JP6623602B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来から、目標位置まで車両を誘導する技術が提案されている。当該目標位置まで車両を誘導する際、車両と障害物との位置関係を考慮して、目標位置までの誘導経路を生成し、当該誘導経路に従って移動するように車両を制御する。

誘導経路を生成する際に、車両と障害物との間が一定のマージンの距離以上離れるように、誘導経路を生成することで、車両と障害物とが接触するのを抑止している。

特開２０１３−２０３３４８号公報

しかしながら、従来技術においては、狭い障害物間を車両が移動する場合、障害物と車両との間を一定のマージンの距離以上離そうとすると、誘導経路を生成できない場合がある。

実施形態の駐車支援装置は、例えば、測距部により測定された当該車両と第１の障害物の間の第１の距離と、当該測距部により測定された車両と第２の障害物の間の第２の距離と、を取得する取得部と、前記第１の障害物と、前記第２の障害物と、の間の物間距離を算出する算出部と、前記物間距離の間に前記車両を移動させる際に、条件を満たした場合に、前記取得部により取得された前記第１の距離及び前記第２の距離の各々が、車両が安全に走行する基準である第１の基準距離よりも短い第２の基準距離以上となるように、前記車両の誘導経路を生成する生成部と、を備え、前記生成部が生成する際の前記条件は、前記物間距離と、前記第１の障害物と前記第２の障害物との間を前記車両が移動する際の、前記第１の障害物と前記第２の障害物とを結ぶ方向における前記車両の長さと、の差が所定の閾値以下の場合である。よって、例えば、車両と、複数の障害物の間に車両を移動させる際に、車両と障害物との間の距離を、第１の基準距離より短い第２の基準距離以上となるように誘導経路が生成されるため、物間距離が狭い場合でも、車両の移動領域を確保が容易になり、運転支援が容易になる。

また、上記駐車支援装置では、例えば、第２の基準距離は、少なくとも、車両が緊急ブレーキを掛けた場合に、車両が障害物に接触しない基準として定められた、車両と当該障害物との間の距離以上である。よって、例えば、緊急ブレーキの制御と、移動領域の確保と、の両立が可能となり、運転支援が容易になる。

また、上記駐車支援装置では、例えば、生成部は、車両の前方向、後方向、側方向のうち、いずれか一つ以上からの、第１の距離及び第２の距離の一方が、第２の基準距離以上となるように、車両の誘導経路を生成する。よって、例えば、車両の状況に応じた誘導経路が生成されるため、運転支援が容易になる。

また、上記駐車支援装置では、例えば、生成部は、物間距離の間に車両を移動させない場合、又は条件を満たさなかった場合に、第１の距離及び第２の距離の各々が、第１の基準距離以上となるように車両の誘導経路を生成する。よって、例えば、状況に応じて基準距離が切り替えられることになるので、安全性と、状況に応じた誘導経路の生成と、の両立が可能になり、運転支援が容易になる。
また、上記駐車支援装置では、例えば、生成部は、さらに、物間距離の間に車両を移動させる際に、条件を満たした場合に、車両の移動方向ではない面から第１の障害物までの第１の距離、及び車両の移動方向ではない面から第２の障害物までの第２の距離が、第２の基準距離よりも短い第３の基準距離以上となるように、車両の誘導経路を生成する。
また、上記駐車支援装置では、例えば、生成部は、さらに、物間距離の間に車両を縦列駐車させる際に、条件を満たした場合に、第１の距離及び第２の距離の各々が第１の基準距離も短く、第２の基準距離以上になるように、切り返しを含む、車両の誘導経路を生成する。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵ（駐車支援装置）の一部の構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の車両が横列駐車する場合の、車両と障害物との間の位置関係を示した概念図である。 図６は、変形例のマージン設定部が安全マージンを設定する際の距離関係を例示した図である。 図７は、実施形態の車両と前後方向の障害物と、の位置関係を例示した図である。 図８は、実施形態の車両が縦列駐車する場合の、車両と障害物との間の位置関係を示した概念図である。 図９は、実施形態の駐車支援システムにおける車両の誘導処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態の経路設定部における縦列駐車する際の誘導経路を生成する際の処理手順を示した図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、図１、２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１、２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６、１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６、１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６、１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６、１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。また、測距部１６、１７は、レーダ装置等であってもよい。

また、図３に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６、１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

また、図４に示されるように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１や、障害物検出部１４２、目標位置決定部１４３、障害物間距離算出部１４４、マージン設定部１４５、経路設定部１４６、誘導制御部１４７、記憶部１５０等を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、取得部１４１や、障害物検出部１４２、目標位置決定部１４３、障害物間距離算出部１４４、マージン設定部１４５、経路設定部１４６、誘導制御部１４７等として機能する。また、記憶部１５０には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。

取得部１４１は、種々のデータや信号等を取得する。取得部１４１は、例えば、各センサの検出結果や、操作入力、指示入力、画像データ等の、データや信号等を取得する。取得部１４１は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得できる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。

他の例としては、取得部１４１は、各センサの検出結果として、複数の測距部１６、１７により測定された、車両１と障害物との間の距離が示された距離情報を取得する。また、障害物が複数存在する場合に、複数の測距部１６、１７により測定された車両１と一方の障害物の間の一方の距離と、複数の測距部１６、１７により測定された車両１と他方の障害物の間の他方の距離と、を取得する。また、取得部１４１は、撮像部１５により撮像された画像情報を取得する。障害物の間の距離情報や画像情報は、車両１が起動している間取得し続ける。

障害物検出部１４２は、取得部１４１が取得した距離情報、及び画像情報に基づいて、車両１の走行に支障を来す障害物を検出する。障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。障害物検出部１４２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。

また、障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６、１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。

目標位置決定部１４３は、取得部１４１が取得した種々のデータや信号等に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる位置としての目標位置を決定する。目標位置は、移動経路の終点であってもよいし、移動経路の途中であってもよい。目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。例えば、目標位置決定部１４３は、障害物検出部１４２による検出結果に基づいて、目標位置を決定してもよい。

障害物間距離算出部１４４は、現在の車両１と、目標位置決定部１４３により決定された目標位置までの間に、複数の障害物が存在する場合に、当該複数の障害物の間の距離を算出する。

図５は、本実施形態の車両１が横列駐車する場合の、車両１と、障害物との間の位置関係を示した概念図である。図５は、車両１を目標位置５０１に駐車する際の位置関係を例示している。その際に、障害物は、目標位置５０１の両隣に存在する他の車両５１１、５１２と、車両１の道幅を制限する柵又は壁５１３と、する。

そして、障害物間距離算出部１４４は、車両５１１と車両５１２との間の距離５５０と、車両５１１、５１２と、柵又は壁５１３と、による道幅を示す距離５５１と、を算出する。

マージン設定部１４５は、車両１の誘導経路を設定するための車両１を障害物から離す基準となる安全マージンを設定する。本実施形態の安全マージンは、車両１が安全に走行する際の基準として、車両１の表面からの距離（以下、基準距離とも称す）を定義する。これにより、安全マージンで示された車両１の表面（例えば前面、後面、及び側面）から当該基準距離内の範囲には、障害物が含まれないような誘導経路が生成される。これにより、車両１が障害物と接触することを抑止できる。本実施形態の通常の基準距離は、例えば、３００ｍｍとするが、それ以外の距離であっても良い。

本実施形態の経路設定部１４６は、例えば、現在の車両１の位置から、目標位置までに存在する障害物が、安全マージンで示された範囲内に含まれないように、公知の手法等により、誘導経路を設定する。

このように、本実施形態の経路設定部１４６は、取得部１４１により取得された障害物までの距離情報が、安全マージンとして示された第１の基準距離（例えば、３００ｍｍ）以上となるように車両１の誘導経路を生成する。

しかしながら、安全マージン３００ｍｍに設定されている場合に、車両１の幅に６００ｍｍを加算した間隔が空いていないと、車両１の誘導経路を設定できないことになる。この場合、車両１の自動運転で目標位置まで誘導する際に、通過可能な空間があるにもかかわらず、通過できないことも考えられる。

