能够通过朝向识别对象所在的位置的地面照射的预定形状的光、和向连接识别对象所在的位置的地面与自主移动体所在的位置的地面的直线上照射的光来切实地通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，所述提示部包括向所述识别对象所在的方向输出预定声音的声音输出部。
根据该构成，能够通过向识别对象所在的方向输出的预定声音来切实地通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，还具备拍摄所述自主移动体周围的图像的拍摄部，所述检测部对所述图像内的所述识别对象进行检测，所述提示部包括显示部，所述显示部配置于所述自主移动体的表面，并对以能够辨识的形式来表示通过所述检测部检测到的所述识别对象的所述图像进行显示。
根据该构成，拍摄自主移动体周围的图像。检测图像内的识别对象。在配置于自主移动体的表面的显示部，对以能够辨识的形式来表示所检测到的识别对象的图像进行显示。
因此，通过在配置于自主移动体的表面的显示部显示的、以能够辨识的形式来表示所检测到的识别对象的图像，能够切实地通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，所述显示部使所述图像左右反转来进行显示。
根据该构成，因为使图像左右反转来进行显示，所以所检测到的识别对象被显示成如同映在镜子中那样，能够直观地掌握识别结果。
另外，也可以是，所述识别对象是人物，上述识别结果提示装置还具备：属性判定部，其对通过所述检测部检测到的所述人物的属性进行判定；和提示方法决定部，其根据通过所述属性判定部判定的所述属性来决定提示方法，所述提示部按照通过所述提示方法决定部决定的所述提示方法来提示所述识别结果。
根据该构成，识别对象是人物。判定所检测到的人物的属性。根据所判定的属性来决定提示方法。按照所决定的提示方法来提示识别结果。
因此，能够按照与所检测到的人物的属性相应的适当的提示方法来提示识别结果。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，还具备：危险度判定部，其对通过所述检测部检测到的所述识别对象的危险度进行判定；和提示方法决定部，其根据通过所述危险度判定部判定的所述危险度来决定提示方法，所述提示部按照通过所述提示方法决定部决定的所述提示方法来提示所述识别结果。
根据该构成，对所检测到的识别对象的危险度进行判定。根据所判定的危险度来决定提示方法。按照所决定的提示方法来提示识别结果。
因此，能够按照与所检测到的识别对象的危险度相应的适当的提示方法来提示识别结果。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，所述危险度包括第1危险度和比所述第1危险度低的第2危险度，所述提示方法决定部使通过所述危险度判定部判定为是所述第1危险度的情况下的提示方法与通过所述危险度判定部判定为是所述第2危险度的情况下的提示方法不同。
根据该构成，危险度包括第1危险度和比第1危险度低的第2危险度。使判定为是第1危险度的情况下的提示方法与判定为是第2危险度的情况下的提示方法不同。
因此，因为危险度高的情况下的提示方法与危险度低的情况下的提示方法不同，所以识别对象能够通过确认根据危险度而提示的识别结果来认识自身的危险度。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，所述提示部包括向所述识别对象所在的方向照射光的光照射部，所述提示方法决定部使通过所述危险度判定部判定为是所述第1危险度的情况下的所述光的颜色与通过所述危险度判定部判定为是所述第2危险度的情况下的所述光的颜色不同。
根据该构成，向识别对象所在的方向照射光。使判定为是第1危险度的情况下的光的颜色与判定为是第2危险度的情况下的光的颜色不同。
因此，识别对象能够通过确认所照射的光的颜色来认识自身的危险度。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，所述提示部包括向所述识别对象所在的方向输出预定声音的声音输出部，所述提示方法决定部使通过所述危险度判定部判定为是所述第1危险度的情况下的所述声音与通过所述危险度判定部判定为是所述第2危险度的情况下的所述声音不同。
根据该构成，向识别对象所在的方向输出预定声音。使判定为是第1危险度的情况下的声音与判定为是第2危险度的情况下的声音不同。
因此，识别对象能够通过确认所输出的预定声音来认识自身的危险度。
另外，也可以是，在上述识别结果提示装置中，所述识别对象包括多个识别对象，所述检测部对所述多个识别对象进行检测，所述危险度判定部对通过所述检测部检测到的所述多个识别对象各自的所述危险度进行判定，所述提示部从所述多个识别对象中的所述危险度最高的识别对象起依次提示所述识别结果。
根据该构成，识别对象包括多个识别对象。对多个识别对象进行检测。对所检测到的多个识别对象各自的危险度进行判定。从多个识别对象中的危险度最高的识别对象起依次提示识别结果。
因此，因为从多个识别对象中的危险度最高的识别对象起依次提示识别结果，所以多个识别对象分别能够认识到自身的危险度。
