JP3240835B2 - 車両用距離計測装置 - Google Patents

車両用距離計測装置

Info

Publication number
JP3240835B2
JP3240835B2 JP12729494A JP12729494A JP3240835B2 JP 3240835 B2 JP3240835 B2 JP 3240835B2 JP 12729494 A JP12729494 A JP 12729494A JP 12729494 A JP12729494 A JP 12729494A JP 3240835 B2 JP3240835 B2 JP 3240835B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
light
distance
vehicle
image
target vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP12729494A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH07332966A (ja
Inventor
浩司 黒田
菅家　　厚
昌宏 小町谷
潤一 石井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP12729494A priority Critical patent/JP3240835B2/ja
Priority to EP95108772A priority patent/EP0686857A3/en
Priority to US08/489,293 priority patent/US5699149A/en
Priority to KR1019950015201A priority patent/KR100352423B1/ko
Publication of JPH07332966A publication Critical patent/JPH07332966A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3240835B2 publication Critical patent/JP3240835B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用距離計測装置、特
にイメージセンサ等の撮像装置とレーダとを用いて対象
物までの距離を計測する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両周囲の対象物、例えば先
行車両までの距離を計測し、この対象物への衝突を避け
ながら、あるいはこれらの対象物との距離を維持しつつ
車両を走行させるシステムが開発されている。このよう
な走行システムにおいては、対象物までの距離を様々な
環境条件の下でいかに高精度に計測するかが重要な課題
となっている。このため従来より、例えばイメージセン
サを２個を、ある基線長だけ離して配置し、三角測量の
原理で対象物までの距離を計測する装置があり、特開平
4−262500 等に開示されている。また一方、レーザ光や
電波を用いて、信号が対象物まで到達して反射され返っ
てくるまでの時間差を測定することで、対象物までの距
離や距離変化率を計測するレーダ装置が特公昭61−6349
等に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
イメージセンサ２個を用いて三角測量の原理で対象物ま
での距離を計測する方式の場合、天候や時間帯やトンネ
ル等の影響で照明環境が大きく変化するときにイメージ
センサ出力から対象物を鮮明に抽出することが困難とな
り、そのため対象物までの距離の計測精度が劣化すると
いう問題点があった。また一方、光や電波を用いて対象
物までの到達時間差を計測するレーダ方式の場合、目標
とする対象物の他に他の車両やガードレール等の反射物
体が存在すると、どの反射物体から反射された信号を受
信して距離を計測しているのかわからないという問題が
あった。
【０００４】本発明の目的は、車両用距離計測装置にお
いて、時々刻々変化する道路環境下においても先行車両
等の対象物までの距離を高精度に計測することが可能
で、さらに、他の障害物が周囲に存在する場合でも目標
とする対象物を正確に捕らえて距離の計測が可能な車両
用距離計測装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的は、車両周囲の
画像を撮像する撮像装置と、画像情報から距離を計測す
べき目標車両を抽出する信号処理部と、抽出した目標車
両へ向け絞った光又は電波を送出する送出部と、目標車
両で反射された光又は電波が上記撮像装置に結像される
箇所の受信系の実質的な中心からの距離を計測する手段
と、送信系と受信系とイメージセンサ上の結像箇所とか
ら目標車両までの距離を計測する手段とを備えた車両用
距離計測装置によって達成される。
【０００６】
【０００７】
【実施例】以下に本発明の実施例を図１から図１６を用
い説明する。
【０００８】図１は本発明装置の構成を示す図であり、
その処理フローを図２に示す。図１において、撮像装置
となるカメラ５は前方の画像を取り込み、車両抽出部７
は画像情報から前方にある目標車両２を抽出する。抽出
した目標車両の方向へ向け、送光方向制御部１からの信
