CN108140309B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统以及驾驶辅助方法 - Google Patents

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Abstract

驾驶辅助装置(10)对第1地图(43)和第2地图(53)中的至少任意方进行转换，使得第1地图(43)和第2地图(53)成为同一坐标系的三维地图，其中，该第1地图(43)是示出车辆(100)周围的物体的三维位置的三维地图，该第2地图(53)是示出作为路侧机(201)和不同于车辆(100)的车辆(202)中的任意方的外部装置(200)的周围的物体的三维位置的三维地图。并且，驾驶辅助装置(10)将进行转换后的第1地图(43)和第2地图(53)进行合成，生成合成地图(44)。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助系统以及驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及取得存在于车辆周围的物体的三维位置信息的技术。
背景技术
已知使用激光雷达或毫米波雷达那样的传感器来探测车辆周围的障碍物并根据该其探测结果进行车辆的控制的自动转向技术。
专利文献1记载了将由设于道路的道路摄像机拍摄的图像与由车上摄像机拍摄的图像合成的内容。由此，车辆的驾驶员易于直观地掌握存在于远处的其它车辆。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-191988号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1中，根据搭载于车辆上的雷达的检测信息来确定从车辆到其它车辆的距离以及其它车辆相对于车辆的方向。并且，在专利文献1中，根据所确定的距离和方向，将包含在由道路摄像机拍摄的图像中的其它车辆与由车上摄像机拍摄的图像进行合成。因此，在专利文献1中，无法生成把无法用搭载于车辆上的雷达检测到的其它车辆显示在正确的位置上的合成图像。
本发明的目的在于能够生成一种范围被扩展并且从车辆无法检测到的、车辆周围的物体的位置也被正确地表示出来的三维地图。
用于解决课题的手段
本发明的驾驶辅助装置具备：地图生成部，其生成作为示出车辆周围的物体的三维位置的三维地图的第1地图；坐标同步部，其对由所述地图生成部生成的第1地图和作为示出外部装置周围的物体的三维位置的三维地图的第2地图中的至少任意方进行转换，使得所述第1地图和所述第2地图成为同一坐标系的三维地图，所述外部装置是路侧机和不同于所述车辆的车辆中的任意方；以及合成部，其对由所述坐标同步部进行转换后的所述第1地图和所述第2地图进行合成，生成合成地图。
发明效果
在本发明中，对第1地图和第2地图中的至少任意一个进行转换，使得第1地图和第2地图成为同一坐标系的三维地图，在此基础上将第1地图和第2地图合成。由此能够生成范围被扩展并且连从车辆无法检测到的、车辆周围的物体的位置也被正确地表示出来的三维地图。
附图说明
图1是实施方式1的驾驶辅助系统1的结构图。
图2是示出实施方式1的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
图3是实施方式1的第1地图43的说明图。
图4是实施方式1的第2地图53的说明图。
图5是实施方式1的转换后地图54的说明图。
图6是实施方式1的合成地图44的说明图。
图7是实施方式1的坐标同步部15的结构图。
图8是示出实施方式1的坐标同步部15的动作的流程图。
图9是执行似然度计算处理A时的似然度计算部62的结构图。
图10是示出执行似然度计算处理A时的似然度计算部62的动作的流程图。
图11是似然度计算处理A的说明图。
图12是似然度计算处理A的说明图。
图13是执行似然度计算处理B时的似然度计算部62的结构图。
图14是示出执行似然度计算处理B时的似然度计算部62的动作的流程图。
图15是似然度计算处理B的说明图。
图16是似然度计算处理B的说明图。
图17是似然度计算处理B的说明图。
图18是执行似然度计算处理C时的似然度计算部62的结构图。
图19是示出执行似然度计算处理C时的似然度计算部62的动作的流程图。
图20是似然度计算处理C的说明图。
图21是实施方式2的驾驶辅助系统1的结构图。
图22是示出实施方式2的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
图23是估计第2地图53的处理的说明图。
图24是实施方式3的驾驶辅助系统1的结构图。
图25是示出实施方式3的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
图26是实施方式4的驾驶辅助系统1的结构图。
图27是示出实施方式4的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
图28是实施方式4的驾驶辅助系统1的结构图。
图29是实施方式
Figure GDA0001635519670000031
的驾驶辅助装置10的硬件结构图。
图30是实施方式
Figure GDA0001635519670000032
的外部搭载器20的硬件结构图。
具体实施方式
实施方式1.
＊＊＊驾驶辅助系统1的结构＊＊＊
图1是实施方式1的驾驶辅助系统1的结构图。
驾驶辅助系统1具备驾驶辅助装置10、外部搭载器20、传感器31以及传感器32。
驾驶辅助装置10搭载于车辆100，用于辅助车辆100的驾驶。外部搭载器20搭载于外部装置200，该外部装置200是设于道路的路侧机201和不同于车辆100的车辆202中的任意方。驾驶辅助装置10与外部搭载器20之间能够进行通信。
传感器31搭载于车辆100，传感器32搭载于外部装置200。
传感器31和传感器32是LIDAR(Light Detection and Ranging：光检测和测距)装置、毫米波雷达、声纳和摄像机等。传感器31和传感器32通过照射激光、电波或声波并检测其反射来检测示出从车辆100或外部装置200到作为存在于其周围的障碍物的物体的距离和角度以及物体的形状的传感器信息41、51。
驾驶辅助装置10具备传感器信息取得部11、识别部12、地图生成部13、接收部14、坐标同步部15以及合成部16。
传感器信息取得部11取得由传感器31检测出的、关于存在于车辆100周围的物体的传感器信息41。
识别部12根据由传感器信息取得部11取得的传感器信息41来识别车辆100周围的物体的属性42。物体的属性42是指物体的种类，作为具体例，是行人、两轮车、四轮机动车。识别部12能够根据物体的形状来识别物体的属性42。
地图生成部13根据由传感器信息取得部11取得的传感器信息41和由识别部12识别出的物体的属性42，生成第1地图43，该第1地图43是示出某一时刻下的车辆100周围的物体的三维位置和属性42的三维地图。
接收部14从外部搭载器20接收第2地图53，该第2地图53是包含外部装置200周围的物体的三维位置和属性的三维地图。
坐标同步部15对由地图生成部13生成的第1地图43和由接收部14接收到的第2地图53中的至少一个进行转换，使得第1地图43和第2地图53成为同一坐标系的三维地图。
这里，坐标同步部15对第2地图53进行转换，生成转换后地图54，使得第2地图53的坐标系即第2坐标系与第1地图43的坐标系即第1坐标系一致。
合成部16合成由坐标同步部15转换后的第1地图43和第2地图53，生成合成地图44。
这里，合成部16将由地图生成部13生成的第1地图43与由坐标同步部15生成的转换后地图54进行合成。
外部搭载器20具备传感器信息取得部21、识别部22、地图生成部23以及发送部24。
传感器信息取得部21取得由传感器32检测出的、关于存在于外部装置200周围的物体的传感器信息51。
识别部22根据由传感器信息取得部21所取得的传感器信息51来识别外部装置200周围的物体的属性52。物体的属性52与物体的属性42含义相同。识别部22与识别部12同样地，能够根据物体的形状来识别物体的属性52。
地图生成部23根据由传感器信息取得部21取得的传感器信息51和由识别部22识别出的物体的属性52，生成作为示出某一时刻的外部装置200周围的物体的三维位置和属性52的三维地图的第2地图53。
发送部24将由地图生成部23生成的第2地图53发送给驾驶辅助装置10。
＊＊＊驾驶辅助系统1的动作＊＊＊
图2是示出实施方式1的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
实施方式1的驾驶辅助系统1的动作与实施方式1的驾驶辅助方法相当。此外，实施方式1的驾驶辅助系统1的动作与实施方式1的驾驶辅助程序的处理相当。
在S101的车辆传感器信息取得处理中，传感器信息取得部11取得传感器信息41。
在S102的车辆识别处理中，识别部12根据在S101中取得的传感器信息41来识别车辆100周围的物体的属性42。
在S103的车辆地图生成处理中，地图生成部13根据在S101中取得的传感器信息41和在S102中识别出的物体的属性42，生成在S101中取得了传感器信息41的时刻下的第1地图43。
图3是实施方式1的第1地图43的说明图。
第1地图43用以车辆100的位置为中心O的xyz正交坐标系中的坐标来表示车辆100周围的物体的三维位置。以车辆100的位置为中心O的xyz正交坐标系是第1坐标系。
在图3中，示出表示5个物体的三维位置的点P1～P5和5个物体的属性42。
在S104的外部传感器信息取得处理中，传感器信息取得部21取得传感器信息51。
在S105的外部识别处理中，识别部22根据在S104中取得的传感器信息51来识别外部装置200周围的物体的属性52。
在S106的外部地图生成处理中，地图生成部23根据在S104中取得的传感器信息51和在S105中识别出的物体的属性52，生成在S104中取得了传感器信息51的时刻下的第2地图53。
图4是实施方式1的第2地图53的说明图。
第2地图53用以外部装置200的位置为中心O'的x'y'z'正交坐标系中的坐标来表示外部装置200周围的物体的三维位置。以外部装置200的位置为中心O'的x'y'z'正交坐标系是第2坐标系。
在图4中，示出表示5个物体的三维位置的P1'～P5'和5个物体的属性52。
这里，设图4所示的点P1'～P3'所示的物体分别与图3所示的点P1～P3所示的物体对应。此外，设图4中不存在与图3所示的点P4、P5所示的物体对应的物体，图3中不存在与图4所示的点P4'、P5'所示的物体对应的物体。即，设点P4、P5所示的物体在传感器32的探测范围外，外部搭载器20无法检测到，点P4'、P5'所示的物体在传感器31的探测范围外，驾驶辅助装置10无法检测到。
在S107的地图发送处理中，发送部24将在S106中生成的第2地图53发送给驾驶辅助装置10。
在S108的地图接收处理中，接收部14接收在S107中发送的第2地图53。
在S109的坐标同步处理中，坐标同步部15以使得在S108中接收到的第2地图53的坐标系即第2坐标系与在S103中生成的第1地图43的坐标系即第1坐标系一致的方式对第2地图53进行转换，生成转换后地图54。
关于坐标同步处理的详细情况，容后再述。
图5是实施方式1的转换后地图54的说明图。
转换后地图54用第1坐标系中的坐标来示出外部装置200周围的物体的三维位置。
图5示出对图4所示的第2地图53进行转换而生成的转换后地图54。因此，在图5中，第1坐标系中的坐标表示图4所示的点P1'～P5'的三维位置。如上所述，图4所示的点P1'～P3'所示的物体分别与图3所示的点P1～P3所示的物体对应。因此，点P1'～P3'的坐标值分别被转换为点P1～P3的坐标值。
在S110的合成处理中，合成部16将在S103中生成的第1地图43与在S109中生成的转换后地图54进行合成，生成合成地图44。
图6是实施方式1的合成地图44的说明图。
合成地图44用第1坐标系中的坐标来示出车辆100和外部装置200周围的物体的三维位置。
图6示出将图3所示的第1地图43和图5所示的转换后地图54合成而得到的合成地图44。因此，在图6中，示出了点P1～P5和点P1'～P5'。此外，点P1～P3和点P1'～P3'显示在相同的位置。
对S109的坐标同步处理详细地进行说明。
＊＊＊坐标同步部15的结构＊＊＊
图7是实施方式1的坐标同步部15的结构图。
坐标同步部15具备对象点提取部61、似然度计算部62、转换量计算部63以及坐标转换部64。
对象点提取部61从在第1地图43中示出物体的三维位置的多个点中反复提取三个对象点65作为点a1、点a2、点a3。对象点提取部61从在第2地图53中示出物体的三维位置的多个点中反复提取分别与点a1、点a2、点a3对应的三个对象点65作为点b1、点b2、点b3。
对象点提取部61以不同的点作为对象点65，或者变更提取的顺序而提取出对象点65，使得每次反复提取时，点a1和点b1、点a2和点b2、点a3和点b3中的一个以上成为不同的组合。
似然度计算部62计算点a1和点b1示出相同位置、点a2和点b2示出相同位置、点a3和点b3示出相同位置的情况下的似然度66。
转换量计算部63选择由对象点提取部61反复提取出的对象点65中、由似然度计算部62计算出的似然度66高的对象点65。转换量计算部63计算以在所选择的对象点65中，点a1和点b1示出相同位置，点a2和点b2示出相同位置，点a3和点b3示出相同位置为前提时用于使第2坐标系与第1坐标系一致的转换量67。
转换量67由旋转量R和平行移动量T构成，如式1那样表示。这里，由于第1坐标系和第2坐标系是三维的，因此，旋转量R被表示为三行三列的矩阵，平行移动量T被表示为三行单列的矩阵。即，式1中的R11～R33的成分表示旋转量R，T1～T3的成分表示平行移动量T。
[式1]
Figure GDA0001635519670000071
坐标转换部64使用由转换量计算部63计算出的转换量67对第2地图53进行转换，生成转换后地图54。即，坐标转换部64使第2地图53旋转构成转换量67的旋转量R，并使第2地图53平行移动构成转换量67的平行移动量T，而生成转换后地图54。
＊＊＊坐标同步部15的动作＊＊＊
图8是示出实施方式1的坐标同步部15的动作的流程图。
在S201的属性选择处理中，对象点提取部61从物体的属性中选择一个属性。然后，对象点提取部61将在第1地图43中示出物体的三维位置的多个点中的、在S102中识别出的属性42是所选择的属性的点确定为第1确定点。此外，对象点提取部61将在第2地图53中示出物体的三维位置的多个点中的、在S105中识别出的属性52是所选择的属性的点确定为第2确定点。
这里，设对象点提取部61选择了行人作为属性。因此，在图3所示的第1地图43中，属性42为行人的点P1～P4被确定为第1确定点。此外，在图4所示的第2地图53中，属性52为行人的点P1'～P4'被确定为第2确定点。
另外，对象点提取部61仅将在第1地图43和第2地图53中均包含有基准数以上的点的属性作为对象。这是因为，如果点的数量少，则在第1地图43与第2地图53之间有可能不存在三个以上的对应点。
在S202的对象点提取处理中，对象点提取部61从在S201中确定的第1确定点中提取三个对象点65作为点a1、点a2、点a3。此外，对象点提取部61从确定的第2确定点中提取分别与点a1、点a2、点a3对应的三个对象点65作为点b1、点b2、点b3。
这里，提取图3所示的点P1～P4中的三个点作为对象点65。此外，提取图4所示的点P1'～P4'中的三个点作为对象点65。
在S203的似然度计算处理中，似然度计算部62对在S202中提取出的对象点65计算点a1和点b1示出相同位置、点a2和点b2示出相同位置、点a3和点b3示出相同位置时的似然度66。
关于似然度计算处理的详细情况，容后再述。
在S204的对象点判定处理中，判定对象点提取部61是否提取了在S201中确定的第1确定点和第2确定点的全部组合作为点a1、点a2、点a3、点b1、点b2、点b3。