本公开的另一方案所涉及的自主移动体具备任何一种上述识别结果提示装置和基于所述识别结果提示装置的所述识别结果来控制自主移动体的移动的控制部。
根据该构成，能够将任何一种上述识别结果提示装置应用于自主移动体。
本公开的另一方案所涉及的识别结果提示方法是识别结果提示装置中的识别结果提示方法，所述识别结果提示装置提示对在自主移动体的周围存在的识别对象进行了识别的结果，所述识别结果提示方法包括：对在所述自主移动体的周围存在的所述识别对象进行检测；对所检测到的所述识别对象提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测到所述识别对象而所述自主移动体已识别出所述识别对象。
根据该构成，对在自主移动体的周围存在的识别对象进行检测。并且，对所检测到的识别对象提示识别结果，所述识别结果表示通过检测到所述识别对象而自主移动体已识别出识别对象。
因此，能够切实地对识别对象通知识别对象已被自主移动体识别到这一情况。
以下参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是将本公开具体化的一例，不限定本公开的技术范围。
(实施方式1)
图1是示出本实施方式1所涉及的自动驾驶车辆的构成的框图。图1所示的自动驾驶车辆1具备：自动驾驶系统101、指示器102、车辆控制处理器103、制动器控制系统104、加速器控制系统105、转向控制系统106、车辆导航系统107以及GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)108。
作为自主移动体的一例，自动驾驶车辆1是进行自主行驶的车辆。虽然在本实施方式1中自动驾驶车辆1是汽车，但本公开不特别限定于此，自动驾驶车辆1也可以是摩托车、卡车、公交车、电车以及飞行体等各种移动体。
自动驾驶系统101具备处理器111、存储器112、用户输入部113、提示部114以及传感器115。
存储器112是计算机可读取的记录介质，例如是硬盘驱动器、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、光盘以及半导体存储器等。存储器112存储有通过处理器111执行的自动驾驶程序121和由处理器111利用的数据122。
数据122包括地图数据21和坐标变换映射数据22。地图数据21包括：地形信息、表示行驶车道的车道信息、关于交叉点的交叉点信息、以及表示限制速度的限制速度信息等。此外，地图数据21不限于上述信息。坐标变换映射数据22是使通过摄像头31拍摄到的拍摄图像上的各像素的位置与实际空间上的位置相关联的坐标变换映射。
处理器111例如是CPU(中央运算处理装置)，执行存储于存储器112的自动驾驶程序121。通过处理器111执行自动驾驶程序121，自动驾驶车辆1自主地行驶。另外，处理器111从存储器112读出数据122、对存储器112写入数据122、对存储器112所存储的数据122进行更新。
自动驾驶程序121使处理器111作为车道检测部11、人物检测部12以及坐标变换部13来发挥功能。
车道检测部11根据通过摄像头31拍摄到的拍摄图像来对画在道路上的车道线进行识别，对自动驾驶车辆1行驶的车道进行检测。
人物检测部12根据通过摄像头31拍摄到的拍摄图像来检测在自动驾驶车辆1的周围存在的人物(识别对象)。人物检测部12例如通过深度学习(deep learning)对多层构造的神经网络(neural network)进行机器学习，向进行了机器学习的神经网络输入拍摄图像，由此检测拍摄图像所包含的人物。人物检测部12以矩形的框围起拍摄图像中的所检测到的人物。
坐标变换部13使用坐标变换映射数据22将拍摄图像的坐标变换成实际空间的坐标。
用户输入部113受理用户的对各种信息的输入。用户输入部113例如由按钮或触摸面板构成。
提示部114对各种信息进行提示。提示部114对通过人物检测部12检测到的人物(识别对象)提示识别结果，该识别结果表示通过由人物检测部12检测到人物(识别对象)而自动驾驶车辆1已识别出人物(识别对象)。提示部114包括激光照射部32。激光照射部32配置于自动驾驶车辆1的前方部分，朝向在自动驾驶车辆1的前方存在的人物照射激光。此外，激光照射部32不仅针对自动驾驶车辆1的前方，也可以朝向在自动驾驶车辆1的后方、自动驾驶车辆1的右方以及自动驾驶车辆1的左方等自动驾驶车辆1的周围存在的人物照射激光。另外，激光照射部32优选向激光照射部32与人物之间的地面上照射直线状的激光。
激光照射部32朝向通过坐标变换部13变换成了实际空间上的坐标的人物位置照射激光。此外，在通过人物检测部12确定了人物所在的方向和自动驾驶车辆1到人物的距离的情况下，激光照射部32也可以朝向人物(识别对象)所在的位置的地面照射预定形状的激光。
传感器115对自动驾驶车辆1的周围的环境和自动驾驶车辆1的内部的环境进行测定。传感器115例如包括：计测自动驾驶车辆1的速度的速度计、计测自动驾驶车辆1的加速度的加速度计、计测自动驾驶车辆1的朝向的陀螺仪、以及发动机温度传感器等。此外，传感器115不限于上述传感器。
