CN117597281A - 自动制动控制装置以及自动制动处理程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动制动控制装置以及自动制动处理程序。自动制动控制装置具备：取得部，其取得表示车辆的行进方向的行进方向信息、与车辆相关的速度信息、以及基于为了检测行进方向的物体而进行收发的检测波的物体的位置信息；区域决定部，其基于行进方向信息和速度信息，执行自动制动执行区域的决定，该自动制动执行区域以与车辆的车宽度对应地沿着行进方向延伸的车宽度线为基准而设定在该车宽度线的内侧区域和外侧区域中的至少一个；以及自动制动处理部，其在检测出物体的情况下，基于针对自动制动执行区域的位置信息，来决定是否执行自动制动。

Description

自动制动控制装置以及自动制动处理程序

技术领域

本发明涉及自动制动控制装置以及自动制动处理程序。

背景技术

以往，提出了在使用照相机、雷达等检测车辆的行进方向的障碍物(物体)，在判断为车辆(本车)的行驶路线内的动作范围内存在检测出的障碍物的情况下，自动地执行紧急制动动作、避免接触动作的系统。

专利文献1：日本特开2013-100064号公报

专利文献2：日本特开2016-164031号公报

然而，存在根据车辆的行驶场景、障碍物(物体)相对于本车的位置，而过度地执行紧急制动、避免接触动作，妨碍了驾驶员预期的行驶的情况。

发明内容

因此，实施方式的课题之一在于提供一种能够根据车辆的行驶状态、物体的状态等，执行更适当的自动制动控制的自动制动控制装置以及自动制动处理程序。

实施方式的自动制动控制装置例如具备：取得部，其取得表示车辆的行进方向的行进方向信息、与上述车辆相关的速度信息、以及基于为了检测上述行进方向上的物体而进行收发的检测波的上述物体的位置信息；区域决定部，其基于上述行进方向信息和上述速度信息，执行自动制动执行区域的决定，该自动制动执行区域以与上述车辆的车宽度对应地沿着上述行进方向延伸的车宽度线为基准而设定在该车宽度线的内侧区域和外侧区域中的至少一个；以及自动制动处理部，其在检测出上述物体的情况下，基于针对上述自动制动执行区域的上述位置信息来决定是否执行自动制动。根据该结构，例如能够根据车辆的行驶状态、物体的状态等，执行更适当的自动制动控制。

另外，本实施方式的自动制动控制装置的上述区域决定部例如也可以在判断为上述行进方向信息是车辆的前进行驶以及上述速度信息是第一速度以下的情况下，将成为上述自动制动执行区域的边界的自动制动执行区域边界线设定在比车宽度线靠内侧区域，在判断为上述行进方向信息是车辆的后退行驶以及上述速度信息小于第二速度的情况下，以至少包含比车宽度线靠外侧区域的方式设定上述自动制动执行区域边界线，在判断为上述行进方向信息是车辆的后退行驶以及上述速度信息是第二速度以上的情况下，将上述自动制动执行区域边界线设定在比车宽度线靠外侧区域。根据该结构，例如在车辆的前进行驶时以及后退行驶时，能够分别执行更适当的自动制动控制。

另外，本实施方式的自动制动控制装置的上述自动制动执行区域例如也可以基于进行使用了多个传感器中的两个的三角测量时的检测位置的偏差，设定了区域范围，上述多个传感器是设置在上述车辆的前端部以及后端部的各个，用于进行上述检测波的收发。根据该结构，例如能够提高物体的检测精度，能够执行与车辆的行驶状态、物体的状态等对应的更适当的自动制动控制。

另外，本实施方式的自动制动控制装置的上述区域决定部例如也可以通过检测出上述物体时的上述速度信息来决定上述自动制动执行区域，在上述车辆停止之前维持已决定的上述自动制动执行区域。根据该结构，例如通过自动制动控制，即使在车速降低的情况下也维持自动控制开始时的控制判定状态，所以能够抑制在控制中途自动制动执行区域被改变，制动状态变化的情况。

另外，本实施方式的自动制动控制装置的上述自动制动执行区域例如也可以被设定为上述车辆后退行驶时的上述车宽度线的外侧区域比上述车辆前进行驶时的上述车宽度线的外侧区域宽。根据该结构，例如在周围状况的确认比前进行驶时难的后退行驶时，能够实现更注重安全性的制动控制。

本发明的实施方式的自动制动处理程序例如使计算机执行以下步骤：取得步骤，取得表示车辆的行进方向的行进方向信息、与上述车辆相关的速度信息、以及基于为了检测上述行进方向上的物体而进行收发的检测波的上述物体的位置信息；区域决定步骤，基于上述行进方向信息和上述速度信息，执行自动制动执行区域的决定，该自动制动执行区域以与上述车辆的车宽度对应地沿着上述行进方向延伸的车宽度线为基准而设定在该车宽度线的内侧区域和外侧区域中的至少一个；以及自动制动处理步骤，在检测出上述物体的情况下，基于针对上述自动制动执行区域的上述位置信息来决定是否执行自动制动。根据该结构，例如能够根据车辆的行驶状态、物体的状态等，执行更适当的自动制动控制。

附图说明

图1是表示透视搭载实施方式的自动制动控制装置的车辆的车室的一部分的状态的例示性且示意性的立体图。

图2是搭载实施方式的自动制动控制装置的车辆的例示性且示意性的俯视图。

图3是表示包含本实施方式的自动制动控制装置的车辆的控制系统的功能结构的例示性且示意性的框图。

图4是例示性且示意性表示实施方式的自动制动控制装置(自动制动控制部)的结构的框图。

图5是表示在实施方式的自动制动控制装置中，在前进行驶时利用的检测误差宽度以及自动制动执行区域的例示性且示意性的说明图。

图6是表示在实施方式的自动制动控制装置中，在后退低速行驶时利用的检测误差宽度以及自动制动执行区域的例示性且示意性的说明图。

图7是表示在实施方式的自动制动控制装置中，在后退高速行驶时利用的检测误差宽度以及自动制动执行区域的例示性且示意性的说明图。

图8是例示性地说明由实施方式的自动制动控制装置(自动制动控制部)进行的自动制动控制处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，公开了本发明的示例性的实施方式。以下所示的实施方式的结构以及该结构所带来的作用、结果以及效果是一个例子。本发明能够通过以下的实施方式所公开的结构以外的技术来实现，并且能够得到基于基本的结构的各种效果、派生的效果中的至少一个。

