CN112644468A - 停车辅助装置、停车辅助方法以及非暂时性存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种停车辅助装置包括电子控制单元(14)。上述电子控制单元(14)以如下方式设定作为车辆(1)的车速的目标的目标速度图形，即，在使上述车辆(1)从引导开始位置以规定的加速度加速之后，在距使上述车辆(1)停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比上述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间使上述车辆(1)以第一减速度减速，在从上述第二剩余距离的位置到上述目标停车位置的期间使上述车辆(1)以比上述第一减速度大的第二减速度减速。上述电子控制单元(14)基于上述目标速度图形来进行上述车辆(1)的制动驱动控制。

Description

停车辅助装置、停车辅助方法以及非暂时性存储介质

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置、停车辅助方法以及非暂时性存储介质。

背景技术

已知一种控制车辆来使该车辆在停车区域停车的停车辅助装置。停车辅助装置通过计算到停车区域的移动路径并按照该移动路径对车辆进行转向操纵，由此将车辆引导至停车区域。另外，已知一种在将车辆引导至停车区域时，除转向操纵控制以外，还进行制动控制、加减速控制的停车辅助装置。

在停车辅助中，会存在希望提高停车区域内的停车位置精度的情况。然而，在制动控制、加减速控制等自动停车的制动驱动控制中，在车辆的实际速度相对于目标速度的追随性较低的情况下，难以使车辆高精度地停止在停车区域内。

发明内容

实施方式提供一种能够提高自动停车的制动驱动控制中的停车位置精度的停车辅助装置、停车辅助方法以及非暂时性存储介质。

实施方式所涉及的停车辅助装置包括电子控制单元。上述电子控制单元以如下方式设定作为车辆的车速的目标的目标速度图形，即，在使上述车辆从引导开始位置以规定的加速度加速之后，在距使上述车辆停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比上述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间使上述车辆以第一减速度减速，在从上述第二剩余距离的位置到上述目标停车位置的期间使上述车辆以比上述第一减速度大的第二减速度减速。上述电子控制单元基于上述目标速度图形来进行上述车辆的制动驱动控制。根据该结构，例如，能够提高自动停车的制动驱动控制中的、车辆的实际速度相对于目标速度的追随性。车辆的实际速度相对于目标速度的追随性的提高有助于自动停车的制动驱动控制中的停车位置精度的提高。

在实施方式所涉及的停车辅助装置中，也可以上述电子控制单元在以上述规定的加速度使上述车辆加速时的行驶距离、以上述第一减速度使上述车辆减速时的行驶距离、以及以上述第二减速度使上述车辆减速时的行驶距离之和大于从上述引导开始位置到上述目标停车位置的距离时，以从比上述第一剩余距离小且比上述第二剩余距离大的剩余距离的位置开始按上述第一减速度进行减速的方式设定上述目标速度图形。根据该结构，例如，即使在停车辅助中的总行驶距离较短的情况下，也能够通过两个阶段减速提高停车位置精度。

在实施方式所涉及的停车辅助装置中，也可以上述电子控制单元在以上述规定的加速度使上述车辆加速时的行驶距离与以上述第二减速度使上述车辆减速时的行驶距离之和大于从上述引导开始位置到上述目标停车位置的距离时，以在以上述规定的加速度使上述车辆加速之后，不使用上述第一减速度而以上述第二减速度使上述车辆减速的方式设定上述目标速度图形。根据该结构，例如，在车辆的实际速度相对于目标速度的追随性的下降的影响较小的情况下，能够执行以一个减速度减速的一个阶段减速。

也可以实施方式所涉及的停车辅助装置还具备存储部，上述存储部存储表示停车辅助中的针对每个上限速度的上述第一减速度及上述第二减速度的表。另外，在实施方式所涉及的停车辅助装置中，也可以上述电子控制单元具备存储表示停车辅助中的针对每个上限速度的上述第一减速度及上述第二减速度的表的存储部。根据该结构，例如，由于根据上限速度来决定第一减速度及第二减速度，因此能够提高停车位置精度，并且不易给驾驶员等用户带来不适感。

在实施方式所涉及的停车辅助装置中，也可以上述电子控制单元根据行驶模式来选择上述第一减速度及上述第二减速度。根据该结构，例如，由于与用户选择的行驶模式相应的第一减速度及第二减速度被决定，因此能够提高停车位置精度，并且不易给驾驶员等用户带来不适感。

实施方式所涉及的停车辅助方法包括如下步骤：以如下方式设定作为车辆的车速的目标的目标速度图形，即，在从引导开始位置以规定的加速度使车辆加速之后，在距使上述车辆停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比上述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间以第一减速度使上述车辆减速，在从上述第二剩余距离的位置到上述目标停车位置的期间以比上述第一减速度大的第二减速度使上述车辆减速；和基于上述目标速度图形来进行上述车辆的制动驱动控制。根据该结构，例如，能够提高自动停车的制动驱动控制中的、车辆的实际速度相对于目标速度的追随性。车辆的实际速度相对于目标速度的追随性的提高有助于自动停车的制动驱动控制中的停车位置精度的提高。

一种非暂时性存储介质，储存能够通过实施方式所涉及的一个或多个处理器执行、且使上述一个或多个处理器执行以下功能的命令，即：以在从引导开始位置以规定的加速度使车辆加速之后，在距使上述车辆停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比上述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间使上述车辆以第一减速度减速，在从上述第二剩余距离的位置到上述目标停车位置的期间使上述车辆以比上述第一减速度大的第二减速度减速的方式，设定上述车辆的车速的目标亦即目标速度图形；和基于上述目标速度图形来进行上述车辆的制动驱动控制。根据该结构，例如，能够提高自动停车的制动驱动控制中的、车辆的实际速度相对于目标速度的追随性。车辆的实际速度相对于目标速度的追随性的提高有助于自动停车的制动驱动控制中的停车位置精度的提高。

附图说明

以下将参考附图描述本发明示例性实施例的特征、优点、技术以及工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是表示搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的车室的一部分被透视的状态的例示性且示意性的立体图。

图2是搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的例示性的俯视图。

图3是从车辆后方面向搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的仪表盘的情况下的例示性且示意性的图。

图4是包括实施方式所涉及的停车辅助装置的控制系统的结构的例示性的框图。

图5是表示在实施方式所涉及的控制系统中实现的、停车辅助装置所具有的功能结构的例示性且示意性的框图。

图6是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中生成的引导路径的例示性且示意性的图。

图7是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中设定的目标速度图形的例示性且示意性的图。

图8是表示在表示实施方式所涉及的停车辅助装置中执行的、后退引导时的停车辅助处理的一个例子的流程图。

图9是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中，在减速开始时刻的目标速度不满足停车辅助中的上限速度的情况下设定的目标速度图形的例示性且示意性的图。

图10是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中，在减速开始时刻的目标速度不满足第二阶段过渡时的目标速度的情况下设定的目标速度图形的例示性且示意性的图。

具体实施方式

以下，公开本发明的例示性的实施方式。以下实施方式的结构为一个例子。另外，通过该结构所带来的作用、结果以及效果为一个例子。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够得到基于基本结构的各种效果、衍生的效果中的至少一个。

图1是搭载实施方式所涉及的图像处理装置的车辆1的车室2a的一部分被透视的状态的例示性且示意性的立体图。图2是搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆1的例示性且示意性的俯视图。图3是从车辆后方面向搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的仪表盘的情况下的例示性且示意性的图。

搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆1既可以是以内燃机(发动机)作为驱动源的汽车(内燃机车)，也可以是以电动机(马达)作为驱动源的汽车(电动车、燃料电池车等)，还可以是以它们双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆1能够搭载各种变速装置、内燃机、电动机的驱动所需的各种装置(系统、部件等)。另外，与车辆1中的车轮3的驱动相关的装置的方式、个数、布局等能够进行各种设定。

如图1所例示那样，车辆1的车体2构成供未图示的乘坐者乘车的车室2a。在车室2a内，以面向作为乘坐者的驾驶员的座席2b的状态设置有转向操纵部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7等。转向操纵部4例如是从仪表盘24突出的方向盘。加速操作部5例如是位于驾驶员的脚下的加速踏板。制动操作部6例如是位于驾驶员的脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中控台突出的换挡杆。

另外，在车室2a内，设置有显示装置8(显示部)、作为声音输出部的音声输出装置9。显示装置8例如是LCD(LiquidCrystalDisplay：液晶显示器)、OELD(OrganicElectroluminescentDisplay：有机电致发光显示器)等。音声输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如被触摸面板等、透明的操作输入部10覆盖。乘坐者(用户)能够经由操作输入部10来视觉确认显示于显示装置8的显示画面的图像。另外，乘坐者(驾驶员等)通过在与显示于显示装置8的显示画面的图像对应的位置利用手指等触摸、按压或移动操作输入部10来进行操作，从而能够执行操作输入。上述显示装置8、音声输出装置9、操作输入部10等例如设置于位于仪表盘24的车宽方向即左右方向的中央部的监控装置11。监控装置11能够具有开关、拨盘、操纵杆、按钮等未图示的操作输入部。另外，能够在与监控装置11不同的车室2a内的其他位置设置未图示的音声输出装置，并能够从监控装置11的音声输出装置9和其他音声输出装置输出声音。此外，监控装置11例如能够与导航系统、音频系统兼用。

另外，在车室2a内，设置有与显示装置8分开的显示装置12。如图3所例示那样，显示装置12例如设置于仪表盘24的仪表板部25，在仪表板部25的大致中央位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。如图3所例示那样，显示装置12的画面12a的大小比显示装置8的画面8a的大小小。在显示装置12中，主要能够显示表示与车辆1的停车辅助相关的信息的图像。与车辆1的停车辅助相关的信息包括文字信息、利用指示器的显示信息等。通过显示装置12显示的信息量也可以比通过显示装置8显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，也可以在显示装置8显示通过显示装置12显示的信息。

如图1及图2所示，车辆1为四轮汽车等，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。四个车轮3的全部或者一部分能够转向。

在车体2中，作为多个拍摄部15，例如设置有四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是内置CCD(ChargeCoupledDevice：电荷耦合器件)、CIS(CMOSImageSensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数码相机。拍摄部15能够以规定的帧率输出动态图像数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，能够在水平方向例如拍摄140°～220°的范围。另外，拍摄部15的光轴朝向斜下方而设定。由此，拍摄部15连续拍摄包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停车的区域的车体2的周边的外部的环境，并作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设置于行李箱门2h的下方的壁部，来拍摄车辆1的后方区域的状况。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设置于右侧的后视镜2g，来拍摄包括车辆1的右前方、右侧方、右后方在内的区域的状况。拍摄部15c例如位于车体2的前侧、即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等，来拍摄车辆1的前方区域的状况。拍摄部15d例如位于车体2的左侧、即车宽方向的左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的后视镜2g，来拍摄包括车辆1的左前方、左侧方、左后方在内的区域的状况。构成图像处理装置的电子控制单元14(参照图4)能够基于通过多个拍摄部15得到的拍摄图像数据来执行运算处理、图像处理，生成更宽视角的图像，或者生成从上方(正上方、斜上方)观察车辆1的假想的鸟瞰图像。

另外，车辆1具有能够测量与存在于该车辆1的外部的物体的距离的多个测距部16、17。测距部16例如是毫米波雷达等，能够测量与存在于车辆1的行进方位的物体的距离。车辆1的行进方位例如表示车辆1朝向的方向。在本实施方式中，车辆1具有多个测距部16a～16d。测距部16a例如设置于车辆1的后保险杠的左侧的端部，能够测量与存在于车辆1的左后方的物体的距离。另外，测距部16b设置于车辆1的后保险杠的右侧的端部，能够测量与存在于车辆1的右后方的物体的距离。测距部16c设置于车辆1的前保险杠的右侧的端部，能够测量与存在于车辆1的右前方的物体的距离。另外，测距部16d设置于车辆1的前保险杠的左侧的端部，能够测量与存在于车辆1的左前方的物体的距离。测距部16可用于距离比较长的物体的检测。

另外，车辆1具有能够测量与存在于距车辆1距离比较近的外部的物体的距离的测距部17。测距部17例如是发射超声波并捕捉其反射波的声呐。在本实施方式中，车辆1具有多个测距部17a～17h。测距部17a～17d设置于车辆1的后保险杠，能够测量与存在于车辆的后方的物体的距离。测距部17e～17h设置于车辆1的前保险杠，能够测量与存在于车辆1的前方的物体的距离。

测距部16在本实施方式中，例如在使车辆1停车时，能够检测与车辆1排列的障碍物、存在于用于停车的空间的里侧的障碍物，并测定距该障碍物的距离。这里，与车辆1排列的障碍物例如表示邻接车辆、壁等。另外，存在于用于停车的空间的里侧的障碍物是指例如表示路边石、台阶、壁、护栏等。另外，测距部17例如在障碍物(物体)相对于车辆1超过规定的距离而接近的情况下，能够检测该接近的障碍物(物体)，并测定距该障碍物的距离。作为规定的距离，例如为0.3m。特别是，配置在车辆1的后方两侧的测距部17a、17d作为测定车辆1在一边后退一边进入停车区域的情况下的车辆1的后方角部与邻接车辆等障碍物的距离、进入后进一步测定后方角部与壁等障碍物的距离的传感器(间隙声纳)发挥功能。电子控制单元14能够根据测距部16、17的检测结果，测定位于车辆1的周围的障碍物等物体的有无、距该物体的距离。即，测距部16、17为检测存在于车辆1的周围的物体(静止物体、移动物体)的物体检测部的一个例子。作为静止物体，为停车车辆、壁、路边石、行道树等，作为移动物体，为行驶车辆、自行车、行人、动物等。

图4是包括实施方式所涉及的停车辅助装置的控制系统100的结构的例示性的框图。如图4所例示那样，控制系统100除了电子控制单元14、监控装置11、测距部16、17等以外，转向操纵系统13、制动系统18、转向角传感器19、加速传感器20、档位传感器21、车轮速度传感器22、驱动系统23等经由作为电气通信线路的车内网络26而电连接。车内网络26例如构成为CAN(ControllerAreaNetwork：控制器区域网络)。电子控制单元14能够通过经由车内网络26发送控制信号来控制转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统23等。

另外，电子控制单元14能够经由车内网络26接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、17、加速传感器20、档位传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、操作输入部10的操作信号等。

转向操纵系统13是电动助力转向系统、SBW(SteerByWire：线控转向)系统等。转向操纵系统13具有致动器13a及扭矩传感器13b。而且，转向操纵系统13由电子控制单元14等进行电控制，通过使致动器13a动作而对方向盘等转向操纵部4(参照图1、图3)施加扭矩来补充转向操纵力，由此使车轮3转向。扭矩传感器13b检测驾驶员对转向操纵部4施加的扭矩，并将其检测结果发送至电子控制单元14。

制动系统18包括控制车辆1的制动器的锁定的ABS(Anti-lockBrakeSystem：防抱死制动系统)、抑制车辆1在转弯时的侧滑的侧滑防止装置(ESC：ElectronicStabilityControl)、使制动力增强来辅助制动的电动制动系统及BBW(BrakeByWire：线控制动)。制动系统18具有致动器18a及制动传感器18b。制动系统18由电子控制单元14等进行电控制，经由致动器18a而对车轮3赋予制动力。制动系统18根据左右车轮3的转速差等，检测制动器的锁定、车轮3的空转及侧滑的征兆等，来执行抑制制动器的锁定、车轮3的空转及侧滑的控制。制动传感器18b为检测作为制动操作部6的可动部的制动踏板的位置的位移传感器，将制动踏板的位置的检测结果发送至电子控制单元14。

转向角传感器19是检测方向盘等转向操纵部4的转向操纵量的传感器。转向角传感器19由霍尔元件等构成，检测转向操纵部4的旋转部分的旋转角度作为转向操纵量，并将其检测结果发送至电子控制单元14。加速传感器20是检测作为加速操作部5的可动部的加速踏板的位置的位移传感器，并将其检测结果发送至电子控制单元14。

档位传感器21是检测变速操作部7的杆、臂、按钮等可动部的位置的传感器，并将其检测结果发送至电子控制单元14。车轮速度传感器22是具有霍尔元件等，检测车轮3的旋转量、每单位时间的车轮3的转速的传感器，并将其检测结果发送至电子控制单元14。

驱动系统23是作为驱动源的内燃机(发动机)系统、马达系统。驱动系统23按照通过加速传感器20检测出的驾驶员(用户)的要求操作量，控制发动机的燃料喷射量、吸气量的控制、马达的输出值。驾驶员的要求操作量是指例如表示加速踏板的踏入量。另外，能够与用户的操作无关地，根据车辆1的行驶状态，与转向操纵系统13、制动系统18的控制协作来控制发动机、马达的输出值。例如，能够执行包括停车辅助在内的通常的行驶辅助。

此外，上述的各种传感器、致动器的结构、配置、电连接方式等为一个例子，能够进行各种设定或变更。

电子控制单元14由计算机等构成，通过硬件与软件协作，全盘管理对车辆1的控制。具体地，电子控制单元14具备CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)14a、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)14b、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)14c、显示控制部14d、音声控制部14e以及SSD(SolidStateDrive：固态驱动器)14f。CPU14a、ROM14b及RAM14c也可以设置在同一电路基板内。

