CN112492262A - 图像处理装置 - Google Patents

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山本欣司
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Abstract

本发明提供能够显示能够容易地进行车辆的周围状况的确认的周边图像，并且容易减少操作的繁琐的图像处理装置。实施方式的图像处理装置例如具备：图像获取部，获取拍摄车辆的周边的拍摄部拍摄到的拍摄图像；位置获取部，获取车辆的当前位置和车辆移动的目标位置；以及控制部，使包含表示车辆的车辆图像、和基于拍摄图像的表示车辆的周边的周边图像的合成图像显示于显示部。控制部根据车辆的当前位置与目标位置的距离、或者直到车辆到达目标位置为止的期间的至少一方，与获取目标位置时相比放大显示合成图像。

Description

图像处理装置
技术领域
本发明的实施方式涉及图像处理装置。
背景技术
有基于利用设置于车辆的拍摄部拍摄车辆的周边得到的拍摄图像生成俯瞰图像，在显示装置显示车辆的周边状况的技术。而且，提出在显示这样的俯瞰图像的情况下，将显示区域分割为多个区域，并对利用者指定的区域进行放大显示的技术。
专利文献1：日本专利第5825323号公报
在现有技术的情况下，存在如下的问题：若在利用者想要根据显示图像确认周边状况的详细的情况下，例如为了停车而以低速行驶的情况下等，需要每次停止来指定放大的区域，操作较繁琐，并且有为了显示切换操作而中断驾驶操作，给予驾驶员烦恼的情况。
发明内容
因此，实施方式的课题之一在于提供能够显示能够容易进行车辆的周围状况的确认的周边图像，并且容易减轻操作的繁琐的图像处理装置。
实施方式的图像处理装置例如具备：图像获取部，获取拍摄车辆的周边的拍摄部拍摄到的拍摄图像；位置获取部，获取上述车辆的当前位置和上述车辆移动的目标位置；以及控制部，使合成图像显示于显示部，该合成图像包含表示上述车辆的车辆图像、和基于上述拍摄图像的表示上述车辆的周边的周边图像，上述控制部根据上述车辆的上述当前位置与上述目标位置的距离、或者直到上述车辆到达上述目标位置为止的期间的至少一方，与获取上述目标位置时相比放大显示上述合成图像。根据该构成，例如在使车辆向目标位置移动的情况下，能够根据车辆(本车)与目标位置的关系自动地放大包含与本车对应的车辆图像的合成图像。其结果，能够实现不需要想要进行周边的确认的情况下的用于显示变更的操作，能够减少操作的繁琐，并且能够进行容易识别周围状况的图像显示的图像处理装置。
另外，本实施方式的图像处理装置的上述控制部例如也可以将从显示于上述合成图像的上述车辆图像的中心偏移的位置作为放大基点来放大上述合成图像。根据该构成，例如能够容易地使存在于远离车辆的位置的想要关注的区域包含于被放大显示的合成图像，提高想要进行关注的区域(想要进行状况把握的区域)的可视性。
另外，本实施方式的图像处理装置的上述控制部例如也可以根据上述车辆与上述目标位置的相对角度，将从上述车辆图像的中心向上述目标位置存在的方向侧偏移的位置作为上述放大基点来放大上述合成图像。根据该构成，例如在放大合成图像的情况下，较大地显示了目标位置存在的方向(方位)，所以能够实现能够进行容易地使驾驶员把握之后朝向的方向的状况的显示，并且容易减少操作的繁琐的图像处理装置。
另外，本实施方式的图像处理装置的上述控制部例如也可以根据上述车辆的行进方位，将从上述车辆图像的中心向上述车辆的行进方位侧偏移的位置作为上述放大基点来放大上述合成图像。根据该构成，例如在放大合成图像的情况下，基于车辆的举动(例如，由转向角、轮胎角等决定的车辆的举动)，较大地显示了目标位置存在的方向(方位)，所以能够实现驾驶员的操作与合成图像的显示变化对应，能够进行使驾驶员更容易把握之后朝向的方向的状况的显示，并且容易减少操作的繁琐的图像处理装置。
另外，本实施方式的图像处理装置的上述控制部例如也可以根据上述车辆与上述目标位置的相对角度，在与上述车辆图像相关的位置重叠显示表示上述目标位置相对于上述车辆图像存在的方向的能够旋转的方向标识。根据该构成，例如能够实现容易使驾驶员识别之后应该朝向的目标位置的方向，容易提高驾驶时的安心感，容易使驾驶员感到驾驶时的负担减轻的图像显示。
另外，本实施方式的图像处理装置的上述控制部例如也可以根据上述车辆的行进方位，在与上述车辆图像相关的位置重叠显示表示上述目标位置相对于上述车辆图像存在的方向的能够旋转的方向标识。根据该构成，例如能够基于车辆的举动(例如，由转向角、轮胎角等决定的车辆朝向的方向)，进行表示目标位置存在的方向的方向标识的显示。其结果，能够实现容易使驾驶员识别之后应该朝向的目标位置的方向，并且容易使驾驶员把握车辆对目标位置的举动，容易提高驾驶时的安心感，容易使驾驶员感到驾驶时的负担减轻的图像显示。
另外，本实施方式的图像处理装置的上述控制部例如也可以越接近上述目标位置，使上述方向标识的显示透过率变化为越高。根据该构成，例如，在接近目标位置，而目标位置的识别度提高的情况下方向标识的透明度提高，显示内容变得简单。其结果，能够显示更容易识别的合成图像。
另外，本实施方式的图像处理装置的上述控制部例如也可以在相对于上述车辆图像到上述目标位置为止的距离为规定值以下的情况下，显示提示使上述车辆在上述目标位置停止的停止标识。根据该构成，例如能够更明确地显示应该使车辆停止的位置。
另外，本实施方式的图像处理装置的上述控制部例如也可以越接近上述目标位置，使上述停止标识的显示透过率变化为比显示开始时越低。根据该构成，例如越接近目标位置越强调显示停止标识。其结果，能够进行容易地使驾驶员更明确地识别应该停止的目标位置的接近的显示。
另外，本实施方式的图像处理装置的上述控制部例如也可以越接近上述目标位置使上述方向标识的显示透过率变化为越高，并且使上述停止标识的显示透过率变化为越低，来执行从上述方向标识向上述停止标识的标识显示的切换。根据该构成，例如能够实现容易使驾驶员识别向目标位置的接近，容易提高驾驶时的安心感，容易使驾驶员感到驾驶时的负担减轻的图像显示。
另外，在本实施方式的图像处理装置中，上述控制部例如也可以在显示上述停止标识时，在上述目标位置为最终目标位置的情况、和上述目标位置为在朝向上述最终目标位置的过程中设定的中间目标位置的情况下，使上述停止标识的种类变化。根据该构成，例如能够进行更容易使驾驶员明确地识别当前的状况，也就是当前的停止位置为中间目标位置还是最终目标位置，另外车辆的移动(引导辅助)是否完成的显示。
另外，在本实施方式的图像处理装置中，也可以上述合成图像例如是俯视上述车辆图像以及上述周边图像的俯瞰图像。根据该构成，例如能够实现更容易把握车辆图像(本车辆)与目标位置的位置关系，另外容易提高驾驶时的安心感，容易使驾驶员感到驾驶时的负担减轻的图像显示。
附图说明
图1是表示透视了安装实施方式所涉及的图像处理装置的车辆的车厢的一部分的状态的例示且示意性的立体图。
图2是安装实施方式所涉及的图像处理装置的车辆的例示且示意性的俯视图。
图3是表示包含本实施方式所涉及的图像处理装置的车辆的控制系统的功能构成的例示且示意性的框图。
图4是例示且示意地示出实施方式所涉及的图像处理装置(图像处理部)的构成的框图。
图5是实施方式所涉及的图像处理装置的显示图像的例示且示意性的图。
图6是在实施方式所涉及的图像处理装置的显示画面上，对合成图像执行了放大显示处理以及移动显示处理的状态的例示且示意性的图。
图7是在实施方式所涉及的图像处理装置的显示画面上，对合成图像执行了放大显示处理以及移动显示处理的状态的其它的例示且示意性的图。
图8是在实施方式所涉及的图像处理装置的显示画面上，说明方向标识的例示且示意性的图。
图9是表示在实施方式所涉及的图像处理装置的显示画面上方向标识和停止标识的显示迁移的例示且示意性的图。
图10是表示在实施方式所涉及的图像处理装置的显示画面上，根据目标位置的种类(含义)显示不同的停止标识的例示且示意性的图。