图1是搭载实施方式的自动制动控制装置的车辆1的车室2a的一部分的状态的例示性且示意性的立体图。搭载本实施方式的自动制动控制装置的车辆可以是将内燃机(发动机)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)、可以将电动机(马达)作为驱动源的汽车(电动车、燃料电池汽车等)、也可以是将它们双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆能够搭载各种变速装置、内燃机、电动机的驱动所需的各种装置(系统、部件等)。另外，车辆中的与车轮的驱动相关的装置的方式、个数、布局等能够进行各种设定。

如图1所例示那样，车辆1的车体2构成了未图示的乘客乘坐的车室2a。在与作为乘客的驾驶员的座席2b面对的状态下，在车室2a内设置有转向操纵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向操纵部4例如是从仪表盘24突出的方向盘。加速操作部5例如是位于驾驶员的脚下的加速器踏板。制动操作部6例如是位于驾驶员的脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。

另外，在车室2a内设置有显示装置8(显示部)、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescent display：有机发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如由触摸面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客(利用者)能够辨认经由操作输入部10显示在显示装置8的显示画面的图像。另外，乘客能够通过在与显示在显示装置8的显示画面的图像对应的位置用手指等触摸、按压或移动来对操作输入部10进行操作，而执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表盘24的车宽方向即左右方向的中央部的监视器装置11。监视器装置11能够具有开关、刻度盘、操作杆、按钮等未图示的操作输入部。另外，能够在与监视器装置11不同的车室2a内的其它位置设置未图示的声音输出装置，能够从监视器装置11的声音输出装置9和其它声音输出装置输出声音。此外，监视器装置11例如能够兼作导航系统、音频系统。

图2是搭载本实施方式的自动制动控制装置的车辆1的例示性且示意性的俯视图。如图1以及图2所示，车辆1是四轮汽车等，具有左右两个前轮3F、以及左右两个后轮3R。转向操纵部4能够对车轮3的全部或者一部分进行转向。

作为多个拍摄部15，在车体2例如设置有四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是内置CCD(charge coupled device：电荷耦合器)、CIS(CMOS image sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字照相机。拍摄部15能够以规定的帧速率输出动画数据。拍摄部15分别具有广角透镜或者鱼眼透镜，能够在水平方向上例如拍摄140°～220°的范围。另外，拍摄部15的光轴朝向斜下方而设定。因此，拍摄部15依次拍摄包含车辆1能够移动的路面、车辆1能够停车的区域的车体2的周边外部的环境，并作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设置在后备箱的车门2h的下方的壁部，拍摄车辆1的后方区域的状况。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设置在右侧的车门后视镜2g，拍摄包含车辆1的右前方、右侧方、右后方的区域的状况。拍摄部15c例如位于车体2的前侧、即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置在前保险杠等，拍摄车辆1的前方区域的状况。拍摄部15d例如位于车体2的左侧、即车宽方向的左侧的端部2d，设置在作为左侧的突出部的车门后视镜2g，拍摄包含车辆1的左前方、左侧方、左后方的区域的状况。作为进行车辆1的周边监视的控制部之一发挥功能的ECU14(参照图3)能够基于由多个拍摄部15得到的拍摄图像数据来执行运算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从上方(正上方、斜上方)观察到的车辆1的假想的俯瞰图像。

另外，车辆1作为能够计测与存在于车辆1的外部的物体的距离的测距部，具有多个雷达16。雷达16例如是毫米波雷达等，能够计测与存在于车辆1的行进方位(车辆1朝向的方向)的物体的距离。在本实施方式中，车辆1具有多个雷达16a～16d。雷达16a例如设置在车辆1的后保险杠的左侧的端部，能够计测与存在于车辆1的左后方的物体的距离。另外，雷达16b设置在车辆1的后保险杠的右侧的端部，能够计测与存在于车辆1的右后方的物体的距离。雷达16c设置在车辆1的前保险杠的右侧的端部，能够计测与存在于车辆1的右前方的物体的距离。另外，雷达16d设置在车辆1的前保险杠的左侧的端部，能够计测与存在于车辆1的左前方的物体的距离。

另外，车辆1具有声纳17，能够使用超声波计测与存在于距车辆1比较近的距离的外部的物体的距离。在本实施方式中，使用声纳17的检测结果来进行判定自动制动(紧急制动)是否动作的物体(障碍物)的检测。车辆1具有多个声纳17a～17h。声纳17a～17d设置在车辆1的后保险杠(后端部)，能够计测存在于车辆的后方的物体的有无以及与物体的距离。声纳17e～17h设置在车辆1的前保险杠(前端部)，能够计测存在于车辆1的前方的物体的有无以及与物体的距离。各声纳17能够利用公知的声纳。

图3是表示包含本实施方式的自动制动控制装置的车辆1的控制系统100的功能结构的例示性且示意性的框图。如图3所示，控制系统100除了ECU14、监视器装置11、转向操纵系统13、雷达16、声纳17等之外，制动系统18、转角传感器19、油门传感器20、换挡传感器21、车轮速度传感器22、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机25、驱动系统26等也经由作为电气通信线路的车内网络23而电连接。车内网络23例如构成为CAN(controller area network：控制器局域网)。ECU14通过车内网络23发送控制信号，从而能够控制转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统26等。另外，ECU14能够经由车内网络23接收转矩传感器13b、制动传感器18b、转角传感器19、雷达16、声纳17、油门传感器20、换挡传感器21、车轮速度传感器22、GPS接收机25等的检测结果、操作输入部10等开关类的操作信号等。

转向操纵系统13是电动动力转向系统、SBW(Steer By Wire：线控转向)系统等。转向操纵系统13具有促动器13a以及转矩传感器13b。而且，转向操纵系统13由ECU14等电控制，使促动器13a动作，对转向操纵部4施加转矩来补充转向操纵力，由此使车轮3转向。转矩传感器13b检测驾驶员施加给转向操纵部4的转矩，并将该检测结果向ECU14发送。