这里，判定是否如(1)以点P1作为点a1、点P2作为点a2、点P3作为点a3、点P1'作为点b1、点P2'作为点b2、点P3'作为点b3的组合；(2)以点P1作为点a1、点P2作为点a2、点P3作为点a3、点P1'作为点b1、点P2'作为点b2、点P4'作为点b3的组合；(3)以点P1作为点a1、点P2作为点a2、点P3作为点a3、点P1'作为点b1、点P4'作为点b2、点P3'作为点b3的组合……这样的全部的点的组合已被提取。
当全部的点的组合已被提取时(在S204中为“是”)，使处理进入S205。另一方面，当存在尚未被提取的组合时(在S204中为“否”)，使处理返回到S202，提取尚未被提取的组合。
在S205的对象点选择处理中，转换量计算部63选择作为在S203中计算出的似然度66最高时的对象点65的点a1、点a2、点a3、点b1、点b2、点b3。
在S206的转换量候选计算处理中，转换量计算部63假定在所选择的对象点65中，点a1和点b1示出相同位置，点a2和点b2示出相同位置，点a3和点b3示出相同位置。然后，在该假定下，转换量计算部63计算作为用于使第2坐标系与第1坐标系一致的转换量67的旋转量R和平行移动量T。转换量计算部63将计算出的转换量67作为针对在S201中所选择的属性的转换量67的候选。
如果在第1坐标系与第2坐标系之间已知三个对应的点，则可以计算旋转量R和平行移动量T。
这里，转换量计算部63计算将经过点b1和点b2的直线Y转换为与经过点a1和点a2的直线X平行的直线时的旋转量R1。转换量计算部63通过计算表示直线X的矢量与表示直线Y的矢量的内积来计算直线X与直线Y之间的角度。由此，转换量计算部63能够计算旋转量R1。
与旋转量R1同样地，转换量计算部63计算将经过点b2和点b3的直线Y'转换为与经过点a2和点a3的直线X'平行的直线时的旋转量R2。
这里，对于旋转量R1和旋转量R2，计算出旋转方向上的不同的两个值。因此，转换量计算部63选择作为旋转量R1计算出的两个值和作为旋转量R2计算出的两个值的组中、值最接近的组作为旋转量R1和旋转量R2。即，设计算出两个值R1a、R1b作为旋转量R1，计算出两个值R2a、R2b作为旋转量R2。该情况下，作为旋转量R1和旋转量R2的组，存在R1a和R2a的组、R1a和R2b的组、R1b和R2a的组、R1b和R2b的组这4个组。转换量计算部63选择这4个组中、值接近的组作为旋转量R1和旋转量R2。然后，转换量计算部63将所选择的旋转量R1和旋转量R2的平均值作为旋转量R。
接下来，转换量计算部63生成将旋转量R代入式1中而得到的式子。转换量计算部63将点a1的坐标值x、y、z代入式子中的x'、y'、z'，并将点b1的坐标值x、y、z代入x”、y”、z”而生成方程式1。同样地，转换量计算部63生成方程式2和方程式3，该方程式2是通过将点a2的坐标值x、y、z代入式子中的x'、y'、z'、将点b2的坐标值x、y、z代入x”、y”、z”而生成的，该方程式3是通过将点a3的坐标x、y、z代入式子中的x'、y'、z'、将点b3的坐标值x、y、z代入x”、y”、z”而生成的。转换量计算部63将方程式1、2、3作为联立方程式来计算平行移动量T。
在S207的属性判定处理中，对象点提取部61判定在S201中是否全部的属性已被选择。
如果全部的属性已被选择(在S207中为“是”)，则对象点提取部61使处理进入S208。另一方面，如果存在尚未被选择的属性(在S207中为“否”)，则对象点提取部61使处理返回到S201，选择尚未被选择的属性。
在S208的误差判定处理中，转换量计算部63判定对在S206中计算出的各属性的转换量67的候选间的差是否小于等于阈值。设阈值被预先存储在驾驶辅助装置10的存储装置中。
如果小于等于阈值(在S208中为“是”)，则转换量计算部63使处理进入S209。另一方面，如果并非小于等于阈值(在S208中为“否”)，则转换量计算部63使处理返回到S201。在处理返回到S201的情况下，对象点提取部61使到现在为止只选择了一个属性的地方变为选择多个属性。
在S209的转换量决定处理中，转换量计算部63从在S206中计算出的关于各属性的转换量67的候选中，决定作为转换量67的旋转量R和平行移动量T。
这里，转换量计算部63通过计算在S206中计算出的关于各属性的转换量67的候选的平均值来决定转换量67。另外，转换量计算部63也可以利用通过选择针对任意属性的转换量67的候选来决定转换量67等其它方法来决定转换量67。
在S210的转换后地图生成处理中，坐标转换部64利用作为在S209中决定出的转换量67的旋转量R和平行移动量T，对包含在第2地图53中的各点的位置进行转换，生成转换后地图54。
对S203的似然度计算处理详细地进行说明。
作为S203的似然度计算处理，按照A～C这三个示例进行说明。似然度计算部62执行A～C中的任意一个以上的处理。
＊＊＊执行似然度计算处理A时的似然度计算部62的结构＊＊＊
图9是执行似然度计算处理A时的似然度计算部62的结构图。
似然度计算部62具备第2点位置计算部71、第3点位置计算部72以及第3点间距离计算部73。
第2点位置计算部71使点b1在第1坐标系中位于与点a1相同的位置。并且，该情况下，第2点位置计算部71根据点b1与点b2之间的距离b12计算使点b2位于经过点a1和点a2的直线X上时的点b2的位置74。
在第1坐标系中，第3点位置计算部72计算使经过点a2和点a3的直线Y平行移动以使其经过由第2点位置计算部71计算出的点b2的位置74而得到的直线Z。第3点位置计算部72根据点b2与点b3之间的距离b23计算使点b3位于计算出的直线Z上时的点b3的位置75。
第3点间距离计算部73计算由第3点位置计算部72计算出的点b3的位置75与点a3的距离ab3作为似然度66。
＊＊＊执行似然度计算处理A时的似然度计算部62的动作＊＊＊
图10是示出执行似然度计算处理A时的似然度计算部62的动作的流程图。
参照图11对似然度计算处理A进行说明。
在S301的点b1设定处理中，第2点位置计算部71假定点b1位于与点a1相同的位置处而在第1坐标系中将点b1设定在与点a1相同的位置。
在S302的直线X计算处理中，第2点位置计算部71根据点a1的位置和点a2的位置计算经过点a1和点a2的直线X。
在S303的点b2计算处理中，第2点位置计算部71根据点b1与点b2之间的距离b12计算使点b2位于在S302中计算出的直线X上时的点b2的位置74。即，第2点位置计算部71计算距离在S301中设定的点b1的位置离开b12的直线X上的位置作为点b2的位置74。
另外，可以根据第2坐标系中的点b1的位置和点b2的位置计算点b1与点b2之间的距离b12。
在S304的直线Y计算处理中，第3点位置计算部72根据点a2的位置和点a3的位置计算经过点a2和点a3的直线Y。
在S305的直线Z计算处理中，第3点位置计算部72使在S304中计算出的直线Y平行移动，以使其经过在S303中计算出的点b2的位置74，从而将其转换为直线Z。
在S306的点b3计算处理中，第3点位置计算部72根据点b2与点b3之间的距离b23计算使点b3位于在S305中通过转换得到的直线Z上时的点b3的位置75。即，第3点位置计算部72计算距离在S303中计算出的点b2的位置离开b23的直线Z上的位置作为点b3的位置75。
另外，可以根据第2坐标系中的点b2的位置和点b3的位置计算点b2与点b3之间的距离b23。
在S307的距离计算处理中，第3点间距离计算部73计算在S306中计算出的点b3的位置75与点a3之间的距离ab3作为似然度66。
另外，如图12所示，存在两处在S303中计算出的点b2的位置74。于是，对于每个点b2的位置74存在两处在S306中计算出的点b3的位置75。因此，在S306中，共计计算出4处点b3的位置75。
在S307中，第3点间距离计算部73计算在S306中计算出的4处的位置75的各个位置与点a3之间的距离ab3。然后，第3点间距离计算部73将计算出的4个距离ab3中最短的距离ab3设为似然度66。
＊＊＊执行似然度计算处理B时的似然度计算部62的结构＊＊＊
图13是执行似然度计算处理B时的似然度计算部62的结构图。
似然度计算部62具备旋转计算部81、平行移动量计算部82、转换后位置计算部83以及距离计算部84。