号で、送光部３はビームを絞ったレーザ光を照射する。
目標車両２から反射される光を受光部４で受光し、目標
車両までの距離Ｒを計測する。画像表示部６に表示され
る画像例を図１では参考に示している。画像の中の目標
車両２へめがけ送光部３からビームを絞ったレーザ光を
照射し、返ってくる光を受光部４で受光する様子を模式
的に示している。以上の様に構成された車両用距離計測
装置における処理フローを図２で説明する。まずカメラ
５で取り込んだ前方の画像をステップ１００で取り込
む。ステップ１０１で距離を計測すべき対象物である目
標車両２を車両抽出部７で抽出する。このときに目標車
両が存在しないときはステップ１０２で判断後、画像の
取り込み処理１００に戻る。目標車両が存在する場合は
目標車両へめがけビームを絞ったレーザ光をステップ１
０３で照射し、反射光を受光して目標車両までの距離を
ステップ１０４で計測する。距離計測後ステップ１００
に戻り一連の処理を繰り返す。なお本実施例では目標車
両までの距離を計測するためにレーザ光を用いた例を示
しているが、他の光を用いる場合やビームを絞った電波
を用いる場合も同様に実現することができる。
【０００９】次に図１と同一構成をとる他の処理フロー
につき図３を用いて説明する。ステップ１０２までは図
２と同様の処理である。ステップ１０３で目標車両へめ
がけビームを絞ったレーザ光を照射した後、ステップ１
０４で目標車両までの距離を計測する。前方車両と自車
の間の距離と距離の時間変化はある限られたものである
ことから、距離計測値が妥当であるかステップ１０５で
総合的に判断する。妥当であればレーザ光が目標車両に
正確に照射されているとみなしステップ１０３のレーザ
光照射からの処理を繰り返す。ステップ１０５で妥当で
ないと判断された場合はレーザ光が目標車両に照射され
ていないと判断し、ステップ１００に戻って画像を取り
込む処理から目標車両の抽出とレーザ光の照射を再び繰
り返す。次の実施例につき図４を用い説明する。図１，
図２で示した実施例と同様に、カメラ５内にあるイメー
ジセンサ１３を使って前方の画像を取り込み、距離を計
測すべき目標車両２を抽出する。その後目標車両２へ向
けて送光部３からレーザ光を照射する。送光部３内の送
光器１０から送り出されるレーザ光は、送信光学系１１
を通って送光される。送り出された光は目標車両２で反
射され、その反射光は受信光学系１２を通ってイメージ
センサ１３に結像される。このときイメージセンサ１３
では受信光学系１２の光学中心から結像部までの距離ｘ
を計測し信号処理部９へ出力する。信号処理部９では目
標車両２までの距離Ｒを、送信光学系１１の光学中心と
受信光学系１２の光学中心との距離である基線長Ｂと光
学系の焦点距離ｆとイメージセンサでの測定値ｘとか
ら、三角測量の原理で次式を用いて目標車両２までの距
離Ｒを算出する。
【００１０】
【数１】
【００１１】例えばイメージセンサ１３にＣＣＤカメラ
を用いた場合、ＣＣＤカメラ受光部の画素間隔は通常十
数マイクロメートルであり、基線長Ｂを２０cm，焦点距
離を５cmとすると、距離Ｒは５０ｍ前方において約３ｍ
の分解能で計測可能となる。次の実施例につき図５及び
図６を用いて説明する。車両用距離計測装置の構成要素
は図４の実施例と同様であるが、図５においては送光器
１０が可動であり、送光器１０から送り出す光の方向を
自由に変えることができる。送光器１０から送り出され
た光は目標車両２で反射され、その反射光は受信光学系
１２を通ってイメージセンサ１３に結像される。このと
きイメージセンサ１３では受信光学系１２の光学中心か
ら結像部までの距離ｘ１を計測し信号処理部９へ出力す
る。また一方、送信光学系１１の光学中心から送光器１
０までの距離ｘ２を計測する。これらの計測値ｘ１，ｘ
２をもとに次式で目標車両２までの距離Ｒを算出する。
【００１２】
【数２】
【００１３】このときＢは送信光学系１１の光学中心と
受信光学系１２の光学中心との距離である基線長であ
り、ｆは光学系の焦点距離である。また、図５に示した
送光器１０を可動とする場合のみでなく、送信光学系１
１を可動とする場合、またこれら送光器１０と送信光学
系１１の双方を可動とする場合も同様にして目標車両ま
での距離Ｒが計測できる。
【００１４】また、図６にはイメージセンサ１３で取っ
た画像情報の例を表示している。画像情報から目標車両
２を認識し、送信光学系１１と送光器１０を含む送光部
３からビームを絞ったレーザ光を目標車両２へむけて照
射する。イメージセンサ１３で受光した画像では送光部
３から照射した光が目標車両上でのスポット光として認
識される。このスポット光の中心の位置を画像上でとら
え、受信光学系の中心からの距離を、水平方向距離Ｘｈ
と垂直方向距離Ｘｖとして計測する。これらの計測値を
もとにＸｈとＸｖの２乗和の平方根をとることで、数２
と同様の三角測量の方法を用い、目標車両２までの距離
を計測する。
【００１５】次の実施例につき図７を用いて説明する。
図１及び図４を用いて説明したような送光器１０とイメ
ージセンサ１３を使った車両用距離計測装置において、
送光器１０にたいし変調信号を変調信号発生器１４でく
わえ、その変調信号のタイミングに基づいて信号処理部
９にて信号処理を行う。例えば図７右下に示すように、
変調信号を時間的にＯＮ／ＯＦＦし、送光器１０から送
られる光の強さを変化させる。次にこの変調信号がＯＮ
