JP2002109697A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドライバーにとって必要な情報を、違和感を
与えることなく、且つ必要なときに的確に与えることが
できる運転支援装置を提供することである。 【解決手段】 画面構成切り替え部において、イグニッ
ションオン時に全周囲死角のない合成画像１を表示する
停止１モードを選択し、シフト位置検出部により検出さ
れたシフト位置が前進ギアの場合、前方の状況と周囲車
両の状況が同時に確認できる合成画像２を表示する低速
走行モードを選択し、後退ギアの場合は、後方の状況と
車両周囲の状況が同時に確認できる合成画像３を表示す
る後退モードを選択し、他のギア時は停止１モードを保
持する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両の運転支援装置
に係り、周囲情報をドライバーに提供する運転支援装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来技術として、複数のカメラからの映
像を合成し、リアビューやブラインドコーナービューを
モニタに表示し、ドライバーにその時の運転に必要な情
報を提供する運転支援装置が存在する。例えば特開平１
１−７８６９２号記載のものが知られており、周囲の画
像をカメラにより撮像し合成処理することにより、周囲
の死角を表示するよう構成されている。また、特開平１
１−３３８０７４号記載のように左右方向の死角をモニ
タ表示し、安全な運転の支援を行うことを目的とした装
置がある。また、後方ワイドビューを表示し、車速に応
じて合成画像の視点位置を変化させるシステムが考案さ
れている。

【０００３】図１に従来技術における一構成図を示す。
一つもしくは複数カメラの撮像部１０１により撮像され
た画像は、映像合成視点変換部１０２により、ある視点
から見た合成画像を作成する。また、センサ入力部１０
６により舵角センサ等の値を検出し、その値と合成画像
情報とを用い軌跡演算部１０３により、合成画像上での
車両の進行予測軌跡やタイヤの位置や向き等を演算す
る。そして、軌跡重畳部１０４により合成画像と予測軌
跡等を重畳し、表示部１０５によりドライバーに情報を
提供する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、一連の運転動
作において、ドライバーが欲しい情報は刻々と変化して
いき、それぞれの状況で欲しい画像も異なり、個々の状
況に対応するためには個別の情報切り替えＳＷが必要
で、ドライバーにとって操作が煩わしいものとなる。ま
た、ＳＷ操作が増えれば欲しい情報を必要なときにリア
ルタイムで得ることは難しくなり、且つ操作を間違え別
の画像情報を誤って表示させることも考えられる。例え
ば、並列駐車するときに必要な情報と、縦列駐車すると
きに必要な情報とは異なり、１つの画像で全ての運転シ
ーンに必要な情報を提供することはできない。

【０００５】更に、縦列駐車などでは駐車初期位置が重
要となり、一回で駐車できる初期位置を決定することが
困難であると言う問題もある。更に、瞬間的にドライバ
ーが見て前方の左右コーナー画像なのか、後方の左右コ
ーナー画像なのかが判断しづらいと言う問題もある。ま
た、カメラが周囲をカバーするよう複数台設置されてい
る場合、現在表示されている画像がどの方向の画像なの
かが分からないと言う問題もある。

【０００６】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、車両周囲の外部情報を得、ドライバーに見易く、且
つドライバーにとって必要な情報を、ドライバーに違和
感を与えることなく、且つ必要なときに的確に与えるこ
とができ、安全な走行を実現する運転支援装置を提供す
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段および発明の効果】上記目
的を達成するために、第１の発明は、車両に設置した複
数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより
車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する
表示部とを有する運転支援装置において、運転状況を検
出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて運転
者に提供する情報の内容を切り換える情報切り替え部と
を有する構成とする。

【０００８】更に、車両に設置した複数のカメラ設置部
に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像す
る撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する
運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検
出部と、運転状況の変化に応じて表示部で表示する情報
の内容を切り換える情報切り替え部とを有する構成とす
る。

【０００９】また、車両に設置した複数のカメラ設置部
に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像す
る撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とスピーカ
ーとを有する運転支援装置において、運転状況を検出す
る運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて表示部で
表示する情報の内容を切り換える情報切り替え部と、表
示内容が切り替わったことをスピーカーにより運転者に
知らせる伝達部とを有する構成としても良い。

【００１０】以上の構成により、運転状況に応じて必要
な情報をドライバーに提供することができ、且つどの情
報が表示されているのか勘違いすることを防ぐことが可
能となる。

【００１１】更に、車両に設置した複数のカメラ設置部
に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像す
る撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する
運転支援装置において、複数の運転シーンに対応した表
示画像のための合成マップを格納するマップ格納部と、
合成マップに対応したイラストを格納するイラスト格納
部と、イラストに対応した予測軌跡表示等の描画を行う
描画部と、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転
状況の変化に応じて運転シーンを判定するシーン判定部
と、判定された運転シーンと運転状況に応じて合成マッ
プを選択するマップ選択部とを有する構成とする。

【００１２】運転シーンの一つとして通常走行シーンが
あり、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転
モードは停止モード、定速走行モード、高速走行モー
ド、後退モードである構成としても良い。

【００１３】第１の発明は、運転状況を検出する運転状
況検出部と、運転状況の変化に応じて運転者に提供する
情報の内容を切り換える情報切り替え部により、車両周
囲の外部情報を得、ドライバーに見易く、且つドライバ
ーにとって必要な情報を、ドライバーに違和感を与える
ことなく、且つ必要なときに的確に与えることができ、
安全な走行を実現する運転支援装置を提供することがで
きる。

【００１４】また、表示内容が切り替わったことをスピ
ーカーにより運転者に知らせる伝達部により、どのよう
な情報が現在表示されているのかをドライバーに知ら
せ、勘違いすることを防ぐことが可能となる。

【００１５】更に、複数の運転シーンに対応した表示画
像のための合成マップを格納するマップ格納部と、合成
マップに対応したイラストを格納するイラスト格納部
と、イラストに対応した予測軌跡表示等の描画を行う描
画部と、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状
況の変化に応じて運転シーンを判定するシーン判定部
と、判定された運転シーンと運転状況に応じて合成マッ
プを選択するマップ選択部とにより、運転状況に応じ現
状の運転動作がどの様なシーンでの動作なのかを判定で
き、その時点でドライバーが必要とする画像情報や車両
の向きや予想進行軌跡等の情報を適切なタイミングで提
供することができる。

【００１６】第２の発明は、車両に設置した複数のカメ
ラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲
を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部と
を有する運転支援装置において、複数の運転シーンの中
からエンジン始動時に通常走行シーンを選択する始動シ
ーン選択部と、車速を検出する車速センサと、シフト位
置を検出するシフト位置検出部と、ウインカーの方向を
検出するウインカー検出部と、各検出部により検出され
た情報より表示画面構成を切り換える画面構成切り替え
部とを有する構成とする。

【００１７】始動シーン選択部に於いてイグニッション
スイッチオン時に通常走行シーンを選択するようにして
も良い。

【００１８】また、画面構成切り替え部において、イグ
ニッションオン時に全周囲死角のない合成画像１を表示
する停止１モードを選択し、シフト位置検出部により検
出されたシフト位置が前進ギアの場合、前方の状況と周
囲車両の状況が同時に確認できる合成画像２を表示する
低速走行モードを選択し、後退ギアの場合は、後方の状
況と車両周囲の状況が同時に確認できる合成画像３を表
示する後退モードを選択し、他のギア時は停止１モード
を保持する構成とする。

【００１９】更に、低速走行もしくは後退の運転モード
時、シフト位置がニュートラルに変更するか、車速セン
サで検出された車速がゼロで且つ一定時間経過した場
合、前後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合成画
像４を表示する停止２モードに移行し、停止２モードへ
の移行条件が一定時間以上継続するか、もしくはシフト
位置がパーキングになるか、もしくはサイドブレーキが
引かれた場合、停止１モードに移行する構成とする。

【００２０】また、低速走行モード時、車速がある一定
値以上出た場合、後方および後側方の合成画像５を表示
する高速走行モードに移行し、車速がある一定値以下に
下がった場合、低速走行モードへ移行する構成とする。

【００２１】更に、停止２モード時に、ウインカー入力
を検出した場合、合成画像４の構成上にサイドビュー画
像を重畳する構成としてもよく、また、高速走行モード
時に、ウインカー入力を検出した場合、ウインカー方向
の合成画像を拡大表示する構成としても良い。

【００２２】第２の発明は、各センサおよび各検出部に
より検出された情報より表示画面構成を自動で切り換え
る画面モード切替部により、個々の状況に対応するため
には個別の情報切り替えＳＷが必要なくなり、ドライバ
ーにとっての操作の煩わしさや、ＳＷ操作の遅れによる
欲しい情報を必要なときにリアルタイムで得ることの困
難さや、操作を間違え別の画像情報を誤って表示させる
ということがなくなり、自動で必要な情報を提供するこ
とが可能となった。

【００２３】更に、エンジン始動時に、移動時の周囲確
認ができるよう、車両全周囲死角のない画像を情報とし
てドライバーに提供することにより、発進時の車両周囲
の状況が一目で分かるため、発進時に子供を轢いてしま
う等の発進時の事故を防止することができる。

【００２４】また、前方の状況と周囲車両の状況が同時
に確認できる合成画像２を表示する低速走行モードによ
り、ドライバーは狭い道でのすれ違いや、脱輪しそうな
溝などがある走行路に於いて、情報を見たいときに画面
を見ることにより、運転に必要な情報を得ることが可能
となる。

【００２５】更に、後方および後側方の合成画像５を表
示する高速走行モードにより、レーンチェンジ時の巻き
込み防止等に役立つ情報をドライバーに与えることが可
能となる。

【００２６】また、後方の状況と車両周囲の状況が同時
に確認できる合成画像３を表示する後退モードにより、
駐車スペースからバックで出るときに必要な後方ワイド
の情報を提供することができ、例えばコンビニエンスス
トアから道路へ後退しながら出るときに有効である。