制动系统18包含控制车辆1的制动器的锁定的ABS(Anti-lock Brake System：防抱死制动系统)、抑制转弯时的车辆1的侧滑的侧滑防止装置(ESC：Electronic StabilityControl：电子稳定控制系统)、增强制动力来辅助制动的电动制动系统、以及BBW(Brake ByWire：线控制动)。制动系统18具有促动器18a以及制动传感器18b。制动系统18由ECU14等电控制，经由促动器18a对车轮3施加制动力。制动系统18根据左右车轮3的旋转差等，来检测制动器的锁定、车轮3的空转以及侧滑的征兆等，执行抑制制动器的锁定、车轮3的空转以及侧滑的控制。制动传感器18b是检测作为制动操作部6的可动部的制动踏板的位置的位移传感器，将制动踏板的位置的检测结果向ECU14发送。

包含本实施方式的自动制动控制装置的车辆1在基于该车辆1的行驶状态(例如，行进方向、车速等)，在沿车辆1的行进方向设定的自动制动执行区域检测出物体(障碍物)的情况下，控制制动系统18，无论驾驶员的制动的意思如何都自动地产生制动力，执行避免与物体(障碍物)的接触的制动控制。使用了自动制动执行区域的制动控制的详细内容将在后述。

转角传感器19是检测方向盘等转向操纵部4的转向操纵量(转角)的传感器。转角传感器19由霍尔元件等构成，将转向操纵部4的旋转部分的旋转角度作为转向操纵量来检测，并将该检测结果向ECU14发送。ECU14(CPU14a)也可以基于已取得的转角，来计算轮胎角度。在该情况下，例如也可以使用预先按车种而准备的转角与轮胎角度的转换映射表来计算，也可以基于规定的运算式来计算。此外，在其它实施方式中，也可以在转向机构设置轮胎角度传感器，直接地取得轮胎角度。转角、轮胎角度作为车辆1的行进方向信息之一，在自动制动执行区域的设定、物体(障碍物)存在的情况下，能够在判定该物体是否包含在自动制动执行区域时利用。

油门传感器20是检测作为加速操作部5的可动部的加速器踏板的位置的位移传感器，并将该检测结果向ECU14发送。

换挡传感器21是检测变速操作部7的可动部(杆、臂、按钮等)的位置的传感器，并将该检测结果向ECU14发送。换挡传感器21的检测结果能够作为表示车辆1能够前进行驶的状态或能够后退行驶的状态的行进方向信息之一来使用。

车轮速度传感器22具有霍尔元件等，是检测车轮3的旋转量、每单位时间的车轮3的转速的传感器，并将该检测结果向ECU14发送。能够基于车轮速度传感器22的检测结果，来运算车辆1的车速、移动量等。在基于各车轮3的车轮速度传感器22的检测值计算车辆1的车速的情况下，能够基于四轮中的最小检测值的车轮3的速度来决定车辆1的车速。

GPS接收机25基于从人工卫星接收到的电波，取得车辆1的当前位置。

驱动系统26是作为驱动源的内燃机(发动机)系统、马达系统。驱动系统26根据由油门传感器20检测出的驾驶员(利用者)的要求操作量(例如，加速器踏板的踏入量)，来控制发动机的燃料喷射量、吸气量的控制、马达的输出值。另外，无论利用者的操作与否，能够根据车辆1的行驶状态与转向操纵系统13、制动系统18的控制配合来控制发动机、马达的输出值。例如，能够执行通常的行驶辅助时、停车辅助等的行驶辅助。另外，在由制动系统18执行自动制动控制(紧急制动)的情况下，驱动系统26执行输出抑制控制而无论驾驶员的动作如何。

此外，上述各种传感器、促动器的结构、配置、电连接形态等是一个例子，能够进行各种设定(改变)。

ECU14由计算机等构成，通过硬件和软件配合来负责车辆1的所有控制。具体而言，ECU14具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)14a、ROM(Read Only Memory：只读存储器)14b、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)14c、显示控制部14d、声音控制部14e以及SSD(Solid State Drive：固态硬盘)14f。CPU14a、ROM14b、以及RAM14c也可以设置在相同的电路基板内。

CPU14a能够读出安装并存储于ROM14b等非易失性的存储装置的程序，根据该程序执行运算处理。另外，CPU14a例如根据从车辆1的换挡传感器21得到的行驶状态(前进或者后退的行进方向信息)、基于车轮速度传感器22的检测结果的速度信息、由声纳17得到的物体的位置信息等，来决定自动制动执行区域。另外，CPU14a能够基于物体相对于所决定的自动制动执行区域的位置信息等，为了控制制动系统18而执行自动控制处理的运算以及控制。另外。CPU14a此外还能够执行与由显示装置8显示的图像相关的图像处理的运算以及控制。例如，能够执行将自动制动控制被执行的情况通知给驾驶员等的显示。另外，CPU14a能够执行对由拍摄部15得到的广角图像的拍摄图像数据(弯曲的图像的数据)实施运算处理、图像处理并修正形变的形变修正处理，或基于拍摄部15拍摄出的拍摄图像数据，生成使表示车辆1的车辆图像(本车图标)例如显示在中心位置的俯瞰图像(周边图像)，并显示于显示装置8。另外，CPU14a在生成俯瞰图像时，能够改变虚拟视点的位置，生成从正上方面对车辆图像那样的俯瞰图像、从倾斜方向面对车辆图像那样的俯瞰图像。

此外，CPU14a例如在进行停车辅助等行驶辅助的情况下，也可以进行驾驶员容易识别停车辅助的状况、停车辅助时的车辆1的周围状况的显示。在该情况下，也可以通过显示装置8实现行驶辅助时容易提高驾驶员的安心感，容易感到驾驶时的负担减少的图像显示(例如，背面监视器显示)。

ROM14b存储各种程序以及该程序的执行所需的参数等。RAM14c暂时存储在CPU14a的运算中使用的各种数据。显示控制部14d在ECU14的运算处理中，主要执行针对从拍摄部15取得并向CPU14a输出的图像数据的图像处理、向使从CPU14a取得的图像数据显示于显示装置8的显示用的图像数据的转换等。声音控制部14e在ECU14的运算处理中，主要执行从CPU14a取得并向声音输出装置9输出的声音的处理。SSD14f是可重写的非易失性的存储部，即使在ECU14的电源被切断的情况下也会继续存储从CPU14a取得的数据。此外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成在同一封装内。另外，ECU14也可以代替CPU14a，是使用DSP(digital signal processor：数字信号处理器)等其它逻辑运算处理器、逻辑电路等的结构。另外，也可以代替SSD14f而设置有HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)，SSD14f、HDD也可以与ECU14分开而设置。

图4是例示性且示意性表示由CPU14a实现实施方式的自动制动控制装置(自动制动控制部30)的情况下的结构的框图。CPU14a通过执行从ROM14b读出的自动制动处理程序，如图4所示，实现包含制动控制部32、车辆形状取得部34、车速取得部36、位置信息取得部38、相对速度取得部40、行进方向信息取得部42、检测误差宽度取得部44、转角取得部46、区域决定部48、自动制动处理部50等模块的自动制动控制部30。此外，也可以通过电路等硬件构成自动制动控制部30、制动控制部32、车辆形状取得部34、车速取得部36、位置信息取得部38、相对速度取得部40、行进方向信息取得部42、检测误差宽度取得部44、转角取得部46、区域决定部48、自动制动处理部50的一部分或者全部。另外，在图4中，虽省略了图示，但CPU14a也能够实现车辆1的行驶所需的各种模块。

在本实施方式中，自动制动控制部30为了避免与存在于车辆1的行驶路线上的物体(障碍物)的接触而执行自动制动(紧急制动)。特别是，在停车场景、在狭窄的空间靠近车辆1或使车辆1通过的场景等，在车速以低速(第一速度，例如是几十km/h以下)行驶那样的情况下进行动作。但是，如上所述，往往若过度执行自动制动则使驾驶员感到烦恼。另外，例如在停车场景中，在需要以不产生问题的程度与邻接的车辆、围墙等接近到极限的距离并停车的情况下，在想穿过狭窄的空间的情况下，若自动地进行制动控制，则容易成为妨碍驾驶员所希望的驾驶的结果。在该情况下，当车辆1前进行驶，通过驾驶员的目视观察相对容易地进行物体的确认、接触可能性的判断等时，以及当车辆1后退行驶，物体的确认、接触可能性的判断等通过目视观察比前进行驶时困难时，优选使自动制动的执行条件不同。例如，由于在前进行驶时，由驾驶员进行的物体识别性比后退行驶时高，所以以使由驾驶员进行的操作(驾驶)优先，并限制自动制动的执行的方式进行控制。另一方面，由于在后退行驶时，由驾驶员进行的物体识别性容易比前进行驶时低，所以以使由系统进行的控制(安全性)优先，且比前进行驶时容易进行自动制动的执行的方式进行控制。此外，在后退行驶时的情况下，与前进行驶时相比，驾驶员对车速的恐惧容易变得敏感。因此，在后退行驶的情况下，也可以根据车速使自动制动的执行条件进一步不同。例如，在后退速度是执行自动制动的第一速度以下(例如，是几十km/h以下)，且第二速度以上(例如，是几km/h以上)的情况下，与小于第二速度的情况相比，车辆1的停止所需距离变长，所以扩大自动制动的执行范围。相反在小于第二速度的情况下，由于车辆1的停止所需距离变短，所以缩减自动制动的执行范围，与前进行驶时的执行范围接近。其结果是，既能够实现驾驶员的恐惧的减少，也能够实现由自动制动的过度执行带来的烦恼的减少。

以下，具体地说明自动制动控制部30的结构。

制动控制部32在制动系统18没有动作的状态下，即在驾驶员没有操作制动操作部6的情况下，都能够控制制动系统18的促动器18a而产生制动力而无论驾驶员的意思如何。例如，在通过雷达16、声纳17、拍摄部15等在车辆1的行进方向上，检测出存在可能与本车接触的物体(障碍物)的情况下，制动控制部32使制动系统18动作，进行由自动制动执行的车辆1的停止或者减速。

车辆形状取得部34在决定执行自动制动的自动制动执行区域的情况下，为了取得作为基准之一的车宽度线，例如从存储于ROM14b等的车辆1的规格信息取得车宽度信息。此外，在本实施方式中，车宽度线是设定在比车辆1的实际车宽度靠例如0.1m左右外侧，且设定为在车辆1的行进方向上例如延伸5m左右的线。另外，车宽度线能够根据由转角取得部46取得的转角，与车辆1的行进方向对应地改变延伸方向。

车速取得部36如上所述，基于车轮速度传感器22已取得的各车轮3的旋转量、每单位时间的车轮3的转速，取得车速。自动制动控制部30根据取得的速度，进行是否能够执行自动制动控制的判定。在车速是第一速度以下(例如，几十km/h以下)的情况下，自动制动控制部30能够执行自动制动控制。

位置信息取得部38基于各声纳17根据公知的技术，发送的发送波、以及该发送波被物体(障碍物)反射并返回的接收波(检测波)，计算(取得)到物体的距离。本实施方式的位置信息取得部38例如使用由两个声纳17的组合进行的三角测量来计算(取得)到物体的距离。在本实施方式的情况下，例如如图5所示，组合设置在车辆1的前保险杠的四个声纳17中的两个来执行距离计测。例如，以车辆1的正面为界的左侧区域进行由声纳17f和声纳17g执行的三角测量，执行距离计算(测距)，并且对相同的左侧区域，进行由声纳17h和声纳17g执行的三角测量，执行距离计算(测距)，从而位置信息取得部38取得包含可能存在于车辆1的行进方向的左侧区域的物体(障碍物)的有无以及存在物体的情况下的到物体的距离的位置信息。同样，以车辆1的正面为界的右侧区域，进行由声纳17f和声纳17g执行的三角测量，执行距离计算(测距)，并且对相同的右侧区域，进行由声纳17e和声纳17f执行的三角测量，执行距离计算(测距)，从而位置信息取得部38进行右侧区域的位置信息的取得。此外，使用了声纳17的位置信息通常包含检测误差。因此，在本实施方式中，执行考虑了检测误差宽度取得部44取得的检测误差宽度的控制。关于检测误差宽度将在后述。另外，使用了声纳17的物体的检测(测距)的方法能够适当地改变，例如也可以基于个别的声纳17的检测结果来取得位置信息，也可以使用三个以上的声纳17的检测结果来取得位置信息。

作为车辆1与物体(障碍物)接触的方式包含物体静止而仅车辆1移动的情况、仅物体移动而车辆1停止的情况、以及车辆1和物体双方移动的情况。因此，相对速度取得部40基于由车速取得部36取得的速度信息(车速信息)、和由位置信息取得部38取得的位置信息，取得车辆1与物体之间的相对速度，并反映到自动制动控制的制动开始时刻等，从而有助于停止精度的提高。

行进方向信息取得部42基于换挡传感器21的检测结果，取得表示车辆1当前是能够前进行驶的状态或是能够后退行驶的状态的行进方向信息。

如上所述，检测误差宽度取得部44基于车辆1的行进方向信息、车速信息等取得在由声纳17取得物体(障碍物)的位置信息时产生的检测误差宽度。检测误差宽度能够通过预先试验等而决定，存储于ROM14b、SSD14f等并读出。

例如，图5是表示在自动制动控制装置(自动制动控制部30)中，在车辆1的前进行驶时利用的检测误差宽度以及自动制动执行区域的例示性且示意性的说明图。如上所述，以车辆1的正面(车宽方向距离“0”)为界的左侧区域，设置在车辆1的前保险杠的声纳17f、17g以及声纳17g、声纳17h分别进行三角测量，执行距离计算(测距)。在图5的情况下，用标记54a、标记54b以及标记56a、标记56b示出了在从车辆1的车宽方向的左端部沿着(朝向)前方延伸的左车宽度线52a上配置有假物体(例如，杆)的情况下的声纳17的物体的检测误差范围。左车宽度线52a上的假物体的位置能够以车辆1的制动开始时的车速为单位，设为与由规定的制动力进行制动的情况下的停止距离对应的位置。停止距离是由车速和制动装置(制动系统18)的性能(制动能力)决定的已知的值。即、由标记54a、54b以及标记56a、56b的点组表示的区域是能够检测存在于被认为即使在任何的车速下都能够几乎不与车辆1接触而停止的位置的物体的区域。在车辆1前进行驶的情况下，在判定为在由标记54a、54b以及标记56a、56b的点组表示的区域存在物体而执行了自动制动的情况下，无论实际上接触的可能性低与否，都执行自动制动，所以被认为过度控制。因此，检测误差宽度取得部44将由标记54a、54b以及标记56a、56b的点组围起的区域作为左侧区域的前进行驶时的物体的检测误差宽度而取得。此外，标记54a的点组(黑圈标记)是声纳17f、17g的检测结果，标记56a的点组(×标记)是声纳17g、声纳17h的检测结果，表示以车辆1的正面为基准的左侧区域的最外边缘侧的点组。另外，标记54b的点组(黑圈标记)是声纳17f、17g的检测结果，标记56b的点组(×标记)是声纳17g、声纳17h的检测结果，表示以车辆1的正面为基准的左侧区域的最内边缘侧的点组。

同样，以车辆1的正面(车宽方向距离“0”)为界的右侧区域，声纳17f、17g以及声纳17e、17f分别进行三角测量，执行距离计算(测距)。由标记54c、54d以及标记56c、56d的点组表示的区域成为能够检测存在于被认为即使在任何车速下都能够几乎不与车辆1接触地停止的位置的物体的区域。在车辆1前进行驶的情况下，在判定为物体存在于由标记54c、54d以及标记56c、56d的点组表示的区域而执行自动制动的情况下，由于无论实际上接触的可能性较低与否都执行自动制动，所以被认为过度控制。因此，检测误差宽度取得部44将由标记54c、54d以及标记56c、56d的点组围起的区域作为右侧区域的前进行驶时的物体的检测误差宽度而取得。此外，标记54c的点组(黑圈标记)是声纳17f、17g的检测结果，标记56c的点组(×标记)是声纳17e、17f的检测结果，表示以车辆1的正面为基准的右侧区域的最外边缘侧的点组。另外，标记54d的点组(黑圈标记)是声纳17f、17g的检测结果，标记56d的点组(×标记)是声纳17e、17g的检测结果，表示以车辆1的正面为基准的右侧区域的最内边缘侧的点组。

图6、图7是表示车辆1后退行驶时的检测误差宽度以及自动制动执行区域的例示性且示意性的说明图。如上所述，在后退行驶的情况下，与前进行驶时相比，周围的可视性容易降低，所以将后退低速行驶(第二速度，例如小于数km/h)的情况和在第二速度以上且是能够执行自动制动控制的第一速度(例如，几十km/h以下)的情况分开来设定检测误差宽度以及自动制动执行区域。

图6是表示在自动制动控制装置(自动制动控制部30)中，在车辆1的后退低速行驶时(小于第二速度，例如小于数km/h)利用的检测误差宽度以及自动制动执行区域的例示性且示意性的说明图。在该情况下，以车辆1的后方正面(车宽方向距离“0”)为界的左侧区域，设置在车辆1的后保险杠的声纳17b、17c以及声纳17c、17d分别进行三角测量，执行距离计算(测距)。

如上所述，自动制动处理虽在第一速度以下(例如，几十km/h以下)的情况下被执行，但在后退行驶时与前进行驶时相比，往往驾驶员对周围的可视性降低。因此，在物体存在于车辆1的行驶路线上的情况下，有时物体的识别会延迟。因此，以在与物体的距离充裕的状态下能够执行自动制动处理的方式，在图6所示的后退低速行驶的情况下，用标记62a、62b以及标记64a、64b示出了在由从车辆1的车宽方向的左端部沿着(朝向)后方延伸的左车宽度线60a向车宽方向的外侧(图中左侧)离开规定距离、例如0.3m的位置配置有假物体(例如，杆)的情况下的声纳17的物体的检测误差范围。从左车宽度线68a离开规定距离的假物体的位置是对以车辆1的制动开始时的车速为单位进行了规定的制动力的制动时的停止距离加上规定距离(例如0.3m)所得的位置。停止距离是由车速和制动装置的性能(制动能力)决定的已知的值。即、由标记62a、62b以及标记64a、64b的点组表示的区域是能够检测存在于被认为即使在任何车速下都能够以规定距离(例如，0.3m)的余量不与车辆1接触而停止的位置的物体的区域。在车辆1后退低速行驶的情况下，在判定为物体存在于由标记62a、62b以及标记64a、64b的点组表示的区域而执行自动制动的情况下，由于无论实际上接触的可能性较低与否都执行自动制动，所以被认为过度控制。因此，检测误差宽度取得部44将由标记62a、62b以及标记64a、64b的点组围起的区域作为左侧区域的后退低速行驶时的物体的检测误差宽度而取得。此外，标记62a的点组(黑圈标记)是声纳17b、17c的检测结果，标记64a的点组(×标记)是声纳17c、17d的检测结果，表示以车辆1的后正面为基准的左侧区域的最外边缘侧的点组。另外，标记62b的点组(黑圈标记)是声纳17b、17c的检测结果，标记64b的点组(×标记)是声纳17c、17d的检测结果，表示以车辆1的后正面为基准的左侧区域的最内边缘侧的点组。

同样，以车辆1的后正面(车宽方向距离“0”)为界的右侧区域，声纳17b、17c以及声纳17a、17b分别进行三角测量，执行距离计算(测距)。由标记62c、62d以及标记64c、64d的点组表示的区域是能够检测物体存在于被认为即使在任何车速下都能够以规定距离(例如，0.3m)的余量不与接触而停止的位置的物体的区域。在车辆1后退低速行驶的情况下，在当物体存在于由标记62c、62d以及标记64c、64d的点组表示的区域时而执行了自动制动的情况下，由于无论实际上接触的可能性较低与否都执行自动制动，所以被认为过度控制。因此，检测误差宽度取得部44将由标记62c、62d以及标记64c、64d的点组围起的区域作为右侧区域的后退低速行驶时的物体的检测误差宽度而取得。此外，标记62c的点组(黑圈标记)是声纳17b、17c的检测结果，标记64c的点组(×标记)是声纳17c、17d的检测结果，表示车辆1的后正面为基准的右侧区域的最外边缘侧的点组。另外，标记62d的点组(黑圈标记)是声纳17b、17c的检测结果，标记64d的点组(×标记)是声纳17a、17b的检测结果，表示以车辆1的后正面为基准的右侧区域的最内边缘侧的点组。

接下来，考虑车辆1后退行驶且以第二速度以上的相对高速行驶的场景。作为后退行驶且以相对高速行驶的场景考虑了到物体的距离比较远的情况。这样存在物体远离车辆1的情况、物体的姿势相对于车辆1(本车)倾斜的情况。另外，由于车速比后退低速行驶时高，所以检测物体之后的停止距离比后退低速行驶时长。另外，在物体相对于本车倾斜存在的情况下，例如在物体以倾斜的姿势跨越车辆1的车宽度线的情况下，有时一部分存在于车宽度线的内侧、即与车辆1接触的可能性高的位置，一部分存在于车宽度线的外侧、即与车辆1接触的可能性低的位置。在这样的情况下，往往很难适当地进行自动制动的执行。

图7是表示在自动制动控制装置(自动制动控制部30)中，在车辆1的后退高速行驶时(第二速度以上，例如是数km/h以上)利用的检测误差宽度以及自动制动执行区域的例示性且示意性的说明图。图7作为一个例子，示出其它车辆M相对于车辆1以倾斜45°的姿势跨越左车宽度线68a而存在的例子。

然而，在如声纳17那样发送超声波，接收由物体反射并返回的发送波(接收波)，来检测物体的位置(到物体的距离)的情况下，基于从与声纳17最近的位置返回的接收波，来检测物体的位置(距离)。在图7的情况下，虽将其它车辆M的拐角部分检测为其它车辆M的位置，但包含在后退方向的左车宽度线68a的外侧区域R1，所以基本上不产生自动制动。而且，其它车辆M和车辆1接近，其它车辆M的拐角部分脱离声纳17的检测范围，并且在声纳17的检测范围的外边缘部与左车宽度线68a和其它车辆M的交点重叠之前，无法进行车辆1与其它车辆M的接触位置的检测。

在图7的情况下，以车辆1的后方正面(车宽方向距离“0”)为界的左侧区域，设置在车辆1的后保险杠的声纳17b、17c以及声纳17c、17d分别进行三角测量，执行距离计算(测距)。

如上所述，自动制动处理虽在第一速度以下(例如，是几十km/h以下)的情况下被执行，但后退行驶时与前进行驶时相比，往往驾驶员对周围的可视性降低。另外，在其它车辆M的姿势以倾斜45°倾斜并跨越左车宽度线68a而存在的情况下，如图7所示，容易检测更接近车辆1的部分(其它车辆M的拐角部分等)。图7用标记70a、70b以及标记72a、72b示出了在其它车辆M与左车宽度线68a相交的位置(与在左车宽度线68a上存在假物体的位置相同的位置)，声纳17的检测误差范围。其它车辆M与左车宽度线68a相交的位置是以车辆1的制动开始时的车速为单位进行规定的制动力的制动的情况下的停止距离。停止距离是由车速和制动装置的性能(制动能力)决定的已知的值。即、由标记70a、70b以及标记72a、72b的点组表示的区域是能够检测存在于被认为即使在任何车速下车辆1与其它车辆M都能够不接触而停止的位置的其它车辆M的区域。因此，检测误差宽度取得部44将由标记70a、70b以及标记72a、72b的点组围起的区域作为左侧区域的后退高速行驶时的物体的检测误差宽度而取得。此外，标记70a的点组(空心三角标记)是声纳17b、17c的检测结果，标记72a的点组(涂黑三角标记)是声纳17c、17d的检测结果，表示以车辆1的后正面为基准的左侧区域的最外边缘侧的点组。另外，标记70b的点组(空心三角标记)是声纳17b、17c的检测结果，标记72b的点组(涂黑三角标记)是声纳17c、17d的检测结果，表示以车辆1的后正面为基准的左侧区域的最内边缘侧的点组。

同样，以车辆1的后正面(车宽方向距离“0”)为界的右侧区域，声纳17b、17c以及声纳17a、17b分别进行三角测量，执行距离计算(测距)。由标记70c、70d以及标记72c、72d的点组表示的区域是能够检测存在于被认为即使在任何车速下车辆1和其它车辆M都能够不接触而停止的位置的其它车辆M的区域。因此，检测误差宽度取得部44将由标记70c、70d以及标记72c、72d的点组围起的区域作为右侧区域的后退高速行驶时的物体的检测误差宽度而取得。此外，标记70c的点组(空心三角标记)是声纳17b、17c的检测结果，标记70c的点组(涂黑三角标记)是声纳17c、17d的检测结果，表示以车辆1的后正面为基准的右侧区域的最外边缘侧的点组。另外，标记70d的点组(空心三角标记)是声纳17b、17c的检测结果，标记64d的点组(涂黑三角标记)是声纳17a、17b的检测结果，表示以车辆1的后正面为基准的右侧区域的最内边缘侧的点组。

返回图4，转角取得部46在转角传感器19的检测结果之后，还取得车辆1的转角。即、取得车辆1的旋转方向。左车宽度线52a、60a、68a、右车宽度线52b、60b、68b的延伸方向与车辆1的旋转方向对应而变化，由检测误差宽度取得部44取得的声纳17的检测误差宽度的存在区域与车辆1的旋转方向对应而变化。即、与车辆1的转回方向对应而取得检测误差宽度，进行后述的自动制动执行区域的设定。

区域决定部48基于行进方向信息取得部42取得的行进方向信息和速度信息(车速取得部36取得的车速信息或者相对速度取得部40取得的相对速度信息)，来决定以与车辆1的车宽度对应而沿着行进方向延伸的左车宽度线52a、60a、68a、右车宽度线52b、60b、68b为基准而设定在该车宽度线的内侧区域R2和外侧区域R1中的至少一方的自动制动执行区域E1、E2、E3。

例如，在图5所示的前进行驶时，如上所述，由于驾驶员通过目视观察进行物体的确认、接触可能性的判断等是比较容易的，所以车辆1的制动设为使驾驶员的操作优先而不执行过度的自动制动。因此，区域决定部48在车辆1的行进方向是前进方向，且车速或者相对速度是第一速度以下的情况下，选择(决定)由检测误差宽度取得部44取得的检测误差宽度的最内边缘侧的自动制动执行边界线58a、58b规定的自动制动执行区域E1。即、基于声纳17的检测位置的偏差来设定自动制动执行区域E1的区域范围。

另外，在图6所示的后退低速行驶时，如上所述，驾驶员通过目视观察进行物体的确认、接触可能性的判断等比前进行驶时降低，但由于车速(相对速度)是低速，所以车辆1的制动是容易并且迅速的，能够使车辆1停止。因此，即使在后退低速行驶时，也设为使驾驶员的操作优先而不执行过度的自动制动。因此，区域决定部48在车辆1的行进方向是后退方向且车速或者相对速度小于第二速度的情况下，选择(决定)由检测误差宽度取得部44取得的检测误差宽度的最内边缘侧的自动制动执行边界线66a、66b规定的自动制动执行区域E2。即、基于声纳17的检测位置的偏差来设定自动制动执行区域E2的区域范围。

另一方面，在图7所示的后退高速行驶时，如上所述，驾驶员通过目视观察进行物体的确认、接触可能性的判断等比前进行驶时降低，并且车速(相对速度)与图6的情况相比是高速，停止距离变长，所以需要提前执行车辆1的制动，具有余量地使车辆1停止。因此，在后退高速行驶时，设为使自动制动优先并容易执行自动制动。因此，区域决定部48在车辆1的行进方向是后退方向，且车速或者相对速度是第二速度以上的情况下，选择(决定)通过检测误差宽度取得部44取得的检测误差宽度的最外边缘侧的自动制动执行边界线74a、74b规定的自动制动执行区域E3。即、基于声纳17的检测位置的偏差来设定自动制动执行区域E3的区域范围。

自动制动处理部50在检测出物体、其它车辆M的情况下，基于物体、其它车辆M相对于自动制动执行区域E1、E2、E3的位置信息来决定是否执行自动制动。即、经由制动控制部32执行制动系统18的控制，来执行车辆1的自动制动。

使用图8的流程图来说明这样构成的由自动制动控制装置(自动制动控制部30)进行的自动制动控制处理的流程的一个例子。

自动制动控制部30在车辆1的点火开关等是打开且车辆1能够行驶的状态下起动。此外，在车辆1为能够行驶的状态的情况下，各声纳17进行超声波的收发，总是进行车辆1的周围(例如前方以及后方)的物体的检测处理。而且，自动制动控制部30判定车辆1的速度(车速或者相对速度)是否是自动制动系统的动作速度(例如，几十km/h以下)(S100)。在不是自动制动系统的动作速度的情况下(S100的否)，例如在车辆1的速度超过了几十km/h的情况下或者车辆1停止的情况下，暂时结束该流程，继续自动制动系统是否成为动作速度的监视。

自动制动控制部30在成为自动制动系统的动作速度的情况下(S100的是)，例如在车辆1的速度是几十km/h以下的情况下，车辆形状取得部34取得车辆1的车辆形状信息(车宽度信息)(S102)，接着，车速取得部36取得车辆1的车速信息(速度信息)(S104)。

制动控制部32判定当前是否处于制动中，在不是制动中的情况下(S106的否)，行进方向信息取得部42经由换挡传感器21取得换挡信息(S108)。而且，在车辆1的当前状态是能够后退行驶状态的情况下(S110的是)，在当前的速度是自动制动执行区域的切换速度以上、即第二速度以上(例如，数km/h以上)的情况下(S112的是)，检测误差宽度取得部44取得后退高速阈值的检测误差宽度(S114)。即、检测误差宽度取得部44取得图7所示的检测误差宽度。另一方面，在当前的速度小于自动制动执行区域的切换速度，即小于第二速度(例如，数km/h小于)的情况下(S112的否)，检测误差宽度取得部44取得后退低速阈值的检测误差宽度(S116)。即、检测误差宽度取得部44取得图6所示的检测误差宽度。另外，在S110的处理中，在车辆1的当前状态是能够前进行驶状态的情况下(S110的否)，取得前进时的检测误差宽度(S118)。即、检测误差宽度取得部44取得图5所示的检测误差宽度。

而且，区域决定部48根据基于车辆1的车辆形状的车宽度线和在S114或者S116或者S118中取得的检测误差宽度，来决定自动制动执行区域E1或者自动制动执行区域E2或者自动制动执行区域E3中的任一个(S120)。

而且，自动制动处理部50在位置信息取得部38基于声纳17的检测结果而取得的位置信息(物体的检测点)是所决定的自动制动执行区域的区域内的情况下，执行自动制动执行处理(S124)。即、自动制动处理部50经由制动控制部32使制动系统18动作，执行自动制动，使车辆1停止或者减速。另外，在已取得的位置信息(物体的检测点)是所决定的自动制动执行区域的区域外的情况下，自动制动处理部50执行不需要自动制动处理(S126)。即、自动制动处理部50即使在车辆1的周围检测出物体的情况下也将自动制动设为非执行。

自动制动控制部30在车辆1停止的情况下(S128的是)，暂时结束该流程。另一方面，在车辆1没有停止的情况下(S128的否)，返回S100，继续车辆1是否是自动制动系统的动作速度的判定，继续S100以后的处理。

在S106中，在自动制动系统处于动作中并且处于制动中的情况下(S106的是)，进行自动制动动作开始时的自动制动执行区域的维持(S130)，移至S122，继续S122以后的处理。通过该处理，例如在自动制动处理的期间即使在车速因自动制动而变动的情况下，也能够防止自动制动执行区域被改变的情况。例如，在选择了后退高速行驶时的自动制动执行区域E3的情况下，在车速降低，并切换为自动制动执行区域E2的情况下，往往自动制动会在中途中止，但通过S130的处理而自动制动执行区域E3被维持，所以无论车速如何都继续自动制动，能够使车辆1可靠地减速或者停止。

这样，根据本实施方式的自动制动控制装置(自动制动控制部30)，能够根据车辆的行驶状态、物体的状态等，来执行更适当的自动制动控制。

此外，在上述实施方式中，示出了在前进行驶时的情况下，不进行由后退行驶时那样的速度导致的自动制动执行区域的切换的例子。在其它实施方式中，也可以在前进行驶时的情况下，如后退行驶时那样进行由速度导致的自动制动执行区域的切换。在该情况下，能够更详细进行自动制动控制。

另外，在上述实施方式中，示出了仅通过声纳17进行物体的位置信息的例子。在其它实施方式中，也可以在同时采用拍摄部15、雷达16，并能够提高物体的可视性的情况下，缩窄自动制动执行区域的范围，进一步抑制自动制动被过度执行的情况。

此外，在执行本实施方式的自动制动的情况下，也可以将执行自动制动的情况通知给驾驶员等。在该情况下，能够经由显示装置8、声音输出装置9进行通知，能够抑制可能被突然执行的自动制动给驾驶员带来的不适感。另外，本实施方式的自动制动控制装置也可以组合由加速操作部5(加速器踏板)的误踩导致的突然加速时的自动制动、停车辅助、行驶辅助等其它系统，进行驾驶员的负担的减少、安全性的提高等。

此外，由上述CPU14a执行的自动制动处理程序也可以构成以可安装的形式或者可执行的形式的文件记录在CD-ROM、软盘(FD)、CD-R、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能盘)等由计算机可读取的记录介质而提供。

并且，也可以构成为通过将自动制动处理程序存储在与因特网等网络连接的计算机上，并经由网络下载而提供。另外，也可以构成为经由因特网等网络来提供或者分发由CPU14a执行的自动制动处理程序。

虽说明了本发明的实施方式以及变形例，但上述实施方式以及变形例是作为例子而提出的，无意限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其它的各种形态来实施，在不脱离发明的宗旨的范围内，能够进行各种省略、置换、改变。这些实施方式、其变形包含在发明的范围、宗旨内，并且包含在技术方案所记载的发明和其等同的范围内。

附图标记的说明

1…车辆，14a…CPU，17、17a、17b、17c、17d、17e、17f、17g、17h…声纳，18…制动系统，21…换挡传感器，22…车轮速度传感器，30…自动制动控制部，32…制动控制部，34…车辆形状取得部，36…车速取得部，38…位置信息取得部，40…相对速度取得部，42…行进方向信息取得部，44…检测误差宽度取得部，46…转角取得部，48…区域决定部、50…自动制动处理部，E1、E2、E3…自动制动执行区域。

Claims (7)

1.一种自动制动控制装置，其具备：

取得部，其取得表示车辆的行进方向的行进方向信息、与上述车辆相关的速度信息、以及基于为了检测上述行进方向上的物体而进行收发的检测波的上述物体的位置信息；

区域决定部，其基于上述行进方向信息和上述速度信息，执行自动制动执行区域的决定，该自动制动执行区域以与上述车辆的车宽度对应地沿着上述行进方向延伸的车宽度线为基准而设定在该车宽度线的内侧区域和外侧区域中的至少一个；以及

自动制动处理部，其在检测出上述物体的情况下，基于针对上述自动制动执行区域的上述位置信息来决定是否执行自动制动。

2.根据权利要求1所述的自动制动控制装置，其中，

上述区域决定部

在判断为上述行进方向信息是车辆的前进行驶以及上述速度信息是第一速度以下的情况下，将成为上述自动制动执行区域的边界的自动制动执行区域边界线设定在比车宽度线靠内侧区域，

在判断为上述行进方向信息是车辆的后退行驶以及上述速度信息小于第二速度的情况下，以至少包含比车宽度线靠外侧区域的方式设定上述自动制动执行区域边界线，

在判断为上述行进方向信息是车辆的后退行驶以及上述速度信息是第二速度以上的情况下，将上述自动制动执行区域边界线设定在比车宽度线靠外侧区域。

3.根据权利要求1所述的自动制动控制装置，其中，

上述自动制动执行区域基于进行使用了多个传感器中的两个的三角测量时的检测位置的偏差，设定了区域范围，上述多个传感器设置在上述车辆的前端部以及后端部的各个，用于进行上述检测波的收发。

4.根据权利要求1或3所述的自动制动控制装置，其中，

上述区域决定部通过检测出上述物体时的上述速度信息来决定上述自动制动执行区域，在上述车辆停止之前维持已决定的上述自动制动执行区域。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的自动制动控制装置，其中，

上述自动制动执行区域被设定为上述车辆后退行驶时的上述车宽度线的外侧区域比上述车辆前进行驶时的上述车宽度线的外侧区域宽。

6.根据权利要求4所述的自动制动控制装置，其中，

上述自动制动执行区域被设定为上述车辆后退行驶时的上述车宽度线的外侧区域比上述车辆前进行驶时的上述车宽度线的外侧区域宽。

7.一种自动制动处理程序，其用于使计算机执行以下步骤：

取得步骤，取得表示车辆的行进方向的行进方向信息、与上述车辆相关的速度信息、以及基于为了检测上述行进方向上的物体而进行收发的检测波的上述物体的位置信息；

区域决定步骤，基于上述行进方向信息和上述速度信息，执行自动制动执行区域的决定，该自动制动执行区域以与上述车辆的车宽度对应地沿着上述行进方向延伸的车宽度线为基准而设定在该车宽度线的内侧区域和外侧区域中的至少一个；以及

自动制动处理步骤，在检测出上述物体的情况下，基于针对上述自动制动执行区域的上述位置信息来决定是否执行自动制动。