になっている時間帯にイメージセンサ１３が取り込んだ
画像情報と、変調信号がＯＦＦになっている時間帯にイ
メージセンサ１３が取り込んだ画像情報とを、それぞれ
信号処理部９内の処理１及び処理２で比較して処理する
ことで、送光器１０から送った光信号が目標車両から反
射されてくる光とその他の背景光とを識別しながら、目
標車両２までの距離を計測する。
【００１６】次の実施例につき図８と図９を用いて説明
する。本実施例は図１を用いて述べた実施例に、スキャ
ニング範囲制御部３１をくわえ、光ビームをスキャニン
グするスキャニング送光部３０を持つ車両用距離計測装
置である。自車前方の目標車両２がどの方向に存在する
か不明のときはスキャニング範囲を広域とする。このと
き、スキャニング送光部３０から送光される光を利用し
て、その反射光をカメラ５で捕らえ、目標車両２の存在
を車両抽出部７で検出する。目標車両２の存在を検出し
た後は、スキャニング範囲制御部３１からの信号をもと
に、目標車両２が存在する範囲のみの狭い範囲でのスキ
ャニングをスキャニング送光部３０は行う。また、目標
車両が移動してゆくのに従い、目標車両２からの反射光
をカメラ５でとらえて車両抽出部７で抽出し、スキャニ
ング範囲制御部３１からスキャニング送光部３０へ指令
を出し、狭域スキャニングの方向を変化させ目標車両を
追跡する。本実施例の処理フローを図９に示す。まずス
テップ２００でレーザ光を広角に照射する。その反射光
をカメラ５で捕らえ車両抽出部７にてステップ201の目
標車両の認識及び抽出の処理を行う。目標車両の存在を
ステップ２０２で判断し、目標車両が存在しない場合は
ステップ２００に戻る。目標車両が存在する場合は、そ
の目標車両が存在する範囲のみの狭い範囲での光ビーム
のスキャニングをステップ２０３で行う。その後図３を
用いて説明したのと同様にステップ１０４にて距離を計
測し、ステップ１０５にて距離計測値の妥当性を判断す
る。距離計測値が妥当な場合はステップ２０３まで戻っ
て繰り返し、妥当でない場合はステップ２００から一連
の処理を繰り返す。
【００１７】次の実施例につき図１０と図１１を用いて
説明する。今まで述べてきたような車両用距離計測装置
において、車の振動によるブレを防ぐため、ビデオカメ
ラ等で使われている手ブレ防止機能を付加し、画像情報
から正確に目標を捕らえて距離計測を行う。図１０に示
した例では、機械式のブレ補正方法を示している。送光
部３と受光部４を組込んだユニット１８が縦方向と横方
向に自由に回転できるように特殊な支持機構１６で支持
されている。このユニット１７には、縦方向の振動の度
合いを検出する角度センサ２０と、横方向の振動の度合
いを検出する角度センサ１９と、縦方向に回転させるア
クチュエータ１７と横方向に回転させるアクチュエータ
１５がとりつけてある。送光部と受光部を含む車両用距
離計測装置に振動が生じると、２つの角度センサ１９と
２０が振動を検出し、そこから取り出した信号をもとに
アクチュエータ１５と１７を振動を打ち消す方向に動作
させ、送光部３から照射する光が車の振動にかかわらず
安定に照射されるよう、また、反射光が画像受光部に安
定に結像するように制御する。図１０では角度センサと
アクチュエータを２個ずつ設け、２軸方向の振動を打ち
消す機構を示しているが、角度センサとアクチュエータ
を追加し、３軸方向の振動を打ち消す機構も設けられ
る。
【００１８】次に図１１に示した例では、電子式のブレ
補正方法を示している。受光部４内のイメージセンサか
ら取り出す画素の領域を走査画素２２とし、走査画素の
まわりにその半分の画素数の余裕画素２１を配置し、こ
の走査画素の領域が駆動部２５からのコントロール信号
に応じて上下左右に自由に移動できるようにしておく。
受光部４から取り込んだ画像から画像ブレ検出部２３で
画像のブレを検出し、そのブレをキャンセルするように
走査画素領域制御部２４から信号を発生し、駆動部２５
からの信号で走査画素２２の領域を上下左右に移動さ
せ、安定した画像を取り出す。
【００１９】次の実施例につき図１２を用い説明する。
送光部３から光を照射し、イメージセンサ１３で目標車
両２からの光を受光して距離を計測する装置において、
イメージセンサ１３を含む受光部を、ビデオカメラ等で
用いられているＴＴＬ（Through The Lens）方式のオー
トフォーカス機構つき受光部２６とする。目標車両２ま
での距離が近い場合でも遠い場合でも、オートフォーカ
ス機構によりイメージセンサ１３へ目標車両２のシャー
プな像を結像させる。また、オートフォーカス機構付き
受光部２６にズーミング機能を持たせ、目標車両２がイ
メージセンサ１３に結像する像の大きさを制御し、目標
車両２を正確に捕らえる。
【００２０】次の実施例につき図１３を用いて説明す
る。送光部３とイメージセンサ１３を用いた車両用距離
計測装置において、ある特定波長の光を照射する送光器
１０を使用し、受光部分に送光器１０が用いている光の
波長を良く通す光フィルタ２７をイメージセンサ１３の
前に設ける。また、図１３では光学的な光フィルタ２７
を設けた例を示しているが、光フィルタ２７を使用する
代わりに、送光器１０が使用する光の波長を敏感に検出
するデバイスを用いたイメージセンサ１３を使用する方
法もある。
【００２１】次の実施例につき図１４及び図１５を用い
て説明する。図１４は本実施例の構成を示す図であり、
その処理フローを図１５に示す。図１４の構成は、図１