【００２７】また、低速走行もしくは後退の運転モード
時、シフト位置がニュートラルに変更するか、車速セン
サで検出された車速がゼロで且つ一定時間経過した場
合、前後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合成画
像４を表示する停止２モードにより、信号待ちや一旦停
止時等において、周囲の安全確認ができ、例えば後方か
らのバイクや自転車などの発見がし易く、巻き込み等の
事故を防ぐことが可能となる。

【００２８】第３の発明は、車両に設置した複数のカメ
ラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲
を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部と
を有する運転支援装置において、他シーンへの切り替え
情報を検出する切り替え情報検出部と、切り替え情報に
より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択する
シーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対
応した合成画像を表示する構成とする。

【００２９】また、切り替え情報検出部に於いて、運転
者の操作により他の運転シーンへ移行する構成としても
よく、ナビゲーションの情報を用いて他の運転シーンへ
移行する構成としても良い。

【００３０】また、複数の運転シーンとして並列駐車シ
ーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視
シーン、幅寄せシーン、狭路走行シーンを有し、シーン
選択部において各シーンのスイッチをオンすることによ
りスイッチに対応するシーンへ移行する構成としても良
い。

【００３１】更に、各シーン中の各運転モード表示時
に、切り替え情報検出部にて他シーンへの切り替え情報
を検出した場合、他の運転シーンへ移行する構成とす
る。

【００３２】第３の発明は、他シーンへの切り替え情報
を検出する切り替え情報検出部と、切り替え情報により
複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシー
ン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応し
た合成画像を表示する構成とすることにより、ドライバ
ーが困難と思われる複数の運転シーン、例えば並列駐車
シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監
視シーン、幅寄せシーン、狭路走行シーンの中からドラ
イバーが運転支援を欲しいと思うポイントでタイミング
良くその状況に応じた必要な情報を提供することが可能
となり、安心して運転操作を行うことができる。

【００３３】第４の発明は、車両に設置した複数のカメ
ラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲
を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部と
を有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走
行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運
転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部
と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画
像を表示する構成とする。

【００３４】また、車両に設置した複数のカメラ設置部
に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像す
る撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する
運転支援装置において、自車両がどの地点を走行してい
るのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シーン
の中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出す
る選択情報検出部と、走行場所判定部からの情報もしく
は選択情報検出部からの情報より複数の運転シーンの中
から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選
択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する
構成とする。

【００３５】第４の発明は、自車両がどの地点を走行し
ているのかをナビゲーション情報もしくは外部との通信
情報により判定する走行場所判定部により、初めて走行
する場所でも、ドライバーにとって困難なシーンに遭遇
するかどうかを事前に判定し、ドライバーの操作無しに
シーンが選択され、必要な情報を適切に提供することが
できる。

【００３６】以上の構成とすることにより、初めて走行
する場所でも事前に道路状況等が分かるため、その道路
状況に応じてタイミング良く情報を提供できるようシー
ンを切り替えることが可能となり、ドライバーの操作が
遅れることなくスムーズな運転が可能となる。

【００３７】第５の発明は、車両に設置した複数のカメ
ラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲
を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部と
を有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走
行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運
転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報
を検出する選択情報検出部と、運転者が特定のシーンを
選択した場所を走行場所判定部から検出し、場所とシー
ンをメモリに格納する学習部と、走行場所判定部からの
情報もしくは選択情報検出部からの情報もしくは学習部
からの情報より複数の運転シーンの中から特定のシーン
を選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択された
シーンに対応した合成画像を表示する構成とする。

【００３８】また、走行場所判定部において、ナビゲー
ション情報もしくは外部との通信情報により、走行場所
を判定する構成とする。

【００３９】第５の発明は、自車両がどの地点を走行し
ているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シ
ーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検
出する選択情報検出部と、運転者が特定のシーンを選択
した場所を走行場所判定部から検出し、場所とシーンを
メモリに格納する学習部により、個々のドライバーの好
みに応じたシーンでの情報を提供することができるた
め、違和感なく情報を受け入れ運転操作を行うことがで
きる。

【００４０】第６の発明は、走行場所判定部において、
ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、
駐車場かホテルかコンビニか等の駐車操作が必要な場所
に入ったかどうかを判定した場合、シーン選択部におい
て並列駐車シーンに移行する構成とする。

【００４１】また、選択情報検出部において並列駐車ス
イッチをオンすることにより並列駐車シーンへ移行する
ようにしても良い。

【００４２】更に、学習部において記憶されている以前
並列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン
選択部において並列駐車シーンに移行する構成としても
良い。

【００４３】また、並列駐車シーンにおいて、その中に
更に複数の運転モードを有し、その運転モードは並列駐
車開始モード、並列駐車中モード、並列駐車完了モード
である構成とする。

【００４４】また、シーン選択部に於いて並列駐車シー
ン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定
値以上の場合、並列駐車シーンへは移行せず、更に一定
時間以上車速が一定値以上の場合、並列駐車シーンをキ
ャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。

【００４５】更に、シーン選択部に於いて並列駐車シー
ン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定
値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、
後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画
像６を表示する並列駐車開始モードを選択し、シフト位
置がバックの場合、車両後方情報と車両後側方情報を同
時に確認できる合成画像７を表示する並列駐車中モード
を選択し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキン
グの場合、全周囲死角のない合成画像１を表示する並列
駐車完了モードを選択する構成とする。

【００４６】また、並列駐車中モード時、一定時間以上
停止した場合、並列駐車完了モードへ移行する構成とす
る。

【００４７】また、並列駐車開始モード時、車速が一定
値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり
一定時間以上経過した場合、並列駐車シーンをキャンセ
ルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。

【００４８】また、シーン選択部において縦列駐車スイ
ッチをオンすることにより縦列駐車シーンへ移行する構
成とする。

【００４９】更に、学習部において記憶されている以前
縦列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン
選択部において縦列駐車シーンに移行する構成としても
良い。

【００５０】縦列駐車シーンにおいて、その中に更に複
数の運転モードを有し、その運転モードは縦列駐車開始
モード、縦列駐車中モード、縦列駐車完了モードである
構成とする。

【００５１】また、シーン選択部に於いて縦列駐車シー
ン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定
値以上の場合、縦列駐車シーンへは移行せず、更に一定
時間以上車速が一定値以上の場合、縦列駐車シーンをキ
ャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。

【００５２】第６の発明は、駐車開始初期位置が分かる
よう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認
できる合成画像６を表示する並列駐車開始モードによ
り、ドライバーは周囲状況を確認しながら、並列駐車す
る位置を容易に決定できる。更に、車両後方情報と車両
後側方情報を同時に確認できる合成画像７を表示する並
列駐車中モードにより、ドライバーは安全を確認しなが
ら、車を止めようとする位置まで操作することができ
る。

【００５３】以上に示す状態遷移により、並列駐車の状
況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することに
より、並列駐車操作を容易にする。

【００５４】第７の発明は、シーン選択部に於いて縦列
駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速が
ある一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよ
う、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認で
きる合成画像６を表示する縦列駐車開始モードを選択
し、シフト位置がバックの場合、車両後方情報と周囲車
両情報を同時に確認できる合成画像８を表示する縦列駐
車中モードを選択し、シフト位置がニュートラルもしく
はパーキングの場合、全周囲死角のない合成画像１を表
示する縦列駐車完了モードを選択する構成とする。

【００５５】また、縦列駐車中モード時、一定時間停止
した場合、縦列駐車完了モードへ移行する構成とする。

【００５６】更に、縦列駐車開始モード時、車速が一定
値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり
一定時間以上経過した場合、縦列駐車シーンをキャンセ
ルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。

【００５７】第７の発明は、駐車開始初期位置が分かる
よう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認
できる合成画像６を表示する縦列駐車開始モードによ
り、ドライバーは周囲状況を確認しながら、縦列駐車す
る位置を容易に決定できる。更に、車両後方情報と車両
周囲情報を同時に確認できる合成画像８を表示する縦列
駐車中モードにより、ドライバーは死角となる左前方が
他の駐車車両と接触することがないか等の安全を確認す
ることができ、且つ後方の予測進行軌跡により車を止め
ようとする位置まで操作することができる。

【００５８】以上に示す状態遷移により、縦列駐車の状
況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することに
より、縦列駐車操作を容易にすることが可能となる。

【００５９】第８の発明は、走行場所判定部において、
ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、
見通しの悪い交差点およびＴ字路にさしかかったことを
判定した場合、シーン選択部において前側方監視シーン
に移行する構成とする。

【００６０】また、シーン選択部において前側方監視ス
イッチをオンすることにより前側方監視シーンへ移行す
る構成としてもよく、さらに、学習部において記憶され
ている以前前側方監視シーンを選択した走行場所に来た
場合、シーン選択部において前側方監視シーンに移行す
る構成としても良い。

【００６１】シーン選択部に於いて前側方監視シーン選
択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以
上の場合、前側方監視シーンへは移行せず、更に一定時
間以上車速が一定値以上の場合、前側方監視シーンをキ
ャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。

【００６２】また、シーン選択部に於いて前側方監視シ
ーン選択時、車速がある一定値以下の場合、前方１８０
度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像９を表示
する前方監視シーンを選択する構成とする。

【００６３】また、シーン選択部において後側方監視ス
イッチをオンすることにより後側方監視シーンへ移行す
る構成としてもよく、学習部において記憶されている以
前後側方監視シーンを選択した走行場所に来た場合、シ
ーン選択部において後側方監視シーンに移行する構成と
しても良い。

【００６４】また、シーン選択部に於いて後側方監視シ
ーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一
定値以上の場合、後側方監視シーンへは移行せず、更に
一定時間以上車速が一定値以上の場合、後側方監視シー
ンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成と
し、シーン選択部に於いて後側方監視シーン選択時、車
速がある一定値以下の場合、後方１８０度以上の左右情
報が同時に確認できる合成画像１０を表示する後方監視
モードを選択する構成とする。

【００６５】第８の発明は、前方１８０度以上の左右情
報が同時に確認できる合成画像９を表示する前側方監視
表示モードにより、見通しの悪い交差点やＴ字路での本
線への合流時において、ドライバーが大きく本線等に車
両を出すことなく、前側方左右周囲状況の安全を確認す
ることができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐこと
が可能となる。

