JP4946897B2 - 距離計測装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施の形態1による距離計測装置について図面を参照しつつ説明する。図1は、本発明の実施の形態1による距離計測装置1のブロック図を示している。距離計測装置1は、自動車等の車体に搭載され、2台のカメラ11,12(撮像手段の一例)、領域設定部201、距離計算部30、及び通知部40(通知手段の一例)を備えている。
次に、本発明の実施の形態2による距離計測装置1aについて説明する。なお、本実施の形態において、実施の形態1と同一のものは説明を省略し、相違点のみ説明する。図9は、距離計測装置1aのブロック図を示している。距離計測装置1aは、実施の形態1の距離計測装置1に対して更に領域設定部202を備えている点を特徴としている。
次に、本発明の実施の形態3による距離計測装置1bについて説明する。なお、本実施の形態において、実施の形態1と同一のものは説明を省略し、相違点のみ説明する。図10は、距離計測装置1bのブロック図を示している。距離計測装置1bは、領域設定部201が、実施の形態1の構成に加えて更にエッジ検出部25を備えていることを特徴とする。なお、本実施の形態においても実施の形態2と同様、領域設定部202を更に設け、参照画像にも対象領域を設定し、対象領域内において対応点を探索することでサーチ範囲を狭めてもよい。
次に、本発明の実施の形態4による距離計測装置1cについて説明する。なお、本実施の形態において、実施の形態1と同一のものは説明を省略し、相違点のみ説明する。図15は、距離計測装置1cのブロック図を示している。距離計測装置1cは、距離計算部30が、実施の形態1の構成に加えて更に探索部33(探索手段の一例)を備えていることを特徴とする。なお、本実施の形態においても実施の形態2と同様、領域設定部202を更に設け、参照画像にも対象領域を設定し、対象領域内において対応点を探索することでサーチ範囲を狭めてもよい。
次に、本発明の実施の形態5による距離計測装置1dについて説明する。なお、本実施の形態において、実施の形態1〜4と同一のものは説明を省略し、相違点のみ説明する。距離計測装置1dは、距離計測装置1cと同一構成であるため、図15を用いて説明する。距離計測装置1dは、実施の形態3に示す第2の探索処理において注目画素の設定の仕方が相違する点を特徴とする。なお、本実施の形態においても実施の形態2と同様、領域設定部202を更に設け、参照画像にも対象領域を設定し、対象領域内において対応点を探索することでサーチ範囲を狭めてもよい。
21,22 画像データ保持部
23 抽出部
24 設定部
25 エッジ検出部
30 距離計算部
31,33 探索部
32 距離算出部
33 探索部
40 通知部
201,202 領域設定部
Claims (8)
- 複数の撮像手段を用いて撮像された画像を用いて物体までの距離を計測する距離計測装置において、
前記撮像手段により同一タイミングで撮像された複数の入力画像のうち、いずれか1枚の入力画像を基準画像、他の入力画像を参照画像とし、前記基準画像及び前記参照画像から自己に対して相対的に移動している物体が撮像されている領域を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された領域から処理対象となる対象領域を求め、前記基準画像に設定する設定手段と、
前記基準画像において設定された対象領域内に注目画素を順次設定し、各注目画素の対応点を各参照画像から探索する探索手段と、
前記注目画素と前記対応点とを基に、前記物体までの距離を求める距離算出手段とを備え、
前記探索手段は、前記設定手段により設定された対象領域に対して第1の探索処理を実行して対応点を探索し、前記対象領域以外の領域に対して前記第1の探索処理よりも処理速度の速い第2の探索処理を実行することで対応点を探索し、
前記第1の探索処理は、前記入力画像のそれぞれに所定の大きさのウインドウを設定し、各ウインドウ内の画像を周波数分解し、振幅成分を抑制した信号の類似度に基づいて対応点を探索するものであり、
前記第2の探索処理は、SADであることを特徴とする距離計測装置。 - 前記距離算出手段により算出された物体までの距離を基に、周囲の環境をユーザに認識させるための情報を通知する通知手段を更に備えたことを特徴とする請求項1記載の距離計測装置。
- 前記探索手段は、前記第1の探索処理において、高速フーリエ変換、離散フーリエ変換、離散コサイン変換、離散サイン変換、ウエーブレット変換、及びアダマール変換のいずれかを用いて周波数分解することを特徴とする請求項1又は2記載の距離計測装置。
- 前記探索手段は、前記第1の探索処理において、位相限定相関法を用いて対応点を探索することを特徴とする請求項3記載の距離計測装置。
- 前記抽出手段は、各撮像手段において異なるタイミングで撮像された2枚の入力画像同士の輝度差分値を算出して輝度差分画像を算出し、算出した輝度差分画像を基に、前記基準画像及び前記参照画像から前記物体が撮像されている領域を抽出することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の距離計測装置。
- 前記基準画像及び前記参照画像のエッジを検出するエッジ検出手段を更に備え、
前記設定手段は、前記抽出手段により抽出された領域に加えて、前記エッジ検出手段により検出されたエッジを前記対象領域として設定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の距離計測装置。 - 前記探索手段は、前記対象領域よりも間引き間隔が大きくなるように前記対象領域以外の領域に注目画素を設定することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の距離計測装置。
- 前記設定手段は、各撮像手段において撮像された時間的に前後する2枚の入力画像のうち、後の入力画像に前記対象領域を設定することを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の距離計測装置。
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