に示した実施例における画像表示部６の代わりにタッチ
パネル付き画面表示部２８を設けたものである。図１４
ではタッチパネル付き画面表示部の例を示しているが、
カーソルやマウス等の画面上の位置を指し示す機構を設
ける方法もある。本実施例では図１５に示すごとく、ま
ずステップ３００でカメラ５から前方の画像情報を取り
込む。つぎにステップ３０１においてタッチパネル付き
画面表示部２８へ取り込んだ画像をドライバに対し表示
する。ドライバは画面表示を見ながら距離を計測すべき
目標車両を選択しステップ３０２で入力する。タッチパ
ネル付き画面表示部２８でドライバから入力された信号
をもとに、ステップ１０１で距離を計測すべき目標車両
２を抽出し、ステップ１０３にてレーザ光を目標車両２
へ向け照射し、目標車両までの距離をステップ１０４に
て計測する。その後はステップ１００でカメラ５から画
像情報を取り込み、ステップ１０１へ戻って車両抽出部
７で自動的に目標車両２を抽出し、ステップ１０３と１
０４で距離の計測をおこなう処理を繰り返す。
【００２２】図１４の構成の他の処理フローにつき図１
６を用い説明する。図１６のフローでは図１５のフロー
と比べステップ１０１の後にステップ３０３が追加され
ている。ステップ１０１で距離を計測すべき目標車両を
抽出した後、その目標車両がドライバに対し明確に分か
るように画面上の色を変えたり輪郭を強調するなどの手
段を用いて、ステップ３０３にてドライバに対し表示す
る。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
イメージセンサで車両前方の画像を取り込み画像情報か
ら距離を計測すべき対象物を抽出してビームを絞ったレ
ーザ光を照射して距離を計測するため、他の障害物が周
囲に存在する場合でも目標車両を正確に捕らえて誤り少
なく高精度に対象物までの距離を計測することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用距離計測装置の一実施例の構成を示す図
である。
【図２】図１の実施例における処理フローを示す図であ
る。
【図３】図１の実施例における処理フローを示す図であ
る。
【図４】車両用の距離計測方式を示す構成図である。
【図５】他の実施例となる車両用の距離計測方式を示す
構成図。
【図６】他の実施例となる車両用の距離計測方式を示す
構成図。
【図７】変調信号を用いる車両用距離計測方式の構成図
である。
【図８】車両用距離計測装置の他の実施例の構成を示す
図である。
【図９】図８の実施例における処理フローを示す図であ
る。
【図１０】車両用距離計測装置に機械的な振動防止機構
を設けた構成図である。
【図１１】車両用距離計測装置に電子的な振動防止機構
を設けた構成図である。
【図１２】オートフォーカス機構を持つ車両用の距離計
測方式の構成図である。
【図１３】受光部に光フィルタを持つ車両用の距離計測
方式の構成図である。
【図１４】車両用距離計測装置の他の実施例の構成を示
す図である。
【図１５】図１４における処理フローを示す図である。
【図１６】図１４における処理フローを示す図である。
【符号の説明】
１…送光方向制御部、２…目標車両、３…送光部、４…
受光部、５…カメラ、６…画像表示部、７…車両抽出
部、８…距離計測部、９…信号処理部、１０…送光器、
１１…送信光学系、１２…受信光学系、１３…イメージ
センサ、１４…変調信号発生器、１５，１７…アクチュ
エータ、１６…支持機構、１８…ユニット、１９，２０
…角度センサ、２１…余裕画素、２２…走査画素、２３
…画像ブレ検出部、２４…走査画素領域制御部、２５…
駆動部、２６…オートフォーカス機構付き受光部、２７
…光フィルタ、２８…タッチパネル付き画面表示部、３
０…スキャニング送光部、３１…スキャニング範囲制御
部。
フロントページの続き (72)発明者 石井 潤一 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株式会社 日立製作所 日立研究所内 (56)参考文献 特開 平６−138233（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−231190（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−11052（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−113482（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−297141（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−59033（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−266828（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−46460（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−333339（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 3/06 B60R 21/00 G01S 17/93 G08G 1/16