旋转计算部81计算将在第2坐标系中经过点b1和点b2的直线Y转换为在第1坐标系中与经过点a1和点a2的直线X平行的直线时的旋转量R。
平行移动量计算部82计算假定用于使第2坐标系与第1坐标系一致的转换量67中的旋转量R是由旋转计算部81计算出的旋转量R时的转换量67中的平行移动量T。
转换后位置计算部83根据由旋转计算部81计算出的旋转量R和由平行移动量计算部82计算出的平行移动量T，计算点b1、点b2、点b3在第1坐标系中的位置作为转换后位置85。即，转换后位置计算部83利用旋转量R和平行移动量T来计算使点b1、点b2、点b3移动而得到的位置作为转换后位置85。
距离计算部84计算由转换后位置计算部83计算出的点b1的转换后位置85与点a1之间的距离ab1。此外，距离计算部84计算由转换后位置计算部83计算出的点b2的转换后位置85与点a2之间的距离ab2。此外，距离计算部84计算由转换后位置计算部83计算出的点b3的转换后位置85与点a3之间的距离ab3。然后，距离计算部84计算距离ab1、距离ab2及距离ab3之和作为似然度66。
＊＊＊执行似然度计算处理B时的似然度计算部62的动作＊＊＊
图14是示出执行似然度计算处理B时的似然度计算部62的动作的流程图。
参照图15和图16对似然度计算处理B进行说明。
在S401的直线计算处理中，如图15所示，旋转计算部81计算第1坐标系中的经过点a1和点a2的直线X和第2坐标系中的经过点b1和点b2的直线Y。
在S402的旋转计算处理中，如图15所示，旋转计算部81计算将在S401中计算出的直线Y转换为与在S401中计算出的直线X平行的直线Z时的旋转量R。
旋转量R的具体的计算方法与在S206中转换量计算部63计算旋转量R的方法相同。
在S403的移动量计算处理中，平行移动量计算部82假定用于使第2坐标系与第1坐标系一致的转换量67中的旋转量R是由旋转计算部81计算出的旋转量R。然后，平行移动量计算部82计算该情况下的转换量67中的平行移动量T。
平行移动量T的具体计算方法与在S206中转换量计算部63计算平行移动量T的方法相同。
在S404的位置计算处理中，如图16所示，转换后位置计算部83根据在S402中计算出的旋转量R和在S403中计算出的平行移动量T，计算点b1、点b2、点b3在第1坐标系中的位置作为转换后位置85。
在S405的距离计算处理中，如图16所示，转换后位置计算部83计算在S404中计算出的点b1的转换后位置85与点a1之间的距离ab1。此外，转换后位置计算部83计算在S404中计算出的点b2的转换后位置85与点a2之间的距离ab2。此外，转换后位置计算部83计算在S404中计算出的点b3的转换后位置85与点a3之间的距离ab3。然后，距离计算部84计算距离ab1、距离ab2及距离ab3之和作为似然度66。
另外，如图17所示，存在两个在S402中计算出的旋转量R。因此，在S403中，针对两个旋转量R分别计算平行移动量T，在S404中，针对点b1、点b2、点b3计算出两个转换后位置85。
在S405中，转换后位置计算部83针对在S404中计算出的两个转换后位置85分别计算距离之和。然后，转换后位置计算部83将计算出的两个距离之和中较小的一方的值设为似然度66。
＊＊＊执行似然度计算处理C时的似然度计算部62的结构＊＊＊
图18是执行似然度计算处理C时的似然度计算部62的结构图。
似然度计算部62具备点间距离计算部91和差值计算部92。
点间距离计算部91计算点a1与点a2之间的距离a12、点a2与点a3之间的距离a23、点a1与点a3之间的距离a13、点b1与点b2之间的距离b12、点b2与点b3之间的距离b23和点b1与点b3之间的距离b13。
差值计算部92计算距离a12与距离b12之差、距离a23与距离b23之差、距离a13与距离b13之差的和作为似然度66。
＊＊＊执行似然度计算处理C时的似然度计算部62的动作＊＊＊
图19是示出执行似然度计算处理C时的似然度计算部62的动作的流程图。
参照图20对似然度计算处理C进行说明。
在S501的第1点间距离计算处理中，点间距离计算部91计算点a1与点a2之间的距离a12、点a2与点a3之间的距离a23和点a1与点a3之间的距离a13。
在S502的第2点间距离计算处理中，点间距离计算部91计算点b1与点b2之间的距离b12、点b2与点b3之间的距离b23和点b1与点b3之间的距离b13。
在S503的差值计算处理中，差值计算部92计算距离a12与距离b12之差、距离a23与距离b23之差以及距离a13与距离b13之差的和作为似然度66。
＊＊＊实施方式1的效果＊＊＊
如上所述，驾驶辅助系统1将关于外部装置200周围的物体的第2地图53转换成关于车辆100周围的物体的第1地图43的第1坐标系的转换后地图54。然后，驾驶辅助系统1将转换后地图54与第1地图43进行合成，生成合成地图44。
由此，合成地图44成为扩展了示出车辆100周围的物体的第1地图43的范围并且对于无法通过车辆100的传感器31检测到的、在第2地图53中示出的物体也正确地表示出位置的三维地图。由于正确地表示出物体的位置，因此也可以用于控制车辆100的行驶。
另外，虽然在二维地图中没有高度信息，但是在三维地图中有高度信息。因此，如果是三维地图，则能够判断台阶及高架桥这样的具有高度的物体的有无。此外，如果是三维地图，则能够适当地处理像树木那样地宽度根据高度的不同而发生变化的物体。
＊＊＊其它结构＊＊＊
在上述说明中，对驾驶辅助系统1具备1台外部装置200的结构进行了说明。
但是，驾驶辅助系统1也可以具备多台外部装置200。该情况下，驾驶辅助装置10从搭载于各外部装置200上的外部搭载器20接收第2地图53。然后，驾驶辅助装置10将接收到的多个第2地图53与第1地图43进行合成，生成一个合成地图44。
在上述说明中，第2地图53被转换成第1地图43的第1坐标系的转换后地图54，并且，转换后地图54与第1地图43被合成。
但是，也可以是，第1地图43和第2地图53双方被转换到某第3坐标系，然后将被转换后的第1地图43和第2地图53进行合成。该情况下，坐标同步部15计算从第1坐标系到第3坐标系的转换量67作为转换量67a，计算从第2坐标系到第3坐标系的转换量67作为转换量67b，利用转换量67a转换第1地图43，利用转换量67b转换第2地图53。然后，合成部16将转换后的第1地图43与转换后的第2地图53进行合成。
作为某坐标系的具体例，可以列举出绝对坐标系。绝对坐标系是用纬度、经度、标高来表示位置的全局坐标系。
在上述说明中，通过将由驾驶辅助装置10生成的第1地图43和由外部搭载器20生成的第2地图53这两个地图合成而生成合成地图44。但是，还存在如下这样的情况：驾驶辅助系统1具有不同于车辆100的车辆100'，除了第1地图43和第2地图53外，还对由车辆100'所具备的驾驶辅助装置10'生成的第3地图进行合成而生成合成地图44。并且，也存在不仅驾驶辅助装置10使用合成地图44，驾驶辅助装置10'也使用合成地图44的情况。
该情况下，如果驾驶辅助装置10和驾驶辅助装置10'使用在绝对坐标系中生成的合成地图44，则只要驾驶辅助装置10和驾驶辅助装置10'中的一方在绝对坐标系中生成合成地图44，另一方就只需取得所生成的合成地图44即可。即，通过使用绝对坐标系这一在装置间共同的坐标系，能够减少驾驶辅助系统1整体的处理量。驾驶辅助系统1所具备的驾驶辅助装置10的数量越增加，则削减处理量的效果越大。
在上述说明中，驾驶辅助装置10通过将第1地图43和第2地图53合成而生成合成地图44。但是，也可以由外部搭载器20将第1地图43和第2地图53合成而生成合成地图44并将所生成的合成地图44发送给驾驶辅助装置10。即，也可以由外部搭载器20来执行坐标同步部15和合成部16的处理。
当驾驶辅助装置10的处理速度比外部搭载器20的处理速度慢时，通过由外部搭载器20来执行坐标同步部15和合成部16的处理，能够高速地执行处理。此外，由于能够降低驾驶辅助装置10的负荷，因此驾驶辅助装置10的硬件可采用价格低廉的。
此外，如上所述，当驾驶辅助装置10和驾驶辅助装置10'使用共同的合成地图44时，也可以由外部搭载器20生成合成地图44并将其发送给驾驶辅助装置10和驾驶辅助装置10'。
此外，也可以不将第2地图53转换到第1坐标系，而是将第1地图43转换到第2坐标系。然后，也可以将被转换后的第1地图43和第2地图53合成而生成合成地图44。
如上所述，当驾驶辅助装置10和驾驶辅助装置10'使用共同的合成地图44时，可以考虑到将第2坐标系用作共同的相对坐标系的情况。即，驾驶辅助装置10根据第1地图43和第2地图53生成第2坐标系的合成地图44，驾驶辅助装置10'根据第3地图和第2地图53生成第2坐标系的合成地图44'。然后，驾驶辅助装置10取得合成地图44'并将合成地图44'与合成地图44进行合成。同样地，驾驶辅助装置10'取得合成地图44并将合成地图44'与合成地图44进行合成。由此，驾驶辅助装置10和驾驶辅助装置10'能够得到通过将第1地图43、第2地图53和第3地图合成而得到的合成地图。
这里，合成地图44'和合成地图44均以第2坐标系来表示。因此，对合成地图44'和合成地图44进行合成时，无需进行坐标转换。因此，驾驶辅助装置10和驾驶辅助装置10'只要进行一次坐标转换，就能够得到对第1地图43、第2地图53和第3地图进行合成而得到的合成地图。即，能够削减驾驶辅助装置10和驾驶辅助装置10'为了得到对第1地图43、第2地图53和第3地图进行合成而得的合成地图的处理量。驾驶辅助系统1所具备的驾驶辅助装置10的数量越增加，则削减处理量的效果越大。
在上述说明中，在图8的S201中选择属性，将表示具有所选择的属性的物体的点作为第1确定点和第2确定点。这是因为，如果不是表示具有相同属性的物体的点，则它成为在第1地图43与第2地图53之间对应的点的可能性较小。
但是，在图8的S202中提取的对象点65不需要全部是表示具有相同属性的物体的点。只要对应的点彼此是表示具有相同属性的物体的点即可。具体而言，只要点a1和点b1、点a2和点b2、点a3和点b3分别是表示具有相同属性的物体的点即可。因此，也可以省略S201的处理而以使得在S202中对应的点彼此成为表示具有相同属性的物体的点的方式来提取对象点65。
在上述说明中，设第1坐标系和第2坐标系为正交坐标系而进行了说明。
但是，第1坐标系和第2坐标系也可以是极坐标系。
在上述说明中，在图8的S202至S204中计算出了针对表示具有相同属性的物体的点的全部组合的似然度66。
但是，也可以仅针对对应的可能性较大的点的组合计算似然度66。由此能够缩短用于计算似然度66的计算时间。
对应的可能性较大的点可以根据第1地图43和第2地图53中的点的配置来确定。
具体而言，如果在执行图10所示的似然度计算处理A作为S203的处理的情况下，在S202中，对象点提取部61首先提取点a1和点a2以及点b1。然后，对象点提取部61提取点a1与点a2之间的距离与点b1与点Q2之间的距离之差小于第1基准值的点Q2作为点b2。如果点a1与点a2之间的距离接近点b1与点b2之间的距离，则点a1与点b1对应、点a2与点b2对应的可能性大。因此，通过如上所述设置提取点b2的条件，使得仅针对对应的可能性较大的点的组合来计算似然度66。
此外，对象点提取部61提取点a3，并提取点a2和点a3之间的距离与点b2和点Q3之间的距离之差小于第2基准值的点Q3作为点b3。与提取点b2的情况同样地，通过如上所述设置提取点b3的条件，使得仅针对对应的可能性较大的点的组合来计算似然度66。
在上述说明中，将对象点65设为三个。但是，对象点65只要大于等于三个，则可以是任意数量。
实施方式2.
实施方式2与实施方式1的不同点在于：在使第1地图43和第2地图53的时刻同步的基础上，对第1地图43和第2地图53进行合成。在实施方式2中，对该不同点进行说明。
＊＊＊驾驶辅助系统1的结构＊＊＊
图21是实施方式2的驾驶辅助系统1的结构图。
驾驶辅助装置10除了具备图1所示的结构外，还具备时刻同步部17。
传感器信息取得部11依次取得传感器信息41。然后，识别部12针对每个传感器信息41识别车辆100周围的物体的属性42，地图生成部13a针对每个传感器信息41生成第1地图43。这时，地图生成部13a生成包含有表示在生成第1地图43时所使用的传感器信息41的取得时刻的时间戳45的第1地图43。
同样地，传感器信息取得部21依次取得传感器信息51。然后，识别部22针对每个传感器信息51识别外部装置200周围的物体的属性52，地图生成部23a针对每个传感器信息51生成第2地图53。这时，地图生成部23a生成包含有表示在生成第2地图53时所使用的传感器信息51的取得时刻的时间戳55的第2地图53。
发送部24a将由地图生成部23a生成的第2地图53依次发送给驾驶辅助装置10。接收部14a接收依次发送的第2地图53。
时刻同步部17针对由地图生成部13a生成的各第1地图43确定时刻相同的第2地图53。第1地图43和第2地图53的时刻相同意味着，用于第1地图43的生成的传感器信息41与用于第2地图53的生成的传感器信息51的取得时刻相同。
即，时刻同步部17确定由接收部14a接收到的多个第2地图53中的、根据如下的传感器信息51生成的第2地图53，该传感器信息51是在与生成第1地图43所使用的传感器信息41的取得时刻相同的时刻取得的。
＊＊＊驾驶辅助系统1的动作＊＊＊
图22是示出实施方式2的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
实施方式2的驾驶辅助系统1的动作与实施方式2的驾驶辅助方法相当。此外，实施方式2的驾驶辅助系统1的动作与实施方式2的驾驶辅助程序的处理相当。
S601至S608的处理与图2的S101至S108的处理相同。但是，在S603中生成包含时间戳45的第1地图43，在S606中生成包含时间戳55的第2地图53。此外，反复执行S604至S608的处理，在S608中接收多个第2地图53。
在S609的时刻同步处理中，时刻同步部17确定在S608中接收到的多个第2地图53中的、根据如下的传感器信息51生成的第2地图53，该传感器信息51是在与在S603中生成的第1地图43的生成中所使用的传感器信息41的取得时刻相同的时刻取得的。
这里，时刻同步部17确定包含有表示与包含在第1地图43中的时间戳45所表示的取得时刻相同的取得时刻的时间戳55的第2地图53。
在S610的坐标同步处理中，坐标同步部15a以使得在S609中确定的作为第2地图53的坐标系的第2坐标系与在S603中生成的作为第1地图43的坐标系的第1坐标系一致的方式对第2地图53进行转换，生成转换后地图54。
S611的处理与图2的S110的处理相同。
＊＊＊实施方式2的效果＊＊＊
如上所述，驾驶辅助系统1确定多个第2地图53中的、与第1地图43时刻相同的第2地图53。然后，驾驶辅助系统1将所确定的第2地图53与第1地图43进行合成，生成合成地图44。
由此，合成地图44成为正确地表示出某个时刻的物体位置的三维地图。由于正确地表示出物体的位置，因此也可以用于控制车辆100的行驶。
＊＊＊其它结构＊＊＊
在上述说明中，以在S608中接收到与在S603中生成的第1地图43时刻相同的第2地图53作为前提。但是，根据通信状况的不同，也可以考虑到暂时性地无法接收第2地图53的情况。因此，也可能会发生在S608中未接收到与在S603中生成的第1地图43时刻相同的第2地图53的情况。
因此，时刻同步部17在不存在与在S603中生成的第1地图43时刻相同的第2地图53的情况下，根据接收到的多个第2地图53生成与第1地图43时刻相同的第2地图53。具体而言，时刻同步部17根据所接收的多个第2地图53，估计并生成根据如下的传感器信息51生成的第2地图53，该传感器信息51是在与在S603中生成的第1地图43的生成所使用的传感器信息41的取得时刻相同的时刻取得的。
这里，如图23所示，时刻同步部17使用卡尔曼滤波器，根据过去接收到的多个第2地图53，估计基于在与传感器信息41的取得时刻相同的时刻取得的传感器信息51生成的第2地图53。在图23中，根据在时刻t3取得的传感器信息51生成的第2地图53是根据在时刻t3之前取得的传感器信息51生成的第2地图53估计出的。
实施方式3.
在实施方式3中，驾驶辅助装置10在生成第2地图53这方面与实施方式1、2有所不同。在实施方式3中，对该不同点进行说明。
这里，对与实施方式1之间的差异进行说明，但是也可以同样地应用于实施方式2。
＊＊＊驾驶辅助系统1的结构＊＊＊
图24是实施方式3的驾驶辅助系统1的结构图。
驾驶辅助装置10除了具备图1所示的结构外，还具备识别部22b和地图生成部23b。另一方面，外部搭载器20不具备图1所示的结构中的识别部22和地图生成部23。
发送部24b将由传感器信息取得部21取得的传感器信息51发送给驾驶辅助装置10。接收部14b接收由发送部24b发送的传感器信息51。
识别部22b根据由接收部14b接收的传感器信息51来识别外部装置200周围的物体的属性52。地图生成部23b根据由接收部14b接收到的传感器信息51和由识别部22b识别出的物体的属性52，生成第2地图53。
＊＊＊驾驶辅助系统1的动作＊＊＊
图25是示出实施方式3的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
实施方式3的驾驶辅助系统1的动作与实施方式3的驾驶辅助方法相当。此外，实施方式3的驾驶辅助系统1的动作与实施方式3的驾驶辅助程序的处理相当。
S701至S704的处理与图2的S101至S104的处理相同。
在S705的地图发送处理中，发送部24b将在S704中取得的传感器信息51发送给驾驶辅助装置10。
在S706的地图接收处理中，接收部14b接收在S705中发送的传感器信息51。
在S707的外部识别处理中，识别部22b根据在S706中接收到的传感器信息51来识别外部装置200周围的物体的属性52。
在S708的外部地图生成处理中，地图生成部23b根据在S706中接收到的传感器信息51和在S707中识别出的物体的属性52，生成在S704中取得传感器信息51的时刻的第2地图53。
另外，所生成的第2地图53与在图2的S106中生成的第2地图53相同。
在S709的坐标同步处理中，坐标同步部15b以使得在S708中生成的第2地图53的坐标系即第2坐标系与在S703中生成的第1地图43的坐标系即第1坐标系一致的方式对第2地图53进行转换，生成转换后地图54。
S710的处理与图2的S110的处理相同。
＊＊＊实施方式3的效果＊＊＊
如上所述，在驾驶辅助系统1中，驾驶辅助装置10生成第2地图53。
由此，外部搭载器20仅需要取得传感器信息51并将其发送给驾驶辅助装置10即可。因此，能够减轻外部搭载器20的处理负荷。
＊＊＊其它结构＊＊＊
在上述说明中，如图24所示，驾驶辅助装置10具备识别部12和识别部22b以及地图生成部13和地图生成部23b。并且，如图25所示，S702～S703的处理和S707至S708的处理并行执行。
但是，也可以将识别部12和识别部22b共通化为一个构成要素，并将地图生成部13和地图生成部23b共通化为一个构成要素。并且，S702～S703的处理也可以和S707至S708的处理并行执行。
在上述说明中，外部搭载器20将传感器信息51发送给驾驶辅助装置10，驾驶辅助装置10根据传感器信息51识别属性52，生成第2地图53。
但是，也可以由外部搭载器20识别属性52并将传感器信息51和属性52发送给驾驶辅助装置10。并且，驾驶辅助装置10也可以生成第2地图53。
此外，驾驶辅助装置10从外部搭载器20接收的不限于传感器信息51、传感器信息51和属性52、以及第2地图53中的任意方，只要是与外部装置200周围的物体的位置有关的数据，则也可以是其它形式的数据。与位置有关的数据具体是指表示含有车辆和人那样的属性信息的障碍物的三维坐标值的数据。其它形式的数据具体是指由传感器32取得的传感器信息51本身以及未确定属性的物理三维坐标值和图像数据。
此外，这里称之为数据，但是，数据只要是信息、信号那样的由计算机发送/接收的数据，则也可以是其它形式。此外，与位置有关的信息可以是明确表达的信息，也可以是数据中内含的信息。
实施方式4.
在实施方式4中，对使用在实施方式1～3中生成的合成地图44的驾驶辅助进行说明。
＊＊＊结构的说明＊＊＊
图26是实施方式4的驾驶辅助系统1的结构图。
在图26中，省略了合成部16以外的、在实施方式1～3中进行了说明的结构。
驾驶辅助装置10除了具备在实施方式1～3中进行了说明的结构外，还具备驾驶辅助部18。
驾驶辅助部18用于辅助车辆100的驾驶。驾驶辅助部18具备路径决定部181和车辆控制部182。
路径决定部181根据由合成部16生成的合成地图44来决定行驶路径46。具体而言，路径决定部181决定不与合成地图44中示出的行人那样的障碍物接触的行驶路径46。
车辆控制部182控制车辆100，使车辆100在由路径决定部181所决定的行驶路径46上行驶。具体而言，车辆控制部182控制车辆100所具备的转向装置、发动机和电动机那样的驱动装置以及制动器，使得车辆100在行驶路径46上行驶。
另外，车辆控制部182也可以不仅考虑行驶路径46，而且还考虑由传感器31取得的其它传感器信息41来控制车辆100。
＊＊＊动作的说明＊＊＊
图27是示出实施方式4的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
实施方式4的驾驶辅助系统1的动作与实施方式4的驾驶辅助方法相当。此外，实施方式4的驾驶辅助系统1的动作与实施方式4的驾驶辅助程序的处理相当。
在S801的合成地图生成处理中，驾驶辅助系统1利用在实施方式1～3中进行了说明的方法生成合成地图44。
在S802的路径决定处理中，路径决定部181根据在S801中生成的合成地图44来决定行驶路径46。
在S803的车辆控制处理中，车辆控制部182控制车辆100，使车辆100于在S802中生成的行驶路径46上行驶。
反复执行S801至S803的处理，车辆100被自动驾驶。
＊＊＊实施方式4的效果＊＊＊
如上所述，在驾驶辅助系统1中，驾驶辅助装置10根据合成地图44使车辆100自动驾驶。
由此，车辆100的驾驶员不再需要驾驶，从而能够减轻驾驶员的负担。
＊＊＊其它结构＊＊＊
在上述说明中，对使车辆100自动驾驶的结构进行了说明。
但是，也可以构成为显示合成地图44的结构。图28是该情况下的驾驶辅助系统1的结构图。在图28所示的驾驶辅助系统1中，在驾驶辅助部18具备显示部183来代替路径决定部181和车辆控制部182这方面与图26所示的驾驶辅助系统1有所不同。
显示部183显示由合成部16生成的合成地图44。由此使车辆100的驾驶员能够在驾驶时确认合成地图44，驾驶安全性提高。具体而言，驾驶员能够根据合成地图44来掌握位于从车辆100看不到的位置处的行人等，从而能够进行避免与行人接触的驾驶。
驾驶辅助部18也可以具备路线决定部181和车辆控制部182以及显示部183。该情况下，驾驶辅助装置10在使车辆100自动驾驶的同时显示合成地图44。
图29是实施方式
Figure GDA0001635519670000231
的驾驶辅助装置10的硬件结构图。
驾驶辅助装置10具备驾驶辅助EUC110(Electronic Control Unit：电子控制单元)、车辆控制EUC120、存储器130、通信装置140以及输出装置150。
驾驶辅助EUC110和车辆控制EUC120通过处理电路(Processing circuitry)、输入/输出电路、电源电路等来实现。处理电路也被称为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、处理器或DSP(Digital SignalProcessor：数字信号处理器)。
存储器130通过RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、闪存、EPROM(可擦除可编程只读存储器)，EEPROM(ErasableProgrammable Read Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)这样的非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD、迷你盘、DVD、以及这些中的至少一部分的组合中的任意方来实现。这里，存储器130具有至少可以在其一部分进行写入的结构。
通信装置140是通信芯片或NIC(Network Interface Card：网络接口卡)。通信装置140包含接收数据的接收机和发送数据的发送机。
输出装置150是显示器和扬声器中的至少任意一个。
驾驶辅助装置10中的传感器信息取得部11、识别部12、地图生成部13、接收部14、坐标同步部15、合成部16、时刻同步部17和驾驶辅助部18的各功能由软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件和固件被记述为程序，存储于存储器503中。即，驾驶辅助EUC110和车辆控制EUC120通过读出存储在存储器130中的程序并执行该程序来实现各功能。
这里，驾驶辅助EUC110实现传感器信息取得部11、识别部12、地图生成部13、接收部14、坐标同步部15、合成部16、时刻同步部17和显示部183的功能。此外，车辆控制EUC120实现路径决定部181、车辆控制部182的功能。
驾驶辅助EUC110和车辆控制EUC120将表示各功能的处理结果的信息或数据或信号值或变量值作为文件存储在存储器130中。
在上述说明中，利用软件、固件、或软件和固件的组合来实现驾驶辅助装置10中的各功能。但是，也可以通过专用硬件来实现驾驶辅助装置10中的各功能中的至少一部分，而通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现其余的部分。具体而言，可以将接收部14实现为接收机，并通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现其它功能。此外，也可以将显示部183实现为显示器。
图30是实施方式
Figure GDA0001635519670000241
的外部搭载器20的硬件结构图。
外部搭载器20具备驾驶辅助EUC210、存储器230以及通信装置240。
驾驶辅助EUC210通过处理电路(Processing circuitry)、输入/输出电路、电源电路等来实现。处理电路也被称为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、处理器或DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)。
存储器230通过RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、闪存、EPROM(可擦除可编程只读存储器)，EEPROM(ErasableProgrammable Read Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)这样的非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD、迷你盘、DVD、以及这些中的至少一部分的组合中的任意一个来实现。这里，存储器230具有至少可以在其一部分进行写入的结构。
通信装置240是通信芯片或NIC(Network Interface Card：网络接口卡)。通信装置240包含接收数据的接收机和发送数据的发送机。
外部搭载器20中的传感器信息取得部21、识别部22、地图生成部23和发送部24的各功能由软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件和固件被记述为程序，存储于存储器230中。即，驾驶辅助EUC210通过读出存储在存储器230中的程序并执行该程序来实现各功能。
驾驶辅助EUC210将表示各功能的处理结果的信息或数据或信号值或变量值作为文件存储在存储器230中。
在上述说明中，利用软件、固件、或软件和固件的组合来实现外部搭载器20中的各功能。但是，也可以通过专用硬件来实现外部搭载器20中的各功能中的至少一部分，而通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现其余的部分。具体而言，可以将发送部24实现为传送器，并通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现其它功能。
标号说明
1：驾驶辅助系统；10：驾驶辅助装置；11：传感器信息取得部；12：识别部；13：地图生成部；14：接收部；15：坐标同步部；16：合成部；17：时刻同步部；18：驾驶辅助部；181：路径决定部；182：车辆控制部；183：显示部；20：外部搭载器；21：传感器信息取得部；22：识别部；23：地图生成部；24：发送部；31：传感器；32：传感器；41，51：传感器信息；42，52：属性；43：第1地图；44：合成地图；45：时间戳；46：行驶路径；53：第2地图；54：转换后地图；55：时间戳；61：对象点提取部；62：似然度计算部；63：转换量计算部；64：坐标转换部；65：对象点；66：似然度；67：转换量；71：第2点位置计算部；72：第3点位置计算部；73：第3点间距离计算部；74，75：位置；81：旋转计算部；82：平行移动量计算部；83：转换后位置计算部；84：距离计算部；85：转换后位置；91：点间距离计算部；92：差值计算部；100：车辆；110，210：驾驶辅助EUC；120：车辆控制EUC；130，230：存储器；140，240：通信装置；150：输出装置；200：外部装置；201：路侧机；202：车辆。

Claims (12)

1.一种驾驶辅助装置，其中，该驾驶辅助装置具备：
地图生成部，其生成作为示出车辆周围的物体的三维位置的三维地图的第1地图；以及
坐标同步部，其对作为示出外部装置周围的物体的三维位置的三维地图的第2地图进行转换，使得所述第2地图的坐标系即第2坐标系与由所述地图生成部生成的所述第1地图的坐标系即第1坐标系一致，所述外部装置是路侧机和不同于所述车辆的车辆中的任意方，
所述坐标同步部具备：
对象点提取部，其从在所述第1地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取三个对象点作为点a1、点a2、点a3，并且，从在所述第2地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取分别与所述点a1、所述点a2、所述点a3对应的三个对象点作为点b1、点b2、点b3；
似然度计算部，其计算所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置时的似然度；
转换量计算部，其针对由所述对象点提取部反复提取出的对象点中、由所述似然度计算部计算出的似然度高的对象点，以所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置为前提，计算用于使所述第2坐标系与所述第1坐标系一致的转换量；以及
坐标转换部，其使用由所述转换量计算部计算出的转换量对所述第2地图进行转换，
所述似然度计算部具备：
第2点位置计算部，其根据所述点b1与所述点b2之间的距离，计算在所述第1坐标系中使所述点b1位于与所述点a1相同的位置的情况下使所述点b2位于经过所述点a1和所述点a2的直线X上时的所述点b2的位置；
第3点位置计算部，其根据所述点b2与所述点b3之间的距离，计算使所述点b3位于如下的直线Z上时的所述点b3的位置，其中，所述直线Z是在所述第1坐标系中通过使经过所述点a2和所述点a3的直线Y平行移动而使该直线Y经过由所述第2点位置计算部计算出的所述点b2的位置而得到的；以及
第3点间距离计算部，其计算由所述第3点位置计算部计算出的所述点b3的位置与所述点a3之间的距离作为所述似然度。
2.一种驾驶辅助装置，其中，该驾驶辅助装置具备：
地图生成部，其生成作为示出车辆周围的物体的三维位置的三维地图的第1地图；以及
坐标同步部，其对作为示出外部装置周围的物体的三维位置的三维地图的第2地图进行转换，使得所述第2地图的坐标系即第2坐标系与由所述地图生成部生成的所述第1地图的坐标系即第1坐标系一致，所述外部装置是路侧机和不同于所述车辆的车辆中的任意方，
所述坐标同步部具备：
对象点提取部，其从在所述第1地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取三个对象点作为点a1、点a2、点a3，并且，从在所述第2地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取分别与所述点a1、所述点a2、所述点a3对应的三个对象点作为点b1、点b2、点b3；
似然度计算部，其计算所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置时的似然度；
转换量计算部，其针对由所述对象点提取部反复提取出的对象点中、由所述似然度计算部计算出的似然度高的对象点，以所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置为前提，计算用于使所述第2坐标系与所述第1坐标系一致的转换量；以及
坐标转换部，其使用由所述转换量计算部计算出的转换量对所述第2地图进行转换，
所述似然度计算部具备：
旋转计算部，其计算将在所述第2坐标系中经过所述点b1和所述点b2的直线Y转换成在所述第1坐标系中与经过所述点a1和所述点a2的直线X平行的直线时的旋转量；
平行移动量计算部，其计算假定用于使所述第2坐标系与所述第1坐标系一致的所述转换量中的旋转量是由所述旋转计算部计算出的旋转量时的所述转换量中的平行移动量；
转换后位置计算部，其根据由所述旋转计算部计算出的旋转量和由所述平行移动量计算部计算出的平行移动量，计算所述点b1、所述点b2和所述点b3在所述第1坐标系中的位置；以及
距离计算部，其计算由所述转换后位置计算部计算出的所述点b1的位置与所述点a1之间的距离、由所述转换后位置计算部计算出的所述点b2的位置与所述点a2之间的距离以及由所述转换后位置计算部计算出的所述点b3的位置与所述点a3之间的距离之和作为所述似然度。
3.一种驾驶辅助装置，其中，该驾驶辅助装置具备：
地图生成部，其生成作为示出车辆周围的物体的三维位置的三维地图的第1地图；以及
坐标同步部，其对作为示出外部装置周围的物体的三维位置的三维地图的第2地图进行转换，使得所述第2地图的坐标系即第2坐标系与由所述地图生成部生成的所述第1地图的坐标系即第1坐标系一致，所述外部装置是路侧机和不同于所述车辆的车辆中的任意方，
所述坐标同步部具备：
对象点提取部，其从在所述第1地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取三个对象点作为点a1、点a2、点a3，并且，从在所述第2地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取分别与所述点a1、所述点a2、所述点a3对应的三个对象点作为点b1、点b2、点b3；
似然度计算部，其计算所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置时的似然度；
转换量计算部，其针对由所述对象点提取部反复提取出的对象点中、由所述似然度计算部计算出的似然度高的对象点，以所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置为前提，计算用于使所述第2坐标系与所述第1坐标系一致的转换量；以及
坐标转换部，其使用由所述转换量计算部计算出的转换量对所述第2地图进行转换，
所述似然度计算部具备：
点间距离计算部，其计算所述点a1与所述点a2之间的距离a12、所述点a2与所述点a3之间的距离a23、所述点a1与所述点a3之间的距离a13、所述点b1与所述点b2之间的距离b12、所述点b2与所述点b3之间的距离b23以及所述点b1与所述点b3之间的距离b13；以及
差值计算部，其计算所述距离a12与所述距离b12之差、所述距离a23与所述距离b23之差以及所述距离a13与所述距离b13之差的和作为所述似然度。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶辅助装置还具有合成部，该合成部对所述第1地图和由所述坐标同步部进行转换后的所述第2地图进行合成，生成合成地图。
5.根据权利要求1-3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述对象点提取部提取示出属性与由所述点a1示出位置的物体的属性相同的物体的位置的点作为所述点b1，提取示出属性与由所述点a2示出位置的物体的属性相同的物体的位置的点作为所述点b2，提取示出属性与由所述点a3示出位置的物体的属性相同的物体的位置的点作为所述点b3。
6.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，
所述对象点提取部提取示出属性与由所述点a1示出位置的物体的属性相同的物体的位置的点作为所述点b1，提取示出属性与由所述点a2示出位置的物体的属性相同的物体的位置的点作为所述点b2，提取示出属性与由所述点a3示出位置的物体的属性相同的物体的位置的点作为所述点b3。
7.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶辅助装置还具备：
接收部，其从搭载于所述外部装置的外部搭载器接收多个第2地图；以及
时刻同步部，该时刻同步部确定由所述接收部接收到的多个第2地图中、根据在如下时刻取得的数据生成的所述第2地图，该时刻与生成所述第1地图所使用的数据的取得时刻相同，
所述合成部对所述第1地图和由所述时刻同步部确定出的所述第2地图进行合成。
8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其中，
当不存在根据在与所述取得时刻相同的时刻取得的数据生成的所述第2地图的情况下，所述时刻同步部从所述多个第2地图中估计根据在与所述取得时刻相同的时刻取得的数据生成的所述第2地图，
所述合成部对所述第1地图和由所述时刻同步部估计出的所述第2地图进行合成。
9.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶辅助装置还具备：
路径决定部，其根据由所述合成部生成的合成地图决定行驶路径；以及
车辆控制部，其控制所述车辆，使得所述车辆在由所述路径决定部所决定的行驶路径上行驶。
10.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶辅助装置还具备显示由所述合成部生成的合成地图的显示部。
11.一种驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助系统具备设置于车辆的驾驶辅助装置和搭载于作为路侧机和不同于所述车辆的车辆中的任意方的外部装置的外部搭载器，
所述外部搭载器具备发送部，该发送部将与所述外部装置周围的物体的位置有关的数据发送给所述驾驶辅助装置，
所述驾驶辅助装置具备：
地图生成部，其生成作为示出车辆周围的物体的三维位置的三维地图的第1地图；
接收部，其接收由所述发送部发送的与位置有关的数据；以及
坐标同步部，其对根据由所述接收部接收到的与位置有关的数据得到的第2地图进行转换，使得所述第2地图的坐标系即第2坐标系与由所述地图生成部生成的所述第1地图的坐标系即第1坐标系一致；
所述坐标同步部具备：
对象点提取部，其从在所述第1地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取三个对象点作为点a1、点a2、点a3，并且，从在所述第2地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取分别与所述点a1、所述点a2、所述点a3对应的三个对象点作为点b1、点b2、点b3；
似然度计算部，其计算所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置时的似然度；
转换量计算部，其针对由所述对象点提取部反复提取出的对象点中、由所述似然度计算部计算出的似然度高的对象点，以所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置为前提，计算用于使所述第2坐标系与所述第1坐标系一致的转换量；以及
坐标转换部，其使用由所述转换量计算部计算出的转换量对所述第2地图进行转换，
所述似然度计算部具备：
第2点位置计算部，其根据所述点b1与所述点b2之间的距离，计算在所述第1坐标系中使所述点b1位于与所述点a1相同的位置的情况下使所述点b2位于经过所述点a1和所述点a2的直线X上时的所述点b2的位置；
第3点位置计算部，其根据所述点b2与所述点b3之间的距离，计算使所述点b3位于如下的直线Z上时的所述点b3的位置，其中，所述直线Z是在所述第1坐标系中通过使经过所述点a2和所述点a3的直线Y平行移动而使该直线Y经过由所述第2点位置计算部计算出的所述点b2的位置而得到的；以及
第3点间距离计算部，其计算由所述第3点位置计算部计算出的所述点b3的位置与所述点a3之间的距离作为所述似然度。
12.一种驾驶辅助方法，其中，该驾驶辅助方法包括：
地图生成步骤，计算机生成作为示出车辆周围的物体的三维位置的三维地图的第1地图；以及
坐标同步步骤，计算机对作为示出外部装置周围的物体的三维位置的三维地图的第2地图进行转换，使得所述第2地图的坐标系即第2坐标系与通过所述地图生成步骤生成的所述第1地图的坐标系即第1坐标系一致，所述外部装置是路侧机和不同于所述车辆的车辆中的任意方，
所述坐标同步步骤具备：
对象点提取步骤，从在所述第1地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取三个对象点作为点a1、点a2、点a3，并且，从在所述第2地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取分别与所述点a1、所述点a2、所述点a3对应的三个对象点作为点b1、点b2、点b3；
似然度计算步骤，计算所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置时的似然度；
转换量计算步骤，针对通过所述对象点提取步骤反复提取出的对象点中、通过所述似然度计算步骤计算出的似然度高的对象点，以所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置为前提，计算用于使所述第2坐标系与所述第1坐标系一致的转换量；以及
坐标转换步骤，使用通过所述转换量计算步骤计算出的转换量对所述第2地图进行转换，
所述似然度计算步骤具备：
第2点位置计算步骤，根据所述点b1与所述点b2之间的距离，计算在所述第1坐标系中使所述点b1位于与所述点a1相同的位置的情况下使所述点b2位于经过所述点a1和所述点a2的直线X上时的所述点b2的位置；
第3点位置计算步骤，根据所述点b2与所述点b3之间的距离，计算使所述点b3位于如下的直线Z上时的所述点b3的位置，其中，所述直线Z是在所述第1坐标系中通过使经过所述点a2和所述点a3的直线Y平行移动而使该直线Y经过通过所述第2点位置计算步骤计算出的所述点b2的位置而得到的；以及
第3点间距离计算步骤，计算通过所述第3点位置计算步骤计算出的所述点b3的位置与所述点a3之间的距离作为所述似然度。
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