传感器115包括摄像头31。摄像头31是拍摄部的一例，其配置于自动驾驶车辆1的后视镜的附近，拍摄自动驾驶车辆1的前方的图像。此外，摄像头31不仅针对自动驾驶车辆1的前方，也可以拍摄自动驾驶车辆1的后方、自动驾驶车辆1的右方以及自动驾驶车辆1的左方等自动驾驶车辆1的周围的图像。
指示器102是用于在自动驾驶车辆1左转、右转或变道时将该方向指示给周围的装置。车辆控制处理器103控制自动驾驶车辆1。制动器控制系统104控制自动驾驶车辆1以使其减速。加速器控制系统105控制自动驾驶车辆1的速度。转向控制系统106对自动驾驶车辆1的行进方向进行调节。车辆导航系统107决定自动驾驶车辆1的行驶路径和/或对自动驾驶车辆1的行驶路径进行提示。GPS108取得自动驾驶车辆1的当前位置。
处理器111基于传感器115的感测结果、车道检测部11的检测结果以及人物检测部12的检测结果来控制自动驾驶车辆1的方向和速度。处理器111通过加速器控制系统105使自动驾驶车辆1加速，通过制动器控制系统104使自动驾驶车辆1减速，通过转向控制系统106使自动驾驶车辆1的方向变化。
图2是示出本实施方式1的识别结果提示装置的构成的图。图2所示的识别结果提示装置具备摄像头31、人物检测部12、坐标变换部13、激光照射部32以及坐标变换映射数据保存部221。
在图2所示的识别结果提示装置中对与图1相同的构成标注相同的附图标记并省略说明。坐标变换映射数据保存部221由图1的存储器112构成，存储坐标变换映射数据22。
接下来，对本实施方式1的识别结果提示装置的工作进行说明。
图3是用于对本实施方式1的识别结果提示装置的工作进行说明的流程图。图4是用于对本实施方式1中的拍摄图像的取得、人物的检测以及拍摄图像的坐标变换进行说明的示意图。
首先，在步骤S1中，摄像头31拍摄自动驾驶车辆1的行进方向的图像。此时，摄像头31配置于能够对自动驾驶车辆1的前方进行拍摄的位置，拍摄自动驾驶车辆1的前方。此外，优选的是，在自动驾驶车辆1前进的情况下通过配置于自动驾驶车辆1的前方的摄像头来进行拍摄，在自动驾驶车辆1后退的情况下通过配置于自动驾驶车辆1的后方的摄像头来进行拍摄。
接下来，在步骤S2中，人物检测部12取得通过摄像头31拍摄到的拍摄图像201。图4所示的拍摄图像201包含人物2、3。
接下来，在步骤S3中，人物检测部12对从摄像头31取得的拍摄图像所包含的人物进行检测。在图4中，人物检测部12对拍摄图像201所包含的人物2、3中的人物2进行检测，在检测到的人物2的周围添加矩形的框202。此外，在图4中，人物3未被检测为人物。这样，根据检测精度等，不一定检测到拍摄图像内的全部人物。
接下来，在步骤S4中，坐标变换部13判断是否通过人物检测部12从拍摄图像中检测到人物。在此，在判断为没有检测到人物的情况下(步骤S4：否)，返回步骤S1的处理。
另一方面，在判断为检测到人物的情况下(步骤S4：是)，在步骤S5中，坐标变换部13使用坐标变换映射数据22将拍摄图像的坐标变换成实际空间的坐标。如图4所示，通过对拍摄图像201进行坐标变换，生成与实际空间的坐标对应的实际空间图像203。
接下来，在步骤S6中，激光照射部32朝向通过人物检测部12检测到的人物的位置照射激光。此时，激光照射部32根据通过坐标变换部13进行变换后的实际空间图像203内的人物2的坐标位置来确定人物2实际存在的位置，并朝向所确定出的位置照射激光。之后，返回步骤S1的处理。
此外，从自动驾驶车辆1的电源接通(on)起到断开(off)为止，进行步骤S1～步骤S6的处理。
图5是用于对本实施方式1中的提示识别结果的处理进行说明的图。如图5所示，在检测到人物2的情况下，激光照射部32朝向所检测到的人物2的位置照射激光211。另外，因为人物3未被检测到，所以人物3不被照射激光211。因此，人物2、3分别能够知道自身是否已被自动驾驶车辆1识别到，能够决定是否在自动驾驶车辆1之前横穿等相对于自动驾驶车辆1的行动。
这样，因为对所检测到的识别对象提示识别结果，所以能够切实地对识别对象通知识别对象已被自动驾驶车辆1识别到这一情况，所述识别结果表示通过检测到识别对象而自动驾驶车辆1已识别出识别对象。
此外，虽然在本实施方式1中向人物照射激光，但本公开不特别限定于此，也可以向人物照射来自发光二极管等其他光源的光。
另外，提示部114也可以具备投影机，也可以朝向人物照射来自投影机的光(图像)。在该情况下，投影机优选向投影机与人物之间的地面上照射直线状的光。
图6是用于对本实施方式1的第1变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第1变形例中，朝向识别对象所在的位置的地面照射预定形状的光。若通过传感器115获知了人物所在的方向和距人物的距离，则能够向所检测到的人物的脚下照射激光。如图6所示，在检测到人物2的情况下，激光照射部32朝向人物2所在的位置的地面照射预定形状的激光212。在图6中照射圆形的激光212。另外，因为人物3未被检测到，所以人物3不被照射圆形的激光212。因此，人物2、3分别能够知道自身是否已被自动驾驶车辆1识别到，能够决定是否在自动驾驶车辆1之前横穿等相对于自动驾驶车辆1的行动。
