JP2007158426A - 車両周辺画像表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】模擬画像として自車の外観を表す画像を、投影画像として自車を路面に垂直に投影した領域の輪郭線と自車の車輪とを表す画像を用意し、両画像を合成して自車表示画像302を生成し、生成した自車表示画像302を俯瞰画像301上に配置して表示画像a-eを生成する。ここで、周囲センサ105が検出している物体の自車までの距離に応じて、当該距離が小さいほど模擬画像の透明度が増して投影画像が明瞭に表れるように、両画像の合成特性は制御する。
【選択図】図3
Description
図1aに、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置の構成を示す。
図示するように、車両周辺画像表示装置は、図1bに示すように車両後方向の斜下方を撮影する広角のリアカメラ101、図1bに示すように車両左方向の斜下方を撮影する広角のレフトサイドカメラ102、図1bに示すように車両右方向の斜下方を撮影する広角のライトサイドカメラ103、各カメラの撮影画像を保持する画像記憶部104、他車などの車両周囲の物体を検出する周囲センサ105、車速や舵角や後進有無状態やウインカ点滅状態などの自動車の各種状態を検出する車両状態センサ106、表示装置107、視点変換画像生成部108、自車画像保持部109、自車画像合成部110、表示処理部111、以上各部を制御する制御部112とを備えている。
図示するように、自車画像合成部110は、たとえば図2a4に示すように視点変換画像生成部108が生成した俯瞰画像301上の、自車の位置に対応する場所に、図2b1に示す模擬画像と図2b2に示す投影画像とを図2b3のように混合して生成した自車表示画像302を配置して、表示画像を生成する。また、自車画像合成部110は、この自車表示画像302を、模擬画像と投影画像とを、制御部112から指定された不透明度で合成することにより生成する。
図示するように、この処理では、まず、車両状態センサ106が車両の駐停車中(ステップ402)と後進中(ステップ404)とのいずれかを検出しているかどうかを調べ、いずれかを検出していれば、模擬画像の不透明度0%、投影画像の不透明度100%を自車画像合成部110に指示し(ステップ412)、ステップ402からの処理に戻る。
このようにすることにより、車庫入れなどのために大きく自動車の方向を転換しているときには、表示画像は投影画像が明瞭に表れたものとなり、ユーザが自車の端部と周囲との位置関係を厳密に把握できるようになる。
次に、ステップ408において、直進中であると判定された場合には、車両状態センサ106から現在の自車の車速を取得し、車速の大きさに応じて模擬画像の不透明度と投影画像の不透明度を算出して、算出した各画像の不透明度を自車画像合成部110に指示し(ステップ410)、ステップ402からの処理に戻る。
このようにすることにより、狭い道の通り抜けや、狭いスペースへの駐停車のために、ゆっくりと自動車を動かしているときには、表示画像は投影画像が明瞭に表れたものとなり、ユーザが自車の端部と周囲との位置関係を厳密に把握できるようになる。
以上、制御部112が行う合成特性制御処理について説明した。
なお、この合成特性制御処理では、さらに、車両状態センサ106から現在の自車のウインカの点滅状態を取得し、車のウインカが点滅しているときには、模擬画像の不透明度を最小とし投影画像の不透明度を最大とする処理や、車両状態センサ106から現在の前照灯点灯状態を取得し、前照灯が点灯している場合、すなわち、夜間には、模擬画像の不透明度を最小とし投影画像の不透明度を最大とする処理なども行うようにしてもよい。また、各カメラが撮影した画像中への白線の写り込みを検出し、自車近傍の白線が検出された場合には、模擬画像の不透明度を最小とし投影画像の不透明度を最大とする処理なども行うようにしてもよい。
ところで、以上のような車両周辺画像表示装置は、自車画像合成部110において、表示画像中に車両の方向転換方向を表すようにしてもよい。
すなわち、自車画像合成部110は、車両状態センサ106から現在の自車ウインカの点滅状態を取得して、自車の左右の方向転換方向を判定し、図5aに示すように矢印303を表示したり、図5bに示すように模擬画像のウインカを点滅させたり、図5cに示すように投影画像の車輪の向きを変化させることにより、表示画像上で判定した方向転換方向を表示するようにしてよい。
Claims (6)
- 自動車に搭載される車両周辺画像表示装置であって
前記自動車周囲を撮影するカメラと、
自車を表す画像である自車表示画像を生成する自車表示画像生成手段と、
前記カメラが撮影した画像中の、自車に対応する位置に、前記自車表示画像生成手段が生成した自車表示画像を配置した表示画像を生成する表示画像生成手段と、
前記表示画像生成手段が生成した表示画像を表示する表示装置と、
制御手段とを備え、
前記自車表示画像生成手段は、自車の外観を表す第1の画像と、自車の水平方向の輪郭線を表す第2の画像とを、前記制御手段から設定された比率で合成して前記自車表示画像を生成し、
前記制御手段は、前記自車表示画像生成部に設定する比率を、自車の状況または自車周辺の状況に応じて変化させることを特徴とする車両周辺画像表示装置。 - 請求項1記載の車両周辺画像表示装置であって、
自車の周囲の物体を検出する周囲物体検出手段を備え、
前記制御手段は、前記周囲物体検出手段が検出した物体の距離に応じて、当該距離が小さいほど前記第2の画像のパターンが前記自車表示画像中により明瞭に表れるように、前記第1の画像のパターンが前記自車表示画像中に明瞭に表れる比率から、前記第2の画像のパターンが前記自車表示画像中に明瞭に表れる比率まで、前記自車表示画像生成部に設定する比率を変化させることを特徴とする車両周辺画像表示装置。 - 請求項1記載の車両周辺画像表示装置であって、
前記制御手段は、自車の車速または舵角に応じて、前記第1の画像のパターンが前記自車表示画像中に明瞭に表れる比率から、前記第2の画像のパターンが前記自車表示画像中に明瞭に表れる比率まで、前記自車表示画像生成部に設定する比率を変化させることを特徴とする車両周辺画像表示装置。 - 請求項1記載の車両周辺画像表示装置であって、
前記制御手段は、自車の駐停車中または後進中の有無に応じて、前記第1の画像のパターンが前記自車表示画像中に明瞭に表れる比率と、前記第2の画像のパターンが前記自車表示画像中に明瞭に表れる比率との間で前記自車表示画像生成部に設定する比率を切り替えることを特徴とする車両周辺画像表示装置。 - 請求項1記載の車両周辺画像表示装置であって、
車両の方向指示器の操作状態に応じて、前記表示画像上に、前記方向指示器の操作状態より推定される車両の方向転換方向を前記表示画像上において表す図形を描画する方向転換方向提示手段を有することを特徴とする車両周辺画像表示装置。 - 自動車に搭載される車載装置において、カメラで撮影した前記自動車周囲の画像をユーザに提示する車両周辺画像提示方法であって、
自車の外観を表す第1の画像と、自車の水平方向の輪郭線を表す第2の画像とを、設定された比率で合成した画像を自車表示画像として生成するステップと、
前記周カメラが撮影した画像中の、自車に対応する位置に、生成した前記自車表示画像を配置した表示画像を生成するステップと、
前記生成した表示画像を表示するステップと、
前記比率を、自車の状況または自車周辺の状況に応じて変化させるステップとを有することを特徴とする車両周辺画像提示方法。
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