JP4847051B2 - 車両周囲監視方法およびシステム - Google Patents
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Description
Z=B×f/(x1−x2) …(1)
統合処理手段3は車載端末であり、コンピュータと記憶装置により構成されている。統合処理手段3は入力された距離画像を取り込む入力手段31、距離画像とCCDカメラ1(1−1〜1−4)の路面に対する取付け高さを用いて作成した路面画像により、対象物の配置モデルを作成する対象物配置手段32を有している。
Claims (8)
- 複数の測距機能付きカメラを用いる車両周囲監視方法において、
車両の複数箇所に設けられた前記カメラから距離画像を取得し、前記距離画像の範囲内に存在する所定の大きさ以上の対象物について高さを含む大きさ、距離、方向で表される配置モデルを作成し、車両の車速、加速度、操舵角を入力して、あらかじめ定められた複数の車両代表点の走行軌跡を計算し、前記配置モデルの対象物と前記各車両代表点の高さを比較し、前記対象物の高さが前記代表点より高い場合に、前記配置モデルの対象物と前記各車両代表点との走行軌跡の交叉の有無を判定し、交叉有りの場合に当該対象物と当該代表点に対応する衝突可能性部位を表示することを特徴とする車両周囲監視方法。 - 請求項1において、前記配置モデルは前記距離画像と前記カメラの路面に対する取付け高さを用いて作成した路面画像とにより作成することを特徴とする車両周囲監視方法。
- 複数の測距機能付きカメラと車載端末を備える車両周囲監視システムにおいて、
前記車載端末は、車両の複数箇所に設けられた前記カメラから距離画像を取得する入力手段と、前記距離画像の範囲内に存在する所定の大きさ以上の対象物について高さを含む大きさ、距離、方向で表される配置モデルを作成する対象物の配置モデル作成手段と、車両の車速、加速度、操舵角を入力し、あらかじめ定められた複数の車両代表点の走行軌跡を計算する走行軌跡計算手段と、前記配置モデルの対象物と前記各車両代表点の高さを比較し、前記対象物の高さが前記代表点より高い場合に、前記配置モデルの対象物と前記各車両代表点との走行軌跡の交叉の有無を判定する衝突判定手段と、交叉有りの場合に当該対象物と当該代表点に対応する衝突可能性部位を表示するモニタと、を設けることを特徴とする車両周囲監視システム。 - 請求項3において、前記カメラは車両の前部と左部と右部及び後部に設置することを特徴とする車両周囲監視システム。
- 請求項3において、前記前部及び後部のカメラは、車両の前進または後退に応じて一方のカメラの距離画像の採用を省略できることを特徴とする車両周囲監視システム。
- 請求項3において、前記車載端末は前記カメラの路面に対する取り付け高さと車両モデルを記憶する記憶手段を設けることを特徴とする車両周囲監視システム。
- 請求項3において、あらかじめ定められた複数の車両代表点として、前、後バンパー、4輪タイヤ、ミラー、泥除けから選択することを特徴とする車両周囲監視システム。
- 複数の測距機能付きカメラからの距離画像を取得して、モニタに表示信号を与える車載端末であって、
この車載端末は、車両の複数箇所に設けられた前記カメラから距離画像を取得する入力手段と、前記距離画像の範囲内に存在する所定の大きさ以上の対象物について高さを含む大きさ、距離、方向で表される配置モデルを作成する対象物の配置モデル作成手段と、車両の車速、加速度、操舵角を入力し、あらかじめ定められた複数の車両代表点の走行軌跡を計算する走行軌跡計算手段と、前記配置モデルの対象物と前記各車両代表点の高さを比較し、前記対象物の高さが前記代表点より高い場合に、前記配置モデルの対象物と前記各車両代表点との走行軌跡の交叉の有無を判定する衝突判定手段と、交叉有りの場合に当該対象物と当該代表点に対応する衝突可能性部位を表示するための表示信号を前記モニタに与えるための出力手段とを設けることを特徴とする車載端末。
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