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両周囲の画像を撮像する撮像装置と、画
    像情報から距離を計測すべき目標車両を抽出する信号処
    理部と、抽出した目標車両へ向け絞った光又は電波を送
    出する送出部と、目標車両で反射された光又は電波が上
    記撮像装置に結像される箇所の受信系の実質的な中心か
    らの距離を計測する手段と、送信系と受信系とイメージ
    センサ上の結像箇所とから目標車両までの距離を計測す
    る手段とを備えた車両用距離計測装置。
  2. 【請求項２】請求項１の距離計測装置において、光又は
    電波の送出方向を自由に変えることができる送出部を備
    える車両用距離計測装置。
  3. 【請求項３】請求項１の距離計測装置において、送出部
    に対し任意の変調信号をくわえてレーザ光の強度や位相
    を変化させ、その変調信号に基づいて上記撮像装置が撮
    像した画像情報を処理し、レーザ光の反射光と他の背景
    光を区別することを特徴とする車両用距離計測装置。
  4. 【請求項４】請求項１から請求項３の何れかにおいて、
    光又は電波を送出及び受けるユニットに対し、支持機構
    と、車体の振動を検出するセンサと、検出した振動を打
    ち消すようなアクチュエータを設け、車体の振動に関わ
    らず常に安定な方向へ光又は電波を照射し反射を受けて
    距離の計測を行う手段を設けることを特徴とする車両用
    距離計測装置。
  5. 【請求項５】請求項４において、受光部のイメージセン
    サ内の走査画素のまわりに余裕画素を配置して、走査画
    素の領域が上下左右に自由に移動できる機構と、走査画
    素で取り込んだ画像情報から画像ブレを検出する装置と
    を設け、車体の振動による画像のブレを打ち消すように
    イメージセンサの走査画素の領域を動かす制御機能を持
    つことを特徴とする車両用距離計測装置。
JP12729494A 1994-06-09 1994-06-09 車両用距離計測装置 Expired - Fee Related JP3240835B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP12729494A JP3240835B2 (ja) 1994-06-09 1994-06-09 車両用距離計測装置
EP95108772A EP0686857A3 (en) 1994-06-09 1995-06-07 Distance measuring device for motor vehicles
US08/489,293 US5699149A (en) 1994-06-09 1995-06-09 Distance measurement apparatus for vehicle
KR1019950015201A KR100352423B1 (ko) 1994-06-09 1995-06-09 차량용거리계측장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP12729494A JP3240835B2 (ja) 1994-06-09 1994-06-09 車両用距離計測装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH07332966A JPH07332966A (ja) 1995-12-22
JP3240835B2 true JP3240835B2 (ja) 2001-12-25

Family

ID=14956408

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP12729494A Expired - Fee Related JP3240835B2 (ja) 1994-06-09 1994-06-09 車両用距離計測装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5699149A (ja)
EP (1) EP0686857A3 (ja)
JP (1) JP3240835B2 (ja)
KR (1) KR100352423B1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101773020B1 (ko) * 2015-09-25 2017-09-12 영남대학교 산학협력단 라이다 센서 장치

Families Citing this family (68)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6822563B2 (en) 1997-09-22 2004-11-23 Donnelly Corporation Vehicle imaging system with accessory control
US5877897A (en) 1993-02-26 1999-03-02 Donnelly Corporation Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array
US6891563B2 (en) 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
DE19603267A1 (de) * 1996-01-30 1997-07-31 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Abstands- und/oder Positionsbestimmung
US7655894B2 (en) 1996-03-25 2010-02-02 Donnelly Corporation Vehicular image sensing system
US5889582A (en) * 1997-03-10 1999-03-30 Virtek Vision Corporation Image-directed active range finding system
US5837994C1 (en) * 1997-04-02 2001-10-16 Gentex Corp Control system to automatically dim vehicle head lamps
US7115571B1 (en) * 2000-06-16 2006-10-03 Myelos Corporation Retro-inverso peptides derived from interleukin-3
DE10025678B4 (de) 2000-05-24 2006-10-19 Daimlerchrysler Ag Kamerabasiertes Precrash-Erkennungssystem
JP4040825B2 (ja) * 2000-06-12 2008-01-30 富士フイルム株式会社 画像撮像装置及び距離測定方法
US6502053B1 (en) * 2000-06-12 2002-12-31 Larry Hardin Combination passive and active speed detection system
DE10055510B4 (de) * 2000-11-09 2004-02-26 Hilti Ag Optoelektronisches Laserdistanzmessgerät
JP4201155B2 (ja) * 2000-11-22 2008-12-24 道弘 観音寺 車間距離警報装置
JP4595197B2 (ja) * 2000-12-12 2010-12-08 株式会社デンソー 距離測定装置
JP2003121547A (ja) * 2001-10-18 2003-04-23 Fuji Heavy Ind Ltd 車外監視装置
JP3880837B2 (ja) * 2001-11-02 2007-02-14 富士重工業株式会社 車外監視装置
WO2003093857A2 (en) 2002-05-03 2003-11-13 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
US6918538B2 (en) * 2002-12-18 2005-07-19 Symbol Technologies, Inc. Image scanning device having a system for determining distance to a target
US7066388B2 (en) * 2002-12-18 2006-06-27 Symbol Technologies, Inc. System and method for verifying RFID reads
WO2004095071A2 (en) * 2003-04-17 2004-11-04 Kenneth Sinclair Object detection system
EP1751495A2 (en) * 2004-01-28 2007-02-14 Canesta, Inc. Single chip red, green, blue, distance (rgb-z) sensor
US20060085993A1 (en) * 2004-02-20 2006-04-27 Frankowiak Jerome P Folding framing square
US7161664B2 (en) * 2004-04-13 2007-01-09 Electronic Scripting Products, Inc. Apparatus and method for optical determination of intermediate distances
US7526103B2 (en) 2004-04-15 2009-04-28 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
US7113270B2 (en) * 2004-06-18 2006-09-26 Electronics Scripting Products, Inc. Determination of an orientation parameter of an elongate object with a scan beam apparatus
US7881496B2 (en) 2004-09-30 2011-02-01 Donnelly Corporation Vision system for vehicle
EP1684094A3 (de) 2005-01-24 2006-10-18 Robert Bosch Gmbh Optisches Triangulationsverfahren zur Abstandsbestimmung für Kraftfahrzeuganwendungen
JP4557819B2 (ja) * 2005-06-21 2010-10-06 アルパイン株式会社 車両周辺情報提供装置
JP4977339B2 (ja) * 2005-07-11 2012-07-18 株式会社トプコン 地理データ収集装置
US7933001B2 (en) * 2005-07-11 2011-04-26 Kabushiki Kaisha Topcon Geographic data collecting system
JP4571071B2 (ja) * 2005-12-19 2010-10-27 アルパイン株式会社 車載用他車検出装置
JP5061767B2 (ja) * 2006-08-10 2012-10-31 日産自動車株式会社 画像処理装置および画像処理方法
US7972045B2 (en) 2006-08-11 2011-07-05 Donnelly Corporation Automatic headlamp control system
DE102006041930A1 (de) 2006-09-07 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Fahrer-Assistenzsystem mit Objekterkennung
US7554653B2 (en) * 2006-12-01 2009-06-30 Trimble Ab Multitarget
JP2008164302A (ja) * 2006-12-26 2008-07-17 Yamaha Corp 車間距離測定システム
JP5150307B2 (ja) * 2008-03-03 2013-02-20 株式会社トプコン 地理データ収集装置
JP5150310B2 (ja) * 2008-03-04 2013-02-20 株式会社トプコン 地理データ収集装置
KR100940035B1 (ko) * 2008-04-17 2010-02-04 (주)인펙비전 스쿨 존 모니터링 시스템
JP5698480B2 (ja) 2010-09-02 2015-04-08 株式会社トプコン 測定方法及び測定装置
DE102011112715A1 (de) * 2011-09-07 2013-03-07 Audi Ag Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs
JP6009753B2 (ja) * 2011-10-26 2016-10-19 株式会社トプコン 画像測定装置
DE102011089325A1 (de) * 2011-12-13 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Handentfernungsmessgerät
DE102012214880A1 (de) * 2011-12-13 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Handentfernungsmessgerät
US10457209B2 (en) 2012-02-22 2019-10-29 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with multi-paned view
CN103293007B (zh) * 2013-06-09 2016-01-20 湖州金博电子技术有限公司 一种农用车制动性能检测方法及其检测仪器
JP6489320B2 (ja) 2013-11-20 2019-03-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 測距撮像システム
KR101671993B1 (ko) 2014-08-01 2016-11-03 부경대학교 산학협력단 차량 안전 시스템
US10192122B2 (en) 2014-08-21 2019-01-29 Mitsubishi Electric Corporation Driving assist apparatus, driving assist method, and non-transitory computer readable recording medium storing program
US10620300B2 (en) 2015-08-20 2020-04-14 Apple Inc. SPAD array with gated histogram construction
JP6150950B1 (ja) 2015-11-20 2017-06-21 三菱電機株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
US10823826B2 (en) * 2016-06-14 2020-11-03 Stmicroelectronics, Inc. Adaptive laser power and ranging limit for time of flight sensor
US20180341009A1 (en) 2016-06-23 2018-11-29 Apple Inc. Multi-range time of flight sensing
US10275610B2 (en) 2016-11-28 2019-04-30 Stmicroelectronics, Inc. Time of flight sensing for providing security and power savings in electronic devices
WO2018100648A1 (ja) * 2016-11-29 2018-06-07 マクセル株式会社 光走査装置および光測距装置
EP3646057A1 (en) 2017-06-29 2020-05-06 Apple Inc. Time-of-flight depth mapping with parallax compensation
KR102050632B1 (ko) 2017-08-02 2019-12-03 주식회사 에스오에스랩 다채널 라이다 센서 모듈
US10955552B2 (en) 2017-09-27 2021-03-23 Apple Inc. Waveform design for a LiDAR system with closely-spaced pulses
KR102403544B1 (ko) 2017-12-18 2022-05-30 애플 인크. 방출기들의 어드레스가능 어레이를 사용하는 비행 시간 감지
KR102059244B1 (ko) * 2017-12-20 2019-12-24 주식회사 에스오에스랩 라이다 장치
KR102448164B1 (ko) 2018-07-20 2022-09-28 현대모비스 주식회사 차량용 레이더 제어 장치 및 방법
KR102604902B1 (ko) 2019-02-11 2023-11-21 애플 인크. 펄스형 빔들의 희소 어레이를 사용하는 깊이 감지
US11500094B2 (en) 2019-06-10 2022-11-15 Apple Inc. Selection of pulse repetition intervals for sensing time of flight
US11555900B1 (en) 2019-07-17 2023-01-17 Apple Inc. LiDAR system with enhanced area coverage
JP7259660B2 (ja) * 2019-09-10 2023-04-18 株式会社デンソー イメージレジストレーション装置、画像生成システム及びイメージレジストレーションプログラム
US11733359B2 (en) 2019-12-03 2023-08-22 Apple Inc. Configurable array of single-photon detectors
US11681028B2 (en) 2021-07-18 2023-06-20 Apple Inc. Close-range measurement of time of flight using parallax shift
US20230177976A1 (en) * 2021-12-08 2023-06-08 J.J. Keller & Associates, Inc. Commercial Vehicle Back-Up Trainer and Method