【００６６】また、後方１８０度以上の左右情報が同時
に確認できる合成画像１０を表示する後側方監視表示モ
ードにより、コンビニの駐車場等に前から進入しそのま
ま駐車した場合など、バックで本線に出なければならな
い状況時においても、ドライバーは大きく本線等に自車
両を出すことなく、後側方左右周囲状況の安全を確認す
ることができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐこと
が可能となる。

【００６７】第９の発明は、走行場所判定部において、
ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、
高速道路の料金所等の幅寄せが必要な場所にいると判定
した場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行す
る構成とする。また、シーン選択部において幅寄せスイ
ッチをオンすることにより幅寄せシーンへ移行する構成
としてもよく、学習部において記憶されている以前幅寄
せシーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部
において幅寄せシーンに移行する構成としても良い。

【００６８】また、シーン選択部に於いて幅寄せシーン
選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値
以上の場合、幅寄せシーンへは移行せず、更に一定時間
以上車速が一定値以上の場合、幅寄せシーンをキャンセ
ルし、通常走行シーンへ移行する構成とし、シーン選択
部に於いて幅寄せシーン選択時、車速がある一定値以下
の場合、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同
時に確認できる合成画像１１を表示する幅寄せモードを
選択する構成とする。

【００６９】また、幅寄せモード時、シフト位置がパー
キングとなった場合、もしくは一定時間以上停止してい
る場合は、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シー
ンの停止１モードへ移行する構成とする。

【００７０】第９の発明は、前方情報および上方から見
た車両周囲情報を同時に確認でき、且つ前方画像と上方
視点画像とのつながりがある合成画像１１を表示する幅
寄せ表示モードにより、ドライバーはこの表示から車両
と路側までの間隔などを視覚的に認識することができ、
車幅感覚の無いドライバでも容易に路側や発券機への幅
寄せが可能となる。

【００７１】第１０の発明は、走行場所判定部におい
て、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報によ
り、すれ違いが困難な狭い道路を走行していると判定し
た場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行す
る構成とする。また、シーン選択部において狭路走行ス
イッチをオンすることにより狭路走行シーンへ移行する
構成としてもよく、学習部において記憶されている以前
狭路走行シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン
選択部において狭路走行シーンに移行する構成としても
良い。

【００７２】また、シーン選択部に於いて狭路走行シー
ン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定
値以上の場合、狭路走行シーンへは移行せず、更に一定
時間以上車速が一定値以上の場合、狭路走行シーンをキ
ャンセルし、通常走行シーンへ移行し、シーン選択部に
於いて狭路走行シーン選択時、シフト位置が前進ギアで
車速がある一定値以下の場合、車両左右側面の情報が確
認できる合成画像１２を表示する狭路表示モードを選択
し、シフト位置が後退ギアの場合、後方情報および上方
から見た車両周囲情報を同時に確認できる合成画像１３
を表示する後退モードを選択する構成とする。

【００７３】更に、狭路表示モード時、車速が一定値以
上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定
時間以上経過した場合、狭路走行シーンをキャンセル
し、通常走行シーンへ移行する構成とする。

【００７４】第１０の発明は、狭路走行モードの表示に
おいて、左右球パノラマ表示により対向車や周囲物体と
自車両との距離や、溝と自車両の間隔などを把握しやす
く、接触や脱輪をすることなく狭路を通過できる。

【００７５】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明に於
ける実施の形態について説明する。 （実施の形態１）まず、本発明に係る運転支援装置の一
例を、第１の実施の形態として、図面を用いて説明す
る。一連の運転動作において、ドライバーが欲しい情報
は刻々と変化していき、それぞれの状況で欲しい画像も
異なる。例えば、並列駐車するときに必要な情報と、縦
列駐車するときに必要な情報とは異なり、１つの画像で
全ての運転シーンに必要な情報を提供することはできな
い。

【００７６】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、車両周囲の外部情報を得、ドライバーに見易く、且
つドライバーにとって必要な情報を、ドライバーに違和
感を与えることなく、且つ必要なときに的確に与えるこ
とができ、安全な走行を実現する運転支援装置を提供す
ることを目的とする。

【００７７】図２２に、運転支援装置のシステム構成図
の一例を示す。車両に設置した複数のカメラ設置部に取
り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮
像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５と
を有する運転支援装置において、運転状況を検出する運
転状況検出部２２０１と、運転状況の変化に応じて運転
者に提供する情報の内容を切り換える情報切り替え部２
２０２とを有する構成とする。

【００７８】情報切り替え部２２０２から切り替え信号
を受け、映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１
０３において、切り替え信号に対応する情報を提供する
合成画像および軌跡を作成し、軌跡重畳部１０４にて合
成画像と予測軌跡等を重畳し、表示部１０５によりドラ
イバーに情報を提供する。

【００７９】また、以下の構成としても良い。図２３に
示すように、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り
付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像
部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とス
ピーカー２３０２とを有する運転支援装置において、運
転状況を検出する運転状況検出部２２０１と、運転状況
の変化に応じて表示部１０５で表示する情報の内容を切
り換える情報切り替え部２２０２と、表示内容が切り替
わったことをスピーカーにより運転者に知らせる伝達部
２３０１とを有する構成としても良い。以上の構成によ
り、運転状況に応じて必要な情報をドライバーに提供す
ることができ、且つどの情報が表示されているのか勘違
いすることを防ぐことが可能となる。

【００８０】更に、図２４のような構成としても良い。
車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個
々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、
運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支
援装置において、複数の運転シーンに対応した表示画像
のための合成マップを格納するマップ格納部２４０１
と、合成マップに対応したイラストを格納するイラスト
格納部２４０２と、イラストに対応した予測軌跡表示等
の描画を行う描画部２４０３と、運転状況を検出する運
転状況検出部２２０１と、運転状況の変化に応じて運転
シーンを判定するシーン判定部２４０４と、判定された
運転シーンと運転状況に応じて合成マップを選択するマ
ップ選択部２４０５とを有する構成とする。

【００８１】以上の構成とすることにより、運転状況に
応じ現状の運転動作がどの様なシーンでの動作なのかを
判定でき、その時点でドライバーが必要とする情報を適
切なタイミングで提供することができる。

【００８２】（実施の形態２）まず、本発明に係る運転
支援装置の一例を、第２の実施の形態として、図面を用
いて説明する。個々の状況に対応するためには個別の情
報切り替えＳＷが必要で、ドライバーにとって操作が煩
わしいものとなる。また、ＳＷ操作が増えれば欲しい情
報を必要なときにリアルタイムで得ることは難しくな
り、且つ操作を間違え別の画像情報を誤って表示させる
ことも考えられる。

【００８３】そこで、本発明は自動で必要な情報を提供
することを目的とする。図２５に、本発明に於ける運転
支援装置のシステム構成図の一例を示す。車両に設置し
た複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラに
より車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報
を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置におい
て、複数の運転シーンの中からエンジン始動時に通常走
行シーンを選択する始動シーン選択部２５０１と、車速
を検出する車速センサ２５０３と、シフト位置を検出す
るシフト位置検出部２５０４と、ウインカーの方向を検
出するウインカー検出部２５０５と、ハンドルの操舵角
を検出する操舵角センサ２５０６と、各センサおよび各
検出部により検出された情報より表示画面構成を切り換
える画面モード切替部２５０２とを有する構成とする。

【００８４】始動シーン選択部に於いてイグニッション
スイッチオン時に通常走行シーンを選択する。また、通
常走行シーンは、その中に更に複数の運転モードを有
し、その運転モードは停止モード、定速走行モード、高
速走行モード、後退モードである構成とする。

【００８５】通常走行シーン選択時の各モードについて
以下詳しく説明する。図３に通常走行シーン選択時に動
作する各モード全体の状態遷移図を示す。まず、エンジ
ンＯＮ（Ｃ３０１）により通常走行シーンが選択され、
停止−１モード（Ｓ３０１）となる。このとき、移動時
の周囲確認ができるよう、車両全周囲死角のない画像を
情報としてドライバーに提供する。この時の画像とし
て、例えば図４に示すような画像情報を表示部１０５に
て表示する。図４の左側の図は、実際の車両の左右側面
に１８０度以上撮影が可能となるように取り付けたカメ
ラにより撮像した画像を用い、上方視点から見た画像に
変換し提供している。また中央の車両モデルは実際の車
両の位置とスケールを表すよう作成し配置されている。
同様に図４の右側の図は、車両前後１８０度以上撮影し
た画像を用い、視点変換により上方から見た画像に変換
し、ドライバーに提供している。またこの時、ハンドル
舵角に応じた予測進行軌跡も表示している。以上の情報
をドライバーに与えることにより、発進時の車両周囲の
状況が一目で分かるため、発進時に子供を轢いてしまう
等の発進時の事故を防止することができる。

【００８６】次に、画面モード切替部２５０２におい
て、各センサ及び各検出部の情報を基に、どの運転モー
ドであるかを判定し、そのモードに応じた情報提供を行
う。イグニッションオン時に全周囲死角のない合成画像
１（例えば図４）を表示する停止１モードを選択し、シ
フト位置検出部２５０４により検出されたシフト位置が
前進ギア（Ｃ３０４，Ｃ３０５，Ｃ３０９）に入った場
合、且つ車速Ｖが一定車速Ｖ１以下（Ｃ３１１）の時、
前方の状況と周囲車両の状況が同時に確認できる合成画
像２（例えば図５）を表示する低速走行モード（Ｓ３０
３）を選択する。以上の情報を与える低速走行モード
（Ｓ３０３）により、ドライバーは狭い道でのすれ違い
や、脱輪しそうな溝などがある走行路に於いて、情報を
見たいときに画面を見ることにより、運転に必要な情報
を得ることが可能となる。

【００８７】更に、速度を上げ車速がＶ１以上（Ｃ３１
１）となった場合、高速走行モード（Ｓ３０５）を選択
し、後方および後側方の合成画像５（例えば図８）を表
示し、レーンチェンジ時の巻き込み防止等に役立つ情報
をドライバーに与える。この時、ウインカーの情報やハ
ンドル舵角の情報等により、後側方の見せる領域を変更
するようにしても良い。

【００８８】次に、シフト位置検出部２５０４において
後退ギア（Ｃ３０７，Ｃ３１０，Ｃ３１３）と検出され
た場合は、後方の状況と車両周囲の状況が同時に確認で
きる合成画像３（例えば図６）を表示する後退モード
（Ｓ３０４）を選択する。これにより、駐車スペースか
らバックで出るときに必要な後方ワイドの情報を提供す
ることができ、例えばコンビニエンスストアから道路へ
後退しながら出るときとうに有効である。

【００８９】また、低速走行（Ｓ３０３）もしくは後退
（Ｓ３０４）の運転モード時、シフト位置がニュートラ
ルに変更するか、車速センサで検出された車速がゼロで
且つ一定時間経過した場合（Ｃ３０６，Ｃ３０８）、前
後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合成画像４
（例えば図７）を表示する停止２モード（Ｓ３０２）に
移行する。これにより、信号待ちや一旦停止時等におい
て、周囲の安全確認ができ、例えば後方からのバイクや
自転車の発見がし易く、巻き込み等の事故を防ぐことが
可能となる。

【００９０】更に、停止２モード（Ｓ３０２）への移行
条件が一定時間以上継続するか、もしくはシフト位置が
パーキングになるか、もしくはサイドブレーキが引かれ
た場合（Ｃ３０３）、停止１モード（Ｓ３０１）に移行
する構成とする。

【００９１】また、高速走行モード（Ｓ３０５）時に車
速がある一定値以下に下がった場合（Ｃ３１２）、低速
走行モードへ移行する構成とする。

【００９２】また、停止１モード（Ｓ３０１）時におい
て、シフト位置がニュートラルかパーキング時は停止１
モードを保持する構成とする。

【００９３】更に、停止２モード時に、ウインカー入力
を検出した場合、合成画像４（例えば図７）の画像構成
上にサイドビュー画像を重畳する構成としてもよく、ま
た、高速走行モード時に、ウインカー入力を検出した場
合、ウインカー方向の合成画像を拡大表示する構成とし
ても良い。

【００９４】（実施の形態３）まず、本発明に係る運転
支援装置の一例を、第３の実施の形態として、図面を用
いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが
存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシ
ーンが幾つかある。そこで、本発明はドライバーにとっ
て困難なシーンに遭遇したとき、必要な情報を適切に提
供することを目的とする。

【００９５】図２６に、本発明に於ける運転支援装置の
システム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカ
メラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周
囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する
表示部１０５とを有する運転支援装置において、他シー
ンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部２６
０１と、切り替え情報により複数の運転シーンの中から
特定のシーンを選択するシーン選択部２６０２と、シー
ン選択部２６０２で選択されたシーンに対応した合成画
像を表示する構成とする。

【００９６】また、切り替え情報検出部２６０１に於い
て、運転者の操作により他の運転シーンへ移行する構成
としてもよく、例えば、ドライバーが困難と思われる複
数の運転シーンとして並列駐車シーン、縦列駐車シー
ン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシー
ン、狭路走行シーンを有し、図２のに示すように切り替
え情報検出部２６０１にて各シーンのスイッチをオンす
ることにより、シーン選択部においてスイッチに対応す
るシーンへ移行する構成としても良い。

【００９７】更に、各シーン中の各運転モード表示時
に、例えば図３の低速走行モード（Ｓ３０３）表示時
に、切り替え情報検出部にて他シーンへの切り替え情報
を検出した場合、他の運転シーンへ移行する構成とす
る。

【００９８】また、切り替え情報検出部２６０１は、ナ
ビゲーションの情報を用いて他の運転シーンへ移行する
構成としても良い。

【００９９】以上の構成とすることにより、ドライバー
が運転支援を欲しいと思うポイントでタイミング良くそ
の状況に応じた必要な情報を提供することが可能とな
り、安心して運転操作を行うことができる。

【０１００】（実施の形態４）まず、本発明に係る運転
支援装置の一例を、第４の実施の形態として、図面を用
いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが
存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシ
ーンが幾つかある。以前走行した場所であれば事前に必
要なシーンを選択することが可能であるが、初めて走行
する場所ではシーン選択が遅れ、運転に支障をきたす場
合がある。そこで、本発明はドライバーにとって困難な
シーンに遭遇するかどうかを事前に判定し、ドライバー
の操作無しに必要な情報を適切に提供することを目的と
する。

【０１０１】図２７に、本発明に於ける運転支援装置の
システム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカ
メラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周
囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する
表示部１０５とを有する運転支援装置において、自車両
がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定
部２７０１と、複数の運転シーンの中から特定のシーン
を選択するシーン選択部２７０２と、シーン選択部２７
０２で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する
構成とする。

【０１０２】走行場所判定部において、ナビゲーション
情報もしくは外部との通信情報により、走行場所を判定
する構成とする。

【０１０３】以上の構成とすることにより、初めて走行
する場所でも事前に道路状況等が分かるため、その道路
状況に応じてタイミング良く情報を提供できるようシー
ンを切り替えることが可能となり、ドライバーの操作が
遅れることなくスムーズな運転が可能となる。

【０１０４】また、図２８に示す以下の構成としても良
い。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられ
た個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１
と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運
転支援装置において、自車両がどの地点を走行している
のかを判定する走行場所判定部２７０１と、複数の運転
シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を
検出する選択情報検出部２８０１と、走行場所判定部２
７０１からの情報もしくは選択情報検出部２８０１から
の情報より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選
択するシーン選択部２８０２と、シーン選択部２８０２
で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成
とする。

【０１０５】尚、シーン選択部２８０２において、選択
されるシーンは選択情報検出部２８０１の情報を優先す
る構成とする。

【０１０６】以上の構成とすることにより、初めて走行
する場所でも事前に道路状況等が分かるため、その道路
状況に応じてタイミング良く情報を提供できるようシー
ンを切り替えることが可能となるほか、ドライバーが別
の情報を欲しいと思う場合にも対応することができ、ド
ライバーにとって最も必要な情報を提供することができ
る。

【０１０７】（実施の形態５）まず、本発明に係る運転
支援装置の一例を、第５の実施の形態として、図面を用
いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが
存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシ
ーンが幾つかある。以前走行した場所であれば事前に必
要なシーンを選択することが可能であるが、初めて走行
する場所ではシーン選択が遅れ、運転に支障をきたす場
合がある。また、ドライバーによっては欲しい情報が異
なるため、個々のドライバーに応じたシーンを選択でき
るようにする必要がある。そこで、本発明は個々のドラ
イバーにとって困難なシーンに遭遇するかどうかを事前
に判定し、ドライバーの操作無しに必要な情報を適切に
提供することを目的とする。

【０１０８】図２９に、本発明に於ける運転支援装置の
システム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカ
メラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周
囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する
表示部１０５とを有する運転支援装置において、自車両
がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定
部２７０１と、複数の運転シーンの中から運転者が特定
のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部２８
０１と、運転者が特定のシーンを選択した場所を走行場
所判定部２７０１から検出し、場所とシーンをメモリに
格納する学習部２９０１と、走行場所判定部２７０１か
らの情報もしくは選択情報検出部２８０１からの情報も
しくは学習部２９０１からの情報より複数の運転シーン
の中から特定のシーンを選択するシーン選択部２９０２
と、シーン選択部２９０２で選択されたシーンに対応し
た合成画像を表示する構成とする。

【０１０９】尚、シーン選択部２９０２において、選択
されるシーンは選択情報検出部２８０１の情報を最優先
し、次に学習部２９０２の情報を優先する構成とする。

【０１１０】以上の構成とすることにより、個々のドラ
イバーの好みに応じたシーンでの情報を提供することが
できるため、違和感なく情報を受け入れ運転操作を行う
ことができる。

【０１１１】（実施の形態６）まず、本発明に係る運転
支援装置の一例を、第６の実施の形態として、図面を用
いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが
存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシ
ーンが幾つかある。並列駐車を行うシーンもその一つで
ある。そこで、本発明は並列駐車を行う際に必要な情報
を適切に提供することを目的とする。

【０１１２】まず、並列駐車シーンの選択方法として以
下の３つが考えられる。走行場所判定部２７０１におい
て、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報によ
り、駐車場かホテルかコンビニか等の駐車操作が必要な
場所に入ったかどうかを判定した場合、シーン選択部２
９０２において並列駐車シーンに移行するか、または、
選択情報検出部２８０１においてドライバーが並列駐車
スイッチをオンすることにより並列駐車シーンへ移行す
るか、もしくは、学習部２９０１において記憶されてい
る以前並列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、
シーン選択部２９０２において並列駐車シーンに移行す
る構成とする。尚、走行場所判定部２７０１もしくは選
択情報検出部２８０１のみでの構成でも良いことは言う
までもない。

【０１１３】図９に、本発明に於ける運転支援装置にお
いて、上記部により並列駐車シーン選択時に動作する各
モード全体の状態遷移図を示す。尚、並列駐車シーンに
おいて、その中に更に複数の運転モードを有し、その運
転モードは並列駐車開始モード、並列駐車中モード、並
列駐車完了モードである構成とする。

【０１１４】以下、並列駐車時の状況に従い、表示画像
と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べ
る。まず、ドライバーが並列駐車を行う場面に直面した
場合、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部
２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン
選択部２９０２により並列駐車シーンを選択し、その指
示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１
０３に送信する（Ｃ９０１）。

【０１１５】まず指示信号受けた映像合成視点変換部１
０２は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値
以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後
方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像
６（例えば図７）を表示する並列駐車開始モード（Ｓ９
０１）を選択し、表示装置に表示される。その際、車両
から前後左右の周囲約３ｍ〜５ｍの範囲が表示されてい
るのが適当である。これにより、ドライバーは周囲状況
を確認しながら、並列駐車する位置を容易に決定でき
る。（Ｓ９０１）

【０１１６】本状態Ｓ９０１では、画像モード切替部２
５０２において車速センサから速度情報を受信してお
り、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一
定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ９０
６）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ９０４
へ移行し、並列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シ
ーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ９０
４）。

【０１１７】次に、状態Ｓ９０１からドライバーはシフ
ト位置を「バック（リバース）」にいれる。ドライバー
の入力に応答して、画像モード切替部２５０２は、映像
合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３にモード
切替指示信号を送信する（Ｃ９０２）。

【０１１８】指示信号を受けた映像合成視点変換部１０
２および軌跡演算部１０３は、車両後方情報と車両後側
方情報を同時に確認できる合成画像７（例えば図１０）
を表示する並列駐車中モード（Ｓ９０２）を選択し表示
装置に表示される。車両後方情報としては上方視点から
車両の後方を表示した画像を、車両後側方情報としては
車両左右側面に取り付けられたサイドカメラの画像を反
転し、サイドミラーのように表示した画像を合成した画
像を生成し、図１０はその一例を示したものである。

【０１１９】ここで、表示される画像について詳しく説
明する。上方視点から車両後方を表示した画像は、車両
後方から約３ｍまでの範囲が表示されているのがよい。
また、同画像は、車両後方を撮像する２台の後方位置に
取り付けられたカメラと２台の左右サイド位置に取り付
けられたカメラの４台から合成されるものでも構わない
し、２台の後方位置に取り付けられたカメラのみから合
成されるものでも構わない。

【０１２０】また、サイドミラーのように表示する画像
に関して、図１０においては、左右上方の四角形形状の
ものを示したが、その位置あるいは形状はその限りでは
ない。また、ドライバーが視認しやすいように、車両イ
ラストのミラー部と関連つけた表示にしても良い。これ
により、ドライバーは安全を確認しながら、車を止めよ
うとする位置まで操作することができる。

【０１２１】本状態Ｓ９０２から、ドライバーが切り返
し等のために、シフト位置を「前進（ドライブ）」に操
作した場合（Ｃ９０３）、再び上方視点からの画像を提
供する状態Ｓ９０１になる。

【０１２２】次にドライバーが、車両を駐車位置に止
め、ギアを「ニュートラルあるいはパークキング」にい
れるか、もしくは一定時間以上停止した場合（Ｃ９０
４）、全周囲死角のない合成画像１（例えば図４）を表
示する並列駐車完了モード（Ｓ９０３）を選択し表示装
置に表示する。

【０１２３】更に、ドライバーがエンジンをＯＦＦ（Ｃ
９０７）にすると、システムを停止する。あるいは、本
状態（Ｓ９０３）から、ドライバーがシフトを「ドライ
ブ」にいれた場合（Ｃ９０５）、条件「Ｃ９０３」と同
様、状態「Ｓ９０１」の画像を生成し表示する。

【０１２４】以上に示す、並列駐車の状況に応じて、ド
ライバーに的確な画像を提供することにより、駐車操作
を容易にする。また、シーン選択部に於いて並列駐車シ
ーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一
定値以上の場合、並列駐車シーンへは移行せず、更に一
定時間以上車速が一定値以上の場合、並列駐車シーンを
キャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても
良い。

【０１２５】（実施の形態７）まず、本発明に係る運転
支援装置の一例を、第７の実施の形態として、図面を用
いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが
存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシ
ーンが幾つかある。縦列駐車を行うシーンもその一つで
ある。縦列駐車や並列駐車などでは駐車初期位置が重要
となり、一回で駐車できる初期位置を決定することが困
難であると言う問題もある。そこで、本発明は縦列駐車
を行う際に必要な情報を適切に提供することを目的とす
る。

【０１２６】即ちドライバーが縦列駐車しようとする場
合に、ドライバーに駐車動作の状況に応じた画像を表示
するものであり、それによって駐車操作を容易にするこ
とを目的とする。

【０１２７】縦列シーンを選択する方法として、ドライ
バーが縦列駐車スイッチをオンすることにより縦列駐車
シーンへ移行する構成としても良いし、学習部において
記憶されている以前縦列駐車シーンを選択した走行場所
に来た場合、シーン選択部において縦列駐車シーンに移
行する構成としても良い。

【０１２８】図１１に、本発明に於ける運転支援装置に
おいて、上記部により縦列駐車シーン選択時に動作する
各モード全体の状態遷移図を示す。尚、縦列駐車シーン
において、その中に更に複数の運転モードを有し、その
運転モードは縦列駐車開始モード、縦列駐車中モード、
縦列駐車完了モードである構成とする。

【０１２９】以下、縦列駐車時の状況に従い、表示画像
と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べ
る。まず、ドライバーが縦列駐車しようとした際、第６
の実施の形態と同様、走行場所判定部２７０１もしくは
選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号
を受け、シーン選択部２９０２により縦列駐車シーンを
選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２およ
び軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１１０１）。

【０１３０】指示信号受けた映像合成視点変換部１０２
は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下
の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画
像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６
（例えば図７）を表示する縦列駐車開始モード（Ｓ１１
０１）を選択し、合成画像６が表示装置に表示される。
その際、車両から前後左右の周囲約３ｍ〜５ｍの範囲が
表示されているのが適当である。これにより、ドライバ
ーは周囲状況を確認しながら、縦列駐車する位置を容易
に決定できる。（Ｓ１１０１）

【０１３１】本状態Ｓ１１０１では、画像モード切替部
２５０２において車速センサから速度情報を受信してお
り、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一
定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１１０
６）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１１０
４へ移行し、縦列駐車シーンをキャンセルし、通常走行
シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１１
０４）。

【０１３２】次に、状態Ｓ１１０１からドライバーはシ
フト位置を「バック（リバース）」にいれる。ドライバ
ーの入力に応答して、画像モード切替部２５０２は、映
像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３にモー
ド切替指示信号を送信する（Ｃ１１０２）。

【０１３３】指示信号を受けた映像合成視点変換部１０
２および軌跡演算部１０３は、車両後方情報と車両周囲
情報を同時に確認できる合成画像８（例えば図１２）を
表示する縦列駐車中モード（Ｓ１１０２）を選択し、合
成画像８が表示装置に表示される。

【０１３４】これにより、ドライバーは死角となる左前
方が他の駐車車両と接触することがないか等の安全を確
認することができ、且つ後方の予測進行軌跡により車を
止めようとする位置まで操作することができる。（Ｓ１
１０２）

【０１３５】本状態Ｓ１１０２から、ドライバーが切り
返し等のために、シフト位置を「前進（ドライブ）」に
操作した場合（Ｃ１１０３）、再び上方視点からの画像
を提供する状態Ｓ１１０１になる。

【０１３６】次にドライバーが、車両を駐車位置に止
め、ギアを「ニュートラルあるいはパークキング」にい
れるか、もしくは一定時間以上停止した場合（Ｃ１１０
４）、全周囲死角のない合成画像１（例えば図４）を表
示する縦列駐車完了モード（Ｓ１１０３）を選択し表示
装置に表示する。

【０１３７】更に、ドライバーがエンジンをＯＦＦ（Ｃ
１１０７）にすると、システムを停止する。あるいは、
本状態（Ｓ１１０３）から、ドライバーがシフトを「前
進ギア（例えばドライブ）」にいれた場合（Ｃ１１０
５）、条件「Ｃ１１０３」と同様、状態「Ｓ１１０１」
の画像を生成し表示する。

【０１３８】以上に示す、縦列駐車の状況に応じて、ド
ライバーに的確な画像を提供することにより、駐車操作
を容易にする。

【０１３９】また、シーン選択部に於いて縦列駐車シー
ン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定
値以上の場合、縦列駐車シーンへは移行せず、更に一定
時間以上車速が一定値以上の場合、縦列駐車シーンをキ
ャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良
い。

【０１４０】（実施の形態８）まず、本発明に係る運転
支援装置の一例を、第８の実施の形態として、図面を用
いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが
存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシ
ーンが幾つかある。その一つとして見通しの悪い交差点
やＴ字路での本線への合流がある。そこで、本発明は見
通しの悪い交差点やＴ字路での本線への合流を行う際に
必要な情報、即ち前側方左右状況を適切なタイミングで
提供することを目的とする。

【０１４１】実施形態６や７と同様、走行場所判定部に
おいて、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報
により、見通しの悪い交差点およびＴ字路にさしかかっ
たことを判定した場合、シーン選択部において前側方監
視シーンに移行する構成とするか、シーン選択部におい
て前側方監視スイッチをオンすることにより前側方監視
シーンへ移行する構成としてもよく、さらに、学習部に
おいて記憶されている以前前側方監視シーンを選択した
走行場所に来た場合、シーン選択部において前側方監視
シーンに移行する構成としても良い。尚、走行場所判定
部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１のみでの構
成でも良いことは言うまでもない。

【０１４２】図１３に、本発明に於ける運転支援装置に
おいて、上記部により前側方監視シーン選択時に動作す
る状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り
換える根拠となる情報入力を順に述べる。

【０１４３】まず、第６や第７の実施の形態と同様、走
行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１
もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２
９０２により前側方監視シーンを選択し、その指示信号
を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に
送信する（Ｃ１３０１）。

【０１４４】指示信号受けた映像合成視点変換部１０２
は、車速がある一定値以下の場合、前方１８０度以上の
左右情報が同時に確認できる合成画像９（例えば図１
４）を表示する前側方監視表示モード（Ｓ１３０１）を
選択し、合成画像９が表示装置に表示される。これによ
り、ドライバーは大きく本線等に車両を出すことなく、
前側方左右周囲状況の安全を確認することができ、本線
側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。（Ｓ
１３０１）

【０１４５】本状態Ｓ１３０１では、画像モード切替部
２５０２において車速センサから速度情報を受信してお
り、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一
定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１３０
２）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１３０
２へ移行し、前側方監視シーンをキャンセルし、通常走
行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１
３０２）。

【０１４６】また、シーン選択部に於いて前側方監視シ
ーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一
定値以上の場合、前側方監視シーンへは移行せず、更に
一定時間以上車速が一定値以上の場合、前側方監視シー
ンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とし
ても良い。

【０１４７】同様に後側方監視シーンも考えられる。コ
ンビニの駐車場等に前から進入しそのまま駐車した場合
など、バックで本線に出なければならない状況がよく見
受けられる。このような場合、車道に大きく自車両を出
すことなく道路の左右状況をモニタすることができれ
ば、接触事故に巻き込まれる危険性を低減することがで
きる。以下、後側方監視シーンにつて説明する。

【０１４８】図１５に、後側方監視シーン選択時に動作
する状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切
り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、前側
方監視と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情
報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受
け、シーン選択部２９０２により後側方監視シーンを選
択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および
軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１５０１）。

【０１４９】指示信号受けた映像合成視点変換部１０２
は、車速がある一定値以下の場合、後方１８０度以上の
左右情報が同時に確認できる合成画像１０（例えば図１
６）を表示する後側方監視表示モード（Ｓ１５０１）を
選択し、合成画像１０が表示装置に表示される。これに
より、ドライバーは大きく本線等に自車両を出すことな
く、後側方左右周囲状況の安全を確認することができ、
本線側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。
（Ｓ１５０１）

【０１５０】本状態Ｓ１５０１では、画像モード切替部
２５０２において車速センサから速度情報を受信してお
り、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一
定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１５０
２）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１５０
２へ移行し、後側方監視シーンをキャンセルし、通常走
行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１
５０２）。

【０１５１】また、シーン選択部に於いて後側方監視シ
ーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一
定値以上の場合、後側方監視シーンへは移行せず、更に
一定時間以上車速が一定値以上の場合、後側方監視シー
ンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とし
ても良い。

【０１５２】以上の構成とすることにより、バックで本
線等に出なければならない状況時においても車道に大き
く自車両を出すことなく道路の左右状況をモニタするこ
とができ、接触事故に巻き込まれる危険性を低減するこ
とができる。

【０１５３】（実施の形態９）まず、本発明に係る運転
支援装置の一例を、第９の実施の形態として、図面を用
いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが
存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシ
ーンが幾つかある。高速道路料金所への幅寄せを行うシ
ーンもその一つである。そこで、本発明は幅寄せを行う
際に必要な情報を適切に提供することを目的とする。

【０１５４】幅寄せシーンを選択する方法として、走行
場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部
との通信情報により、高速道路の料金所等の幅寄せが必
要な場所にいると判定した場合、シーン選択部において
幅寄せシーンに移行する構成とするか、または、シーン
選択部において幅寄せスイッチをオンすることにより幅
寄せシーンへ移行する構成としてもよく、学習部におい
て記憶されている以前幅寄せシーンを選択した走行場所
に来た場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行
する構成としても良い。

【０１５５】図１７に、本発明に於ける運転支援装置に
おいて、上記部により幅寄せシーン選択時に動作する状
態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換え
る根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバー
が幅寄せを行おうとした際、実施例と同様、走行場所判
定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは
学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２に
より幅寄せシーンを選択し、その指示信号を映像合成視
点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ
１７０１）。

【０１５６】指示信号受けた映像合成視点変換部１０２
は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下
の場合、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同
時に確認でき、且つ前方画像と上方視点画像とのつなが
りがある合成画像１１（例えば図１８）を表示する幅寄
せ表示モード（Ｓ１７０１）を選択し、合成画像１１が
表示装置に表示される。その際、上方視点画像において
車両から前後左右の周囲約３ｍ〜５ｍの範囲が表示され
ているのが適当である。これにより、ドライバーは車線
や縁石等の状況を確認しながら、幅寄せするための車両
位置を容易に決定できる。（Ｓ１７０１）

【０１５７】本状態Ｓ１７０１では、画像モード切替部
２５０２において車速センサから速度情報を受信してお
り、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一
定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１７０
５）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１７０
４へ移行し、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シ
ーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１７０
４）。また、シフト位置が「ニュートラルかパーキン
グ」となるか、もしくは一定時間以上停止した場合（Ｃ
１７０４）は、幅寄せ表示の必要が無くなったと判断
し、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１７０３
へ移行し、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シー
ンである停止２モードの画像表示を行う（Ｓ１７０
３）。

【０１５８】また、幅寄せが上手くいかず、切り返し等
を行うため、状態Ｓ１７０１からドライバーがシフト位
置を「バック（リバース）」にいれた場合（Ｃ１７０
２）、画像モード切替部２５０２は、車両後方情報と車
両周囲情報を同時に確認できる合成画像８（例えば図１
２）を表示する後退モード（Ｓ１７０２）を選択し、合
成画像８が表示装置に表示される。

【０１５９】本状態Ｓ１７０２から、ドライバーがシフ
ト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ１７
０３）、再び上方視点からの合成画像１１を提供する状
態Ｓ１７０１になる。

【０１６０】以上の構成とすることにより、ドライバー
はこの表示から車両と路側までの間隔などを視覚的に認
識することができ、車幅感覚の無いドライバでも容易に
路側や発券機への幅寄せが可能となる。

【０１６１】尚、シーン選択部に於いて幅寄せシーン選
択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以
上の場合、幅寄せシーンへは移行せず、更に一定時間以
上車速が一定値以上の場合、幅寄せシーンをキャンセル
し、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。

【０１６２】（実施の形態１０）まず、本発明に係る運
転支援装置の一例を、第１０の実施の形態として、図面
を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシー
ンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難
なシーンが幾つかある。その一つとして、狭い道や溝の
ある道路での車両すれ違いや、狭い道で、且つ角に電信
柱等の障害物がある場合の右左折等を行うシーンがあ
る。そこで、本発明は狭路走行を行う際に必要な情報を
適切に提供することを目的とする。

【０１６３】狭路走行シーンを選択する方法としては、
走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは
外部との通信情報により、すれ違いが困難な狭い道路を
走行していると判定した場合、シーン選択部において狭
路走行シーンに移行するか、もしくは、シーン選択部に
おいて狭路走行スイッチをオンすることにより狭路走行
シーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記
憶されている以前狭路走行シーンを選択した走行場所に
来た場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行
する構成としても良い。

【０１６４】図１９に、本発明に於ける運転支援装置に
おいて、上記部により狭路走行シーン選択時に動作する
状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換
える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバ
ーが狭路走行を行う場面に遭遇した場合、実施例と同
様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２
８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選
択部２９０２により狭路走行シーンを選択し、その指示
信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０
３に送信する（Ｃ１９０１）。

【０１６５】指示信号受けた映像合成視点変換部１０２
は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下
の場合、車両左右側面の情報が確認できる合成画像１２
（例えば図２０）を表示する狭路表示モード（Ｓ１９０
１）を選択し、合成画像１２が表示装置に表示される。

【０１６６】これにより、ドライバーは溝や障害物等と
自車両との位置関係を確認しながら、安全に走行するこ
とができる。（Ｓ１９０１）

【０１６７】本状態Ｓ１９０１では、画像モード切替部
２５０２において車速センサから速度情報を受信してお
り、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一
定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１９０
４）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１９０
３へ移行し、狭路走行シーンをキャンセルし、通常走行
シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１９
０３）。

【０１６８】また、すれ違いが困難であると判定し、す
れ違い可能な場所まで後退する必要が生じた場合、状態
Ｓ１９０１からドライバーはシフト位置を「バック（リ
バース）」にいれ（Ｃ１９０２）、画像モード切替部２
５０２は、後方情報および上方から見た車両周囲情報を
同時に確認でき、且つ後方画像と上方視点画像とのつな
がりがある合成画像１３（例えば図２１）を表示する後
退モード（Ｓ１９０２）を選択し、合成画像１３が表示
装置に表示される。

【０１６９】本状態Ｓ１９０２から、ドライバーがシフ
ト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ１９
０３）、再び上方視点から車両左右側面の情報が確認で
きる合成画像１２を提供する状態Ｓ１９０１になる。

【０１７０】以上の構成とすることにより、対向車や周
囲物体と自車両との距離や、溝と自車両の間隔などを把
握しやすく、接触や脱輪をすることなく狭路を通過でき
る。なお、狭路走行モードの表示において、左右球パノ
ラマ表示は溝や縁石とタイヤの位置関係が把握しやすい
ことから、状況に応じてドライバが表示画像を選択する
こともできる。

【０１７１】尚、シーン選択部に於いて狭路走行シーン
選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値
以上の場合、狭路走行シーンへは移行せず、更に一定時
間以上車速が一定値以上の場合、狭路走行シーンをキャ
ンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来技術に係るシステム構成図である。

【図２】本発明の第２の実施の形態に係るシステム構成
図である。

【図３】本発明の第２の実施の形態に係る状態遷移図で
ある。

【図４】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す
図である。

【図５】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す
図である。

【図６】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す
図である。

【図７】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す
図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す
図である。

【図９】本発明の第６の実施の形態に係る状態遷移図で
ある。

【図１０】本発明の第６の実施の形態に係る表示例を示
す図である。

【図１１】本発明の第７の実施の形態に係る状態遷移図
である。

【図１２】本発明の第７の実施の形態に係る表示例を示
す図である。

【図１３】本発明の第８の実施の形態に係る状態遷移図
である。

【図１４】本発明の第８の実施の形態に係る表示例であ
る。

【図１５】本発明の第８の実施の形態に係る状態遷移図
である。

【図１６】本発明の第８の実施の形態に係る表示例を示
す図である。

【図１７】本発明の第９の実施の形態に係る状態遷移図
である。

【図１８】本発明の第９の実施の形態に係る表示例を示
す図である。

【図１９】本発明の第１０の実施の形態に係る状態遷移
図である。

【図２０】本発明の第１０の実施の形態に係る表示例を
示す図である。

【図２１】本発明の第１０の実施の形態に係る表示例を
示す図である。

【図２２】本発明の第１の実施の形態に係るシステム構
成図である。

【図２３】本発明の第１の実施の形態に係るシステム構
成図である。

【図２４】本発明の第１の実施の形態に係るシステム構
成図である。

【図２５】本発明の第２の実施の形態に係るシステム構
成図である。

【図２６】本発明の第３の実施の形態に係るシステム構
成図である。

【図２７】本発明の第４の実施の形態に係るシステム構
成図である。

【図２８】本発明の第４の実施の形態に係るシステム構
成図である。

【図２９】本発明の第５の実施の形態に係るシステム構
成図である。

【符号の説明】

１０１ 撮像部 １０２ 映像合成視点変換部 １０３ 軌跡演算部 １０４ 軌跡重畳部 １０５ 表示部 １０６ センサ入力部 ２２０１ 運転状況検出部 ２２０２ 情報切り替え部 ２３０１ 伝達部 ２３０２ スピーカー ２４０１ マップ格納部 ２４０２ イラスト格納部 ２４０３ 描画部 ２４０４ シーン判定部 ２４０５ マップ選択部 ２５０１ 始動シーン選択部 ２５０２ 画像モード切替部 ２５０３ 車速センサ ２５０４ シフト位置検出部 ２５０５ ウインカー方向検出部 ２５０６ 操舵角センサ ２６０１ 切り替え情報検出部 ２６０２ シーン選択部 ２７０１ 走行場所判定部 ２７０２ シーン選択部 ２８０１ 選択情報検出部 ２８０２ シーン選択部 ２９０１ 学習部 ２９０２ シーン選択部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯阪 篤 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 吉田 崇 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 安井 伸彦 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 森村 淳 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 中川 雅通 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 登 一生 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 岡本 修作 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 目片 強司 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 里中 久志 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D020 BA05 BE03 5C054 AA05 CA04 CC05 CH01 DA04 EA05 FA01 FE02 FE09 FE14 FE17 FF07 HA28 HA30 5H180 BB20 CC04 EE02 LL02 LL17

Claims (60)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設置した複数のカメラ設置部に取
   り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮
   像手段と、運転者に情報を提供する表示手段とを有する
   運転支援装置において、 運転状況を検出する運転状況検出手段と、 前記運転状況の変化に応じて運転者に提供する情報の内
   容を切り換える情報切り替え手段を有することを特徴と
   する運転支援装置。
2. 【請求項２】 車両に設置した複数のカメラ設置部に取
   り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮
   像手段と、運転者に情報を提供する表示手段とを有する
   運転支援装置において、 運転状況を検出する運転状況検出手段と、 前記運転状況の変化に応じて前記表示手段で表示する情
   報の内容を切り換える情報切り替え手段を有することを
   特徴とする運転支援装置。
3. 【請求項３】 車両に設置した複数のカメラ設置部に取
   り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮
   像手段と、運転者に情報を提供する表示手段とスピーカ
   ーとを有する運転支援装置において、 運転状況を検出する運転状況検出手段と、 前記運転状況の変化に応じて前記表示手段で表示する情
   報の内容を切り換える情報切り替え手段と、 前記表示内容が切り替わったことを前記スピーカーによ
   り運転者に知らせる伝達手段とを有することを特徴とす
   る運転支援装置。
4. 【請求項４】 車両に設置した複数のカメラ設置部に取
   り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮
   像手段と、運転者に情報を提供する表示手段とを有する
   運転支援装置において、 複数の運転シーンに対応した表示画像のための合成マッ
   プを格納するマップ格納手段と、 前記合成マップに対応したイラストを格納するイラスト
   格納手段と、 前記イラストに対応した予測軌跡表示等の描画を行う描
   画手段と、運転状況を検出する運転状況検出手段と、 前記運転状況の変化に応じて運転シーンを判定するシー
   ン判定手段と、 前記判定された運転シーンと前記運転状況に応じて前記
   合成マップを選択するマップ選択手段とを有することを
   特徴とする運転支援装置。
5. 【請求項５】 前記運転シーンの一つとして通常走行シ
   ーンがあり、その中に更に複数の運転モードを有するこ
   とを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
6. 【請求項６】 車両に設置した複数のカメラ設置部に取
   り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮
   像手段と、運転者に情報を提供する表示手段とを有する
   運転支援装置において、 複数の運転シーンの中からエンジン始動時に通常走行シ
   ーンを選択する始動シーン選択手段と、 車速を検出する車速センサと、 シフト位置を検出するシフト位置検出手段と、 ウインカーの方向を検出するウインカー検出手段と、 ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、 前記各センサおよび各検出手段により検出された情報よ
   り表示画面構成を切り換える画面モード切り替え手段と
   を有することを特徴とする運転支援装置。
7. 【請求項７】 前記始動シーン選択手段に於いてイグニ
   ッションスイッチオン時に通常走行シーンを選択するこ
   とを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。
8. 【請求項８】 前記通常走行シーン中の運転モードは停
   止モード、定速走行モード、高速走行モード、後退モー
   ドであることを特徴とする請求項６記載の運転支援装
   置。
9. 【請求項９】 前記画面構成切り替え手段において、イ
   グニッションオン時に全周囲死角のない合成画像１を表
   示する停止１モードを選択し、シフト位置検出手段によ
   り検出されたシフト位置が前進ギアの場合、前方の状況
   と周囲車両の状況が同時に確認できる合成画像２を表示
   する低速走行モードを選択し、後退ギアの場合は、後方
   の状況と車両周囲の状況が同時に確認できる合成画像３
   を表示する後退モードを選択し、他のギア時は停止１モ
   ードを保持することを特徴とする請求項７記載の運転支
   援装置。
10. 【請求項１０】 前記低速走行もしくは後退の運転モー
    ド時、シフト位置がニュートラルに変更するか、前記車
    速センサで検出された車速がゼロで且つ一定時間経過し
    た場合、前後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合
    成画像４を表示する停止２モードに移行し、停止２モー
    ドへの移行条件が一定時間以上継続するか、もしくはシ
    フト位置がパーキングになるか、もしくはサイドブレー
    キが引かれた場合、前記停止１モードに移行することを
    特徴とする請求項９記載の運転支援装置。
11. 【請求項１１】 前記低速走行モード時、車速がある一
    定値以上出た場合、後方および後側方の合成画像５を表
    示する高速走行モードに移行し、車速がある一定値以下
    に下がった場合、低速走行モードへ移行することを特徴
    とする請求項９記載の運転支援装置。
12. 【請求項１２】 前記停止２モード時に、ウインカー入
    力を検出した場合、合成画像４の構成上にサイドビュー
    画像を重畳することを特徴とする請求項９記載の運転支
    援装置。
13. 【請求項１３】 前記高速走行モード時に、ウインカー
    入力を検出した場合、ウインカー方向の合成画像を拡大
    表示することを特徴とする請求項９記載の運転支援装
    置。
14. 【請求項１４】 車両に設置した複数のカメラ設置部に
    取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する
    撮像手段と、運転者に情報を提供する表示手段とを有す
    る運転支援装置において、 他シーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出
    手段と、 前記切り替え情報により複数の運転シーンの中から特定
    のシーンを選択するシーン選択手段と、 前記シーン選択手段で選択されたシーンに対応した合成
    画像を表示することを特徴とする運転支援装置。
15. 【請求項１５】 前記切り替え情報検出手段に於いて、
    運転者の操作により他の運転シーンへ移行することを特
    徴とする請求項１４記載の運転支援装置。
16. 【請求項１６】 前記切り替え情報検出手段に於いて、
    ナビゲーションの情報を用いて他の運転シーンへ移行す
    ることを特徴とする請求項１４記載の運転支援装置。
17. 【請求項１７】 複数の運転シーンとして並列駐車シー
    ン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シ
    ーン、幅寄せシーン、狭路走行シーンを有し、前記シー
    ン選択手段において各シーンのスイッチをオンすること
    によりスイッチに対応するシーンへ移行することを特徴
    とする請求項１５記載の運転支援装置。
18. 【請求項１８】 前記各シーン中の各運転モード表示時
    に、前記切り替え情報検出手段にて他シーンへの切り替
    え情報を検出した場合、他の運転シーンへ移行すること
    を特徴とする請求項１４記載の運転支援装置。
19. 【請求項１９】 車両に設置した複数のカメラ設置部に
    取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する
    撮像手段と、運転者に情報を提供する表示手段とを有す
    る運転支援装置において、 自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場
    所判定手段と、 複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシー
    ン選択手段と、前記シーン選択手段で選択されたシーン
    に対応した合成画像を表示することを特徴とする運転支
    援装置。
20. 【請求項２０】 車両に設置した複数のカメラ設置部に
    取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する
    撮像手段と、運転者に情報を提供する表示手段とを有す
    る運転支援装置において、 自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場
    所判定手段と、 複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択
    した情報を検出する選択情報検出手段と、 前記走行場所判定手段からの情報もしくは前記選択情報
    検出手段からの情報より複数の運転シーンの中から特定
    のシーンを選択するシーン選択手段と、 前記シーン選択手段で選択されたシーンに対応した合成
    画像を表示することを特徴とする運転支援装置。
21. 【請求項２１】 車両に設置した複数のカメラ設置部に
    取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する
    撮像手段と、運転者に情報を提供する表示手段とを有す
    る運転支援装置において、 自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場
    所判定手段と、 複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択
    した情報を検出する選択情報検出手段と、 運転者が特定のシーンを選択した場所を走行場所判定手
    段から検出し、場所とシーンをメモリに格納する学習手
    段と、 前記走行場所判定手段からの情報もしくは前記選択情報
    検出手段からの情報もしくは前記学習手段からの情報よ
    り複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシ
    ーン選択手段と、 前記シーン選択手段で選択されたシーンに対応した合成
    画像を表示することを特徴とする運転支援装置。
22. 【請求項２２】 前記走行場所判定手段において、ナビ
    ゲーション情報もしくは外部との通信情報により、走行
    場所を判定することを特徴とする請求項１９、２０また
    は２１記載の運転支援装置。
23. 【請求項２３】 前記走行場所判定手段において、ナビ
    ゲーション情報もしくは外部との通信情報により、駐車
    場かホテルかコンビニか等の駐車操作が必要な場所に入
    ったかどうかを判定した場合、前記シーン選択手段にお
    いて並列駐車シーンに移行することを特徴とする請求項
    １９記載の運転支援装置。
24. 【請求項２４】 前記選択情報検出手段において並列駐
    車スイッチをオンすることにより並列駐車シーンへ移行
    することを特徴とする請求項２０または２１記載の運転
    支援装置。
25. 【請求項２５】 前記学習手段において記憶されている
    以前並列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、前
    記シーン選択手段において並列駐車シーンに移行するこ
    とを特徴とする請求項２１記載の運転支援装置。
26. 【請求項２６】 前記並列駐車シーンにおいて、その中
    に更に複数の運転モードを有することを特徴とする請求
    項２３，２４，２５記載の運転支援装置。
27. 【請求項２７】 前記並列駐車シーン中の運転モードは
    並列駐車開始モード、並列駐車中モード、並列駐車完了
    モードであることを特徴とする請求項２３、２４または
    ２５記載の運転支援装置。
28. 【請求項２８】 前記シーン選択手段に於いて並列駐車
    シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある
    一定値以上の場合、並列駐車シーンへは移行せず、更に
    一定時間以上前記車速が一定値以上の場合、並列駐車シ
    ーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行することを
    特徴とする請求項２３、２４または２５記載の運転支援
    装置。
29. 【請求項２９】 前記シーン選択手段に於いて並列駐車
    シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある
    一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前
    方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合
    成画像６を表示する並列駐車開始モードを選択し、シフ
    ト位置がバックの場合、車両後方情報と車両後側方情報
    を同時に確認できる合成画像７を表示する並列駐車中モ
    ードを選択し、シフト位置がニュートラルもしくはパー
    キングの場合、全周囲死角のない合成画像１を表示する
    並列駐車完了モードを選択することを特徴とする請求項
    ２３、２４または２５記載の運転支援装置。
30. 【請求項３０】 前記並列駐車中モード時、一定時間以
    上停止した場合、前記並列駐車完了モードへ移行するこ
    とを特徴とする請求項２９記載の運転支援装置。
31. 【請求項３１】 前記並列駐車開始モード時、車速が一
    定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上とな
    り一定時間以上経過した場合、並列駐車シーンをキャン
    セルし、通常走行シーンへ移行することを特徴とする請
    求項２９記載の運転支援装置。
32. 【請求項３２】 前記シーン選択手段において縦列駐車
    スイッチをオンすることにより縦列駐車シーンへ移行す
    ることを特徴とする請求項２０または２１記載の運転支
    援装置。
33. 【請求項３３】 前記学習手段において記憶されている
    以前縦列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、前
    記シーン選択手段において縦列駐車シーンに移行するこ
    とを特徴とする請求項２１記載の運転支援装置。
34. 【請求項３４】 前記縦列駐車シーンにおいて、その中
    に更に複数の運転モードを有することを特徴とする請求
    項３２，３３記載の運転支援装置。
35. 【請求項３５】 前記縦列駐車シーン中の運転モードは
    縦列駐車開始モード、縦列駐車中モード、縦列駐車完了
    モードであることを特徴とする請求項３２または３３記
    載の運転支援装置。
36. 【請求項３６】 前記シーン選択手段に於いて縦列駐車
    シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある
    一定値以上の場合、縦列駐車シーンへは移行せず、更に
    一定時間以上前記車速が一定値以上の場合、縦列駐車シ
    ーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行することを
    特徴とする請求項３２または３３記載の運転支援装置。
37. 【請求項３７】 前記シーン選択手段に於いて縦列駐車
    シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある
    一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前
    方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合
    成画像６を表示する縦列駐車開始モードを選択し、シフ
    ト位置がバックの場合、車両後方情報と周囲車両情報を
    同時に確認できる合成画像８を表示する縦列駐車中モー
    ドを選択し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキ
    ングの場合、全周囲死角のない合成画像１を表示する縦
    列駐車完了モードを選択することを特徴とする請求項３
    ２または３３記載の運転支援装置。
38. 【請求項３８】 前記縦列駐車中モード時、一定時間停
    止した場合、前記縦列駐車完了モードへ移行することを
    特徴とする請求項３７記載の運転支援装置。
39. 【請求項３９】 前記縦列駐車開始モード時、車速が一
    定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上とな
    り一定時間以上経過した場合、縦列駐車シーンをキャン
    セルし、通常走行シーンへ移行することを特徴とする請
    求項３７記載の運転支援装置。
40. 【請求項４０】 前記走行場所判定手段において、ナビ
    ゲーション情報もしくは外部との通信情報により、見通
    しの悪い交差点およびＴ字路にさしかかったことを判定
    した場合、前記シーン選択手段において前側方監視シー
    ンに移行することを特徴とする請求項１９記載の運転支
    援装置。
41. 【請求項４１】 前記シーン選択手段において前側方監
    視スイッチをオンすることにより前側方監視シーンへ移
    行することを特徴とする請求項２０または２１記載の運
    転支援装置。
42. 【請求項４２】 前記学習手段において記憶されている
    以前前側方監視シーンを選択した走行場所に来た場合、
    前記シーン選択手段において前側方監視シーンに移行す
    ることを特徴とする請求項２１記載の運転支援装置。
43. 【請求項４３】 前記シーン選択手段に於いて前側方監
    視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速があ
    る一定値以上の場合、前側方監視シーンへは移行せず、
    更に一定時間以上前記車速が一定値以上の場合、前側方
    監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する
    ことを特徴とする請求項４０、４１または４２記載の運
    転支援装置。
44. 【請求項４４】 前記シーン選択手段に於いて前側方監
    視シーン選択時、車速がある一定値以下の場合、前方１
    ８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像９を
    表示する前方監視シーンを選択することを特徴とする請
    求項４０、４１または４２記載の運転支援装置。
45. 【請求項４５】 前記シーン選択手段において後側方監
    視スイッチをオンすることにより後側方監視シーンへ移
    行することを特徴とする請求項２０または２１記載の運
    転支援装置。
46. 【請求項４６】 前記学習手段において記憶されている
    以前後側方監視シーンを選択した走行場所に来た場合、
    前記シーン選択手段において後側方監視シーンに移行す
    ることを特徴とする請求項２１記載の運転支援装置。
47. 【請求項４７】 前記シーン選択手段に於いて後側方監
    視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速があ
    る一定値以上の場合、後側方監視シーンへは移行せず、
    更に一定時間以上前記車速が一定値以上の場合、後側方
    監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する
    ことを特徴とする請求項４５または４６記載の運転支援
    装置。
48. 【請求項４８】 前記シーン選択手段に於いて後側方監
    視シーン選択時、車速がある一定値以下の場合、後方１
    ８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像１０
    を表示する後方監視モードを選択することを特徴とする
    請求項４５または４６記載の運転支援装置。
49. 【請求項４９】 前記走行場所判定手段において、ナビ
    ゲーション情報もしくは外部との通信情報により、高速
    道路の料金所等の幅寄せが必要な場所にいると判定した
    場合、前記シーン選択手段において幅寄せシーンに移行
    することを特徴とする請求項１９記載の運転支援装置。
50. 【請求項５０】 前記シーン選択手段において幅寄せス
    イッチをオンすることにより幅寄せシーンへ移行するこ
    とを特徴とする請求項２０または２１記載の運転支援装
    置。
51. 【請求項５１】 前記学習手段において記憶されている
    以前幅寄せシーンを選択した走行場所に来た場合、前記
    シーン選択手段において幅寄せシーンに移行することを
    特徴とする請求項２１記載の運転支援装置。
52. 【請求項５２】 前記シーン選択手段に於いて幅寄せシ
    ーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一
    定値以上の場合、幅寄せシーンへは移行せず、更に一定
    時間以上前記車速が一定値以上の場合、幅寄せシーンを
    キャンセルし、通常走行シーンへ移行することを特徴と
    する請求項５０、５１または５２記載の運転支援装置。
53. 【請求項５３】 前記シーン選択手段に於いて幅寄せシ
    ーン選択時、車速がある一定値以下の場合、前方情報お
    よび上方から見た車両周囲情報を同時に確認できる合成
    画像１１を表示する幅寄せモードを選択することを特徴
    とする請求項５０、５１または５２記載の運転支援装
    置。
54. 【請求項５４】 前記幅寄せモード時、シフト位置がパ
    ーキングとなった場合、もしくは一定時間以上停止して
    いる場合は、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シ
    ーンの停止１モードへ移行することを特徴とする請求項
    ５４記載の運転支援装置。
55. 【請求項５５】 前記走行場所判定手段において、ナビ
    ゲーション情報もしくは外部との通信情報により、すれ
    違いが困難な狭い道路を走行していると判定した場合、
    前記シーン選択手段において狭路走行シーンに移行する
    ことを特徴とする請求項１９記載の運転支援装置。
56. 【請求項５６】 前記シーン選択手段において狭路走行
    スイッチをオンすることにより狭路走行シーンへ移行す
    ることを特徴とする請求項２０または２１記載の運転支
    援装置。
57. 【請求項５７】 前記学習手段において記憶されている
    以前狭路走行シーンを選択した走行場所に来た場合、前
    記シーン選択手段において狭路走行シーンに移行するこ
    とを特徴とする請求項２１記載の運転支援装置。
58. 【請求項５８】 前記シーン選択手段に於いて狭路走行
    シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある
    一定値以上の場合、狭路走行シーンへは移行せず、更に
    一定時間以上前記車速が一定値以上の場合、狭路走行シ
    ーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行することを
    特徴とする請求項５６、５７または５８記載の運転支援
    装置。
59. 【請求項５９】 前記シーン選択手段に於いて狭路走行
    シーン選択時、シフト位置が前進ギアで車速がある一定
    値以下の場合、車両左右側面の情報が確認できる合成画
    像１２を表示する狭路表示モードを選択し、シフト位置
    が後退ギアの場合、後方情報および上方から見た車両周
    囲情報を同時に確認できる合成画像１３を表示する後退
    モードを選択することを特徴とする請求項５６、５７ま
    たは５８記載の運転支援装置。
60. 【請求項６０】 前記狭路表示モード時、車速が一定値
    以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一
    定時間以上経過した場合、狭路走行シーンをキャンセル
    し、通常走行シーンへ移行することを特徴とする請求項
    ６０記載の運転支援装置。