JP6062122B2 - 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム - Google Patents
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Description
以下図面を用いて本発明の実施の形態1を説明する。
以下図面を用いて本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態1では、撮像画像内における第1の物体の検出範囲以外の範囲の画像に対し画像処理を行うことにより第2の物体を認識したが、実施の形態2では、道路が奥行き方向に向かって交わる消失点(Vanishing Point)の情報を利用することにより、撮像画像における画像処理を行う範囲をさらに狭める。
以下図面を用いて本発明の実施の形態3について説明する。実施の形態1では、センサ情報取得部301は1ラインについてのセンサ情報を取得するようにしたが、実施の形態3では、センサ情報取得部301は複数ラインについてのセンサ情報を取得するので、撮像画像中、物体認識部306が画像処理を行う範囲を狭くする。
Claims (10)
- 車両周囲の撮像画像を取得する画像取得部と、
センサによって検出された車両周囲における第1の物体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記第1の物体の位置情報に基づき前記撮像画像内における前記第1の物体の検出範囲を決定する検出範囲決定部と、
前記撮像画像内における前記第1の物体の検出範囲以外の範囲の画像に対し画像処理を行い前記第1の物体とは異なる第2の物体を認識する物体認識部とを備える運転支援装置。 - 前記物体認識部は、前記撮像画像内における前記第1の物体の検出範囲以外の範囲から、色濃度が閾値以上のピクセル群を抽出し、前記ピクセル群に基づき領域を算出する第1の認識部と、
前記第1の認識部で検出された前記領域内の画像に対して画像処理を行うことにより前記第2の物体を認識する第2の認識部とを備えることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記第2の物体の特徴を表すエッジ画像を記憶する記憶部を備え、
前記第2の認識部は、前記領域内の画像に対して前記エッジ画像をマッチングすることにより前記第2の物体を認識することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記第1の認識部は、前記撮像画像内の消失点を含む高さの水平方向のラインよりも下の画像から、色濃度が閾値以上のピクセル群を抽出することを特徴とする請求項2または3に記載の運転支援装置。
- 前記第1の認識部は、前記撮像画像内に含まれる車線内の画像から、色濃度が閾値以上のピクセル群を抽出することを特徴とする請求項2または3に記載の運転支援装置。
- 前記物体認識部で認識された前記第2の物体に対し、前記車両との間の距離情報を保持するモデルを生成するモデル生成部を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記モデル生成部は、生成された複数のモデル間の距離が閾値以下の場合には、前記複数のモデルを1つのモデルとして生成することを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。
- 車両周囲の撮像画像を取得する画像取得部と、
センサによる第1ライン方向の照射によって検出された車両周囲における第1の物体の位置情報を取得し、前記センサによる第2ライン方向の照射によって検出された車両周囲における第2の物体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記第1の物体の位置情報に基づき前記撮像画像内における前記第1の物体の検出範囲を決定し、前記第2の物体の位置情報に基づき前記撮像画像内における前記第2の物体の検出範囲を決定する検出範囲決定部と、
前記撮像画像内のうち、前記第1の物体の検出範囲と前記第2の物体の検出範囲とを合わせた範囲以外の範囲の画像に対して画像処理を行い、前記第1の物体及び前記第2の物体とは異なる第3の物体を認識する物体認識部とを備える運転支援装置。 - 車両周囲の撮像画像を取得するステップと、
センサによって検出された車両周囲における第1の物体の位置情報を取得するステップと、
前記第1の物体の位置情報に基づき前記撮像画像内における前記第1の物体の検出範囲を決定するステップと、
前記撮像画像内における前記第1の物体の検出範囲以外の範囲の画像に対し画像処理を行い前記第1の物体とは異なる第2の物体を認識するステップとを有する運転支援方法。 - コンピュータに、
車両周囲の撮像画像を取得する処理と、
センサによって検出された車両周囲における第1の物体の位置情報を取得する処理と、
前記第1の物体の位置情報に基づき前記撮像画像内における前記第1の物体の検出範囲を決定する処理と、
前記撮像画像内における前記第1の物体の検出範囲以外の範囲の画像に対し画像処理を行い前記第1の物体とは異なる第2の物体を認識する処理とを実行させるプログラム。
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