图11是例示地说明实施方式所涉及的图像处理装置的图像处理的流程的流程图。
图12是表示基于实施方式所涉及的图像处理装置的显示迁移的一个例子的例示且示意性的图。
附图标记说明
1…车辆，8…显示装置，14…ECU，14a…CPU，15、15a、15b、15c、15d…拍摄部，19…转向角传感器，22…车轮速度传感器，25…GPS接收机，28…图像处理部，30…获取部，30a…图像获取部，30b…位置获取部，30c…转向角获取部，30d…车速获取部，32…目标位置设定部，34…路径设定部，36…控制部，36a…合成图像控制部，36b…标识控制部，38…输出部，40…目标位置，40a…中间目标位置，40b…最终目标位置，42…移动路径，44…方向标识，48、50…停止标识，100…控制系统，G…显示图像，G1…车辆图像，G2…周边图像，G3…第一合成图像，G4…三维车辆图像，G5…三维周边图像，G6…第二合成图像。
具体实施方式
以下，公开了本发明的例示性的实施方式。以下所示的实施方式的构成、及通过该构成带来的作用、结果、以及效果是一个例子。本发明能够通过以下的实施方式所公开的构成以外来实现，并且能够得到基于基本的构成的各种效果、派生的效果中的至少一个。
图1是透视了安装实施方式所涉及的图像处理装置的车辆1的车厢2a的一部分的状态的例示且示意性的立体图。安装本实施方式所涉及的图像处理装置的车辆既可以是将内燃机(发动机)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是将电动机(马达)作为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，也可以是将内燃机和电动机双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆能够安装各种变速装置、内燃机或者电动机的驱动所需要的各种装置(系统、部件等)。另外，车辆中的与车轮的驱动相关的装置的方式、个数、布局等能够进行各种设定。
如图1所例示的那样，车辆1的车体2构成未图示的乘客乘车的车厢2a。在车厢2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态设置有转向操纵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向操纵部4例如是从仪表板24突出的方向盘。加速操作部5例如是位于驾驶员的脚下的加速器踏板。制动操作部6例如是位于驾驶员的脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。
另外，在车厢2a内设置有显示装置8(显示部)、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescent display：有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如被触摸面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客(利用者)能够经由操作输入部10视觉确认显示于显示装置8的显示画面的图像。另外，乘客能够通过利用手指等在与显示于显示装置8的显示画面的图像对应的位置触摸或者按压或者移动以对操作输入部10进行操作，来执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置于位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视器装置11。监视器装置11能够具有开关、拨号盘、控制杆、按钮等未图示的操作输入部。另外，能够在与监视器装置11不同的车厢2a内的其它的位置设置未图示的声音输出装置，能够从监视器装置11的声音输出装置9和其它的声音输出装置输出声音。此外，监视器装置11例如能够兼为导航系统、音频系统。
图2是安装本实施方式所涉及的图像处理装置的车辆1的例示且示意性的俯视图。如图1以及图2所示，车辆1是四轮汽车等，具有左右两个前轮3F、和左右两个后轮3R。转向操纵部能够使四个车轮3的全部或者一部分转向。
在车体2例如设置有四个拍摄部15a～15d，作为多个拍摄部15。拍摄部15是内置例如CCD(charge coupled device：电荷耦合元件)或者CIS(CMOS image sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字照相机。拍摄部15能够以规定的帧速率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角透镜或者鱼眼透镜，能够在水平方向拍摄例如140°～220°的范围。另外，拍摄部15的光轴设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15依次拍摄包含车辆1能够移动的路面、车辆1能够停车的区域的车体2的周边的外部环境，并作为拍摄图像数据输出。
拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设置在后备箱的门2h的下方的壁部，拍摄车辆1的后方区域的状况。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设置于右侧的后视镜2g，并拍摄包含车辆1的右前方、右侧方、右后方的区域的状况。拍摄部15c例如位于车体2的前侧，即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等，并拍摄车辆1的前方区域的状况。拍摄部15d例如位于车体2的左侧，即车宽方向的左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的后视镜2g，并拍摄包含车辆1的左前方、左侧方、左后方的区域的状况。构成图像处理装置的ECU14(参照图3)能够基于由多个拍摄部15得到的拍摄图像数据执行运算处理、图像处理，生成更宽的视角的图像，或者生成从上方(正上方、斜上方)观察车辆1的假想的俯瞰图像。
另外，车辆1具有多个雷达16，作为能够测量与存在于车辆1的外部的物体的距离的测距部。雷达16例如是毫米波雷达等，能够测量与存在于车辆1的行进方位(车辆1朝向的方向)的物体的距离。在本实施方式中，车辆1具有多个雷达16a～16d。雷达16a例如设置于车辆1的后保险杠的左侧的端部，能够测量与存在于车辆1的左后方的物体的距离。另外，雷达16b设置于车辆1的后保险杠的右侧的端部，能够测量与存在于车辆1的右后方的物体的距离。雷达16c设置于车辆1的前保险杠的右侧的端部，能够测量与存在于车辆1的右前方的物体的距离。另外，雷达16d设置于车辆1的前保险杠的左侧的端部，能够测量与存在于车辆1的左前方的物体的距离。
另外，车辆1具有能够使用超声波测量与存在于距车辆1比较近的距离的外部的物体的距离的声纳17。在本实施方式中，车辆1具有多个声纳17a～17h。声纳17a～17d设置于车辆1的后保险杠，能够测量与存在于车辆的后方的物体的距离。声纳17e～17h设置于车辆1的前保险杠，能够测量与存在于车辆1的前方的物体的距离。
图3是表示包含本实施方式所涉及的图像处理装置的车辆1的控制系统100的功能构成的例示且示意性的框图。如图3所例示的那样，控制系统100除了ECU14、监视器装置11、转向操纵系统13、雷达16、声纳17等之外，还经由作为电通信线路的车内网络23电连接制动系统18、转向角传感器19、加速器传感器20、档位传感器21、车轮速度传感器22、GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)接收机25、驱动系统26等。车内网络23例如构成为CAN(controller area network：控制器局域网)。ECU14能够通过利用车内网络23送出控制信号，来控制转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统26等。另外，ECU14能够经由车内网络23，接受转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、雷达16、声纳17、加速器传感器20、档位传感器21、车轮速度传感器22、GPS接收机25等的检测结果、操作输入部10等的开关组的操作信号等。
转向操纵系统13是电动助力转向系统或者SBW(Steer By Wire：线控转向)系统等。转向操纵系统13具有致动器13a以及转矩传感器13b。而且，转向操纵系统13由ECU14等电控制，使致动器13a进行动作，对转向操纵部4附加转矩来补充转向操纵力，从而使车轮3转向。转矩传感器13b检测驾驶员给予转向操纵部4的转矩，并将其检测结果发送给ECU14。
制动系统18包含控制车辆1的制动器的锁定的ABS(Anti-lock Brake System：防抱死系统)、抑制转弯时的车辆1的侧滑的防侧滑装置(ESC：Electronic StabilityControl：电子稳定控制)、使制动力增强对制动器进行辅助的电动制动系统、以及BBW(Brake By Wire：线控制动)。制动系统18具有致动器18a以及制动传感器18b。制动系统18由ECU14等电控制，经由致动器18a对车轮3赋予制动力。制动系统18根据左右的车轮3的旋转差等，检测制动器的锁定、车轮3的空转、以及侧滑的征兆等，执行抑制制动器的锁定、车轮3的空转、以及侧滑的控制。制动传感器18b是检测作为制动操作部6的可动部的制动踏板的位置的位移传感器，将制动踏板的位置的检测结果发送给ECU14。
转向角传感器19是检测方向盘等转向操纵部4的转向操纵量(转向角)的传感器。转向角传感器19由霍尔元件等构成，检测转向操纵部4的旋转部分的旋转角度作为转向操纵量，并将其检测结果发送给ECU14。ECU14(CPU14a)也可以基于获取的转向角计算轮胎角。该情况下，例如，既可以使用预先按车种准备的转向角与轮胎角的转换图进行计算，也可以基于规定的运算式进行计算。此外，在其它的实施方式中，也可以在转向机构设置轮胎角传感器，直接地获取轮胎角。转向角、轮胎角能够作为表示车辆1的行进方位的信息，利用于后述的车辆图像的移动量的计算、方向标识的显示等。
加速器传感器20是检测作为加速操作部5的可动部的加速器踏板的位置的位移传感器，将其检测结果发送给ECU14。
档位传感器21是检测变速操作部7的可动部(杆、臂、按钮等)的位置的传感器，将其检测结果发送给ECU14。车轮速度传感器22是具有霍尔元件等，并检测车轮3的旋转量或者每单位时间的车轮3的转速的传感器，将其检测结果发送给ECU14。GPS接收机25基于从人工卫星接收的电波，获取车辆1的当前位置。
驱动系统26是作为驱动源的内燃机(发动机)系统或者马达系统。驱动系统26根据由加速器传感器20检测到的驾驶员(利用者)的要求操作量(例如加速器踏板的踏入量)来控制发动机的燃料喷射量、进气量、马达的输出值。另外，能够不管利用者的操作，而根据车辆1的行驶状态，与转向操纵系统13、制动系统18的控制协作地控制发动机、马达的输出值。例如，能够执行通常的行驶辅助或者停车辅助等行驶辅助。
此外，上述的各种传感器、致动器的构成、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。
ECU14由计算机等构成，通过硬件与软件进行协作，来负责车辆1的控制整体。具体而言，ECU14具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)14a、ROM(Read onlyMemory：只读存储器)14b、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)14c、显示控制部14d、声音控制部14e、以及SSD(Solid State Drive：固盘)14f。CPU14a、ROM14b、以及RAM14c也可以设置在同一电路基板内。
CPU14a能够读出安装并存储于ROM14b等非易失性的存储装置的程序，并根据该程序执行运算处理。CPU14a例如能够执行与在显示装置8显示的图像相关的图像处理的运算以及控制。另外，CPU14a能够执行对由拍摄部15得到的广角图像的拍摄图像数据(弯曲的图像的数据)实施运算处理、图像处理来修正失真的失真修正处理，或者基于由拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据，生成例如在中心位置显示表示车辆1的车辆图像(本车图标)的俯瞰图像(周边图像)，并使其显示于显示装置8。另外，CPU14a在生成俯瞰图像时，能够变更假想视点的位置，生成从正上方面向车辆图像那样的俯瞰图像或者从倾斜方向面向车辆图像那样的俯瞰图像。
CPU14a例如在进行停车辅助等行驶辅助的情况下，进行驾驶员容易识别停车辅助的状况、停车辅助时的车辆1的周围状况的显示，实现在行驶辅助时容易提高驾驶员的安心感，使驾驶员容易感到驾驶时的负担减轻的图像显示。例如，根据停车目标位置或用于向停车目标位置移动时所需要的转回的停止位置等目标位置与车辆1的位置关系(例如，根据车辆1的当前位置与目标位置的距离、或者直到车辆1到达目标位置为止的期间的至少一方)自动地变更显示于显示装置8的显示内容。虽然后述，但CPU14a执行包含车辆图像的合成图像的放大显示处理，或者执行显示位置的移动处理，或者示出表示目标位置的方向的方向标识，或者在到达目标位置的情况下示出提示停止的停止标识。
ROM14b存储各种程序以及该程序的执行所需要的参数等。RAM14c暂时存储CPU14a的运算所使用的各种数据。显示控制部14d主要执行ECU14的运算处理中的、对从拍摄部15获取并输出到CPU14a的图像数据的图像处理、向使从CPU14a获取的图像数据显示于显示装置8的显示用的图像数据的转换等。声音控制部14e主要执行ECU14的运算处理中的、从CPU14a获取并使其输出到声音输出装置9的声音的处理。SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，即使在ECU14的电源断开的情况下也继续存储从CPU14a获取的数据。此外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成在同一封装体内。另外，ECU14也可以构成为代替CPU14a，而使用DSP(digital signal processor：数字信号处理器)等其它的逻辑运算处理器、逻辑电路等。另外，也可以代替SSD14f而设置HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开设置SSD14f或者HDD。
图4是例示并且示意地示出利用CPU14a实现实施方式所涉及的图像处理装置(图像处理部28)的情况下的构成的框图。CPU14a通过执行从ROM14b读出的图像处理程序，来实现如图4所示包含获取部30、目标位置设定部32、路径设定部34、控制部36、输出部38等模块的图像处理部28。另外，获取部30包含图像获取部30a、位置获取部30b、转向角获取部30c、车速获取部30d等详细模块。控制部36包含合成图像控制部36a、标识控制部36b等详细模块。此外，也可以通过电路等硬件构成获取部30、目标位置设定部32、路径设定部34、控制部36、输出部38的一部分或者全部。另外，目标位置设定部32、路径设定部34也可以获取在执行路径引导控制的其它的ECU或者CPU设定的值、计算出的值。另外，虽然在图4中省略图示，但CPU14a也能够实现车辆1的行驶所需要的各种模块。另外，在图3中，主要示出执行图像处理的CPU14a，但也可以具备用于实现车辆1的行驶所需要的各种模块的CPU，也可以具备与ECU14不同的ECU。
获取部30获取在实现图像处理部28中的各种处理的情况下所需要的信息。目标位置设定部32使用公知的技术检测有可能存在于车辆1的周围的可停车区域等目标位置。路径设定部34在通过目标位置设定部32设定了目标位置(例如停车目标位置)的情况下，使用公知的路径搜索技术，设定用于从车辆1的当前位置移动到目标位置(例如停车目标位置)的最合理的最佳路径。控制部36主要在行驶辅助(包含停车辅助等)时，执行显示装置8中的显示图像的控制。输出部38将控制部36的显示控制结果提供给显示控制部14d，使其在显示装置8显示。此外，输出部38也可以将在目标位置设定部32设定的目标位置、在路径设定部34设定的移动路径等信息提供给执行行驶辅助的其它的ECU、CPU。
以下，对获取部30、目标位置设定部32、路径设定部34、控制部36的详细进行说明。此外，在以下的说明中，将基于执行了使车辆1移动到停车位置的行驶辅助(停车辅助)时的图像处理的显示作为一个例子进行说明。
获取部30所包含的图像获取部30a例如获取通过拍摄部15拍摄车辆1的周边得到的拍摄图像，并提供给控制部36。位置获取部30b获取车辆1的当前位置和车辆1移动的目标位置，并提供给控制部36。车辆1的当前位置例如既可以基于由GPS接收机25从人工卫星接收的电波获取，例如也可以将停车场等的大门的位置、驾驶员指定的位置(例如，指示了开始行驶辅助(停车辅助)的位置等)作为基准，基于从该位置起的行驶距离、转向角变化等来进行计算。另外，位置获取部30b获取目标位置设定部32设定的停车目标位置作为目标位置。另外，位置获取部30b在路径设定部34基于由目标位置设定部32设定的停车目标位置设定的移动路径包含用于转回的停止位置的情况下，获取该停止位置作为目标位置。
转向角获取部30c获取转向角传感器19的输出结果，并将表示车辆1的当前的行进方位的信息提供给控制部36。此外，虽然后述，但控制部36在从转向角获取部30c接受了转向角信息作为表示车辆1的当前的行进方位的信息的情况下，既可以直接将转向角使用于控制，也可以基于获取的转向角计算轮胎角，并使用轮胎角作为表示车辆1的当前的行进方位的信息。该情况下，如上述那样，控制部36也可以例如使用预先按车种准备的转向角与轮胎角的转换图计算与转向角对应的轮胎角，或者使用规定的运算式计算与转向角对应的轮胎角。此外，在其它的实施方式中，也可以在转向机构设置轮胎角传感器，控制部36直接地获取轮胎角。
车速获取部30d基于车轮速度传感器22的检测值，运算车辆1的车速、移动量等。车速获取部30d在基于各车轮3的车轮速度传感器22的检测值计算车辆1的车速的情况下，能够基于四轮中最小的检测值的车轮3的速度决定车辆1的车速。
目标位置设定部32例如在停车辅助模式为打开的情况下，在车辆1为了停车而以低速在停车场等行驶的期间，搜索停车位置候补。例如，目标位置设定部32基于图像获取部30a获取的示出车辆1的周边状况的拍摄图像数据中可能包含的停车框线、白线、划分线等的识别结果、通过雷达16、声纳17等获取的物体(障碍物、其它车辆等)的存在信息等，检测能够容纳车辆1的空间(可停车区域)。目标位置设定部32在检测到多个可停车区域(停车位置候补)的情况下，既可以自动地选择条件最好的停车位置候补设定为目标位置，也可以依次提示条件较好的停车位置候补并使驾驶员例如经由操作输入部10进行选择。该情况下，停车位置候补的优先级例如能够通过对从当前位置到停车位置候补的移动距离、从当前位置移动到停车位置候补的情况下的转回操作的次数、完成停车至停车位置候补的情况下的存在于车辆1的周围的富余空间的宽度等进行评分，并对合计值进行比较来决定。另外，在可停车区域为单个的情况下，既可以显示该停车位置，并自动地设定为目标位置，也可以在要求驾驶员确认是否可以停车到该位置之后，设定为目标位置。此外，目标位置设定部32也可以将车辆1的当前位置的信息、周围信息等发送给外部系统，并获取在外部系统计算出的停车位置候补，来设定目标位置。
路径设定部34参照图像获取部30a获取的拍摄图像数据、由雷达16、声纳17获取的物体的检测信息等，计算能够使车辆1以不与障碍物、其它的车辆等接触，确保了足够的安全间隔的状态移动的路径。此外，路径设定部34也可以将车辆1的当前位置的信息、停车位置的信息、周围信息等发送到外部系统，并获取在外部系统计算出的路径，设定为最佳路径。
控制部36所包含的合成图像控制部36a基于图像获取部30a获取的由各拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据，使用公知的技术，生成俯瞰图像、三维图像，并且从ROM14b等存储部获取用于显示表示车辆1的车辆图像的图像数据。然后，生成包含示出车辆1的周边的周边图像和表示车辆1的车辆图像的合成图像并使其显示于显示装置8。另外，合成图像控制部36a根据车辆1的当前位置与目标位置的距离、或者直到车辆1到达目标位置为止的期间(例如时间)的至少一方，使显示合成图像时的放大率变化。例如，合成图像控制部36a将从显示于合成图像的车辆图像的中心偏移的位置作为放大基点，与获取目标位置时相比放大显示合成图像。另外，该情况下，以使显示装置8中的车辆图像的显示位置向与目标位置存在的方向相反的方向移动的方式进行显示。
图5以及图6、图7是由控制部36进行显示控制的显示图像G的例示且示意性的图。如上述那样，合成图像控制部36a执行合成图像的放大显示，或者执行车辆图像的显示位置的移动。图5示出合成图像为非放大状态，并且车辆图像为非移动的状态的初始显示状态。另一方面，图6、图7示出合成图像为放大状态，并且车辆图像为移动后的状态的处理执行状态。
如图5～图7所示，合成图像控制部36a生成包含车辆图像G1以及周边图像G2的第一合成图像G3，作为从正上方俯瞰车辆1(例如，将假想视点设定为车辆1的正上方)的第一俯瞰图像。另外，合成图像控制部36a生成包含三维车辆图像G4以及三维周边图像G5的第二合成图像G6，作为例如从斜上方俯瞰车辆1的三维的第二俯瞰图像。图5例如是在目标位置存在于车辆1的右前方的情况下，将假想视点设定为车辆1的后方左斜上方，以隔着车辆1面向目标位置的例子。因此，在目标位置存在于车辆1的左斜前方的情况下，能够为将假想视点设定为车辆1的后方右斜上方的俯瞰图像。
在图5～图7的情况下，示出将第一合成图像G3配置在显示图像G的右侧，并将第二合成图像G6配置在显示图像G的左侧的例子，但能够适当地变更配置布局。另外，在图5～图7的情况下，示出使第二合成图像G6的显示区域比第一合成图像G3的显示区域宽的例子，但也可以使第一合成图像G3的显示区域比第二合成图像G6的显示区域宽。另外，也可以是仅第一合成图像G3或者仅第二合成图像G6的显示。并且，也可以代替第二合成图像G6，显示示出车辆1的行进方向、侧方向的实际图像、或者显示表示其它的信息的图像。
通过显示包含例如从正上方俯视车辆1的俯瞰图像亦即车辆图像G1的第一合成图像G3，能够进行容易正确地把握车辆1与其周边的物体的位置关系的显示。车辆图像G1既可以是位图格式的图像，也可以是由多个多边形构成的表示车辆1的形状的图像。由多个多边形构成的车辆图像G1是通过多个多边形(例如，三角形的多边形)表现的立体的车辆1的形状。另外，周边图像G2是使用公知的俯瞰图像生成技术的图像，是基于通过拍摄部15拍摄车辆1的周围得到的拍摄图像生成的表示车辆1的周边(周围)的图像。周边图像G2是从正上方俯视车辆1的周边(周围)的俯瞰图像。另外，周边图像G2是将车辆图像G1的例如后轮轴的中央作为中心的车辆1的周边的俯瞰图像。
另外，通过显示例如从后方左斜上方俯瞰显示车辆1的三维周边图像G5，能够进行容易以接近现实世界(有现实感)的状态把握车辆1与其周边的物体的位置关系的显示。三维车辆图像G4与车辆图像G1相同，是由多个多边形构成，并表示车辆1的三维的形状的图像。三维周边图像G5是使用公知的俯瞰图像生成技术的图像，是将通过拍摄部15拍摄车辆1的周边得到的多个拍摄图像粘贴于碗状或者圆筒状的三维的面生成的图像。另外，三维周边图像G5例如以半透明的显示方式显示，进行容易视觉确认存在于被三维车辆图像G4遮挡的三维周边图像G5的物体等的显示，并且使能够识别三维车辆图像G4相对于路面的位置的车辆位置信息GR显示。车辆位置信息GR例如能够为以灰度显示在三维周边图像G5的路面上三维车辆图像G4存在的位置的信息，或者为以包围三维车辆图像G4存在的位置的线(例如，虚线)进行显示的信息。此外，车辆位置信息GR也可以在周边图像G2上相对于车辆图像G1显示。另外，也可以在第二合成图像G6的一部分设置信息显示区域Ga，也可以在显示第二合成图像G6、第一合成图像G3的情况下，例如显示“请直接确认车辆周边”等消息，在显示表示周围状况的图像的情况下，唤起驾驶员等注意。
图5是通过目标位置设定部32和路径设定部34设定了目标位置40以及移动路径42的初始状态下的第一合成图像G3的显示例。此外，在图5的情况下，是在通过目标位置设定部32决定了最终的停车位置(最终目标位置)，并决定了用于使车辆1从车辆1的当前位置移动到最终目标位置的移动路径42的状态下，在该移动路径42设定了目标位置40作为为了进行转回而停止的位置的状态。目标位置40例如以大致椭圆形的标识(标记)显示，但只要能够示出停止位置，则能够适当地变更标识的形态。
在决定了目标位置40(用于转回的停止目标位置)的情况下，在第一合成图像G3中表示车宽方向的大致中央的中央线L0的位置(大致为第一合成图像G3的中央的位置)显示车辆图像G1。此外，在车辆1距目标位置40较远的情况下，驾驶员能够对车辆1的周边状况确认较宽范围更容易得到安心感。因此，优选第一合成图像G3的显示放大率例如设为“1”作为预先决定的基准值，以显示于第一合成图像G3的大致中央位置的车辆图像G1以及设定的目标位置40双方收敛于第一合成图像G3的方式进行显示。此外，在相对于车辆1的当前位置用于转回的停止位置亦即目标位置40较远的情况下，也可以使第一合成图像G3的显示放大率在“1”以下。另外，目标位置40由于车辆图像G1(车辆1)的接近而逐渐进入第一合成图像G3的显示区域，所以在最初的状态不需要在第一合成图像G3显示目标位置40的整体，也可以在第一合成图像G3显示目标位置40的一部分。此外，在图5的情况下，例如显示与车辆1的转向角对应的车辆1的行驶轨迹线m。通过行驶轨迹线m的显示能够进行驾驶员容易理解车辆1的当前的状态(车辆1的行进方向)与目标位置40的关系的显示。
图6、图7是在车辆1朝向目标位置40移动，而车辆1(车辆图像G1)与目标位置40的距离在规定值以下的情况下、或者在直到车辆1(车辆图像G1)到达目标位置40为止的期间(例如，根据当前的车速估计出的到达时间)在规定值以下的情况下，与获取目标位置40的例如图5的状态相比放大了第一合成图像G3的状态。在车辆1接近目标位置40的情况下，驾驶员能够更详细地确认车辆1的周边状况更容易得到安心感。例如，在车辆1(车辆图像G1)到达目标位置40的近前2.5m的位置的情况下，执行第一合成图像G3的放大处理。放大处理既可以在从车辆1(车辆图像G1)到目标位置40的距离或者到达期间在规定值以下的情况下，逐渐开始，例如在一秒间放大为两倍，也可以从图5的一倍的显示状态切换为图6、图7的两倍的显示状态。
此外，该情况下，车辆1的移动既可以利用转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统26等的协作执行的完全自动控制来执行，也可以利用将一部分的操作委托给驾驶员的半自动控制来执行，以便沿着移动路径42移动。另外，也可以利用提供转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统26的操作引导，并使驾驶员执行驾驶操作的手动控制来执行，以便沿着移动路径42移动。
然而，车辆1的驾驶员在确认车辆1的周围状况的情况下，在车速较快的情况下，能够确认较宽范围更容易得到安心感。另一方面，在车速变慢的情况下，有能够确认车辆1的周围的详细更容易感受到安心感以及便利性的趋势。因此，作为进行第一合成图像G3的放大的情况下的放大条件，合成图像控制部36a也可以除了上述的相对于目标位置40的距离、期间(时间)在规定值以下的情况之外，还在车速获取部30d获取的车速在规定值以下(例如，3km/h以下)的情况下，判定为满足放大条件而执行放大处理。该情况下，例如在速度足够低的状态下，使放大显示执行，所以能够进行容易使确认时的安心感提高的显示。另外，能够避免在距目标位置40较远的位置由于某种理由而成为低速或者停止的情况下，放大第一合成图像G3，而难以识别车辆图像G1与目标位置40的位置关系这样的不良情况。
如图6所示，合成图像控制部36a在对第一合成图像G3进行放大显示的情况下，例如，如图5所示那样，设定放大基点CP。放大基点CP例如根据车辆1与目标位置40的相对角度，设定在从车辆图像G1的中心向目标位置40存在的方向侧偏移的位置。例如，相对角度越大越在远离车辆图像G1的位置设定放大基点CP。另外，在其它的例子中，合成图像控制部36a根据车辆1的行进方位(车辆1朝向的方向)，在从车辆图像G1的中心向车辆1的行进方位侧偏移的位置设定放大基点CP。例如，越是车辆1的转向角(轮胎角)较大，车辆图像G1不与目标位置40正对的情况，越在远离车辆图像G1的位置设定放大基点CP。
在显示装置8的有限的显示区域执行第一合成图像G3的放大显示的情况下，容易识别车辆图像G1周围的细节，相反以车辆图像G1为中心的显示范围(视场)变窄。在车辆1朝向目标位置40的情况下，在对目标位置40存在的方向和其相反的方向比较关注度的情况下，相反方向的关注度更低。因此，合成图像控制部36a能够使第一合成图像G3的显示位置向与目标位置40存在的方向相反的方向偏移，扩大存在目标位置40的一侧的显示范围(视场)，进行更宽范围的显示。换句话说，执行使目标位置40的可视性提高的显示。如图6所示，与车辆图像G1相比在目标位置40侧设定放大基点CP，并在以放大基点CP为中心放大的同时，使该放大基点CP向第一合成图像G3的大致中央位置移动。其结果，车辆图像G1在向第一合成图像G3的角的方向移动的同时放大，而容易确认周围状况。另外，由于也同时放大目标位置40所以能够进行也容易确认目标位置40的周边的第一合成图像G3的显示。
图7是说明通过合成图像控制部36a对第一合成图像G3进行放大显示的情况下的其它的例子的例示且示意性的图。在图7的情况下也在满足了上述的放大条件的情况下，基于在图5中设定的放大基点CP执行放大处理。在图7的情况下，合成图像控制部36a根据车辆1(车辆图像G1)与目标位置40的相对角度、或者根据车辆1(车辆图像G1)的行进方位，使显示装置8的显示区域中的车辆图像G1的显示位置向与目标位置40存在的方向相反的方向水平移动。在图7的情况下，根据连接目标位置40的大致中心位置亦即位置P1和车辆图像G1的后轮轴中心的位置P2的方向线L1与通过车辆图像G1(车辆1)的车宽方向的大致中心并向车辆前后方向延伸的中心线L2所成的角度θ1(车辆1(车辆图像G1)与目标位置40的相对角度)，决定水平移动量Y。图7以放大显示后的车辆图像G1的中心线L2在第一合成图像G3中从表示车宽方向的大致中央的中央线L0偏移水平移动量Y的方式进行显示。例如，使生成第一合成图像G3的情况下的假想视点的位置向与转弯方向相反的方向移动水平移动量Y，使第一合成图像G3的显示偏移。该情况下，合成图像控制部36a也能够使第一合成图像G3的显示位置向与目标位置40存在的方向相反的方向偏移，扩大目标位置40存在的一侧的显示范围(视场)，进行更宽范围的显示。换句话说，能够执行使目标位置40的可视性提高的显示。
此外，如图6那样，在以放大基点CP为中心放大的情况下，相对角度越大，越在远离车辆图像G1的位置设定放大基点CP。另一方面，车辆1(车辆图像G1)越接近目标位置40而相对角度变小，越在距车辆图像G1较近的位置设定放大基点CP。换句话说，以车辆图像G1返回到第一合成图像G3的中央线L0的位置的方式进行显示。因此，在车辆1(车辆图像G1)向目标位置40的正面移动的情况下，车辆图像G1减少放大率并且显示于第一合成图像G3的大致中央，在到达目标位置40时在第一合成图像G3中，车辆图像G1显示于第一合成图像G3的大致中央的位置，能够进行美观度较好的车辆图像G1的显示。在基于车辆1的行进方位决定放大基点CP的情况下也相同。
另外，图7所示的情况也相同，车辆1(车辆图像G1)越接近目标位置40，角度θ1越小，水平移动量Y的值越小。换句话说，以车辆图像G1的中心线L2向第一合成图像G3的中央线L0的位置返回的方式进行显示。换句话说，在车辆1(车辆图像G1)向目标位置40的正面移动的情况下，车辆图像G1显示于第一合成图像G3的大致中央，在到达目标位置40时在第一合成图像G3中，车辆图像G1显示在第一合成图像G3的大致中央的位置，能够进行美观度较好的车辆图像G1的显示。
并且，在其它的实施方式中，合成图像控制部36a也可以基于车辆1的转向角或者与该转向角对应的轮胎角，计算水平移动量Y，能够同样地放大目标位置40存在的一侧的显示范围，进行使目标位置40的周边容易识别的显示。此外，在频繁地操作转向操纵系统13的情况下，特别是在自动地控制转向操纵系统13，而车辆1移动的情况下，有可能频繁地进行转向操纵部4的操作的微调。其结果，有水平移动量Y频繁地变化，而车辆图像G1的显示容易在水平左右方向抖动的情况。因此，在基于转向角决定水平移动量Y的情况下，也可以在水平移动量Y的计算过程，例如执行使用移动平均滤波器的处理，减少转向角的频繁的变动所引起的车辆图像G1的水平方向的抖动动作。
此外，在图5～图7所示的例子中，对于第二合成图像G6，通过三维车辆图像G4的三维显示，进行详细地示出三维车辆图像G4的周边的显示，所以不执行基于与目标位置40的关系的放大处理。另外，在图7的情况下，车辆图像G1(车辆1)接近目标位置40，被放大显示的情况下，在第一合成图像G3以及第二合成图像G6显示假想物体46(例如，三角锥)作为提示使车辆1停止的标识。此外，三角锥所示的假想物体46是一个例子，例如只要是停止板、指南等能够唤起驾驶员注意的标识则能够适当地变更。
如图5～图7所示，标识控制部36b根据车辆1与目标位置40的相对角度，在与车辆图像G1相关的位置重叠显示表示目标位置40相对于车辆图像G1存在的方向的方向标识44。方向标识44是能够旋转的标识，作为与车辆图像G1相关的位置，例如能够重叠显示在车辆图像G1的车顶上(例如，车辆图像G1的大致中心位置)。如图5所示，能够在第一合成图像G3上显示了车辆图像G1和目标位置40的时刻显示方向标识44。通过方向标识44的显示，目标位置40存在的方向、为了向目标位置40的移动而使车辆1朝向的方向等变得明确，并且能够进行能够使驾驶员直观地识别这些方向的显示。此外，在图5～图7的情况下，方向标识44作为箭头形状示出，但只要能够提示目标位置40存在的方向，则也可以是箭头以外的标识。另外，虽然示出了使方向标识44的重叠位置为车顶上的例子，但只要能够提示目标位置40存在的方向即可，既可以是车辆图像G1的引擎盖上，也可以是不与车辆图像G1重合的车辆图像G1的周边的位置。另外，方向标识44也可以除了与车辆图像G1相关的位置之外，还重叠显示在与第二合成图像G6的三维车辆图像G4相关的位置，例如三维车辆图像G4的车顶上等。
图8是说明决定方向标识44的显示姿势(旋转方向)的例子的例示且示意性的图。若车辆1(车辆图像G1)相对于作为固定位置的目标位置40移动，则车辆1(车辆图像G1)相对于目标位置40的相对位置变化。换句话说，从车辆图像G1眺望目标位置40的方向根据车辆1(车辆图像G1)的移动而变化。方向标识44与该相对位置的变化对应地，例如在车辆图像G1上进行旋转。例如，将方向标识44的旋转中心设为位置P3，并将以椭圆形状显示的目标位置40的中心位置设为位置P1。另外，将连接位置P1与位置P3的线设为方向线L3。另一方面，在车辆图像G1中，将通过车宽方向的大致中央并向车辆前后方向延伸的线设为中央线L4。该情况下，方向线L3与中央线L4形成的角度θ2成为车辆图像G1(车辆1)与目标位置40的相对角度。而且，若旋转中心的位置P3位于中央线L4上，则若使方向标识44从中央线L4向目标位置40存在的方向旋转角度θ2，则能够指出目标位置40存在的位置(方向)。标识控制部36b例如从ROM14b等存储部读出表示方向标识44的数据，并根据角度θ2进行旋转显示。这样，通过显示方向标识44，能够进行容易把握之后朝向的目标位置40的方向的显示，并且能够实现容易提高驾驶时的安心感，使驾驶员容易感受到驾驶时的负担减轻的图像显示。
在图8中，示出了例如基于根据车辆图像G1的大致中心位置(位置P3)和目标位置40的中心位置亦即位置P1决定的相对角度(θ2)显示方向标识44的例子，但在其它的实施方式中，标识控制部36b也可以根据车辆1的行进方位，决定方向标识44所指的方向。例如，驾驶员在识别出目标位置40的位置的情况下，决定车辆1的转向角以朝向目标位置40。然后，通过基于车辆1的转向角决定方向标识44所指的方向(旋转方向)，能够进行与驾驶员当前的转向操纵部4的操作感觉偏移较少的方向标识44的显示，能够进行容易使驾驶员没有违和感地识别目标位置40的位置的显示。此外，也可以在基于转向角决定方向标识44的旋转方向的情况下，在旋转方向的计算过程，例如执行使用了移动平均滤波器的处理，来减少转向角的频繁的调整(变动)所引起的方向标识44的过度的旋转。此外，也可以代替转向角而基于能够根据转向角计算出的轮胎角来决定方向标识44所指的方向。轮胎角是车辆图像G1的前方的位置的角度，所以若直接将该角度作为显示在车辆图像G1的车顶上的位置的方向标识44的角度，则是产生微小的角度偏差，而成为不自然的显示的情况。在这样的情况下，例如也可以对轮胎角施加修正，降低不自然感。例如，也可以使轮胎角的一半的角度为方向标识44的旋转角度。
另外，标识控制部36b也可以基于以当前的车辆1的转向角行进了规定距离(例如，2m)的情况下的车辆1的姿势(车辆1朝向的方向)，来决定方向标识44所指的方向(旋转角度)，并显示在当前位置的车辆图像G1的车顶上。例如，路径设定部34在计算车辆1朝向目标位置40的情况下的移动路径时，在根据车辆1的当前的转向角的每个移动位置估计车辆1的姿势(车辆1朝向的方向)，在确认不与周围的障碍物接触的同时决定到目标位置40为止的路径。因此，在移动路径的设定时能够获取表示各位置的车辆1的姿势的信息。通过使用该信息决定方向标识44所指的方向，能够没有违和感地显示指示目标位置40的方向的方向标识44。
另外，标识控制部36b在显示方向标识44的情况下，如图9所示，在接近目标位置40的情况下，也可以代替方向标识44而显示停止标识48。例如，如图9的场景S1所示的那样，标识控制部36b在从车辆图像G1(车辆1)到目标位置40的距离不在规定值以下的情况下，使方向标识44的透过率例如为“0”，进行明确的显示。在图9的场景S1的情况下，是未到达上述那样的合成图像控制部36a的第一合成图像G3的放大显示处理、移动处理的开始位置(例如，目标位置40的近前2.5m的位置)的例子。
在车辆1(车辆图像G1)接近目标位置40，而从车辆图像G1(车辆1)到目标位置40的距离变为规定值以下(例如，作为标识切换开始位置，例如1m)的情况下，如图9的场景S2所示，根据相对于目标位置40的剩余距离使方向标识44的显示透过率变化为提高。另外，以与方向标识44的显示重合的方式，开始提示在目标位置40停止的停止标识48的显示。该情况下，停止标识48以显示透过率较高状态，例如，在将完全透明时的显示透过率设为“1”的情况下以显示透过率“0.9”的状态开始显示，并逐渐降低显示透过率。例如，在方向标识44的显示透过率为“α”的情况下，停止标识48的显示透过率为“1－α”。场景S2是与方向标识44相比，较浅地显示停止标识48的状态。此外，在图9的场景S2的情况下，由于已到达放大显示处理、移动处理的开始位置，所以示出通过合成图像控制部36a执行第一合成图像G3的放大显示处理、移动处理的状态。
并且，若从车辆图像G1(车辆1)到目标位置40的距离减少，则如场景S3所示，与方向标识44相比较深地显示停止标识48。而且，在车辆图像G1(车辆1)到达目标位置40的位置的情况下，如场景S4所示，方向标识44的显示透过率为“1”，停止标识48的显示透过率为“0”。换句话说，方向标识44成为非显示，并明确地显示停止标识48，标识显示的切换完成。此外，也可以在车辆图像G1(车辆1)到达目标位置40的位置的情况下，强调停止标识48的显示方式的显示。例如，也可以使显示颜色为强调色(例如红色)，或者使其为闪烁显示，来执行容易使驾驶员识别的显示。
此外，也可以在车辆图像G1(车辆1)到达目标位置40，并确认了车辆1的停止的情况下，在经过了规定期间(例如，3秒)的情况或者通过档位传感器21确认了变速操作部7的切换操作的情况下，标识控制部36b使停止标识48为非显示。另外，合成图像控制部36a也可以解除一次对第一合成图像G3执行的放大显示处理。此外，随着车辆图像G1(车辆1)接近目标位置40，从中央线L0的移动量逐渐减小，车辆图像G1复原到第一合成图像G3的中央位置。而且，在为了移动到停车目标位置而存在其它的用于转回的停止目标位置的情况下、或者能够直接移动到停车目标位置的情况下，将该停止目标位置、停车目标位置设定为新的目标位置40。然后，图像处理部28与上述相同，执行对目标位置40的方向标识44的显示、第一合成图像G3的放大显示处理、移动处理。
如图9所示，车辆图像G1(车辆1)越接近目标位置40，方向标识44越朝向沿着车辆图像G1的前后方向的方向，所以提示目标位置40存在的方向的方向标识44的重要度降低。因此，逐渐提高方向标识44的显示透过率，使重要度变低的标识非显示。另一方面，车辆图像G1(车辆1)越接近目标位置40，越逐渐降低显示透过率使停止标识48的显示变深。其结果，能够进行容易使驾驶员识别停止标识48的重要度提高、停止位置接近的显示。
此外，在图9所示的显示的情况下，示出了实现随着车辆图像G1接近目标位置40，使方向标识44和停止标识48的显示透过率相互变化并强调一方那样的显示的例子。该情况下，例如，在接近目标位置40，目标位置40的识别度提高的情况下方向标识44的透明度提高，能够使第一合成图像G3的显示内容变得简单。其结果，能够进行更容易识别的显示。另外，越接近目标位置40越对停止标识48进行强调显示。其结果，能够进行容易地使驾驶员更明确地识别应该停止的目标位置40的接近的显示。在其它的例子中，也可以省略停止标识48的显示，越接近目标位置40，标识控制部36b使方向标识44的显示透过率变化为越高。另外相反，也可以省略方向标识44的显示，越接近目标位置40，标识控制部36b使停止标识48的显示透过率变化为越低。无论在哪种的情况下，都能够进行根据标识的显示方式的变化，使驾驶员容易地识别出接近目标位置40的显示。另外，能够抑制显示内容变得过度繁琐，能够实现更容易识别的显示。此外，虽然示出了在逐渐降低显示透过率的同时显示停止标识48的例子，但也可以不管方向标识44的显示的有无，而在使车辆1停止的定时，以恒定的显示透过率例如透过率“1”进行显示。在该情况下，也能够进行根据标识的显示方式的变化，使驾驶员容易地识别出接近目标位置40的显示，并且抑制显示内容变得过度繁琐，实现更容易识别的显示。
在上述的实施方式中，示出了在车辆图像G1(车辆1)接近目标位置40的情况下，显示例如显示为“STOP”的八边形的停止标识48的例子。在其它的实施方式中，也可以根据目标位置40的含义(种类)，使停止标识48的种类不同。例如，图9的场景S4、图10的场景S6所示的停止标识48是在朝向最终的停车目标位置(最终目标位置)的过程设定的、接近例如用于转回或者一次停止的目标位置40(中间目标位置40a)的情况下显示的标识。与此相对，图10的场景S7所示的停止标识50是在接近最终的停车目标位置(最终目标位置40b)的情况下(例如，接近与其它车辆Vc纵列停车时的移动完成位置的情况下)显示的标识。该情况下，停止标识50例如是使驾驶员联想到移动(停车)完成(终点)的方格旗，但只要是与接近中间目标位置40a的情况不同的种类，则能够适当地变更。这样，通过根据是中间目标位置40a还是最终目标位置40b，分开使用停止标识48和停止标识50，能够进行容易使驾驶员更明确地识别当前的状况，也就是当前的停止位置是中间目标位置40a还是最终目标位置40b的显示。另外，能够进行容易更明确地识别车辆1的移动(引导辅助)是否完成的显示。
使用图11所示的例示的流程图以及图12所示的例示的显示迁移对如以上那样构成的本实施方式的图像处理装置(图像处理部28)的一系列的图像处理的流程进行说明。
首先，图像处理部28确认是否由目标位置设定部32设定完目标位置(S100)。例如，在由驾驶员进行了要求行驶辅助的操作的情况下，确认是否设定完停车目标位置、用于转回的停止目标位置等(例如，目标位置40)。在设定完目标位置40的情况下(S100的是)，合成图像控制部36a生成第一合成图像G3、第二合成图像G6(S102)。即，合成图像控制部36a基于图像获取部30a获取的由拍摄部15拍摄到的拍摄图像，生成俯视的周边图像G2。另外，合成图像控制部36a将从ROM14b等存储部读出的车辆图像G1的显示数据与周边图像G2重叠，生成第一合成图像G3。同样地，合成图像控制部36a基于图像获取部30a获取的由拍摄部15拍摄到的拍摄图像，生成俯视的三维周边图像G5。另外，合成图像控制部36a将从ROM14b等存储部读出的三维车辆图像G4的显示数据与三维周边图像G5重叠，生成第二合成图像G6。
接着，目标位置设定部32基于GPS接收机25接收的电波、以行驶辅助的开始位置等为基准的位置获取车辆1的当前位置(S104)。另外，路径设定部34获取用于将车辆1(车辆图像G1)从在S104获取的车辆1的当前位置引导至目标位置40的移动路径(S106)。
然后，标识控制部36b基于当前的车辆1(车辆图像G1)与目标位置40的相对角度、车辆1的行进方位等，执行提示目标位置40存在的方向的方向标识44的显示处理(S108)，生成图12的场景T1所示那样的第一合成图像G3。然后，以朝向目标位置40的方式对车辆1实施完全自动控制、半自动控制、手动控制的任意一个来执行沿着移动路径的引导处理(S110)。图12的场景T2示出车辆图像G1通过合成图像控制部36a接近目标位置40的样子。该情况下，标识控制部36b执行方向标识44的旋转显示控制以与车辆图像G1的移动对应。
进一步，合成图像控制部36a判定是否继续车辆1的引导移动而车辆图像G1(车辆1)接近目标位置40并到达放大开始位置(S112)。即，判定车辆图像G1(车辆1)距目标位置40的距离是否达到规定值以下(例如，相当于近前2.5m的位置)。而且，在到达放大开始位置的情况下(S112的是)，合成图像控制部36a例如计算与到目标位置40为止的距离对应的第一合成图像G3的放大率(S114)。然后，基于车辆图像G1(车辆1)与目标位置40的相对角度、车辆1的行进方位等设定放大基点CP，并例如计算水平移动量Y(S116)。然后，如图12的场景T3、T4所示，合成图像控制部36a执行基于计算出的第一合成图像G3的放大率的放大显示处理、基于水平移动量Y的移动处理、以及方向标识44的旋转显示的变更处理(S118)。
进一步，在车辆图像G1(车辆1)接近目标位置40，并到达将显示从方向标识44切换为停止标识48的标识切换开始位置(例如，目标位置40的近前1m)的情况下(S120的是)，如图12的场景T5、T6、T7所示，标识控制部36b使方向标识44的显示透过率变化为提高。同时，标识控制部36b使停止标识48的显示透过率变化为降低，执行方向标识44与停止标识48的标识切换处理(S122)。直到车辆图像G1(车辆1)到达目标位置40为止逐渐执行该标识切换处理(S124的否)。然后，在车辆图像G1(车辆1)到达目标位置40的情况下(S124的是)，如图12的场景T7所示，标识控制部36b显示为代替方向标识44而明示停止标识48。然后，控制部36执行显示完成处理(S126)。例如，标识控制部36b在将停止标识48显示规定期间之后使其非显示。另外，合成图像控制部36a解除放大显示处理。而且，在存在下一个用于转回的停止目标位置的情况下，将新的停止目标位置设定为目标位置40，再次执行图11的流程。另外，在不存在新的用于转回的停止目标位置，仅为停车目标位置的情况下，将停车目标位置设定为新的目标位置40并再次执行图11的流程。此外，在路径设定部34设定的移动路径不存在用于转回的停止目标位置的情况下，从最初开始将停车目标位置设定为目标位置40。
此外，在S120中，车辆图像G1(车辆1)未到达标识切换开始位置的情况下(S120的否)，返回到S114的处理，根据到目标位置40为止的距离进行显示放大率、水平移动量Y的再计算，执行放大显示处理、水平移动处理，并且继续执行方向标识44的显示变更处理。另外，在S112中，车辆图像G1(车辆1)未到达放大开始位置的情况下(S112的否)，返回到S108，继续执行基于当前的车辆1(车辆图像G1)与目标位置40的相对角度、车辆1的行进方位等的方向标识44的显示变更处理。在S100中，在未设定目标位置40的情况下(S100的否)，暂时结束该流程，等待在下一个处理定时执行该流程。
这样，根据本实施方式的图像处理装置(图像处理部28)，在执行停车辅助等行驶辅助的情况下，在想要进行周边的确认的情况下，不需要用于显示变更的操作，能够进行使周围状况容易识别的图像显示。
此外，在上述的实施方式中，将停车辅助作为一个例子进行了说明，但即使在停车目的以外想要使车辆1以低速移动到规定的位置的情况下，若设定目标位置40，则也能够进行相同的显示控制，能够得到相同的效果。
此外，虽然在上述的实施方式中，示出了伴有第一合成图像G3的放大显示处理、移动处理等的显示例，但在变形例中，也可以省略第一合成图像G3的放大显示处理、移动处理的至少一方，进行方向标识44、停止标识48的显示。例如，也可以图像处理装置具备：图像获取部，获取拍摄车辆的周边的拍摄部拍摄到的拍摄图像；位置获取部，获取上述车辆的当前位置和上述车辆移动的目标位置；以及控制部，使包含表示上述车辆的车辆图像、和基于上述拍摄图像的表示上述车辆的周边的周边图像的合成图像显示于显示部，上述控制部根据上述车辆与上述目标位置的相对角度、或者上述车辆的行进方位，在与上述车辆图像相关的位置重叠显示表示上述目标位置相对于上述车辆图像存在的方向的能够旋转的方向标识。根据该构成，例如，能够进行更容易把握之后朝向的方向的状况的显示，并且能够实现容易减少操作的繁琐的图像处理装置。
另外，在变形例中，也可以上述控制部例如在显示上述方向标识的情况下，越接近上述目标位置使上述方向标识的显示透过率变化为越高，并且使提示在上述目标位置停止的停止标识的显示透过率变化为越低，来执行从上述方向标识向上述停止标识的标识显示的切换。根据该构成，例如，能够实现容易使驾驶员识别向目标位置的接近，容易提高驾驶时的安心感，容易使驾驶员感到驾驶时的负担减轻的图像显示。
上述的由CPU14a所执行的图像处理程序也可以构成为以能够安装的格式或者能够执行的格式的文件记录于CD－ROM、软盘(FD)、CD－R、DVD(Digital Versatile Disk：数字通用盘)等计算机能够读取的记录介质来提供。
并且，也可以构成为通过将图像处理程序储存于与因特网等网络连接的计算机上，并经由网络使其下载来提供。另外，也可以构成为经由因特网等网络提供或者分发由CPU14a执行的图像处理程序。
虽然对本发明的实施方式以及变形例进行了说明，但这些实施方式以及变形例是作为例子提示的实施方式，并不对发明的范围进行限定。这些新的实施方式能够以其它的各种方式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其变形包含于发明的范围、主旨，并且包含于权利要求书所记载的发明及其同等的范围。

Claims (12)

1.一种图像处理装置，具备：
图像获取部，获取拍摄车辆的周边的拍摄部拍摄到的拍摄图像；
位置获取部，获取上述车辆的当前位置和上述车辆移动的目标位置；以及
控制部，使合成图像显示于显示部，该合成图像包含表示上述车辆的车辆图像、和基于上述拍摄图像的表示上述车辆的周边的周边图像，
上述控制部根据上述车辆的上述当前位置与上述目标位置的距离、或者直到上述车辆到达上述目标位置为止的期间的至少一方，与获取上述目标位置时相比放大显示上述合成图像。
2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，
上述控制部将从显示于上述合成图像的上述车辆图像的中心偏移的位置作为放大基点来放大上述合成图像。
3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，
上述控制部根据上述车辆与上述目标位置的相对角度，将从上述车辆图像的中心向上述目标位置存在的方向侧偏移的位置作为上述放大基点来放大上述合成图像。
4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，
上述控制部根据上述车辆的行进方位，将从上述车辆图像的中心向上述车辆的行进方位侧偏移的位置作为上述放大基点来放大上述合成图像。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的图像处理装置，其中，
上述控制部根据上述车辆与上述目标位置的相对角度，在与上述车辆图像相关的位置重叠显示表示上述目标位置相对于上述车辆图像存在的方向的能够旋转的方向标识。
6.根据权利要求1～3中任意一项所述的图像处理装置，其中，
上述控制部根据上述车辆的行进方位，在与上述车辆图像相关的位置重叠显示表示上述目标位置相对于上述车辆图像存在的方向的能够旋转的方向标识。
7.根据权利要求5或者6所述的图像处理装置，其中，
越接近上述目标位置，上述控制部使上述方向标识的显示透过率变化为越高。
8.根据权利要求5～7中任意一项所述的图像处理装置，其中，
在相对于上述车辆图像到上述目标位置为止的距离为规定值以下的情况下，上述控制部显示提示使上述车辆在上述目标位置停止的停止标识。
9.根据权利要求8所述的图像处理装置，其中，
越接近上述目标位置，上述控制部使上述停止标识的显示透过率变化为比显示开始时越低。
10.根据权利要求9所述的图像处理装置，其中，
上述控制部以越接近上述目标位置，使上述方向标识的显示透过率变化为越高，并且使上述停止标识的显示透过率变化为越低的方式，执行从上述方向标识向上述停止标识的标识显示的切换。
11.根据权利要求8～10中任意一项所述的图像处理装置，其中，
上述控制部在显示上述停止标识时，在上述目标位置是最终目标位置的情况、和上述目标位置是在朝向上述最终目标位置的过程中设定的中间目标位置的情况下，使上述停止标识的种类变化。
12.根据权利要求1～11中任意一项所述的图像处理装置，其中，
上述合成图像是俯视上述车辆图像以及上述周边图像的俯瞰图像。
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