图7是用于对本实施方式1的第2变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第2变形例中，识别结果提示装置取代具备坐标变换部13、坐标变换映射数据保存部221以及激光照射部32而具备显示部33，所述显示部33配置于自动驾驶车辆1的表面，对以能够辨识的形式来表示通过人物检测部12检测到的人物(识别对象)的图像进行显示。
如图7所示，显示部33例如是液晶显示装置，配置于自动驾驶车辆1的表面。此外，显示部33配置于自动驾驶车辆1的前面、后面、右侧面以及左侧面中的至少一方的位置。人物检测部12对拍摄图像201所包含的人物2、3中的人物2进行检测，在所检测到的人物2的周围添加矩形的框202。显示部33实时地显示对所检测到的人物2的周围添加了矩形的框202的图像。另外，因为人物3未被检测到，所以不在人物3的周围显示矩形的框202。因此，人物2、3分别能够知道自身是否已被自动驾驶车辆1识别到，能够决定是否在自动驾驶车辆1之前横穿等相对于自动驾驶车辆1的行动。
此外，显示部33优选使图像左右反转来进行显示。由此，人物被显示成如同映在镜子中那样，因此人物能够直观地掌握识别结果。
图8是用于对本实施方式1的第2变形例中的在多辆自动驾驶车辆存在于预定范围内的情况下提示识别结果的处理进行说明的图。
如图8所示，在人物2、3的附近存在多辆自动驾驶车辆1a、1b。在通过自动驾驶车辆1a检测到人物2的情况下，自动驾驶车辆1a的显示部33实时地显示对所检测到的人物2的周围添加了矩形的框202的图像。另外，因为人物3未被自动驾驶车辆1a检测到，所以不在人物3的周围显示矩形的框202。
另外，在通过自动驾驶车辆1b检测到人物2和人物3的情况下，自动驾驶车辆1b的显示部33实时地显示对所检测到的人物2和人物3的周围添加了矩形的框202的图像。
因此，在人物的附近存在多辆自动驾驶车辆的情况下，人物能够容易确认自身已被哪辆自动驾驶车辆识别到、未被哪辆自动驾驶车辆识别到。
图9是用于对本实施方式1的第3变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第3变形例中，识别结果提示装置取代具备坐标变换部13、坐标变换映射数据保存部221以及激光照射部32而具备声音输出部34，所述声音输出部34向识别对象所在的方向输出预定声音。
如图9所示，声音输出部34例如是指向性扬声器，对所检测到的人物所在的方向输出具有指向性的预定声音。另外，因为人物3未被检测到，所以不对人物3输出预定声音。另外，因为从声音输出部34输出的声音具有指向性，所以仅人物2能听见，人物3听不见。因此，人物2、3分别能够知道自身是否已被自动驾驶车辆1识别到，能够决定是否在自动驾驶车辆1之前横穿等相对于自动驾驶车辆1的行动。
图10是用于对本实施方式1的第4变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第4变形例中，激光照射部32朝向识别对象所在的位置的地面照射预定形状的光，并且向连接识别对象所在的位置的地面和自动驾驶车辆所在的位置的地面的直线上照射光。
如图10所示，在人物2、3的附近存在多辆自动驾驶车辆1a、1b。在通过自动驾驶车辆1a检测到人物2的情况下，自动驾驶车辆1a的激光照射部32朝向人物2所在的位置的地面照射预定形状的激光212，并且向连接人物2所在的位置的地面和自动驾驶车辆1a所在的位置的地面的直线上照射激光213。在图10中照射圆形的激光212。另外，因为人物3未被自动驾驶车辆1a检测到，所以不向连接人物3所在的位置的地面和自动驾驶车辆1a所在的位置的地面的直线上照射激光213。
另外，在通过自动驾驶车辆1b检测到人物3的情况下，自动驾驶车辆1b的激光照射部32朝向人物3所在的位置的地面照射预定形状的激光212，并且向连接人物3所在的位置的地面和自动驾驶车辆1b所在的位置的地面的直线上照射激光213。在图10中照射圆形的激光212。另外，因为人物2未被自动驾驶车辆1b检测到，所以不向连接人物2所在的位置的地面和自动驾驶车辆1b所在的位置的地面的直线上照射激光213。
因此，因为朝向人物所在的位置的地面照射预定形状的光，并且向连接人物所在的位置的地面和自动驾驶车辆所在的位置的地面的直线上照射光，所以在人物的附近存在多辆自动驾驶车辆的情况下，人物能够容易确认自身已被哪辆自动驾驶车辆识别到、未被哪辆自动驾驶车辆识别到。
此外，激光照射部32也可以在检测到人物的情况下始终向连接人物所在的位置的地面和自动驾驶车辆所在的位置的地面的直线上照射激光213，还可以仅在附近存在其他自动驾驶车辆的情况下照射激光213。在该情况下，自动驾驶车辆也可以进一步具备通信部，所述通信部在预定范围内广播表示自身存在这一情况的信息(例如，标识信息)，并且接收由位于预定范围内的其他自动驾驶车辆发送的信息(例如，标识信息)。并且，也可以是，激光照射部32在接收到由其他自动驾驶车辆发送的信息的情况下，向连接人物所在的位置的地面和自动驾驶车辆所在的位置的地面的直线上照射激光213。
这样，因为仅在预定范围内存在多辆自动驾驶车辆的情况下，向连接人物所在的位置的地面和自动驾驶车辆所在的位置的地面的直线上照射激光213，所以能够减少消耗电力。