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4453083A (en) * 1981-10-26 1984-06-05 Betriebsforschungsinstitut Vdeh Institut Fur Angewandte Forschung Gmbh Apparatus for the determination of the position of a surface
JPS616349A (ja) 1984-06-18 1986-01-13 津田駒工業株式会社 ドラム式よこ糸貯留装置
US4833469A (en) * 1987-08-03 1989-05-23 David Constant V Obstacle proximity detector for moving vehicles and method for use thereof
JPH04262500A (ja) 1991-02-08 1992-09-17 Mitsubishi Electric Corp 車間距離検出装置
FR2676284B1 (fr) * 1991-05-07 1994-12-02 Peugeot Procede de detection d'obstacles presents devant un vehicule automobile et dispositif pour la mise en óoeuvre d'un tel procede.
FR2684763B1 (fr) * 1991-12-10 1995-02-17 Peugeot Dispostif integre de detection et d'identification d'obstacles embarque notamment a bord d'un vehicule automobile.
JP2800531B2 (ja) * 1992-02-28 1998-09-21 三菱電機株式会社 車両用障害物検出装置
JP3263699B2 (ja) * 1992-12-22 2002-03-04 三菱電機株式会社 走行環境監視装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101773020B1 (ko) * 2015-09-25 2017-09-12 영남대학교 산학협력단 라이다 센서 장치
US10509111B2 (en) 2015-09-25 2019-12-17 Research Cooperation Foundation Of Yeungnam University LIDAR sensor device

Also Published As

Publication number Publication date
JPH07332966A (ja) 1995-12-22
EP0686857A3 (en) 1996-03-20
US5699149A (en) 1997-12-16
KR960002109A (ko) 1996-01-26
EP0686857A2 (en) 1995-12-13
KR100352423B1 (ko) 2006-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3240835B2 (ja) 車両用距離計測装置
EP2910971B1 (en) Object recognition apparatus and object recognition method
US7684590B2 (en) Method of recognizing and/or tracking objects
JP5615441B2 (ja) 画像処理装置及び画像処理方法
JP3123303B2 (ja) 車両用画像処理装置
JP4556742B2 (ja) 車両直下画像表示制御装置および車両直下画像表示制御プログラム
JP4985306B2 (ja) 障害物判定装置および方法、並びに障害物判定装置を備えた車両
JP2006258497A (ja) 車両用物体認識装置
US11454723B2 (en) Distance measuring device and distance measuring device control method
JP2006322853A (ja) 距離計測装置、距離計測方法および距離計測プログラム
JP2008059260A (ja) 移動検出画像生成装置
JP2010162975A (ja) 車両制御システム
JP2008224620A (ja) 測距装置
JP2005025497A (ja) 標識認識装置
JP3070277B2 (ja) 先行車両検出装置
JP2007233440A (ja) 車載用画像処理装置
JP2006258507A (ja) 前方物体認識装置
JP2007024731A (ja) 距離計測装置、距離計測方法および距離計測プログラム
JP2000081322A (ja) スリップ角測定方法および装置
JP2004325202A (ja) レーザレーダ装置
JP2009140289A (ja) 画像処理装置
JPH08329382A (ja) 車両のナンバープレート自動認識装置
JP2002202136A (ja) 車両の周囲状況観測装置
JPS59135511A (ja) 光学式障害物検出装置
JPH07284130A (ja) 立体ビジョンカメラ

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071019

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081019

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091019

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091019

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101019

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101019

Year of fee payment: 9

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101019

Year of fee payment: 9

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111019

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121019

Year of fee payment: 11

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees