JP2006344009A - 車両周囲監視方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の前、後部、左、右部にそれぞれ配置されたCCDカメラ1と画像処理プロセッサ2より距離画像が得られ、統合処理手段3に取り込まれる。対象物配置手段31は距離画像と路面画像(カメラの路面高さ位置)とから対象物の配置モデルを作成する。走行軌跡計算手段32は車両の各代表点の走行軌跡を計算し、衝突判定手段33は配置モデルの対象物と各代表点の走行軌跡の交叉を計算して、衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性有りの場合、その部位を強調して対象物(障害物)とともにモニタ6に表示する。
【選択図】図1
Description
Z=B×f/(x1−x2) …(1)
統合処理手段3は車載端末であり、コンピュータと記憶装置により構成されている。統合処理手段3は入力された距離画像を取り込む入力手段31、距離画像とCCDカメラ1(1−1〜1−4)の路面に対する取付け高さを用いて作成した路面画像により、対象物の配置モデルを作成する対象物配置手段32を有している。
Claims (7)
- 複数の測距機能付きカメラを用いる車両周囲監視方法において、
車両の複数箇所に設けられた前記カメラから距離画像を取得し、前記距離画像に存在する対象物についてその配置モデルを作成し、車両の車速、加速度、操舵角を入力して車両の走行軌跡を計算し、前記配置モデルの対象物と前記走行軌跡の交叉の有無を判定し、交叉有りの場合に車両の衝突可能性部位と対象物を表示することを特徴とする車両周囲監視方法。 - 請求項1において、前記配置モデルは前記距離画像と前記カメラの路面に対する取付け高さを用いて作成した路面画像とにより作成することを特徴とする車両周囲監視方法。
- 請求項1において、前記走行軌跡は予め定められた複数の車両代表点について計算し、前記対象物と交わる車両代表点を衝突可能性部位とすることを特徴とする車両周囲監視方法。
- 複数の測距機能付きカメラと車載端末を備える車両周囲監視装置において、
前記車載端末は、車両の複数箇所に設けられた前記カメラから距離画像を取得する入力手段と、前記距離画像に存在する対象物の配置モデルを作成する対象物の配置モデル作成手段と、車両の車速、加速度、操舵角を入力し、あらかじめ定められた複数の車両代表点の走行軌跡を計算する走行軌跡計算手段と、前記配置モデルの対象物と各車両代表点の走行軌跡の交叉を判定する衝突判定手段と、交叉有りの場合に当該対象物と強調された当該代表点を表示するモニタと、を設けることを特徴とする車両周囲監視システム。 - 請求項4において、前記カメラは車両の前部と左部と右部及び後部に設置することを特徴とする車両周囲監視システム。
- 請求項4において、前記前部及び後部のカメラは、車両の前進または後退に応じて一方のカメラの距離画像の採用を省略できることを特徴とする車両周囲監視システム。
- 請求項4において、前記車載端末は前記カメラの路面に対する取り付け高さと車両モデルを記憶する記憶手段を設けることを特徴とする車両周囲監視システム。
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