JP7222254B2 - 周辺表示制御装置 - Google Patents
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Description
図6~図8は、実施形態1として、注視点設定部36dにより注視点Tが車両1の中心位置Cgに設定された場合である。なお、実施形態1において、注視点Tは、例えば、地面Grと同じ高さに設定する例を示すが、これに限定されない。また、この例では、仮想視点画像の表示要求が行われた時点で、画像取得部32により車両1の周囲の撮像画像が取得され、目標取得部34により例えば車両1の右斜め前方の位置が目標位置P(目標領域Pt)として取得(指定)されたものとする。
図9~図11は、実施形態2として、注視点設定部36dにより注視点Tが車両1の中心位置Cgを中心とする仮想円上に設定される場合である。なお、実施形態2において、注視点Tは、例えば、地面Grと同じ高さに設定する例を示すが、これに限定されない。実施形態2の場合、視点方向参照点E0を設定するための半径r1の第1仮想円50とは別の、第1仮想円50の半径r1より大きな半径r2の第2仮想円52上に注視点Tを設定する例を示している。なお、別の実施例では、視点方向参照点E0と注視点Tを同一の半径の仮想円上に設定してもよい。また、実施形態2の場合も実施形態1と同様に、仮想視点画像の表示要求が行われた時点で、画像取得部32により車両1の周囲の撮像画像が取得され、目標取得部34により例えば車両1の右斜め前方の位置が目標位置P(目標領域Pt)として取得(指定)されたものとする。
図12~図14は、実施形態3として、注視点設定部36dにより注視点Tが、例えば目標位置Pに設定されるとともに、仮想視点Eが目標位置Pを中心とする仮想円筒上を移動する場合である。すなわち、車両1が目標位置Pに接近する場合でも仮想視点Eは、目標位置P(目標領域Pt)に接近しない。なお、実施形態3において、注視点Tは、例えば、地面Grと同じ高さに設定する例を示すが、これに限定されない。また、実施形態3の場合も実施形態1、実施形態2と同様に、仮想視点画像の表示要求が行われた時点で、画像取得部32により車両1の周囲の撮像画像が取得され、目標取得部34により例えば車両1の右斜め前方の位置が目標位置P(目標領域Pt)として取得(指定)されたものとする。
図15~図17は、比較例として、注視点Tが目標位置Pに設定され、仮想視点Eが車両1の中心位置Cgを中心とする仮想円筒64A(仮想円64)上に設定された場合である。この比較例においても、仮想視点画像の表示要求が行われた時点で、車両1の周囲の撮像画像が取得され、例えば車両1の右斜め前方の位置が目標位置P(目標領域Pt)が指定されたものとする。
このように構成される周辺表示制御装置(周辺表示制御部30)による、画像表示処理の流れの一例を図19のフローチャートを用いて説明する。なお、図19のフローチャートは、例えば、車両1の電源がONされている場合に、所定の処理周期で繰り返し実行されるものとする。
Claims (5)
- 自車両の周辺を撮像した撮像画像データを取得する画像取得部と、
前記自車両が移動する目標位置を取得する目標取得部と、
前記自車両が前記目標位置に移動する際に、前記自車両の移動方向に対する前記目標位置の相対角度に基づき、前記自車両を挟んで前記目標位置を臨む位置に設定される仮想視点と当該仮想視点から前記自車両または前記目標位置の少なくとも一方を含む領域を臨む場合の注視点との距離を維持するとともに前記仮想視点と前記注視点の高さを維持した状態で前記仮想視点と前記注視点の少なくとも一方を、移動させながら仮想視点画像を生成する画像生成部と、
前記仮想視点画像を表示装置に出力する出力部と、
を含む、周辺表示制御装置。 - 前記画像生成部は、前記仮想視点を前記自車両の周囲に設定する仮想円筒の外周面に設定し、前記注視点を前記自車両の車両中心に対応する位置に設定する、請求項1に記載の周辺表示制御装置。
- 前記画像生成部は、前記仮想視点および前記注視点を前記自車両の周囲に設定する仮想円筒の外周面に設定する、請求項1に記載の周辺表示制御装置。
- 前記画像生成部は、前記仮想視点を前記目標位置を中心とする仮想円筒の外周面に設定し、前記注視点を前記目標位置に設定する、請求項1に記載の周辺表示制御装置。
- 前記画像生成部は、前記自車両が前記目標位置への移動を完了した場合、前記仮想視点の高さを変更する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の周辺表示制御装置。
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