图11是用于对本实施方式1的第5变形例中的提示识别结果的处理进行说明的图。
在本实施方式1的第5变形例中，识别结果提示装置取代具备坐标变换部13、坐标变换映射数据保存部221以及激光照射部32而具备声音输出部34，所述声音输出部34向识别对象所在的方向输出预定声音。声音输出部34例如是指向性扬声器，对所检测到的人物所在的方向输出具有指向性的预定声音。
另外，识别结果提示装置还具备通信部。通信部在预定范围内广播对标识自身的标识信息和表示自身所输出的声音的种类的声音信息，并且接收由位于预定范围内的其他自动驾驶车辆发送的标识信息和声音信息。声音输出部34能够输出多种声音。在通过通信部从其他自动驾驶车辆接收到标识信息和声音信息的情况下，声音输出部34判断自身所输出的当前的声音的种类与所接收到的声音信息所表示的其他自动驾驶车辆的声音的种类是否相同。声音输出部34在判断为自身的声音的种类与其他自动驾驶车辆的声音的种类相同的情况下，将当前的声音的种类变更为其他声音的种类。
如图11所示，在人物2、3的附近存在多辆自动驾驶车辆1a、1b。在通过自动驾驶车辆1a检测到人物2的情况下，自动驾驶车辆1a的声音输出部34朝向人物2所在的方向输出第1声音。声音输出部34被初始设定为输出第1声音。另外，因为人物3未被自动驾驶车辆1a检测到，所以不向人物3所在的方向输出第1声音。自动驾驶车辆1a的通信部在预定范围内广播标识自动驾驶车辆1a的标识信息和表示自动驾驶车辆1a所输出的声音的种类(第1声音)的声音信息。
自动驾驶车辆1b的通信部接收由位于预定范围内的自动驾驶车辆1a发送的标识信息和声音信息。声音输出部34判断自动驾驶车辆1b所输出的当前的声音的种类(第1声音)与所接收到的声音信息所表示的自动驾驶车辆1a的声音的种类(第1声音)是否相同。声音输出部34在判断为自动驾驶车辆1b的声音的种类与自动驾驶车辆1a的声音的种类相同的情况下，将声音的种类(第1声音)变更为其他声音的种类(第2声音)。
并且，在通过自动驾驶车辆1b检测到人物2的情况下，自动驾驶车辆1b的声音输出部34朝向人物2所在的方向输出与第1声音不同的第2声音。另外，因为人物3未被自动驾驶车辆1b检测到，所以不向人物3所在的方向输出第2声音。之后，自动驾驶车辆1b的通信部在预定范围内广播标识自动驾驶车辆1b的标识信息和表示自动驾驶车辆1b所输出的声音的种类(第2声音)的声音信息。
这样，在多辆自动驾驶车辆存在于预定范围内的情况下，多辆自动驾驶车辆输出各自不同的声音，在人物的附近存在多辆自动驾驶车辆的情况下，人物能够容易确认自身已被哪辆自动驾驶车辆识别到、未被哪辆自动驾驶车辆识别到。
此外，也可以是，在本实施方式1中，在自动驾驶车辆的表面配置模拟人脸的人脸装置，通过使人脸装置的视线朝向通过人物检测部12检测到的人物(识别对象)眨眼，对表示自动驾驶车辆已识别出人物(识别对象)这一情况的识别结果进行提示。
另外，虽然本实施方式1的识别对象是人物，但本公开不特别限定于此，识别对象也可以是自行车和汽车等其他车辆、狗和猫等动物、以及婴儿车。另外，也可以对移动的识别对象进行检测。
另外，在本实施方式1中，传感器115包括摄像头31，人物检测部12从通过摄像头31拍摄到的图像中检测人物，但本公开不特别限定于此，传感器115也可以包括对有无位于特定方向上的物体进行检测的障碍物传感器。在该情况下，人物检测部12也可以在通过障碍物传感器检测到物体时判断为检测到人物。激光照射部32优选配置于障碍物传感器的附近。另外，传感器115也可以包括在水平方向上线状地配置的多个距离传感器。在该情况下，人物检测部12也可以在通过多个距离传感器中的至少一个距离传感器检测到物体时判断为检测到人物，并对物体所在的方向和距物体的距离进行确定。进而，传感器115也可以包括对自动驾驶车辆1的周围的空间的三维形状进行测定的三维测定装置。在该情况下，人物检测部12也可以在通过三维测定装置检测到人物时，对人物所在的方向和距人物的距离进行确定。
另外，在实施方式1中，提示部114也可以包括激光照射部32、显示部33以及声音输出部34中的至少一方。即，也可以组合激光照射部32对识别结果的提示、显示部33对识别结果的提示以及声音输出部34对识别结果的提示中的任意两方或全部。
(实施方式2)
图12是示出本实施方式2的识别结果提示装置的构成的图。图12所示的识别结果提示装置具备：摄像头31、人物检测部12、坐标变换部13、属性判定部14、提示方法决定部15、提示部114以及坐标变换映射数据保存部221。
除自动驾驶程序121还包括属性判定部14和提示方法决定部15的功能这一点以外，实施方式2的自动驾驶车辆的构成与图1所示出的自动驾驶车辆的构成相同。在图12所示的识别结果提示装置中对与图1和图2相同的构成标注相同的附图标记并省略说明。
属性判定部14对通过人物检测部12检测到的人物的属性进行判定。在此，属性例如是指儿童或老年人。属性判定部14根据通过人物检测部12检测到的人物的特征来判定人物的属性。例如，属性判定部14根据拍摄图像来推定通过人物检测部12检测到的人物的身高，在所推定的身高为预定的身高以下的情况下，判定为人物的属性是儿童。另外，例如，属性判定部14对通过人物检测部12检测到的人物的图像和示出腰弯曲等老年人特征的图像进行比较，在所检测到的人物的图像与示出老年人特征的图像一致的情况下，判定为人物的属性是老年人。
