JP4687160B2 - 周辺監視装置 - Google Patents
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従来の周辺監視装置100は、第1,第2撮像装置101,102が、撮影範囲が重なるように取付方向を調整されて車両の前方に設置されている。第1,第2撮像装置101,102は、A/D変換器103,104を介して障害物検出用計算機105に接続し、障害物検出用計算機105で得られた障害物に対する警告、距離等を警告又は距離表示手段109に表示する。障害物検出用計算機105は、立体検出手段106が立体物を検出すると、障害物検出手段107が立体検出手段106が検出した立体物の中から障害物を検出し、視差計算手段108が自車両から障害物検出手段107で検出された障害物までの距離を算出し、危険度の高い障害物から順に検出して表示手段109に表示させる。
第1撮像装置101は、図15(a)に実線で示す画像を撮像し、障害物検出用計算機105に出力する。また、第2撮像装置102は、図15(b)に点線で破線で示す画像を撮像し、障害物検出用計算機105に出力する。障害物検出用計算機105は、図15(a)に示すように、第1撮像装置101が撮像した画像と第2撮像装置102が撮像した画像を差分処理し、図15(b)の斜線部に示すように残った領域を立体物として抽出する。
障害物検出用計算機105は、自車両の位置からの距離、自車両の走行する中心線をパラメータとして、表示手段109に表示される視界を自車両に近い位置から遠い位置に向かって複数の危険領域R1,R2,R3,R4,R5に区切り、最も近い危険領域R1から順に立体物の存在を検出する。つまり、認識したい立体物から順に検出する。立体物の検出を一定の順序で行う過程の中で、自車両の進行方向上にある最も危険な位置に存在する立体物があるか否かを判断し、あると判断した場合に、その立体物を障害物として検出し、その検出結果を警報又は距離表示手段109に表示する。これにより、周辺監視装置100は、自車両の走行進路上の危険を効率的に発見して運転手に知らせることができる。
(1)第1撮像手段と第2撮像手段で撮像した画像に基づいて立体物を抽出し、抽出した立体物の中から車両にぶつかりそうな立体物を障害物として検出する周辺監視装置において、障害物に施す強調表示を作成する強調表示処理手段と、表示手段に表示される画像上に、前記強調表示手段が作成した強調表示を描画する描画処理手段と、を有することを特徴とする。
本発明の周辺監視装置は、第1撮像手段と第2撮像手段が撮像した画像の中から検出した障害物に施す強調表示を作成し、表示手段に表示される画像に強調表示を描画するので、障害物の位置や範囲などを表示手段にわかりやすく表示して、運転手に視認しやすくすることができる。
また、表示手段に自車両のアイコンを表示するので、運転手は強調表示した障害物と自車両との位置関係を一目で認識できる。
周辺監視システム1は、車両2、第1カメラ3、第2カメラ4、ディスプレイ5、スピーカ6、周辺監視ECU7、ヨーレートセンサ8、右後輪車輪速センサ9、左後輪車輪速センサ10などで構成されている。本実施形態では、周辺監視ECU7が「周辺監視装置」を構成する。
スピーカ6は、車両2のステレオ等にも共用される。スピーカ6は、警報や警告アナウンス等を聴覚的に出力する。
ヨーレートセンサ8は、インパネの内側に取り付けられ、ヨーレートを検出して周辺監視ECU7に出力している。
右後輪車輪速センサ9及び左後輪車輪速センサ10は、車両2の車輪に取り付けられたアクティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出して周辺監視ECU7に速度信号を出力している。
図2に示すように、周辺監視ECU7は、切替手段21、画像入力手段22、座標変換処理手段25、描画手段28により第1,第2カメラ3,4が撮像した画像を合成し、その合成画像をディスプレイ5に表示する。
第1,第2カメラ3,4は、前方を140度の広角で撮像するが、第2カメラ4は、撮像画像に車両2が映るため、実際に周辺を映すことができるのは領域V2となる。そのため、第1カメラ3の撮像範囲V1と第2カメラ4の撮像範囲V2とは、重複範囲V3において重複し、差分処理手段30は、重複範囲V3内で立体物を検出することが可能である。
一方、第1カメラ3と第2カメラ4の撮像画像は、境界線Bを基準に合成される。すなわち、上述した座標変換処理手段25は、境界線Bを第1カメラ3と第2カメラ4とが配置される位置を結ぶ直線上とするように画像の変換処理を行う。つまり、第1カメラ3と第2カメラ4の光軸の中心とカメラ先端部を結んだ直線を境界線Bとし、図中境界線Bの右側を第1カメラ3の撮像画像の使用範囲A1とし、図中境界線Bの左側を第2カメラ4の撮像画像の使用範囲A2とする。従って、第1カメラ3と第2カメラ4が撮像する画像が同じパターンであれば、境界線Bを境に使用範囲A1と画像と使用範囲A2の画像をつないで合成しても、立体物がほぼ正確な形状で画像表示されると考えられる。
ところが、境界線Bで使用範囲A1,A2を区切ると、第2カメラ4の撮像画像の使用範囲A2に車両2のフェンダー部が映り、そのまま使用範囲A2の画像を使用して合成画像を作成すると、ディスプレイ5の画像中央部に車両2が縦に映り、画像がみにくくなることがある。そのため、この場合には、周辺監視ECU7がフェンダー部を含まないように使用範囲A2を使用範囲A2’に修正する。このように、使用範囲A2を使用範囲A2’に修正すると、境界線A3と使用範囲A2’との間に第2カメラ4の撮像画像を使用しない空白の領域A3が生じるため、領域A3については第1カメラ3の撮像画像を使用することになる。これに対し、第1カメラ3と第2カメラ4は、設置位置が異なり、視点が車両前後方向や車両幅方向、さらには車高方向に異なるため、同一立体物Xを撮像する場合でも、立体物Xの見え方が異なり、立体物Xを正確な位置や形状で表示できないことがある。
第1カメラ3は、第2カメラ4と比べて立体物Xに対する視点が車両後方及び車両右側(運転席側)にずれているため、図6(a)に示すように、立体物Xが左側に傾いて映る。一方、第2カメラ4は、視点が立体物Xに対してぼぼ正面にあるため、図6(b)に示すように、立体物Xが路面から垂直に立った状態で映る。第2カメラ4の撮像画像を使用範囲A3で使用する場合、第1カメラ3の使用範囲A1の画像と第2カメラ4の使用範囲A3の画像をそのまま繋げて合成すると、図6(c)に示すように、合成画像上で立体物Xが欠け、正確な形状を認識できなくなることがある。また、マッチングをとっても、立体物の形状や位置を正確に認識できないおそれがある。よって、第1カメラ3を車両2のフェンダー側に近づけて領域A3をできる限り狭め、立体物Xの映る角度に違和感を生じにくくすることが望ましい。本実施形態では、車両2が四駆自動車であり、補助ミラー12(図1参照。)の直下に第1カメラ3を設置している。
また、第1,第2カメラ3,4は、設置位置が車両前後方向及び高さ方向に異なっており、立体物Xの頂部までの距離l1,L1と、立体物Xが接地する路面までの距離l2,L2がそれぞれ異なる。この場合、第1カメラ3の合成縮尺l2/l1と、第2カメラ4の合成縮尺L2,L1とが一致しない。かかる場合に、差分処理手段30が、路面からの立体物を検出するために、路面に合わせて縮尺を設定すると、図8に示すように、第1カメラ3と第2カメラ4とで同一立体物Xの映り方が変わってしまう。
すなわち、第1カメラ3は、立体物Xを近距離から斜め下方に向かって撮像するため、図8(a)に示すように、立体物Xの頂部に向かって拡大する画像となる。一方、第2カメラ4は、立体物Xを第1カメラ3より後方に離れた位置で正面から撮像するため、図8(b)に示すように、立体物Xをほぼ正しい形状で撮像できる。この場合に、単に使用範囲A1の画像と使用範囲A2(もしくは使用範囲A2’)の画像をつなぎ合わせても、立体物の形状や位置を正しく認識できない。また、マッチングをとっても立体物の形状や位置を正しく認識できないおそれがある。そのため、座標変換処理手段25や差分処理手段30は、立体物のある高さを基準にした縮尺と、路面を基準にした縮尺との差が許容範囲を超えている場合には、路面ではなく、立体物X(高さ方向)に縮尺を変えて画像を補正し、立体物Xを検出するようにしている。
立体物の高さ方向に縮尺を合わせた場合、第1カメラ3が撮像した画像は、図9(a)に示すように、立体物Xの高さ方向に圧縮され、第1カメラ3が撮像した立体物Xの画像パターンが図9(b)に示す第2カメラ4が撮像した立体物Xの画像パターンに近づけられる。よって、差分処理手段30は、縮尺を変えた後に差分処理を行えば、ミスマッチングを低減させ、立体物の検出精度を向上させることが可能である。
すなわち、衝突判定処理手段34は、障害物候補Xが停止している場合、推定軌跡Mが障害物候補X上を通過していれば、車両2が当該障害物候補Xに衝突する可能性が高いので、当該障害物候補を障害物と判定し、障害物Xの障害物データを強調表示処理手段35に出力する。
また、衝突判定処理手段34は、障害物候補XがX’からX”まで移動したため、数秒後にはX1まで移動し推定移動軌跡Mに侵入すると判定した場合には、当該障害物候補Xを障害物と判定し、障害物データを強調表示処理手段35に出力する。
子供Kが横断歩道をわたっている交差点を車両2が左折する場合、子供Kは、差分処理手段30において立体物として検出され、高さが20cm以上あるので障害物検出処理手段31で障害物候補として認識される。子供Kは、車両2が左折する際の推定軌跡上にいるため、衝突判定処理手段34で障害物として認定される。そこで、子供Kを囲う強調表示枠Wが作成され、描画処理手段28において合成画像に描画され、ディスプレイ5に表示される。このとき、スピーカ6から「ピーピー!」といった警報音と、「危険です!」という警告アナウンスが流れ、運転手の注意を喚起する。ディスプレイ5には、合成画像上に斜め後方から見た車両2のアイコンJが表示されており、運転手は、強調表示枠Wで表示された子供Kと車両2の相対位置関係をディスプレイ5上で確認できる。
縦列駐車する場合には、運転手は、運転席から車両2の前方コーナ部分と前方駐車車両Pとの車間距離が分からず、車両2が前方駐車車両Pに衝突するか否かの判断が困難である。これに対して、周辺監視システム1では、第2カメラ4の撮像画像によれば、車両2のコーナ部分と前方駐車車両Pのコーナ部分との車間距離が分かり、また、第1カメラ3の撮像画像によれば、車両2と前方駐車車両Pとの前後方向の車間距離が分かる。
また、運転手は、第1,第2カメラ3,4の撮像画像を個別に表示させ、好みの視点から前方駐車車両Pと車両2の車間距離を確認するようにしてもよい。この場合には、前方駐車車両Pがディスプレイ5に大きく表示されるが、合成画像上の前方駐車車両Pの位置に対応する画像を第1,第2カメラ3,4の撮像画像から抽出し、その撮像画像を囲む強調表示枠Wを作成してディスプレイ5に表示するようにすれば、夜間などで周辺画像をディスプレイ5で見にくくても、障害物となる前方駐車車両Pをディスプレイ5上で確認しやすい。
また、ディスプレイ5に自車両2のアイコンJを表示するので(図12参照)、運転手は強調表示枠Wで囲った障害物と自車両2との位置関係を一目で認識できる。
3 第1カメラ
4 第2カメラ
5 ディスプレイ
7 周辺監視ECU
8 ヨーレートセンサ
9 右後輪車輪速センサ
10 左後輪車輪速センサ
23 第1キャプチャバッファ
24 第2キャプチャバッファ
27 表示バッファ
28 描画処理手段
30 差分処理手段
32 障害物移動方向及び速度演算処理手段
33 推定軌跡作成処理手段
34 衝突判定処理手段
35 強調表示処理手段
Claims (6)
- 第1撮像手段と第2撮像手段で撮像した画像に基づいて立体物を抽出し、抽出した立体物が車両に衝突するか否か判定し、前記車両に衝突すると判定された立体物を障害物として検出する周辺監視装置において、
前記障害物に施す強調表示を作成する強調表示処理手段と、
表示手段に表示される画像上に、前記強調表示処理手段が作成した強調表示を描画する描画処理手段と、
前記第1撮影手段の撮影範囲と、前記第2撮影手段の撮影範囲とは、重複している重複範囲があり、前記重複範囲で前記立体物を検出すると共に、前記第1撮像手段の撮影範囲、又は、第2撮像手段の撮影範囲の中から、前記障害物の形状と相似な画像を検出する相似画像検出手段とを有すること、
前記強調表示処理手段が、前記相似画像検出手段が検出した画像に施す強調表示を作成するものであることを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1に記載する周辺監視装置において、
前記第1撮像手段と前記第2撮像手段が車両側面に設置されており、前記第1撮像手段が、前記第1撮像手段の撮影範囲で撮像した画像の使用範囲と、前記第2撮像手段が、第2撮像手段の撮影範囲で撮像した画像の使用範囲の境界線の位置を前記第1撮像手段と前記第2撮像手段とが配置される位置を結ぶ直線上に設定し、前記第1撮像手段が撮像した画像と前記第2撮像手段が撮像した画像とが、前記境界線を基準に合成して前記表示手段に表示する合成画像を作成する合成画像作成手段を有することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1又は請求項2に記載する周辺監視装置において、
車速を検出する車速検出手段と、車両の移動方向を検出する移動方向検出手段とから車速と車両の移動方向を入力し、車両が移動する軌跡を推定する推定軌跡作成処理手段と、
前記推定軌跡作成処理手段が推定した前記推定軌跡上に前記立体物があるか否かを判断し、前記推定軌跡上に前記立体物があると判断した場合に、当該立体物を障害物と判定し、前記強調表示処理手段に該障害物に施す強調表示を作成させる第1衝突判定処理手段と、を有することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項3に記載する周辺監視装置において、
前記障害物の位置変化を検出して前記障害物の移動方向と移動速度を演算し、所定時間経過後における前記障害物の位置を推定する障害物移動方向及び速度演算処理手段と、
前記障害物移動方向及び速度演算処理手段が推定した障害物の位置が、前記推定軌跡上にある場合に、前記強調表示処理手段に該障害物に施す強調表示を作成させる第2衝突判定処理手段と、を有することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載する周辺監視装置において、
前記描画処理手段が、前記強調表示処理手段が作成した強調表示を合成画像に描画したものを前記表示手段に表示させるときに、警報音を発生する警報音出力手段を有することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載する周辺監視装置において、
前記表示手段が表示する画像に自車両を示すアイコンを描画するものであることを特徴とする周辺監視装置。
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