CPU14a能够读取在ROM14b等非易失性的存储装置(非暂时性存储介质)中安装并存储的程序，并按照该程序执行运算处理。ROM14b存储各种程序及该程序的执行所需的参数等。ROM14b存储表示停车辅助中的针对每个上限速度的第一减速度及第二减速度的表。ROM14b为存储部的一个例子。RAM14c暂时性地存储在CPU14a进行的运算中使用的各种数据。在电子控制单元14进行的运算处理中，显示控制部14d主要执行针对从拍摄部15获取并向CPU14a输出的拍摄图像数据的图像处理、将从CPU14a获取到的图像数据向在显示装置8、12显示的显示用的图像数据的转换等。在电子控制单元14进行的运算处理中，音声控制部14e主要执行从CPU14a获取并输出至音声输出装置9的声音的处理。SSD14f是可改写的非易失性的存储部，即使在电子控制单元14的电源被切断的情况下也持续存储从CPU14a获取到的数据。此外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等可以集成在同一封装内。另外，电子控制单元14也可以是代替CPU14a而使用DSP(DigitalSignalProcessor：数字信号处理器)等其他逻辑运算处理器、逻辑电路等的结构。另外，也可以代替SSD14f而设置有HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)，也可以SSD14f、HDD与电子控制单元14分开设置。

图5是表示在实施方式所涉及的控制系统100中实现的停车辅助装置具有的功能结构的例示性且示意性的框图。在电子控制单元14中，CPU14a通过将从ROM14b读取到的停车辅助程序加载到RAM14c中并执行，从而如图5所示，实现包含目标停车位置决定部141、路径生成部142、距离计算部143、目标速度设定部144、移动控制部145等模块在内的停车辅助装置。

此外，目标停车位置决定部141、路径生成部142、距离计算部143、目标速度设定部144、移动控制部145等也可以使其一部分或全部由电路等硬件构成。另外，在图5中，虽然省略了图示，但CPU14a也能够实现车辆1的行驶所需的各种模块。另外，在图5中，主要示出了执行停车辅助处理的CPU14a，但也可以具备用于实现车辆1的行驶所需的各种模块的CPU，也可以具备与电子控制单元14不同的电子控制单元。

图6是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中生成的引导路径R的例示性且示意性的图。在图6所示的例子中，引导路径R是将进入到停车场200的车辆1从引导开始位置经由折返位置RS而引导至停车区域P的路径。这里，引导开始位置例如设为图6所示的车辆1的位置。另外，折返位置RS是前进引导路径RF的终端，是前进停止位置。另外，停车区域P设为停车辅助中的车辆1的最终目的地。图7是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中设定的目标速度图形L的例示性且示意性的图。在图7所示的例子中，纵轴表示速度，横轴表示时间。在图7所示的例子中，目标速度图形L包括加速线L1、保持线L2、第一减速线L3及第二减速线L4。图7所例示的目标速度图形L涉及从折返位置RS朝向目标停车位置Pt进行后退引导时的停车辅助。后退引导时的停车辅助中的引导开始位置为折返位置RS。以下，参照图6及图7对停车辅助装置具有的各功能进行说明。

目标停车位置决定部141决定停车区域P及停车区域P内的目标停车位置Pt。具体地，目标停车位置决定部141基于表示车辆1的周围状况的周边信息来搜索停车区域P的候补。在该情况下，目标停车位置决定部141考虑车辆1的车宽、车长，搜索容纳车辆1、且能够在车宽方向及车长方向确保规定的余裕区域的空间作为停车区域P的候补。目标停车位置决定部141例如以请求停车辅助的请求信号的接收为契机，开始停车区域P的候补的搜索。请求信号例如根据用户的操作从操作输入部10、操作部14g(参照图3、图4)输出。例如，目标停车位置决定部141在车辆1在停车场200内低速地行驶期间搜索停车区域P的候补。如图6所示，目标停车位置决定部141也可以在车辆1在停车场200内停车期间搜索停车区域P的候补。

作为周边信息，能够适当利用拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据、测距部16、17测定出的测距数据等。拍摄图像数据、测距数据等周边信息可以经由显示控制部14d、车内网络26来获取。此外，利用拍摄部15、测距部16、17进行的周边信息的获取可以在车辆1启动的情况下始终执行，也可以以停车辅助的请求信号的接收为契机在停车辅助结束为止的期间执行。另外，周边信息可以在车辆1在停车场200内移动过程中获取，也可以在车辆1在停车场200内的引导开始位置停车时获取。

目标停车位置决定部141在能够获取到停车区域P的候补的情况下，将停车区域P的候补与表示周围的状况的例如鸟瞰图像一起在显示装置8呈现，来使驾驶员选择。目标停车位置决定部141在具有多个停车区域P的候补的情况下，也可以在显示装置8呈现所有的停车区域P来使驾驶员选择。在该情况下，目标停车位置决定部141也可以按照规定的优先度由高到低的顺序在显示装置8选择性地呈现停车区域P的候补。作为优先度由高到低的顺序，例如，能够适当利用距本车的当前位置最近的顺序，或者空间最大的顺序等。驾驶员能够通过使用操作输入部10等来选择在显示装置8呈现的停车区域P，从而表现停车的意向。此外，即使在停车区域P的候补为一个的情况下，目标停车位置决定部141也可以通过在显示装置8显示该停车区域P，来使驾驶员选择，从而确认停车的意向。

此外，请求信号、表示用户的停车区域P的选择结果的控制信号也可以根据用户的声音输入、手势输入等来生成。

目标停车位置决定部141在由驾驶员选择了希望停车的停车区域P的情况下，决定用于使车辆1移动至选择的停车区域P的、目标停车位置Pt。目标停车位置Pt是使车辆1移动至停车区域P的情况下的移动目标位置，例如，如图6所示，能够基于车辆1的后轮轴中心位置Ct来决定。目标停车位置Pt例如设定为距连接规定停车区域P的多个白线210的前端的停车基准线PL离开了规定的距离的位置。因此，若以后轮轴中心位置Ct与目标停车位置Pt一致的方式使车辆1移动，则能够引导为车辆1被收容在停车区域P中。此外，引导车辆1时作为基准的基准位置也可以是后轮轴中心位置Ct以外，例如也可以设定为车辆1的前方的端部2c。在该情况下，设定了与端部2c的位置对应的目标停车位置Pt。

路径生成部142基于目标停车位置决定部141设定的目标停车位置Pt和车辆1当前的位置，来生成引导路径R。作为引导路径R，例如，可以利用折返次数最小且能够将车辆1从当前的位置引导至目标停车位置Pt的路径。这里，将开始引导的车辆1的当前位置设为引导开始位置。此外，引导路径R的计算能够利用周知的技术，并省略详细的说明。

此外，实施方式所涉及的停车辅助装置使车辆1基本上以后退姿势在停车区域P停车。因此，如图6所示，引导路径R以暂时使车辆1从当前位置前进，来将车辆1的后部朝向停车区域P的入口的方式进行引导，之后使其后退。因此，引导路径R包括用于从车辆1的引导开始位置进行前进引导的前进引导路径RF、和用于从折返位置RS朝向目标停车位置Pt进行后退引导的后退引导路径RB。

此外，引导路径R例如也可以在停车场的管理装置等车辆1的外部的处理装置中生成。在该情况下，路径生成部142将车辆1的位置及目标停车位置Pt发送至外部的处理装置，并接收在那里生成的引导路径R。此时，车辆1的位置也可以通过停车场的监控摄像头等获取。另外，也可以具有在外部的处理装置中执行停车区域P的搜索，并接收停车区域P的候补的情况。另外，也可以在外部的处理装置中执行目标停车位置Pt的决定。

距离计算部143关于通过路径生成部142生成的引导路径R，计算路径上的距离。具体地，在引导开始前的阶段，距离计算部143计算从折返位置RS到目标停车位置Pt的后退引导的总行驶距离。作为总行驶距离，也可以进一步计算从引导开始位置到目标停车位置Pt的引导路径R的总行驶距离、从引导开始位置到折返位置RS的前进引导时的总行驶距离。距离计算部143基于由目标速度设定部144设定的目标速度图形L，来计算减速开始时刻t1的剩余距离DR′、第一行驶距离DA以及第二行驶距离DB。具体地，距离计算部143基于第一减速线L3及第二减速线L4，来计算减速开始时刻t1的剩余距离DR′。距离计算部143基于第一减速线L3，来计算以第一减速度减速的第一区间的第一行驶距离DA。距离计算部143基于第二减速线L4，来计算以第二减速度减速的第二区间的第二行驶距离DB。这里，在图7所示的例子中，减速开始时刻t1的剩余距离DR′同第一行驶距离DA与第二行驶距离DB之和相等。

另外，在后退引导开始后的阶段，距离计算部143计算从引导路径R的路径上的任意的位置到目标停车位置Pt的剩余距离DR。任意的位置对应图7所示的例子的任意时刻t下的位置。距离计算部143例如基于引导路径R及车辆1的当前位置来计算剩余距离DR。距离计算部143例如通过从后退行驶时的总行驶距离减去车辆1从折返位置RS起的行驶距离而计算剩余距离DR。此外，剩余距离DR及剩余距离DR′分别是在到达目标停车位置Pt之前该位置的车辆1行驶的行驶距离。

目标速度设定部144在后退引导开始前的阶段，例如设定图7所例示的目标速度图形L。设定目标速度图形L的目标速度设定部144为设定部的一个例子。具体地，目标速度设定部144以在第一区间以第一减速度使车辆1减速，在第二区间以第二减速度使车辆1减速的方式，设定目标速度图形L。这里，第一区间为从后退引导时的减速开始位置到减速度变更位置之间。换言之，第一区间为车辆1在从减速开始时刻t1到减速度变更时刻t2的期间行驶的范围。减速开始位置为后退引导路径RB的路径上的距目标停车位置Pt的剩余距离DR为剩余距离DR′(第一剩余距离)的位置。剩余距离DR′例如同第一行驶距离DA与第二行驶距离DB之和相等。减速度变更位置为距目标停车位置Pt的剩余距离DR为第二行驶距离DB(第二剩余距离)的位置。第二区间为从减速度变更位置到目标停车位置Pt之间。换言之，第二区间为车辆1在从减速度变更时刻t2到停车时刻t3的期间行驶的范围。目标停车位置Pt是使车辆1停车的目标位置。第二区间是与第一区间连续的区间。第二减速度大于第一减速度。目标速度图形L是车辆1的车速的目标。

更具体而言，目标速度设定部144设定停车辅助中的上限速度Vmax。目标速度设定部144例如根据在该时刻设定的行驶模式，来设定上限速度Vmax的值。针对每个行驶模式的上限速度Vmax例如被预先设定并在ROM14b等中存储。作为上限速度Vmax，例如为5km/h。

另外，目标速度设定部144例如根据行驶模式的设定，来设定第一阶段减速时的第一减速度、和第二阶段减速时的第二减速度。表示针对每个行驶模式的第一减速度及第二减速度的表例如被预先设定并存储在ROM14b等中。此外，也可以在ROM14b中存储表示停车辅助中的针对每个上限速度Vmax的第一减速度及第二减速度的表。像这样，目标速度设定部144根据用户选择的行驶模式来选择第一减速度及第二减速度。换言之，基于根据用户选择的行驶模式而决定的上限速度Vmax来选择第一减速度及第二减速度。由此，由于与用户选择的行驶模式相应的第一减速度及第二减速度被决定，因此能够提高停车位置精度，并且不易给驾驶员等用户带来不适感。

作为第一减速度，例如设定能够保证车辆1向目标速度的追随性的减速度。第一减速度例如根据驱动系统23、制动系统18的响应性等车辆1的特性来适当设定。作为第二减速度，设定预先通过试验等确定的、不使驾驶员等感到制动冲击那样的减速度。另外，作为第二减速度，设定预先通过试验等确定的、不使驾驶员等觉得“减速较慢”的不适感那样的减速度。第二减速度也可以与第一减速度同样地，根据车辆1的特性来进一步设定。作为第一减速度与第二减速度之比，例如是1：2。作为第一减速度的第一区间的时间长度与第二减速度的第二区间的时间长度之比，例如是1：1。此外，上述比只要根据上述车辆1的特性、驾驶员等用户的感觉适当设定即可。

另外，目标速度设定部144例如根据行驶模式的设定，来设定第二阶段过渡时的目标速度Vsw。针对每个行驶模式的第二阶段过渡时的目标速度Vsw例如被预先设定并在ROM14b等中存储。作为第二阶段过渡时的目标速度Vsw，设定比能够保证车辆1的车速推断精度的下限的车速大的车速。另外，第二阶段过渡时的目标速度Vsw例如根据车辆1的特性而设定。作为第二阶段过渡时的目标速度Vsw，例如是0.7km/h～1km/h以上的车速。作为第二阶段过渡时的目标速度Vsw，例如是3km/h。

像这样，实施方式所涉及的停车辅助装置在后退引导开始前的阶段，设定目标速度图形L。此外，作为在车辆1的引导开始前生成的目标速度图形L，不需要是目标速度的时间序列，只要是表示各减速度和切换减速度的时机的信息即可。

另外，目标速度设定部144在后退引导开始后的阶段，基于设定的目标速度图形L、和根据车轮速度传感器22的输出而获取的车辆1的车速来进行车辆1的制动驱动控制。进行制动驱动控制的目标速度设定部144为控制部的一个例子。具体地，目标速度设定部144以车辆1的车速追随目标速度图形L的方式，生成指示车辆1的车速的加速、维持或减速的控制信号，并将生成的控制信号供给至移动控制部145。目标速度设定部144在如图7所示沿着后退引导路径RB引导车辆1的情况下，例如使在折返位置RS停止的车辆1以规定的加速度加速至停车辅助中的上限速度Vmax(加速线L1)。这里，折返位置RS是后退引导时的停车辅助中的引导开始位置。之后，目标速度设定部144使其维持规定的上限速度Vmax(保持线L2)。然后，目标速度设定部144以第一减速度使速度从上限速度Vmax减速至第二阶段过渡时的目标速度Vsw(第一减速线L3)。另外，目标速度设定部144以第二减速度使速度从第二阶段过渡时的目标速度Vsw减速至速度零，来使车辆1停止在目标停车位置Pt(第二减速线L4)。

移动控制部145执行用于使车辆1沿着引导路径R移动的各种控制。本实施方式所涉及的移动控制部145在将车辆1沿着引导路径R引导的情况下，例如，执行对转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统23等全部进行自动控制的完全自动控制，或者执行对转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统23等的一部分的控制进行自动控制的半自动控制。另外，移动控制部145也能够以使车辆1能够沿着引导路径R移动的方式，将转向操纵系统13、制动系统18、驱动系统仪表盘24等的操作引导提供给驾驶员，来执行使驾驶员执行驾驶操作的手动控制。

在本实施方式中，作为一个例子，对通过完全自动控制引导车辆1的情况进行说明。移动控制部145根据从目标速度设定部144供给的控制信号，以使车辆1不急加速且不急减速地沿着引导路径R顺畅地移动的方式，控制驱动系统23来调整发动机输出或马达输出。移动控制部145根据从目标速度设定部144供给的控制信号，以使车辆1不急加速且不急减速地沿着引导路径R顺畅地移动的方式，控制制动系统18，来调整制动产生时机和制动力。移动控制部145控制转向操纵系统13，来以使车辆1沿着引导路径R前进的方式控制转向角。

参照附图对像以上那样构成的停车辅助装置的后退引导时的动作的一个例子进行说明。图8是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中执行的、后退引导时的停车辅助处理的一个例子的流程图。此外，在图8的流程图中，对在车辆1进入到停车场200之后，自动地执行停车区域P的搜索，将在引导开始位置停止的车辆1自动地引导至选择的停车区域P来完成停车的例子进行说明。

目标停车位置决定部141决定停车区域P及目标停车位置Pt(S101)。路径生成部142生成用于将车辆1从引导开始位置引导至目标停车位置Pt的引导路径R(S102)。距离计算部143基于生成的引导路径R来计算总移动距离(S103)。总移动距离为从引导开始位置到目标停车位置Pt的距离。

之后，目标速度设定部144设定停车辅助中的上限速度Vmax(S104)。另外，目标速度设定部144设定第一阶段减速时的第一减速度(S105)，并且设定第二阶段减速时的第二减速度(S106)。另外，目标速度设定部144设定第二阶段过渡时的目标速度Vsw(S107)。

之后，目标速度设定部144开始车辆1的引导(S108)。目标速度设定部144例如以驾驶员松开制动踏板为契机，开始车辆1的引导。基于制动传感器18b输出的控制信号来检测驾驶员松开制动踏板的情况。具体地，目标速度设定部144以车辆1沿着加速线L1开始加速的方式，生成指示车辆1的车速的加速的控制信号，并将生成的控制信号供给至移动控制部145。

在车辆1的后退引导开始之后，距离计算部143开始计算从车辆1的当前位置到目标停车位置Pt的剩余距离DR(S109)。另外，目标速度设定部144基于上限速度Vmax及各减速度，来计算第一阶段减速时的第一行驶距离DA(S110)及第二阶段减速时的第二行驶距离DB(S111)。此外，也可以第一行驶距离DA及第二行驶距离DB例如被预先计算出的值与各减速度一起存储在上述表中。

另外，目标速度设定部144通过沿着加速线L1加速，确认在剩余距离DR′的位置之前是否能够到达上限速度Vmax。即，目标速度设定部144确认从上限速度Vmax沿着第一减速线L3减速的区间的行驶距离(第一行驶距离DA)、从第二阶段过渡时的目标速度Vsw沿着第二减速线L4减速的区间的行驶距离(第二行驶距离DB)、以及从折返位置RS沿着加速线L1加速至上限速度Vmax的区间的行驶距离之和是否在S103的处理中计算出的总行驶距离内。折返位置RS是后退引导时的停车辅助中的引导开始位置。在第一行驶距离DA、第二行驶距离DB、以及沿着加速线L1加速的区间的行驶距离之和为总行驶距离以下的情况下，目标速度设定部144将从目标停车位置Pt到减速开始时刻t1的剩余距离DR′的位置的区间设定为减速区间。更具体地，将从目标停车位置Pt到目标速度为第二阶段过渡时的目标速度Vsw的位置设定为沿着第二减速线L4减速的区间。另外，将从目标速度为第二阶段过渡时的目标速度Vsw的位置到减速开始时刻t1的剩余距离DR′的位置的区间设定为沿着第一减速线L3减速的区间。之后，目标速度设定部144设定沿着加速线L1加速的区间，并且将剩下的区间设定为沿着保持线L2定速行驶的区间。这样，如图7所例示那样，目标速度设定部144生成至少以两个减速度使车辆1减速的目标速度图形L。

目标速度设定部144判定在该时刻的剩余距离DR是否大于第一行驶距离DA与第二行驶距离DB之和(第一剩余距离)(S112)。换言之，目标速度设定部144判定剩余距离DR是否大于剩余距离DR′。这里，剩余距离DR大于剩余距离DR′时意味着是车辆1未到达后退引导时的减速开始位置时。目标速度设定部144在剩余距离DR大于剩余距离DR′时(S112：是)，根据在该时刻的剩余距离DR，使车辆1加速或者定速行驶(S113)。具体地，目标速度设定部144根据在该时刻的剩余距离DR，生成用于使车辆1的车速追随加速线L1或保持线L2的控制信号，并将生成的控制信号供给至移动控制部145。

目标速度设定部144在剩余距离DR为剩余距离DR′以下时(S112：否)，判定剩余距离DR是否大于第二行驶距离DB(第二剩余距离)(S114)。这里，剩余距离DR大于第二行驶距离DB时意味着是车辆1的车速大于第二阶段过渡时的目标速度Vsw时。换言之，在S114中，目标速度设定部144判定是否是以第一减速度使车辆1减速的第一区间。目标速度设定部144在剩余距离DR大于第二行驶距离DB时(S114：是)，以第一减速度使车辆1减速(S115)。具体地，目标速度设定部144生成用于使车辆1的车速追随第一减速线L3的控制信号，并将生成的控制信号供给至移动控制部145。

目标速度设定部144在剩余距离DR为第二行驶距离DB以下时(S114：否)，以第二减速度使车辆1减速(S116)。这里，剩余距离DR为第二行驶距离DB以下意味着是以第二减速度使车辆1减速的第二区间。具体地，目标速度设定部144生成用于使车辆1的车速追随第二减速线L4的控制信号，并将生成的控制信号供给至移动控制部145。之后，目标速度设定部144在剩余距离DR为零时，设为目标速度＝0，并结束后退引导时的车辆1的引导。

像这样，实施方式所涉及的停车辅助装置在使车辆1以第一减速度减速之后，以比第一减速度大的第二减速度减速。由此，能够提高自动停车的制动驱动控制中的、车辆1的实际速度相对于目标速度的追随性。即，根据实施方式所涉及的技术，能够提高自动停车的制动驱动控制中的停车位置精度。

图9是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中，在减速开始时刻t1的目标速度Vs不满足停车辅助中的上限速度Vmax的情况下设定的目标速度图形L的例示性且示意性的图。在图9所示的例子中，纵轴表示速度，横轴表示时间。在图9所示的例子中，目标速度图形L包括加速线L1、第一减速线L3及第二减速线L4。在图8的S111的处理中，目标速度设定部144在从上限速度Vmax沿着第一减速线L3减速的区间的行驶距离(图7的第一行驶距离DA)、从第二阶段过渡时的目标速度Vsw沿着第二减速线L4减速的区间的行驶距离(图7的第二行驶距离DB)、及沿着加速线L1加速至上限速度Vmax的区间的行驶距离之和大于总行驶距离的情况下，如图9所示，调节沿着加速线L1加速的区间、与第一区间。具体地，目标速度设定部144以沿着加速线L1加速时的行驶距离与减速开始后的行驶距离之和在S103的处理中计算出的总行驶距离的范围内的方式，调节沿着加速线L1加速的区间、与第一区间。因此，图9的目标速度图形L以在S103的处理中计算出的总行驶距离的范围内的方式，成为使图7的目标速度图形L向纸面左侧移位的形态。即，图9的第一行驶距离DA小于图7的第一行驶距离DA。

图10是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中，在减速开始时刻t1的目标速度Vs不满足第二阶段过渡时的目标速度Vsw的情况下设定的目标速度图形L的例示性且示意性的图。在图10所示的例子中，纵轴表示速度，横轴表示时间。在图10所示的例子中，目标速度图形L包括加速线L1及第二减速线L4。在图8的S111的处理中，目标速度设定部144在图7的减速度变更时刻t2的剩余距离DR、即从第二阶段过渡时的目标速度Vsw沿着第二减速线L4减速的区间的行驶距离(图7的第二行驶距离DB)与沿着加速线L1加速至上限速度Vmax的区间的行驶距离之和大于总行驶距离的情况下，如图10所示，将第一行驶距离DA设为零，并且调节沿着加速线L1加速的区间、与第二区间。具体地，目标速度设定部144以沿着加速线L1加速时的行驶距离与以第二减速度减速的第二区间的行驶距离之和在S103的处理中计算出的总行驶距离的范围内的方式，调节沿着加速线L1加速的区间、与第二区间。因此，图10的目标速度图形L以在S103的处理中计算出的总行驶距离的范围内的方式，成为使图9的目标速度图形L向纸面左侧进一步移位的形态。即，图10的第二行驶距离DB小于图7及图9的第二行驶距离DB。

像这样，实施方式所涉及的停车辅助装置在从折返位置RS到目标停车位置Pt的后退引导的总行驶距离较短的情况下，通过将第一区间的行驶距离设定(变更)得较短，由此执行两个阶段减速。换言之，停车辅助装置在从折返位置RS到目标停车位置Pt的后退引导的总行驶距离较短的情况下，以从比剩余距离DR′(第一剩余距离)小且比第二行驶距离DB(第二剩余距离)大的剩余距离的位置开始按第一减速度进行减速的方式设定目标速度图形。此时，停车辅助装置不变更第二行驶距离DB(第二剩余距离)。根据该结构，能够通过两个阶段减速提高停车位置精度。这里，在从折返位置RS到目标停车位置Pt的后退引导的总行驶距离较短的情况下，由于考虑车速的追随性而设定的第一区间变短，而存在车速的追随性变低的担忧。然而，在从折返位置RS到目标停车位置Pt的后退引导的总行驶距离较短的情况下，由加速或减速引起的速度变化也较小，因此由追随性的下降产生的影响较小。另外，实施方式所涉及的停车辅助装置在从折返位置RS到目标停车位置Pt的后退引导的总行驶距离短到无法进行两个阶段减速的程度的情况下，由于由追随性的下降产生的影响较小，因此执行以一个减速度减速的一个阶段减速。

此外，在本实施方式中，如图7所例示那样，主要对后退引导时的制动驱动控制进行了说明，但并不限于此。实施方式所涉及的技术也可以应用于将车辆1从引导开始位置引导至折返位置RS的前进引导时，也可以应用于前进引导时及后退引导时。另外，作为引导路径R，也可以是前进引导路径RF或后退引导路径RB中的任一方。即使是上述结构也可得到与上述同样的效果。

此外，在本实施方式中，如图7所例示那样，例示了利用两个减速度来进行两个阶段的减速的情况，但并不限于此。也可以进行三个以上的多阶段的减速。即使是该结构也能够得到与上述同样的效果。

在本实施方式中，如上述那样，开始按第一减速度进行减速的时机(减速开始时刻t1)由引导路径R(前进引导路径RF和/或后退引导路径RB)的路径上的剩余距离DR规定。作为该减速开始时刻t1，例如，能够利用车辆1的车体侵入停车区域P的时机。在该情况下，作为减速开始时刻t1的剩余距离DR′，例如是停车基准线PL与目标停车位置Pt之间的距离。换言之，作为减速开始时刻t1的剩余距离DR′，例如能够利用车辆1的前方的端部2c与后轮轴中心位置Ct之间的距离。若为该结构，能够根据车辆1的大小预先规定减速开始时刻t1的剩余距离DR′。另外，例如即使在通过图像处理获取车辆1的当前位置的情况下，也能够基于图像处理的识别精度较高的白线210、停车基准线PL来决定减速开始时刻t1，因此具有能够抑制停车位置精度的下降这一效果。

以上，例示了本发明的实施方式，但上述实施方式及变形例不过是一个例子，并不意图限定发明的范围。上述实施方式、变形例能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、组合、变更。另外，各实施方式、各变形例的结构、形状也可以局部替换来实施。

Claims (8)

1.一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，其中，

所述电子控制单元(14)以如下方式设定作为车辆(1)的车速的目标的目标速度图形，即，在使所述车辆(1)从引导开始位置以规定的加速度加速之后，在距使所述车辆(1)停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比所述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间使所述车辆(1)以第一减速度减速，在从所述第二剩余距离的位置到所述目标停车位置的期间使所述车辆(1)以比所述第一减速度大的第二减速度减速，

所述电子控制单元(14)基于所述目标速度图形来进行所述车辆(1)的制动驱动控制。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

所述电子控制单元(14)在以所述规定的加速度使所述车辆(1)加速时的行驶距离、以所述第一减速度使所述车辆(1)减速时的行驶距离、以及以所述第二减速度使所述车辆(1)减速时的行驶距离之和大于从所述引导开始位置到所述目标停车位置的距离时，以从比所述第一剩余距离小且比所述第二剩余距离大的剩余距离的位置开始按所述第一减速度进行减速的方式设定所述目标速度图形。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

所述电子控制单元(14)在以所述规定的加速度使所述车辆(1)加速时的行驶距离与以所述第二减速度使所述车辆减速时的行驶距离之和大于从所述引导开始位置到所述目标停车位置的距离时，以在以所述规定的加速度使所述车辆(1)加速之后，不使用所述第一减速度而以所述第二减速度使所述车辆(1)减速的方式设定所述目标速度图形。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的停车辅助装置，其中，

还包括存储部，所述存储部存储表示停车辅助中的针对每个上限速度的所述第一减速度及所述第二减速度的表。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的停车辅助装置，其中，

所述电子控制单元(14)具备存储表示停车辅助中的针对每个上限速度的所述第一减速度及所述第二减速度的表的存储部。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的停车辅助装置，其中，

所述电子控制单元(14)根据行驶模式来选择所述第一减速度及所述第二减速度。

7.一种停车辅助方法，其中，包括如下步骤：

以如下方式设定车辆(1)的车速的目标亦即目标速度图形，即，在从引导开始位置以规定的加速度使所述车辆(1)加速之后，在距使所述车辆(1)停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比所述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间以第一减速度使所述车辆(1)减速，在从所述第二剩余距离的位置到所述目标停车位置的期间使所述车辆(1)以比所述第一减速度大的第二减速度减速；和

基于所述目标速度图形来进行所述车辆(1)的制动驱动控制。

8.一种非暂时性存储介质，储存能够通过一个或多个处理器执行、且使所述一个或多个处理器执行以下功能的命令，即：

以在从引导开始位置以规定的加速度使车辆(1)加速之后，在距使所述车辆(1)停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比所述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间使所述车辆(1)以第一减速度减速，在从所述第二剩余距离的位置到所述目标停车位置的期间使所述车辆(1)以比所述第一减速度大的第二减速度减速的方式，设定所述车辆(1)的车速的目标亦即目标速度图形；和

基于所述目标速度图形来进行所述车辆(1)的制动驱动控制。

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