提示方法决定部15根据通过属性判定部14判定的属性来决定提示方法。例如，提示方法决定部15在通过属性判定部14判定的人物的属性是儿童的情况下，决定为不使用文字而使用标识(标记)的提示方法。另外，例如，提示方法决定部15在通过属性判定部14判定的人物的属性是老年人的情况下，决定为使激光更亮的提示方法或使要输出的声音更大的提示方法。
提示部114按照通过提示方法决定部15决定的提示方法来提示识别结果。提示部114包括激光照射部32、显示部33以及声音输出部34中的至少一方。
例如，在通过提示方法决定部15决定为不使用文字而使用标识的提示方法的情况下，显示部33对以能够辨识的形式来表示通过人物检测部12检测到的人物(识别对象)的图像进行显示，并且在该图像上不重叠文字而重叠标识来进行显示。若所检测到的人物不是儿童，则显示部33例如在拍摄图像上重叠“注意”这一文字来进行显示，若所检测到的人物是儿童，则显示部33例如在拍摄图像上重叠促使“注意”的标识来进行显示。由此，对看不懂文字的儿童也能够传达文字的意思。
另外，例如，在通过提示方法决定部15决定为使激光更亮的提示方法的情况下，激光照射部32朝向通过人物检测部12检测到的人物(识别对象)照射亮度更高的激光。
另外，例如，在通过提示方法决定部15决定为使要输出的声音更大的提示方法的情况下，声音输出部34朝向通过人物检测部12检测到的人物(识别对象)输出音量更大的声音。
(实施方式3)
图13是示出本实施方式3的识别结果提示装置的构成的图。图13所示出的识别结果提示装置具备：摄像头31、人物检测部12、坐标变换部13、危险度判定部16、提示方法决定部17、提示部114以及坐标变换映射数据保存部221。
除自动驾驶程序121还包括危险度判定部16和提示方法决定部17的功能这一点以外，实施方式3的自动驾驶车辆的构成与图1所示出的自动驾驶车辆的构成相同。在图13所示出的识别结果提示装置中对与图1和图2相同的构成标注相同的附图标记并省略说明。
危险度判定部16对通过人物检测部12检测到的人物(识别对象)的危险度进行判定。危险度包括第1危险度和比第1危险度低的第2危险度。例如，危险度判定部16根据拍摄图像来推定自动驾驶车辆1距人物的距离，在所推定的距离为预定的距离以下的情况下，判定为是危险度高的第1危险度，在所推定的距离比预定的距离长的情况下，判定为是危险度低的第2危险度。
提示方法决定部17根据通过危险度判定部16判定的危险度来决定提示方法。提示方法决定部17使通过危险度判定部16判定为是第1危险度的情况下的激光的颜色与通过危险度判定部16判定为是第2危险度的情况下的激光的颜色不同。例如，提示方法决定部17在判定为是第1危险度的情况下决定为使激光为红色的提示方法，在判定为是第2危险度的情况下决定为使激光为蓝色的提示方法。
提示部114按照通过提示方法决定部17决定的提示方法来提示识别结果。提示部114包括激光照射部32、显示部33以及声音输出部34中的至少一方。
例如，在通过提示方法决定部17决定为使激光为红色的提示方法的情况下，激光照射部32朝向通过人物检测部12检测到的第1危险度的人物(识别对象)照射红色的激光。例如，在通过提示方法决定部17决定为使激光为蓝色的提示方法的情况下，激光照射部32朝向通过人物检测部12检测到的第2危险度的人物(识别对象)照射蓝色的激光。由此，识别对象能够根据所照射的光的颜色来识别危险度为何种程度。
另外，例如也可以是，在通过提示方法决定部17决定为使激光为红色的提示方法的情况下，激光照射部32朝向通过人物检测部12检测到的第1危险度的人物(识别对象)所在的位置的地面照射红色的预定形状的激光。例如也可以是，在通过提示方法决定部17决定为使激光为蓝色的提示方法的情况下，激光照射部32朝向通过人物检测部12检测到的第2危险度的人物(识别对象)所在的位置的地面照射蓝色的预定形状的激光。
另外，例如也可以是，在通过提示方法决定部17决定为使激光为红色的提示方法的情况下，激光照射部32朝向通过人物检测部12检测到的第1危险度的人物(识别对象)所在的位置的地面照射红色的预定形状的激光，并且向连接人物(识别对象)所在的位置的地面和自动驾驶车辆所在的位置的地面的直线上照射红色的激光。例如也可以是，在通过提示方法决定部17决定为使激光为蓝色的提示方法的情况下，激光照射部32朝向通过人物检测部12检测到的第2危险度的人物(识别对象)所在的位置的地面照射蓝色的预定形状的激光，并且向连接人物(识别对象)所在的位置的地面和自动驾驶车辆所在的位置的地面的直线上照射蓝色的激光。
另外，也可以是，提示方法决定部17使通过危险度判定部16判定为是第1危险度的情况下的声音与通过危险度判定部16判定为是第2危险度的情况下的声音不同。例如，提示方法决定部17在判定为是第1危险度的情况下决定为输出第1声音的提示方法，在判定为是第2危险度的情况下决定为输出与第1声音不同的第2声音的提示方法。并且，也可以是，在决定为输出第1声音的提示方法的情况下，声音输出部34朝向通过人物检测部12检测到的第1危险度的人物(识别对象)输出第1声音。另外，也可以是，在决定为输出第2声音的提示方法的情况下，声音输出部34朝向通过人物检测部12检测到的第2危险度的人物(识别对象)输出第2声音。
