JP5297078B2 - 車両の死角における移動物体を検知するための方法、および死角検知装置 - Google Patents
車両の死角における移動物体を検知するための方法、および死角検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5297078B2 JP5297078B2 JP2008120555A JP2008120555A JP5297078B2 JP 5297078 B2 JP5297078 B2 JP 5297078B2 JP 2008120555 A JP2008120555 A JP 2008120555A JP 2008120555 A JP2008120555 A JP 2008120555A JP 5297078 B2 JP5297078 B2 JP 5297078B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- blind spot
- regions
- moving object
- sequence
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/223—Analysis of motion using block-matching
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
Claims (21)
- 車両の死角における移動物体を検知するための方法であって、
前記死角の画像のシーケンスを撮影することと、
前記シーケンスの前記画像の各々をブロックに分割することと、
前記シーケンスの連続する画像間で移動を行った移動ブロックを識別することと、
前記移動ブロックの前記移動の方向および距離を決定することと、
所定の方向間隔内の方向および所定の距離間隔内の距離で移動されたと決定された隣接移動ブロックをグループ化することと、
前記グループ化ステップに基づき前記移動物体を認識することと
を含む方法。 - 前記移動物体の間で少なくとも1つの誤作動アラームを決定することと、
前記移動物体のうち少なくとも1つが誤作動アラームでない場合、アラームを生成することと
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記移動物体の物体サイズを決定することと、
前記物体サイズを既定サイズと比較することと、
前記物体サイズが前記既定サイズより小さい場合、前記誤作動アラームを生成することと
を含む請求項2に記載の方法。 - 前記画像内で消点を決定することをさらに含み、
その場合前記既定サイズは、前記消点からの前記移動物体の距離に依存する、
請求項3に記載の方法。 - 前記画像内で消点を識別することと、
前記移動物体の物体サイズを決定することと、
前記消点からの前記移動物体の垂直距離を決定することと、
前記物体サイズが既定の物体サイズを下回り、前記垂直距離が既定距離を上回る場合、前記誤作動アラームを生成することと、
をさらに含む請求項2に記載の方法。 - 前記移動物体のうち少なくとも1つの、ヒストグラムおよび/またはエッジをもとにした統計測定を計算することと、
前記ヒストグラムおよび/またはエッジをもとにした統計測定を評価することと、
前記評価ステップに基づき前記誤作動アラームを生成することと
をさらに含む請求項2〜5のいずれかに記載の方法。 - 前記統計測定は、分散、四分位数範囲、平均、メジアン、エネルギー、エッジエネルギー、均一性、滑度、3次モーメント、および/またはエントロピーである、請求項6に記載の方法。
- 前記移動物体の軌道を評価することと、
前記評価ステップに基づき前記誤作動アラームを生成することと
をさらに含む請求項2〜7のいずれかに記載の方法。 - 前記移動物体のサイズを決定することと、
前記サイズが既定サイズよりも大きい場合、リージョン表面と凸包との間の差を計算することと、
前記差が既定の差を上回る場合、前記移動物体を再び定めることと
をさらに含む請求項2〜8のいずれかに記載の方法。 - 前記シーケンスの前記画像を少なくとも2つのリージョンに分割すること
をさらに含む請求項1〜9のいずれかに記載の方法。 - 前記隣接ブロックをグループ化するステップにおいて、前記少なくとも2つのリージョンにおいて異なる基準を使用すること
をさらに含む請求項10に記載の方法。 - 異なる検索リージョンおよび/または異なる整合ブロックサイズが異なる基準として使用される、請求項11に記載の方法。
- 前記少なくとも2つのリージョンにおいて移動物体を識別するのに、異なるトレーニングデータを使用すること
をさらに含む請求項10〜12に記載の方法。 - 前記少なくとも2つのリージョンにおいて異なって画像をアップスケーリングまたはダウンスケーリングすること
をさらに含む請求項10〜13に記載の方法。 - 前記シーケンスの前記画像を少なくとも2つのリージョンに分割することと、
異なるリージョン内の誤作動アラームを識別するのに、異なる閾値を使用することと
をさらに含む請求項2〜9に記載の方法。 - 前記シーケンスの前記画像を2つのリージョンに分割すること
をさらに含む請求項10〜15に記載の方法。 - 車両のための死角検知装置であって、
前記死角の画像のシーケンスを撮影するように構成されるカメラと、
前記シーケンスの前記画像の各々をブロックに分割し、前記シーケンスの連続する画像間で移動を行った移動ブロックを識別し、前記移動ブロックの前記移動の方向および距離を決定し、所定の方向間隔内の方向および所定の距離間隔内の距離で移動されたと決定された隣接移動ブロックをグループ化するように構成され、移動物体を認識するようにさらに構成されるプロセッサと、
前記死角における移動物体が検出された場合、危険な状況を表示するように構成されるインジケータと
を備える死角検知装置。 - 前記プロセッサと前記インジケータとに接続される誤作動アラーム拒絶ユニットをさらに備え、
前記誤作動アラーム拒絶ユニットは、前記移動物体の間で誤作動アラームを識別するように構成され、
その場合前記インジケータは、前記移動物体のうち少なくとも1つが誤作動アラームでない場合に、アラームを生成するようにさらに構成される、
請求項17に記載の死角検知装置。 - 前記シーケンスの前記画像を少なくとも2つのリージョンに分割するように構成されるリージョン分割ユニット
をさらに備える請求項17〜18のいずれかに記載の死角検知装置。 - 前記移動物体への距離を決定するように構成されるアクティブセンサ
をさらに備える請求項17〜19のいずれかに記載の死角検知装置。 - プロセッサにロードされると、請求項1〜16のいずれかに記載の方法を行うコンピュータプログラム符号を含むコンピュータプログラム製品。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP07008959.4 | 2007-05-03 | ||
EP07008959A EP1988488A1 (en) | 2007-05-03 | 2007-05-03 | Method for detecting moving objects in a blind spot region of a vehicle and blind spot detection device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009064410A JP2009064410A (ja) | 2009-03-26 |
JP5297078B2 true JP5297078B2 (ja) | 2013-09-25 |
Family
ID=38921773
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008120555A Active JP5297078B2 (ja) | 2007-05-03 | 2008-05-02 | 車両の死角における移動物体を検知するための方法、および死角検知装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8040227B2 (ja) |
EP (2) | EP1988488A1 (ja) |
JP (1) | JP5297078B2 (ja) |
CN (1) | CN101303735B (ja) |
Families Citing this family (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010215787A (ja) | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Fujifilm Corp | 無機蛍光体粒子およびそれを用いた分散型エレクトロルミネッセンス素子 |
EP2419861A1 (en) * | 2009-04-14 | 2012-02-22 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Key frames extraction for video content analysis |
TW201100280A (en) * | 2009-06-19 | 2011-01-01 | Automotive Res & Testing Ct | Collision warning system for vehicle |
US8527151B2 (en) * | 2009-12-07 | 2013-09-03 | Ford Global Technologies, Llc | Side impact safety system with blind-spot detection radar data fusion |
US8406472B2 (en) | 2010-03-16 | 2013-03-26 | Sony Corporation | Method and system for processing image data |
DE102010018038B4 (de) * | 2010-04-23 | 2023-08-10 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs vor der Anwesenheit von Objekten in einem Totwinkelbereich und entsprechende Fahrerassistenzeinrichtung |
JP2012221331A (ja) * | 2011-04-12 | 2012-11-12 | Hitachi Ltd | 映像監視システム及び人数推定方法 |
US8791802B2 (en) * | 2011-09-09 | 2014-07-29 | Robert Bosch Gmbh | Driver assistance system for reducing blind-spot-detection false alerts |
EP2578464B1 (en) * | 2011-10-06 | 2014-03-19 | Honda Research Institute Europe GmbH | Video-based warning system for a vehicle |
CN102509089B (zh) * | 2011-11-29 | 2013-06-19 | 青岛科技大学 | 逐行扫描识别斑马线及测量斑马线距离的方法 |
US20130181860A1 (en) * | 2012-01-16 | 2013-07-18 | Ford Global Technologies, Llc | Radar based multifunctional safety system |
JP5486031B2 (ja) | 2012-03-06 | 2014-05-07 | 本田技研工業株式会社 | 配光制御装置 |
MX341888B (es) * | 2012-07-27 | 2016-09-07 | Nissan Motor | Dispositivo de deteccion de objetos tridimensionales. |
CN103337168B (zh) * | 2013-06-04 | 2015-09-02 | 深圳市华宝电子科技有限公司 | 一种车辆数据采集方法、装置及系统 |
CN104512329B (zh) * | 2013-09-27 | 2017-04-05 | 比亚迪股份有限公司 | 倒车安全辅助方法、装置及汽车 |
KR102233391B1 (ko) * | 2014-06-16 | 2021-03-29 | 팅크웨어(주) | 전자 장치, 전자 장치의 제어 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
KR101692628B1 (ko) * | 2014-12-24 | 2017-01-04 | 한동대학교 산학협력단 | 관심영역을 이용하여 차량의 후방 좌우 옆 차선 영역을 감지하는 방법 및 이를 이용한 차량용 영상 모니터링 시스템 |
JP6543050B2 (ja) * | 2015-03-06 | 2019-07-10 | 株式会社デンソーテン | 障害物検出装置および障害物検出方法 |
US10923126B2 (en) * | 2015-03-19 | 2021-02-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and device for detecting voice activity based on image information |
JP6507862B2 (ja) * | 2015-06-02 | 2019-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺監視装置及び運転支援装置 |
WO2017024458A1 (en) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System, method and apparatus for vehicle and computer readable medium |
JP6775285B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2020-10-28 | アルパイン株式会社 | 後側方車両検知警報装置 |
US10019805B1 (en) * | 2015-09-29 | 2018-07-10 | Waymo Llc | Detecting vehicle movement through wheel movement |
US20170151909A1 (en) * | 2015-11-30 | 2017-06-01 | Razmik Karabed | Image processing based dynamically adjusting surveillance system |
CN105667397B (zh) * | 2015-12-30 | 2018-10-16 | 深圳佑驾创新科技有限公司 | 汽车后视系统及方法 |
US9996752B2 (en) * | 2016-08-30 | 2018-06-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Method, system and apparatus for processing an image |
CN106251701B (zh) * | 2016-09-14 | 2018-11-06 | 郑州轻工业学院 | 基于旋转变焦多摄像头的车辆后视监测报警系统及方法 |
DE102016218852A1 (de) * | 2016-09-29 | 2018-03-29 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Detektion von Objekten aus Bildern einer Kamera |
DE102016123207A1 (de) * | 2016-12-01 | 2018-06-07 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Verfahren zur Detektion eines Störeinflusses bei einem Radarsignal |
KR102313026B1 (ko) * | 2017-04-11 | 2021-10-15 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량 후진 시 충돌방지 보조 방법 |
US10839266B2 (en) * | 2018-03-30 | 2020-11-17 | Intel Corporation | Distributed object detection processing |
US10300851B1 (en) * | 2018-10-04 | 2019-05-28 | StradVision, Inc. | Method for warning vehicle of risk of lane change and alarm device using the same |
US10635915B1 (en) * | 2019-01-30 | 2020-04-28 | StradVision, Inc. | Method and device for warning blind spot cooperatively based on V2V communication with fault tolerance and fluctuation robustness in extreme situation |
US11037303B2 (en) * | 2019-01-31 | 2021-06-15 | Sony Corporation | Optical flow based detection and tracking of multiple moving objects in successive frames |
GB201909693D0 (en) | 2019-07-05 | 2019-08-21 | Vaion Ltd | Computer-implemented method |
KR102540574B1 (ko) * | 2021-02-26 | 2023-06-08 | 이화여자대학교 산학협력단 | 스트레처블 디스플레이를 사용하여 자동차에서 증강 현실을 제공하는 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치 |
CN113205704B (zh) * | 2021-03-19 | 2022-06-24 | 深圳市点创科技有限公司 | 一种用于大型车辆的盲区检测方法、装置及存储介质 |
CN113807325B (zh) * | 2021-11-17 | 2022-02-22 | 南京三叶虫创新科技有限公司 | 一种基于图像处理的线型识别方法及系统 |
CN114202965B (zh) * | 2022-02-18 | 2022-05-17 | 上海齐感电子信息科技有限公司 | 辅助驾驶方法、装置、车载终端及存储介质 |
CN115147726B (zh) * | 2022-09-05 | 2023-03-24 | 清华大学 | 城市形态图的生成方法、装置、电子设备和可读存储介质 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4332612C2 (de) * | 1992-09-25 | 1996-02-22 | Yazaki Corp | Außenansichts-Überwachungsverfahren für Kraftfahrzeuge |
US7049945B2 (en) | 2000-05-08 | 2006-05-23 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicular blind spot identification and monitoring system |
JP4377474B2 (ja) | 1999-03-31 | 2009-12-02 | 株式会社東芝 | 移動体の衝突防止装置、衝突防止方法、および記録媒体 |
US6488369B1 (en) * | 2000-01-31 | 2002-12-03 | Hewlett-Packard Company | Ink container configured to establish reliable electrical and fluidic connections to a receiving station |
ES2158827B1 (es) | 2000-02-18 | 2002-03-16 | Fico Mirrors Sa | Dispositivo de deteccion de presencia de objetos. |
US6678413B1 (en) * | 2000-11-24 | 2004-01-13 | Yiqing Liang | System and method for object identification and behavior characterization using video analysis |
DE10392601D2 (de) | 2002-08-09 | 2005-02-03 | Conti Temic Microelectronic | Verkehrsmittel mit einer 3D-Entfernungsbildkamera und Verfahren zu dessen Betrieb |
FR2854692B1 (fr) | 2003-05-07 | 2006-02-17 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif d'exploration optique et vehicule comportant un tel dispositif |
JP3897305B2 (ja) * | 2004-02-06 | 2007-03-22 | シャープ株式会社 | 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、制御プログラムおよび可読記録媒体 |
JP4628712B2 (ja) * | 2004-07-09 | 2011-02-09 | 財団法人生産技術研究奨励会 | 画像上移動物体認識方法及び装置 |
JP4039423B2 (ja) * | 2004-12-14 | 2008-01-30 | 日産自動車株式会社 | エッジ位置算出装置、障害物検出システム |
JP2006197034A (ja) * | 2005-01-11 | 2006-07-27 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 画像認識システム、撮像装置及び画像認識方法 |
JP4277217B2 (ja) * | 2005-02-04 | 2009-06-10 | 住友電気工業株式会社 | 接近移動体表示装置、システム及び方法、並びに衝突情報提供装置及び方法 |
JP4517393B2 (ja) * | 2005-02-16 | 2010-08-04 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP4687160B2 (ja) * | 2005-03-14 | 2011-05-25 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
JP4539378B2 (ja) * | 2005-03-08 | 2010-09-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2006318272A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用物体検出装置、および方法 |
US7804980B2 (en) * | 2005-08-24 | 2010-09-28 | Denso Corporation | Environment recognition device |
US20080166018A1 (en) * | 2007-01-05 | 2008-07-10 | Motorola, Inc. | Method and apparatus for performing object recognition on a target detected using motion information |
-
2007
- 2007-05-03 EP EP07008959A patent/EP1988488A1/en not_active Ceased
- 2007-05-03 EP EP19188942.7A patent/EP3594853A3/en not_active Withdrawn
-
2008
- 2008-04-30 CN CN2008101258443A patent/CN101303735B/zh active Active
- 2008-05-02 JP JP2008120555A patent/JP5297078B2/ja active Active
- 2008-05-02 US US12/114,239 patent/US8040227B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101303735B (zh) | 2013-03-20 |
US8040227B2 (en) | 2011-10-18 |
JP2009064410A (ja) | 2009-03-26 |
EP1988488A1 (en) | 2008-11-05 |
CN101303735A (zh) | 2008-11-12 |
US20080309516A1 (en) | 2008-12-18 |
EP3594853A2 (en) | 2020-01-15 |
EP3594853A3 (en) | 2020-04-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5297078B2 (ja) | 車両の死角における移動物体を検知するための方法、および死角検知装置 | |
US10970871B2 (en) | Estimating two-dimensional object bounding box information based on bird's-eye view point cloud | |
EP3229041B1 (en) | Object detection using radar and vision defined image detection zone | |
KR101647370B1 (ko) | 카메라 및 레이더를 이용한 교통정보 관리시스템 | |
US6956469B2 (en) | Method and apparatus for pedestrian detection | |
US20050232463A1 (en) | Method and apparatus for detecting a presence prior to collision | |
JP3822515B2 (ja) | 障害物検知装置及びその方法 | |
CN108162858B (zh) | 车载监控装置及其方法 | |
JP2013232091A (ja) | 接近物体検知装置、接近物体検知方法及び接近物体検知用コンピュータプログラム | |
JP2007508624A (ja) | 低照度の深度に適応可能なコンピュータ視覚を用いた移動物体検出 | |
KR101103526B1 (ko) | 스테레오 카메라를 이용한 충돌회피 방법 | |
US11236991B2 (en) | Method for determining a current distance and/or a current speed of a target object based on a reference point in a camera image, camera system and motor vehicle | |
WO2006026688A2 (en) | Method and apparatus for classifying an object | |
TWI595450B (zh) | 物件偵測系統 | |
CN111497741B (zh) | 碰撞预警方法及装置 | |
KR101264282B1 (ko) | 관심영역 설정을 이용한 도로상 차량의 검출방법 | |
Berriel et al. | A particle filter-based lane marker tracking approach using a cubic spline model | |
KR20180047149A (ko) | 충돌 위험 경고 장치 및 방법 | |
Yang et al. | On-road collision warning based on multiple FOE segmentation using a dashboard camera | |
Romdhane et al. | A generic obstacle detection method for collision avoidance | |
JP2013069045A (ja) | 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム | |
JPH11142168A (ja) | 環境認識装置 | |
CN116587978A (zh) | 一种基于车载显示屏的碰撞预警方法及系统 | |
WO2017077261A1 (en) | A monocular camera cognitive imaging system for a vehicle | |
JP2017211765A (ja) | 物体認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120821 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130318 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130528 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130614 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5297078 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |