CN112644469A - 停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质 - Google Patents

停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质 Download PDF

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CN112644469A CN202011073503.3A CN202011073503A CN112644469A CN 112644469 A CN112644469 A CN 112644469A CN 202011073503 A CN202011073503 A CN 202011073503A CN 112644469 A CN112644469 A CN 112644469A
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Abstract

本发明涉及一种停车辅助装置，包括：获取部，获取表示车辆的周边状况的周边信息；路径获取部，为了使车辆以后退姿势停车到基于周边信息决定的车辆的停车目标位置，获取用于从车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从该前进引导路径上的前进停止位置起将车辆后退引导至停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定部，在前进引导中在到达前进停止位置之前获取到表示可能与车辆接触的物体的周边信息的情况下，在比物体靠跟前规定距离的前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制部，执行从规定的位置起开始减速以使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到修正停止位置的制动驱动控制。

Description

停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质
技术领域
本发明的实施方式涉及停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质。
背景技术
以往，将车辆引导至停车目标位置的停车辅助装置被实用化。例如，基于拍摄车辆的周围而得到的图像决定停车空间，生成将车辆从车辆的当前的位置引导至在停车空间内设定的停车目标位置的引导路径。然后，根据引导路径，例如执行车辆的制动驱动控制、转向操纵控制，例如自动地将车辆引导至停车空间(停车目标位置)。此时，也提出了在引导中发现了有与车辆接触之虞的障碍物的情况下，重新生成引导路径的停车辅助装置。
专利文献1：日本特开2018－158674号公报
在使车辆通过后退行驶入库到停车空间的情况下，车辆为了使后部朝向停车空间，一般而言在暂时通过前进行驶通过停车空间的前方之后，进行后退行驶。该情况下，在确定了停车空间的时刻，生成(设定)包括上述那样的前进行驶和后退行驶的引导路径。此时，有不能完全检知在向远离停车空间的方向延伸的前进引导路径的终端(用于折返的停止位置)周围存在的物体(例如，障碍物)的情况。而且，若在执行根据前进引导路径的引导的过程中检知到物体，则有为了避免物体与车辆的接触，而执行不自然的举动(引导)的情况，有给予搭乘者(驾驶员等)不协调感、不安感的情况。因此，若能够提供即使在路径引导中检知到物体的情况下，也能够抑制不自然的举动的产生，并且平稳地继续进行到停车目标位置的引导的停车辅助装置，则有意义。
发明内容
本发明的实施方式所涉及的停车辅助装置例如包括：获取部，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；路径获取部，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定部，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制部，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。根据该构成，例如，在确认了物体的存在时，在前进引导路径上设定修正停止位置以使车辆在物体的跟前规定距离处停止，来修正前进引导路径。另外，执行从规定的位置起开始减速以使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到该修正停止位置的制动驱动控制。其结果是，能够抑制不自然的举动的产生，并且能够继续执行之后的停车辅助。
本发明的实施方式所涉及的停车辅助装置的上述控制部例如也可以将上述标准停止减速度设定为在用于避免与上述物体的接触的自动制动控制中能够输出的最大减速度以下的减速度。根据该构成，例如能够使紧急制动不容易识别，并且能够使平稳地停止到修正停止位置变得容易。
本发明的实施方式所涉及的停车辅助装置的上述控制部例如也可以在获取到表示上述物体的上述周边信息时的上述车辆的位置比上述规定的位置接近上述物体的情况下，将减速度设定为上述标准停止减速度以上且上述最大减速度以下之间的值。根据该构成，例如能够避免成为紧急制动，并且能够可靠地停止到修正停止位置。
本发明的实施方式所涉及的停车辅助装置的上述控制部例如也可以将上述标准停止减速度设定为成为使上述车辆停止到上述停车目标位置时的减速度。根据该构成，例如即使在停止到修正停止位置的情况下，也能够实现与用于通常的停车的停止时相同的减速停止，能够通过停车辅助的整体实现车辆的平稳的移动(引导)。
本发明的实施方式所涉及的停车辅助方法包括：获取步骤，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；路径获取步骤，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定步骤，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制步骤，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。根据该构成，例如，在确认了物体的存在时，在前进引导路径上设定修正停止位置以使车辆在物体的跟前规定距离处停止，来修正前进引导路径。另外，执行从规定的位置起开始减速以使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到该修正停止位置的制动驱动控制。其结果是，能够抑制不自然的举动(引导)的产生，并且能够继续执行之后的停车辅助。
本发明的实施方式所涉及的记录介质，存储有停车辅助程序，停车辅助程序使计算机执行：获取步骤，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；路径获取步骤，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定步骤，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制步骤，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。根据该构成，例如在确认了物体的存在时，能够进行在前进引导路径上设定修正停止位置以使车辆在物体的跟前规定距离处停止的处理。另外，能够进行执行从规定的位置起开始减速以使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到该修正停止位置的制动驱动控制的处理。其结果是，能够抑制不自然的举动(引导)的产生，并且能够继续执行之后的停车辅助。
附图说明
图1是表示透视了搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的车厢的一部分的状态的例示性且示意性的立体图。
图2是搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的例示性的俯视图。
图3是从搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆后方面向车辆的仪表板的情况下的例示性且示意性的图。
图4是包括实施方式所涉及的停车辅助装置的控制系统的构成的例示性的框图。
图5是表示实施方式所涉及的在控制系统的CPU上实现的停车辅助装置的构成的例示性且示意性的框图。
图6是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中，在停车空间的设定时获取的引导路径的例示性且示意性的图。
图7是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中，沿着前进引导路径对车辆进行引导的情况下的车速与移动距离的关系的例示性且示意性的图。
图8是说明在实施方式所涉及的停车辅助装置中，在根据在停车空间的设定时获取的引导路径对车辆进行引导的过程中检知到的障碍物与车辆的关系的例示性且示意性的图。
图9是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中，设定修正停止位置来缩短前进引导路径的状态的例示性且示意性的图。
图10是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中，基于设定的修正停止位置设定后退引导路径的状态的例示性且示意性的图。
图11是表示基于实施方式所涉及的停车辅助装置的停车辅助处理的流程的一个例子的流程图。
附图标记说明：1…车辆，2c…端部，8…显示装置，9…声音输出装置，10…操作输入部，11…监视器装置，12…显示装置，14…ECU，14a…CPU，15、15a、15b、15c、15d…拍摄部，16、17…测距部，30…停车辅助部，32…获取部，32a…操作信号获取部，32b…信息获取部，34…目标设定部，34a…停车目标位置设定部，34b…修正位置设定部，36…路径获取部，38…控制部，38a…驱动控制部，38b…制动控制部，38c…转向操纵控制部，R…引导路径，RB…后退引导路径，RBS…修正后退引导路径，RF…前进引导路径，RFS…缩短前进引导路径，RS…前进停止位置，RSR…修正停止位置。
具体实施方式
以下，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的构成及通过该构成所带来的作用、结果以及效果是一个例子。本发明也能够通过以下的实施方式所公开的构成以外来实现，并且能够得到基于基本的构成的各种效果、派生的效果中至少一个。
图1是透视了搭载实施方式所涉及的图像处理装置的车辆1的车厢2a的一部分的状态的例示性且示意性的立体图。搭载本实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆既可以是将内燃机(发动机)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是将电动机(马达)作为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，也可以是将它们双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆1能够搭载各种变速装置、内燃机或者电动机的驱动所需要的各种装置(系统、部件等)。另外，车辆1中的车轮3的驱动相关的装置的方式、个数、布局等能够进行各种设定。
如图1所例示的那样，车辆1的车体2构成未图示的乘客乘车的车厢2a。在车厢2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态，设置有转向操纵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向操纵部4例如是从仪表板24突出的方向盘。加速操作部5例如是位于驾驶员的脚下的加速踏板。制动操作部6例如是位于驾驶员的脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。
另外，在车厢2a内设置有显示装置8(显示部)、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、OELD(OrganicElectroluminescent Display：有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如被触摸面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客(利用者)能够经由操作输入部10视觉确认显示于显示装置8的显示画面的图像。另外，乘客(驾驶员等)能够通过利用手指等在与显示于显示装置8的显示画面的图像对应的位置触摸或者按压或者移动操作输入部10进行操作，来执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置于位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视器装置11。监视器装置11能够具有开关、拨号盘、操纵杆、按钮等未图示的操作输入部。另外，能够在与监视器装置11不同的车厢2a内的其它的位置设置未图示的声音输出装置，能够从监视器装置11的声音输出装置9和其它的声音输出装置输出声音。此外，监视器装置11例如能够兼用为导航系统或者音频系统。
另外，在车厢2a内设置有与显示装置8不同的显示装置12。如图3所例示的那样，显示装置12例如设置于仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小比显示装置8的画面8a(图3)的大小要小。在该显示装置12主要能够显示表示与车辆1的停车辅助相关的信息(文字信息或者基于指示器的显示信息等)的图像。显示装置12所显示的信息量也可以比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，也可以在显示装置8显示显示装置12所显示的信息。
图2是搭载本实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆1的例示性且示意性的俯视图。如图1以及图2所示，车辆1是四轮汽车等，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。四个车轮3的全部或者一部分能够转向。
在车体2例如设置有四个拍摄部15a～15d，作为多个拍摄部15。拍摄部15例如是内置CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CIS(CMOS Image Sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字相机。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角透镜或者鱼眼透镜，在水平方向例如能够拍摄140°～220°的范围。另外，朝向斜下方设定拍摄部15的光轴。由此，拍摄部15依次拍摄包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停车的区域的车体2的周边的外部的环境，并输出为拍摄图像数据。
拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设置于后备箱的车门2h的下方的壁部，拍摄车辆1的后方区域的状况。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设置于右侧的后视镜2g，拍摄包括车辆1的右前方、右侧方、右后方的区域的状况。拍摄部15c例如位于车体2的前侧、即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等，拍摄车辆1的前方区域的状况。拍摄部15d例如位于车体2的左侧、即车宽方向的左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的后视镜2g，拍摄包括车辆1的左前方、左侧方、左后方的区域的状况。构成图像处理装置的ECU14(参照图4)能够基于由多个拍摄部15得到的拍摄图像数据执行运算处理、图像处理，生成更宽的视角的图像，或者生成从上方(正上方或者斜上方)观察车辆1的虚拟的鸟瞰图像。
另外，车辆1具有能够测量与存在于该车辆1的外部的物体之间的距离的多个测距部16、17。测距部16例如是毫米波雷达等，能够测量与存在于车辆1的行进方位(车辆1朝向的方向)的物体之间的距离。在本实施方式中，车辆1具有多个测距部16a～16d。测距部16a例如设置于车辆1的后保险杠的左侧的端部，能够测量与存在于车辆1的左后方的物体之间的距离。另外，测距部16b设置于车辆1的后保险杠的右侧的端部，能够测量与存在于车辆1的右后方的物体之间的距离。测距部16c设置于车辆1的前保险杠的右侧的端部，能够测量与存在于车辆1的右前方的物体之间的距离。另外，测距部16d设置于车辆1的前保险杠的左侧的端部，能够测量与存在于车辆1的左前方的物体之间的距离。测距部16能够使用于比较长距离的物体的检测。
另外，车辆1具有能够测量与存在于距车辆1比较近的距离的外部的物体之间的距离的测距部17。测距部17例如是发射超声波，并捕捉其反射波的声纳。在本实施方式中，车辆1具有多个测距部17a～17h。测距部17a～17d设置于车辆1的后保险杠，能够测量与存在于车辆的后方的物体之间的距离。测距部17e～17h设置于车辆1的前保险杠，能够测量与存在于车辆1的前方的物体之间的距离。
在本实施方式中，测距部16例如能够在对车辆1进行停车时，检测与车辆1并排的障碍物(例如相邻车辆或者墙壁等)、在用于停车的空间的里侧存在的障碍物(例如，路缘石、台阶、墙壁、围栏等)，并测定到该障碍物为止的距离。另外，测距部17例如能够在障碍物(物体)超过规定的距离(例如，0.3m)地接近车辆1的情况下，检测该接近的障碍物(物体)，并测定到该障碍物为止的距离。特别是，配置在车辆1的后方两侧的测距部17a、17d作为测定车辆1边后退边进入停车空间的情况下的车辆1的后方角部与障碍物(例如相邻车辆)之间的距离、进入后进一步测定后方角部与墙壁等障碍物之间的距离的传感器(间隙声纳)发挥作用。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定位于车辆1的周围的障碍物等物体的有无、到该物体为止的距离。即，测距部16、17是检测存在于车辆1的周围的物体(静止物体、移动物体)的物体检测部的一个例子。作为静止物体，是停车车辆、墙壁、路缘石、街道树等，作为移动物体，是行驶车辆、自行车、行人、动物等。
图4是表示包括本实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆1的控制系统的功能构成的例示性且示意性的框图。如图4所例示的那样，在控制系统中，除了ECU14、监视器装置11、测距部16、17等之外，还有转向操纵系统13、制动系统18、转向角传感器19、加速传感器20、换档传感器21、车轮速度传感器22、驱动系统23等经由作为电通信线路的车内网络26电连接。车内网络26例如构成为CAN(Controller Area Network：控制器局域网)。ECU14能够通过经由车内网络26送出控制信号，来控制转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统23等。
另外，ECU14能够经由车内网络26受理转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、17、加速传感器20、换档传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、操作输入部10的操作信号等。
转向操纵系统13是电动动力转向系统、SBW(Steer By Wire：线控转向)系统等。转向操纵系统13具有促动器13a以及转矩传感器13b。而且，转向操纵系统13由ECU14等进行电控制，使促动器13a进行动作，对转向操纵部(方向盘等)附加转矩补充转向操纵力，从而使车轮3转向。转矩传感器13b检测驾驶员给予转向操纵部4的转矩，并将其检测结果发送给ECU14。
制动系统18包括控制车辆1的制动器的抱死的ABS(Anti-lock Brake System：防抱死制动系统)、抑制转弯时的车辆1的侧滑的防侧滑装置(ESC：Electronic StabilityControl：电子稳定控制)、增强制动力辅助制动的电动制动系统、以及BBW(Brake By Wire：线控制动系统)。制动系统18具有促动器18a以及制动传感器18b。制动系统18由ECU14等进行电控制，经由促动器18a给予车轮3制动力。制动系统18根据左右的车轮3的旋转差等，检测制动器的抱死、车轮3的空转以及侧滑的征兆等，并执行抑制制动器的抱死、车轮3的空转以及侧滑的控制。制动传感器18b是检测作为制动操作部6的可动部的制动踏板的位置的位移传感器，将制动踏板的位置的检测结果发送给ECU14。
转向角传感器19是检测方向盘等转向操纵部4的转向操纵量的传感器。转向角传感器19由霍尔元件等构成，检测转向操纵部4的旋转部分的旋转角度作为转向操纵量，并将其检测结果发送给ECU14。加速传感器20是检测作为加速操作部5的可动部的加速踏板的位置的位移传感器，将其检测结果发送给ECU14。
换档传感器21是检测变速操作部7的可动部(杆、臂、按钮等)的位置的传感器，并将其检测结果发送给ECU14。车轮速度传感器22是具有霍尔元件等，检测车轮3的旋转量、每单位时间的车轮3的旋转数的传感器，并将其检测结果发送给ECU14。
驱动系统23是作为驱动源的内燃机(发动机)系统、马达系统。驱动系统23根据通过加速传感器20检测出的驾驶员(利用者)的请求操作量(例如加速踏板的踏入量)来控制发动机的燃料喷射量、吸气量的控制、马达的输出值。另外，能够不管利用者的操作，而根据车辆1的行驶状态，与转向操纵系统13、制动系统18的控制配合地控制发动机、马达的输出值。例如，能够执行包括停车辅助的通常的行驶辅助。
此外，上述的各种传感器、促动器的构成、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。
ECU14由计算机等构成，通过硬件与软件进行协作，担负车辆1的整体控制。具体而言，ECU14具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)14a、ROM(Read Only Memory：只读存储器)14b、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)14c、显示控制部14d、声音控制部14e、以及SSD(Solid State Drive：固盘)14f。也可以CPU14a、ROM14b以及RAM14c设置于同一电路基板内。
CPU14a能够读出安装并存储于ROM14b等非易失性的存储装置的程序，并根据该程序执行运算处理。CPU14a例如能够执行基于由拍摄部15、测距部16、17等获取的周边信息，识别车辆1以及停车空间(停车目标位置)的周边的状况的处理。另外，CPU14a能够执行基于在不同的定时获取的车辆1的周围的周边信息，提取周边状况的变化的处理、基于周边信息估计车辆1的当前的位置的处理、反映了周边信息的变化的信息的存储处理、活用了存储的信息的处理、以及将车辆1引导至停车目标位置的处理等。另外，CPU14a在使由拍摄部15拍摄到的图像显示于显示装置8的情况下，能够执行对由拍摄部15得到的广角图像的拍摄图像(弯曲的图像)实施运算处理、图像处理来修正失真的失真修正处理，或者基于拍摄部15拍摄到的拍摄图像，生成例如在中心位置显示表示车辆1的车辆图像(本车图标)的鸟瞰图像(周边图像)。另外，CPU14a在生成鸟瞰图像时，能够变更虚拟视点的位置，生成从正上方面向车辆图像那样的鸟瞰图像或者从倾斜方向面向车辆图像那样的鸟瞰图像。
ROM14b存储各种程序以及该程序的执行所需要的参数等。RAM14c暂时存储CPU14a中的运算所使用的各种数据。显示控制部14d主要执行在ECU14的运算处理中的对从拍摄部15获取并输出到CPU14a的拍摄图像数据的图像处理、向使从CPU14a获取的图像数据显示于显示装置8、12的显示用的图像数据的转换等。声音控制部14e主要执行在ECU14的运算处理中的从CPU14a获取并使声音输出装置9输出的声音的处理。SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，即使在断开ECU14的电源的情况下，也继续存储从CPU14a获取的数据。此外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成于同一封装体内。另外，ECU14也可以构成为代替CPU14a，而使用DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等其它的逻辑运算处理器、逻辑电路等。另外，也可以代替SSD14f而设置HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开地设置SSD14f、HDD。
图5是例示性并示意性地示出利用CPU14a实现实施方式所涉及的停车辅助装置(停车辅助部30)的情况下的构成的框图。如图5所示，CPU14a通过执行从ROM14b读出的停车辅助程序，实现包括获取部32、目标设定部34、路径获取部36、控制部38等模块的停车辅助部30。另外，获取部32包括操作信号获取部32a、信息获取部32b等详细模块。目标设定部34包括停车目标位置设定部34a、修正位置设定部34b等详细模块。控制部38包括驱动控制部38a、制动控制部38b、转向操纵控制部38c等详细模块。此外，获取部32、目标设定部34、路径获取部36、控制部38等也可以通过电路等硬件构成其一部分或者全部。另外，在图5中，虽然省略图示，但CPU14a也能够实现车辆1的行驶所需要的各种模块。另外，在图5中，主要示出执行停车辅助处理的CPU14a，但也可以具备用于实现车辆1的行驶所需要的各种模块的CPU，也可以具备与ECU14不同的ECU。
获取部32获取在执行停车辅助处理时需要的各种信息。例如，获取由搭载于车辆1的检测器获取的表示车辆1的周边状况的周边信息、用于使各种处理执行的请求信号等。
操作信号获取部32a例如经由操作输入部10、操作部14g(参照图3、图4)，获取请求停车辅助的请求信号、从在显示装置8等所提示的停车空间的候补确定希望进行停车的停车空间的确定信号等操作信号等。此外，操作信号获取部32a也可以获取基于声音输入或者手势输入等的请求信号、操作信号。
信息获取部32b获取由搭载于车辆1的检测器获取的表示车辆1的周边状况的周边信息。信息获取部32b例如经由显示控制部14d依次获取拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据。另外，信息获取部32b依次获取经由车内网络26发送的来自测距部16、17的测距数据。依次将获取部32获取到的周边信息提供给目标设定部34、路径获取部36、控制部38。此外，信息获取部32b也可以在车辆1启动的情况下一直执行来自拍摄部15、测距部16、17等的周边信息的获取。另外，在其它的实施方式中，信息获取部32b也可以在操作信号获取部32a接收到停车辅助的请求信号之后，到停车辅助结束为止的期间获取停车辅助所需要的周边信息。
目标设定部34基于信息获取部32b获取的表示车辆1的周围状况的周边信息，进行停车辅助中的最终目的地亦即停车目标位置(停车空间)的设定，在路径获取部36获取的引导路径上存在用于折返等的停止位置的情况下，在需要其修正的情况下，进行停止位置的设定等。
停车目标位置设定部34a在操作信号获取部32a获取到请求停车辅助的请求信号的情况下，设定能够进行车辆1的停车的停车空间。例如，如图6所示，停车目标位置设定部34a在车辆1在停车场200内以低速进行行驶的期间，搜索停车空间P的候补。停车目标位置设定部34a基于在停车场200内移动中由信息获取部32b获取的周边信息、例如拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据、测距部16、17测定出的测距数据等，来搜索停车空间P的候补。该情况下，停车目标位置设定部34a考虑车辆1的车宽、车长，搜索能够容纳车辆1并且在车宽方向以及车长方向上确保规定的富余区域的空间作为停车空间P的候补。如图6所示，停车目标位置设定部34a在获取到停车空间P的候补(例如，柱B与其它车辆C之间的空间)的情况下，在显示装置8与表示周围的状况的例如鸟瞰图像一起提示停车空间P的候补，使驾驶员进行选择。在有多个停车空间P的候补的情况下，也可以停车目标位置设定部34a在显示装置8提示全部的停车空间P并使驾驶员进行选择。该情况下，停车目标位置设定部34a也可以按照规定的优先级的高低顺序(例如，距离本车的当前位置最近的顺序、空间最大的顺序等)有选择地将停车空间P的候补提示于显示装置8。驾驶员能够通过使用操作输入部10等对提示于显示装置8的停车空间P进行选择，来进行停车的意向显示。此外，也可以在停车空间P的候补为一个的情况下，停车目标位置设定部34a也在显示装置8显示该停车空间P，并使驾驶员进行选择，来确认停车的意向。
停车目标位置设定部34a在由驾驶员选择了希望进行停车的停车空间P的情况下，决定用于使车辆1移动到选择的停车空间P的停车目标位置Pt。停车目标位置Pt是使车辆1移动到停车空间P的情况下的移动目标位置，例如如图6所示，能够基于车辆1的后轮轴中心位置Ct决定。因此，若使车辆1移动至后轮轴中心位置Ct与停车目标位置Pt一致，则能够引导为车辆1容纳于停车空间P。此外，在对车辆1进行引导时作为基准的基准位置也可以是后轮轴中心位置Ct以外的位置，例如也可以设定为车辆1的前方的端部2c。该情况下，设定与端部2c的位置对应的停车目标位置Pt。后述修正位置设定部34b。
路径获取部36基于停车目标位置设定部34a设定的停车目标位置Pt和车辆1的当前的位置，例如获取折返次数最小且能够将车辆1从当前的位置(辅助开始位置)引导至停车目标位置Pt的引导路径R。关于引导路径R，既可以在路径获取部36中进行运算并获取(生成)，也可以通过将车辆1的位置和停车目标位置Pt发送到外部的处理装置(例如，停车场的管理装置等)，并由路径获取部36接收在该外部的处理装置运算出的引导路径R来获取。引导路径R的计算能够利用公知的技术，省略详细的说明。此外，本实施方式的停车辅助部30基本而言使车辆1以后退姿势停车到停车空间P。因此，如图6所示，引导路径R进行引导，以使车辆1暂时从当前位置起前进，使车辆1的后部朝向停车空间P的入口，之后使其后退。因此，引导路径R包括用于从车辆1的当前位置(引导开始位置)起进行前进引导的前进引导路径RF以及用于从该前进引导路径RF的终端亦即前进停止位置RS(折返位置)朝向停车目标位置Pt进行后退引导的后退引导路径RB。
控制部38执行用于使车辆1沿着路径获取部36获取(生成)的引导路径R移动的各种控制。本实施方式的控制部38在沿着引导路径R对车辆1进行引导的情况下，例如执行对转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统23等全部进行自动控制的完全自动控制，或者执行对转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统23等的一部分的控制进行自动控制的半自动控制。另外，控制部38也能够执行对驾驶员提供转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统仪表板24等的操作引导，使驾驶员执行驾驶操作，以使车辆1能够沿着引导路径R移动的手动控制。
在本实施方式中，作为一个例子，对利用完全自动控制对车辆1进行引导的情况进行说明。驱动控制部38a控制驱动系统23调整发动机输出或者马达输出，以使车辆1不会进行急加速以及急减速而沿着引导路径R平稳地移动。制动控制部38b控制制动系统18调整制动产生定时和制动力，以使车辆1不会进行急加速以及急减速而沿着引导路径R平稳地移动。转向操纵控制部38c控制转向操纵系统13，控制转向角，以使车辆1沿着引导路径R前进。
图7是表示在利用完全自动控制，将车辆1引导至引导路径R上的前进引导路径RF的终端位置亦即前进停止位置RS时车速与移动距离的关系的例示性且示意性的图。在图7中以通常控制线L(实线)示出在图6中控制部38沿着前进引导路径RF对车辆1进行引导的情况下的通常引导控制时的车速与移动距离的关系。如图7所示，在沿着前进引导路径RF对车辆1进行引导的情况下，首先控制部38通过驱动控制部38a与制动控制部38b的协作，使在停车辅助开始时例如停止的车辆1以规定的加速度加速到引导限制速度Sh(加速线L1)。引导限制速度Sh例如是5km/h。之后，控制部38使规定的引导限制速度Sh维持(保持线L2)。然后，控制部38使车辆以规定的减速度从引导限制速度Sh减速至速度零，使车辆1停止到前进停止位置RS(减速线L3)。这里，减速线L3上的规定的减速度是预先通过试验等决定的不会使驾驶员等感到制动冲击的减速度。这样，控制部38通过执行基于驱动控制部38a与制动控制部38b的协作的制动驱动控制，执行通常引导控制中的车速控制。在其它的实施方式中，控制部38也可以仅通过驱动控制部38a的详细控制，实现沿着加速线L1、保持线L2、减速线L3那样的速度调整控制。另外，控制部38也可以通过基于蠕变现象的行驶和制动控制部38b的控制，实现沿着加速线L1、保持线L2、减速线L3那样的速度调整控制。此外，在图7的情况下，根据车辆1的后轮轴中心位置Ct的位置示出移动距离。因此，应考虑在车辆1的前进行驶时与可能存在于周围的物体的接触的车辆1的前方的端部2c存在于从后轮轴中心位置Ct向车辆前方远离规定的基准长H(车辆1的固有值：参照图9)的位置。
在图7中示出执行了紧急制动(紧急停止)的情况下的急减速线L4(双点划线)，作为控制部38对车辆1的引导控制的比较例。例如，假设在沿着引导路径R的恒速行驶中(沿着保持线L2的行驶中)，在位置Px，通过配置于车辆1的前保险杠的测距部17(间隙声纳)检知到在车辆1的前方的位置、例如与后轮轴中心位置Ct到达位置G的情况对应的前方的位置存在的障碍物。急减速线L4示出为了避免与检知到的障碍物的接触而执行紧急制动的情况下的例子。如上述那样，测距部17是近距离用(例如，0.3m)的物体检测传感器。因此，制动控制部38b为了避免与障碍物的接触，而在引导中途从引导限制速度Sh(引导时的最大速度)的状态开始以自动制动控制下能够输出的最大减速度执行减速。该情况下，有产生紧急制动所引起的停止冲击的情况。因此，在通常引导控制中，通过将减速线L3设定为以急减速线L4以下的减速度(减速斜率)进行减速，能够实现相对容易地感受到通常时(未检知到物体的情况下)的制动的减速不是紧急制动的控制。在本实施方式中，将此时的减速线L3的减速度称为“标准停止减速度”。
然而，如图6所示，在停车场200内的低速行驶中停车目标位置设定部34a搜索能够以后退姿势进行停车的停车空间P的情况下，获取部32主要获取与车辆1的侧方(在图6的情况下，是左侧方)的区域相关的周边信息来进行停车空间P的搜索。而且，在决定了停车空间P的情况下，根据车辆1的当前位置，例如生成折返次数最小且包括最短的前进引导路径RF以及后退引导路径RB的引导路径R。该情况下，使用拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据，进行车辆1的周边状况的确认，但有对于远离车辆1的位置来说，检测精度比附近位置降低的情况。因此，有在引导路径R的生成时，未考虑或者未能够充分地考虑与相对于能够设定前进引导路径RF的车辆1比较远的前方区域相关的周边信息的情况。其结果是，例如，在图6中，有未充分地考虑存在于车辆1的前方的柱等障碍物W的位置的信息而设定引导路径R的情况。
在直接沿着像这样生成的引导路径R(前进引导路径RF)对车辆1进行引导的情况下，如图8所示，有在车辆1(后轮轴中心位置Ct)到达前进停止位置RS之前，车辆1(端部2c)与障碍物W接触之虞。如上述那样，控制部38能够基于从在车辆1的前保险杠具备的测距部17(间隙声纳)得到的周边信息，在车辆1的前方检测到障碍物W的情况下，执行紧急制动来避免接触，但有给予车辆1的驾驶员、搭乘者由制动冲击等所引起的不适感的情况。
因此，如图5所示，本实施方式的目标设定部34具备修正位置设定部34b。在根据引导路径R(前进引导路径RF)的引导中在车辆1(后轮轴中心位置Ct)到达前进停止位置RS之前例如基于由拍摄部15c拍摄到的周边信息获取到表示可能与车辆1(例如端部2c)接触的物体(例如，障碍物W)的周边信息的情况下，如图9所示，修正位置设定部34b在比障碍物W靠跟前规定距离的前进引导路径RF上设定修正停止位置RSR。这里，规定距离例如是从车辆1的前后方向中的前方的端部2c到障碍物W的富余距离α(例如，0.5m)。例如，如图9所示，在对于执行车辆1的引导处理的情况下的基准位置来说，如上述那样基于后轮轴中心位置Ct来执行的情况下，规定距离为从后轮轴中心位置Ct到车辆1的前后方向中的前方的端部2c为止的基准长H(车辆1的固有值)+富余距离α(例如，0.5m)。另外，在为了车辆1的引导而将基准位置设定为端部2c的位置的情况下，规定距离为富余距离α。获取部32在车辆1沿着前进引导路径RF进行移动的期间，能够获取与引导路径R的生成时相比精度较高的周边信息(例如拍摄部15c的拍摄图像数据)。其结果是，能够在更早的阶段获取更详细的障碍物W的位置等，修正位置设定部34b能够进行更高精度的修正停止位置RSR的设定。
并且，控制部38(驱动控制部38a、制动控制部38b)执行从最初设定的前进引导路径RF上的规定的位置起开始减速以使车辆1以通常引导控制中的标准停止减速度(＝L3)停止在设定的修正停止位置RSR的制动驱动控制。换句话说，停车辅助部30不变更沿着最初设定的引导路径R(前进引导路径RF)进行引导的车辆1的进路(方位)，而是缩短前进引导路径RF以不与新发现的障碍物W接触。换句话说，不伴随紧急的路径变更(车辆1不会示出不自然的举动)，而使车辆以平稳的减速度(不会成为紧急制动那样的减速度)暂时停止，以使能够转移至用于使车辆1移动到停车空间P的后退行驶。这样，修正位置设定部34b将引导路径R变更为维持与前进引导路径RF相同的路径，并且仅实施了路径长的缩短后的缩短前进引导路径RFS。
为了使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止，能够对设定的修正停止位置RSR、即基于障碍物W的位置而基本而言能够以标准停止减速度(与减速线L3相同的减速度)停止在障碍物W的跟前(例如，富余距离α)处的位置进行逆运算来决定制动驱动控制的开始定时。例如，在图7中，若确定与基于拍摄部15c的拍摄图像数据检测出的障碍物W的位置对应的位置G(后轮轴中心位置Ct移动的位置)，则能够对使以引导限制速度Sh进行引导中的车辆1(后轮轴中心位置Ct)以标准停止减速度(＝L3)停止到位置G的跟前位置(富余距离α跟前的位置)亦即停止位置ST所需要的距离进行逆运算。换句话说，能够决定减速开始位置SS0。因此，在当前的车辆1(后轮轴中心位置Ct)的位置以与障碍物W的位置对应的位置G为基准，比规定的位置(减速开始位置SS0)靠跟前的情况下，控制部38等待减速开始位置SS0的到达，并以虚线所示的修正减速线L5(与减速线L3相同的斜率)执行车辆1的制动驱动控制。另一方面，在障碍物W的检测的定时与规定的位置(减速开始位置SS0)相比接近障碍物W的情况下，例如在位置SS1的情况下，将减速度设定为标准停止减速度(与减速线L3(＝L5)相同的斜率的减速度)以上且最大减速度(与急减速线L4相同的斜率的减速度)以下之间的值。例如，设定单点划线所示的修正减速线L6。此外，虽然障碍物W的检测越迟，修正减速线L6的斜率越大，但控制在急减速线L4的斜率以下。因此，能够不容易给予驾驶员等紧急制动所引起的不协调感、不适感。
这样，根据本实施方式，停车辅助部30在基于引导路径R(前进引导路径RF)的引导中，新检测到障碍物W的情况下，以不变更前进引导路径RF的形状，而缩短最初设定的前进引导路径RF的长度的方式设定修正停止位置RSR。然后，设定基于设定的修正停止位置RSR的缩短前进引导路径RFS。另外，在适当的定时开始制动驱动控制，以使车辆1以减轻了减速冲击的状态停止在修正停止位置RSR。其结果是，即使在路径引导中检测到障碍物W，也能够不伴随车辆1的不自然的举动(紧急的引导路径变更、紧急制动等)，而继续进行向停车空间P(停车目标位置Pt)的引导。
此外，路径获取部36通过设定将最初设定的前进引导路径RF的长度缩短的修正停止位置RSR，生成以该修正停止位置RSR为基点的修正后退引导路径RBS。在图10的情况下，作为一个例子，示出以修正停止位置RSR为基点朝向停车目标位置Pt的修正后退引导路径RBS，但根据修正停止位置RSR处的车辆1相对于停车目标位置Pt的姿势，有需要折返的情况。该情况下，控制部38也可以生成包括折返的新的修正引导路径。
使用图11的流程图对如以上那样构成的停车辅助装置(停车辅助部30)的停车辅助处理的流程的一个例子进行说明。此外，在图11的流程图中，对在车辆1进入停车场200之后，自动地执行停车空间P的搜索，并自动地将车辆1引导至选择的停车空间P来完成停车的例子进行说明。
关于停车辅助部30，在操作信号获取部32a获取到基于操作输入部10、操作部14g等的操作的请求停车辅助的请求信号的情况下(S100的是)，信息获取部32b使用拍摄部15、测距部16、17等车载的检测器获取周边信息(获取步骤)，并且停车目标位置设定部34a开始停车空间P的搜索(S102)。该情况下，控制部38例如既可以执行基于驱动控制部38a、制动控制部38b的制动驱动控制，在使车辆在规定的低速度(例如，5km/h)以下行驶的期间搜索停车空间P的候补，也可以使用声音输出装置9等对驾驶员引导以低速度进行移动，使驾驶员进行车辆1的移动。此外，在S100中，操作信号获取部32a未获取到停车辅助的请求信号的情况下(S100的否)，暂时结束该流程。
停车目标位置设定部34a在停车空间P的候补的搜索完成的情况下，在显示装置8提示至少一个停车空间P的候补作为搜索结果(S104)。在搜索到多个停车空间P的候补的情况下，也可以根据规定的优先顺序从其中提示推荐的停车空间P。此外，也可以在未能够搜索到停车空间P的情况下，使用显示装置8、声音输出装置9向驾驶员提供搜索结果“零”的通知，并促使向其它的区域的移动。
接下来，在驾驶员从在显示装置8提示的停车空间P的候补中选择了停车空间P的情况下，即在操作信号获取部32a获取到表示开始停车辅助的意向的辅助开始信号的情况下(S106的是)，停车目标位置设定部34a对选择的停车空间P进行停车目标位置Pt的设定(S108)。然后，路径获取部36获取(生成)用于使车辆1(后轮轴中心位置Ct)从车辆1的当前位置引导至设定的停车目标位置Pt的引导路径R(参照图6)(S110：路径获取步骤)。此外，在S106中，操作信号获取部32a未获取到辅助开始信号的情况下(S106的否)，即在未选择停车空间P的情况下，移至S102，继续停车空间P的搜索，执行其它的候补的提供处理。
此外，在本实施方式中，也可以在驾驶员在S100中输入停车辅助的请求信号的情况下，或者在S106中输入停车辅助的辅助开始信号的情况下，能够进行在这次的停车辅助时，使车辆1以后退姿势入库到停车空间P(后退入库)，还是使车辆1以前进姿势进行入库(前进入库)的指定。另外，在其它的实施方式中，也可以默认设定后退入库，且驾驶员能够根据需要选择前进入库。控制部38在指定了后退入库(S112的是)，且当前的车辆1(后轮轴中心位置Ct)的位置未到达引导路径R的前进停止位置RS的情况下(S114的否)，根据前进引导路径RF，执行用于引导至折返位置的折返前进引导处理(S116)。换句话说，通过驱动控制部38a、制动控制部38b的协作，执行在图5中说明的那样的制动驱动控制，并且执行基于转向操纵控制部38c的转向操纵控制。
控制部38基于信息获取部32b获取的周边信息，确认在根据前进引导路径RF的引导控制中是否存在干扰车辆1的物体(障碍物W等)(S118)。然后，在未检测到干扰的物体的情况下(S118的否)，控制部38移至S114，进行是否到达前进停止位置RS的确认，并反复执行以后的引导处理。另外，如图8所示，在检测到干扰的物体(障碍物W等)的情况下(S118的是)，修正位置设定部34b进行前进停止位置的修正(S120：修正位置设定步骤)。即，如图9所示，修正位置设定部34b进行修正停止位置RSR(缩短后的缩短前进引导路径RFS)的设定。然后，控制部38执行使用了驱动控制部38a、制动控制部38b的修正后的制动驱动控制(S122：控制步骤)，并执行根据缩短前进引导路径RFS的引导，以使车辆1(后轮轴中心位置Ct)平稳(不伴随紧急制动)地停止在修正停止位置RSR。然后，返回到S114，将到达判定的基准替换为修正停止位置RSR，执行是否到达的判定，并反复执行以后的引导处理。换句话说，以不进行进路变更并且不伴随紧急制动的方式对车辆1进行引导以到达并停止在修正停止位置RSR。
在S114中，在到达前进停止位置RS或者修正停止位置RSR的情况下(S114的是)，控制部38对驱动控制部38a、制动控制部38b、转向操纵控制部38c进行协作控制，执行后退入库引导处理(S124)。即，控制部38执行根据后退引导路径RB，或者根据以根据障碍物W的检测设定的修正停止位置RSR为基准而再设定的修正后退引导路径RBS的引导。然后，控制部38进行是否通过后退行驶而到达停车目标位置Pt的确认(S126)，在未到达的情况下(S126的否)，继续S124的后退入库引导处理。另一方面，在通过后退行驶而到达停车目标位置Pt的情况下(S126的是)，停车辅助部30执行引导完成处理(停车辅助的完成处理)(S128)。停车辅助部30例如使用显示装置8、声音输出装置9，对利用者提供表示车辆1在停车空间P的停车完成的消息，并结束一系列的处理。
另外，在S112中指定了前进入库的情况下(S112的否)，控制部38根据在S110中通过路径获取部36设定的用于前进入库的引导路径R，执行前进入库引导处理(S130)。然后，控制部38进行是否通过前进行驶而到达停车目标位置Pt的确认(S132)，在未到达的情况下(S132的否)，继续S130的前进入库引导处理。另一方面，在通过前进行驶而到达停车目标位置Pt的情况下(S132的是)，移至S128，停车辅助部30执行引导完成处理(停车辅助的完成处理)(S128)。停车辅助部30例如使用显示装置8、声音输出装置9，对利用者提供表示车辆1在停车空间P的停车完成的消息，并结束一系列的处理。
这样，根据实施方式的停车辅助部30，即使在路径引导中检测到物体(障碍物W)的情况下，也能够抑制车辆1的不自然的举动的产生，并且能够平稳地继续到停车目标位置为止的车辆1的引导。其结果是，能够实现更不容易在引导中给予驾驶员等不适感、不安感的停车辅助。
此外，在上述的实施方式中，对车辆1进行并列停车的情况下的停车辅助进行了说明，但在进行纵列停车的情况下，也能够应用本实施方式的技术，能够得到相同的效果。
也可以构成为以能够安装的格式或者能够执行的格式的文件记录于CD－ROM、软盘(FD)、CD－R、DVD(Digital Versatile Disk：数字通用盘)等计算机能够读取的记录介质来提供用于由本实施方式的停车辅助部30(CPU14a)执行的停车辅助处理的停车辅助程序。
并且，也可以构成为通过储存在与因特网等网络连接的计算机上并经由网络进行下载来提供停车辅助程序。另外，也可以构成为经由因特网等网络提供或者分发在本实施方式中执行的物体检测程序。
对本发明的实施方式以及变形例进行了说明，但这些实施方式以及变形例是作为例子而提示的，并不对发明的范围进行限定。这些新的实施方式能够以其它的各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其变形包含于发明的范围、主旨，并且包含于权利要求书所记载的发明及其同等的范围。

Claims (6)

1.一种停车辅助装置，包括：
获取部，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；
路径获取部，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；
修正位置设定部，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及
控制部，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，
上述控制部将上述标准停止减速度设定为在用于避免与上述物体的接触的自动制动控制中能够输出的最大减速度以下的减速度。
3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，
在获取到表示上述物体的上述周边信息时的上述车辆的位置比上述规定的位置接近上述物体的情况下，上述控制部将减速度设定为上述标准停止减速度以上且上述最大减速度以下之间的值。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的停车辅助装置，其中，
上述控制部将上述标准停止减速度设定为成为使上述车辆停止到上述停车目标位置时的减速度。
5.一种停车辅助方法，包括：
获取步骤，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；
路径获取步骤，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；
修正位置设定步骤，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及
控制步骤，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。
6.一种记录介质，存储有停车辅助程序，上述停车辅助程序用于使计算机执行：
获取步骤，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；
路径获取步骤，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；
修正位置设定步骤，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及
控制步骤，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。
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