另外，例如也可以是，提示方法决定部17在判定为是第1危险度的情况下决定为使在所检测到的人物的周围添加的矩形框的颜色为红色的提示方法，在判定为是第2危险度的情况下决定为使在所检测到的人物的周围添加的矩形框的颜色为蓝色的提示方法。并且，也可以是，在决定为使在所检测到的人物的周围添加的矩形框的颜色为红色的提示方法的情况下，显示部33显示在通过人物检测部12检测到的第1危险度的人物(识别对象)的周围添加了红色的矩形框的图像。另外，也可以是，在决定为使在所检测到的人物的周围添加的矩形框的颜色为蓝色的提示方法的情况下，显示部33显示在通过人物检测部12检测到的第2危险度的人物(识别对象)的周围添加了蓝色的矩形框的图像。
另外，也可以是，在通过人物检测部12检测到多个人物(识别对象)的情况下，危险度判定部16对通过人物检测部12检测到的多个人物(识别对象)各自的危险度进行判定。并且，也可以是，提示部114从多个人物(识别对象)中的危险度最高的人物(识别对象)起依次提示识别结果。例如，在通过人物检测部12检测到多个人物的情况下，危险度判定部16根据拍摄图像来推定自动驾驶车辆1距多个人物的各人物的距离，从所推定的距离最近(短)的人物起依次判定为危险度高。并且，提示部114对多个人物中的危险度最高的人物优先提示识别结果。
例如，在激光照射部32一次能够照射的激光的数量有限的情况下，激光照射部32对多个人物中的危险度最高的人物优先照射激光。
图14是用于对本实施方式3中的对危险度高的识别对象优先照射光的处理进行说明的图。在图14中，通过自动驾驶车辆1的人物检测部12检测到人物2、3。因为人物2比人物3更靠近自动驾驶车辆1，所以判定为人物2的危险度比人物3的危险度高。在激光照射部32一次能够射出一条激光的情况下，激光照射部32仅对多个人物2、3中的危险度最高的人物2照射激光。
另外，也可以是，在激光照射部32一次能够射出两条激光的情况下，激光照射部32对多个人物2、3中的危险度最高的人物2和危险度第二高的人物3照射激光。此时，优选两条激光彼此颜色不同。
另外，例如，在声音输出部34一次能够输出的声音的数量有限的情况下，声音输出部34对多个人物中的危险度最高的人物优先输出声音。
图15是用于对本实施方式3中的对危险度高的识别对象优先输出声音的处理进行说明的图。在图15中，通过自动驾驶车辆1a和自动驾驶车辆1b的各人物检测部12检测到人物2、3。因为人物2比人物3靠近自动驾驶车辆1a和自动驾驶车辆1b，所以判定为人物2的危险度比人物3的危险度高。在声音输出部34一次能够输出一个声音的情况下，声音输出部34仅对多个人物2、3中的危险度最高的人物2输出声音。
另外，也可以是，在声音输出部34一次能够输出两个声音的情况下，声音输出部34对多个人物2、3中的危险度最高的人物2和危险度第二高的人物3输出声音。此时，优选两个声音是彼此不同的声音。
此外，虽然在本实施方式3中危险度判定部16根据人物与自动驾驶车辆之间的距离来判定危险度，但本公开不特别限定于此，也可以对人物的移动方向进行检测，并在所检测到的移动方向朝向自动驾驶车辆的行进方向的情况下判定为危险度高。能够通过对当前的拍摄图像和过去的拍摄图像进行比较来检测人物的移动方向。另外，能够通过对当前的自动驾驶车辆的位置和过去的自动驾驶车辆的位置进行比较来检测自动驾驶车辆的行进方向。
此外，在实施方式1～3中，也可以是，自动驾驶车辆的检测部对在距自动驾驶车辆预定范围内的驾驶者所驾驶的手动驾驶车辆进行检测，提示部对手动驾驶车辆提示表示自动驾驶车辆已识别出手动驾驶车辆这一情况的识别结果。
另外，在实施方式1～3中，也可以是，能够经由网络与识别结果提示装置进行通信的服务器，具备识别结果提示装置的构成要素的一部分。
在本公开中，单元、装置、部件或功能部的全部或者一部分或图示的框图的功能块的全部或者一部分也可以由包括半导体装置、半导体集成电路(IC)、或LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成电路)的一个或多个电子电路来执行。LSI或IC可以集成于一个芯片，也可以组合多个芯片而构成。例如，存储元件以外的功能块也可以集成于一个芯片。在此，虽然称为LSI、IC，但也可以根据集成的程度而改变称呼，称为系统LSI、VLSI(VeryLarge Scale Integration：超大规模集成电路)、或ULSI(Ultra Large ScaleIntegration：特大规模集成电路)。也可以以相同的目的来使用在LSI制造后可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array；现场可编程门阵列)、或者能够进行LSI内部的接合关系的重建或LSI内部的电路划分的格局的可重构逻辑器件(Reconfigurable LogicDevice)。
进而，单元、装置、部件或功能部的全部或者一部分的功能或操作可以由软件处理来执行。在该情况下，软件被记录于一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非暂时性记录介质，在软件由处理装置(Processor)执行时，由该软件确定的功能通过处理装置(Processor)和周边装置来执行。系统或装置也可以具备：记录有软件的一个或多个非暂时性记录介质、处理装置(Processor)以及所需要的硬件设备例如接口。
产业上的可利用性
本公开所涉及的识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体，作为提示对在自主移动体的周围存在的识别对象进行了识别的结果的识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体是有用的。

Claims (12)

1.一种识别结果提示装置，提示对在自主移动体的周围存在的识别对象进行了识别的结果，具备：
检测部，其对在所述自主移动体的周围存在的所述识别对象进行检测；和
提示部，其对通过所述检测部检测到的所述识别对象提示识别结果，所述识别结果表示所述自主移动体通过由所述检测部检测到所述识别对象而识别出所述识别对象，
所述提示部包括向所述识别对象所在的方向照射光的光照射部，
所述光照射部朝向所述识别对象所在的位置的地面照射预定形状的光，并且向连接所述识别对象所在的位置的地面和所述自主移动体所在的位置的地面的直线上照射光。
2.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，
所述提示部包括向所述识别对象所在的方向输出预定声音的声音输出部。
3.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，
还具备拍摄所述自主移动体周围的图像的拍摄部，
所述检测部对所述图像内的所述识别对象进行检测，
所述提示部包括显示部，所述显示部配置于所述自主移动体的表面，并对以能够辨识的形式来表示通过所述检测部检测到的所述识别对象的所述图像进行显示。
4.根据权利要求3所述的识别结果提示装置，
所述显示部使所述图像左右反转来进行显示。
5.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，
所述识别对象是人物，
所述识别结果提示装置还具备：
属性判定部，其对通过所述检测部检测到的所述人物的属性进行判定；和
提示方法决定部，其根据通过所述属性判定部判定的所述属性来决定提示方法，
所述提示部按照通过所述提示方法决定部决定的所述提示方法来提示所述识别结果。
6.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，还具备：
危险度判定部，其对通过所述检测部检测到的所述识别对象的危险度进行判定；和
提示方法决定部，其根据通过所述危险度判定部判定的所述危险度来决定提示方法，
所述提示部按照通过所述提示方法决定部决定的所述提示方法来提示所述识别结果。
7.根据权利要求6所述的识别结果提示装置，
所述危险度包括第1危险度和比所述第1危险度低的第2危险度，
所述提示方法决定部使通过所述危险度判定部判定为是所述第1危险度的情况下的提示方法与通过所述危险度判定部判定为是所述第2危险度的情况下的提示方法不同。
8.根据权利要求7所述的识别结果提示装置，
所述提示方法决定部使通过所述危险度判定部判定为是所述第1危险度的情况下的所述光的颜色与通过所述危险度判定部判定为是所述第2危险度的情况下的所述光的颜色不同。
9.根据权利要求7所述的识别结果提示装置，
所述提示部包括向所述识别对象所在的方向输出预定声音的声音输出部，
所述提示方法决定部使通过所述危险度判定部判定为是所述第1危险度的情况下的所述声音与通过所述危险度判定部判定为是所述第2危险度的情况下的所述声音不同。
10.根据权利要求6所述的识别结果提示装置，
所述识别对象包括多个识别对象，
所述检测部对所述多个识别对象进行检测，
所述危险度判定部对通过所述检测部检测到的所述多个识别对象各自的所述危险度进行判定，
所述提示部从所述多个识别对象中的所述危险度最高的识别对象起依次提示所述识别结果。
11.一种自主移动体，具备：
权利要求1～10中任一项所述的识别结果提示装置；和
基于所述识别结果提示装置的所述识别结果来控制自主移动体的移动的控制部。
12.一种识别结果提示方法，是识别结果提示装置中的识别结果提示方法，所述识别结果提示装置提示对在自主移动体的周围存在的识别对象进行了识别的结果，所述识别结果提示方法包括：
对在所述自主移动体的周围存在的所述识别对象进行检测；
通过朝向所述识别对象所在的位置的地面照射预定形状的光，并且向连接所述识别对象所在的位置的地面和所述自主移动体所在的位置的地面的直线上照射光，对所检测到的所述识别对象提示识别结果，所述识别结果表示所述自主移动体通过检测到所述识别对象而识别出所述识别对象。
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