JP2018118550A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Ds=(V/2)*(t−tr)・・・・(式1)
また、速度の傾きが減速度になるので、以下の(式2)が成り立つ。
a=V/(tr−t)・・・(式2)
(式1)に(式2)を代入すると、
Ds=−V2/2a・・・(式3)
となる。したがって、駐車目標位置Nに対する残りの距離がV2/2a(式3)を満たすタイミングで減速を開始すれば、車両1は駐車目標位置Nで停止することになる。
Claims (7)
- 車両の現在の位置から駐車目標位置までの移動距離を取得する距離取得部と、
前記移動距離と、予め設定された車速および加減速度と、に基づいて、前記駐車目標位置に到達するまでの時間経過に伴った目標車速を算出する車速算出部と、
前記時間経過に伴った前記目標車速に基づき、前記駐車目標位置に到達するまでの時間に応じた前記車両の移動目標位置を算出する位置算出部と、
前記車両が前記目標車速で前記移動目標位置に移動するように車両走行状態を制御する制御部と、
を備える駐車支援装置。 - 前記制御部は、前記車両の現在の位置と前記移動目標位置とに基づいて当該移動目標位置に追従走行不能と判定された場合で、前記車両の走行操作が検出された場合は、前記車両走行状態の制御を中断し、前記走行操作が検出されなかった場合は、前記車両の前記移動目標位置に対する追従状態に応じて修正された前記目標車速にしたがい前記車両走行状態の制御を継続する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記車両の現在の位置と前記移動目標位置との乖離が所定の第1乖離値以上の場合で、前記車両の駆動力が駐車支援で許容される第1駆動力値に到達し、かつ前記車両に制動力が発生していない場合に、前記車両が前記移動目標位置に追従走行不能と判定する請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記追従走行不能と判定されている場合、前記乖離が前記第1乖離値より所定量少ない第2乖離値になった場合、前記車両の駆動力が前記第1駆動力値より所定量低い第2駆動力値になった場合、前記車両の制動力が所定の制動力値以上になった場合、のうち少なくとも1つが満たされた場合、追従走行可能と判定する請求項3に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記追従走行不能と判定された場合で、前記車両の前記移動目標位置に対する追従状態に応じて修正された前記目標車速にしたがい前記車両走行状態の制御を継続する場合、前記車両の現在の車速を修正された前記目標車速とする請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記走行操作が検出されなくなり、前記車両走行状態の制御を復帰させる場合に、前記車両の現在位置を制御復帰のときの移動目標位置とする請求項4に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記追従走行不能と判定されて前記車両走行状態の制御を中断している場合に、前記車両が前記駐車目標位置に対して所定の減速開始位置に到達した場合、前記目標車速に基づく前記車両走行状態の制御を再開する請求項2から請求項6のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
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