そこで、本実施形態の経路設定部１４６は、目標位置までに複数の障害物が存在し、当該複数の障害物間に車両１を移動させる際に、条件を満たした場合に、取得部１４１により取得された、複数の障害物の各々までの距離（例えば、一方の距離及び他方の距離に相当する）が、上記の第１の基準距離（例えば３００ｍｍ）より短い第２の基準距離（例えば、２００ｍｍ）以上となるように車両１の誘導経路を生成する。なお、経路設定部１４６は、複数の障害物間に車両１を移動させない場合、又は条件を満たさなかった場合に、障害物までの距離が、第１の基準距離以上となるように車両１の誘導経路を生成する。

図５に示される例では、安全マージン５６０を、車両１の第１の安全マージンとする。そして、目標位置５０１まで車両１が移動した場合の第１の安全マージン５６０の幅は、車両５１１と車両５１２との間の距離５５０より長くなる。このため、第１の安全マージンでは、車両１を目標位置５０１まで自動誘導を行うのは難しい。

そこで、本実施形態では、所定の条件を満たした場合に、車両１の安全マージンを少なくする制御を行うこととした。本実施形態では、所定の条件として、車両１が目標位置５０１まで移動する際に、第１の安全マージン５６０の幅よりも狭い間隔を通る場合であり、車両１が駐車支援制御等により所定の速度以下で移動する場合であることとする。なお、本実施形態では、２つの場合を満たした場合とするが、狭い間隔を通る場合及び所定の速度以下で移動する場合のうちいずれか一つを満たした場合でも良い。

本実施形態における、マージン設定部１４５が狭い安全マージンに変更する条件としては、障害物間の距離と、障害物間を車両１が移動する際の、障害物間を結ぶ方向における車両の長さと、の差が予め定められた閾値以内であって、車両１がクリープ走行することとする。なお、予め定められた閾値は、実施態様に応じて適切な値が設定されるものとする。

図５に示される例では、マージン設定部１４５は、変更する条件を満たした場合に、第１の安全マージン５６０から、第２の安全マージン５７０に変更する。

本実施形態の第２の安全マージン５７０は、車両１の前面及び後面のうちいずれか一つ以上から障害物までの距離情報が、第２の基準距離（例えば２００ｍｍ）以上であり、車両１の側面から障害物までの距離情報が第３の基準距離（例えば、１００ｍｍ）以上となるように設定される。なお、本実施形態は、前面及び後面の第２の基準距離と、側面の第３の基準距離と、を異ならせる例について説明するが、面毎に適した基準距離を設定すれば良い。

当該変更により、第２の安全マージン５７０の幅が、車両５１１と車両５１２との間の距離５５０より短くなるため、経路設定部１４６は、目標位置５０１までの誘導経路を設定できる。また、第２の安全マージン５７０は、車両１の前面方向の基準距離も短いため、柵又は壁５１３に安全マージンが重ならないような誘導経路を容易に生成できる。

本実施形態のマージン設定部１４５は、安全マージンとして、車両１の前面、後面、及び側面の各々に対して適切な基準距離を設定する。そして、経路設定部１４６は、車両１の前面、及び後面のうちいずれか一つ以上について、障害物までの距離が、第２の基準距離（２００ｍｍ）以上となり、車両１の側面について、障害物までの距離が、第３の基準距離（１００ｍｍ）以上となるように車両１の誘導経路を設定する。

また、本実施形態は、安全マージンを変更する場合に、第１の基準距離（３００ｍｍ）から第２の基準距離（２００ｍｍ）及び第３の基準距離（１００ｍｍ）に変更することに制限するものではない。障害物間の距離に応じて、基準距離が徐々に変化させても良い。

図６は、変形例のマージン設定部１４５が安全マージンを設定する際の距離関係を例示した図である。図６に示されるように、障害物間の距離が５５００ｍｍ以上の場合に、マージン設定部１４５は、通常の安全マージンとして、車両１の前面、後面、及び側面からの距離３００ｍｍを設定する。障害物間の距離が５５００ｍｍから４５００ｍｍに短くなるに従って、マージン設定部１４５は、安全マージンとして、車両１の前面、及び後面からの基準距離３００ｍｍを２００ｍｍまで短くするよう設定する。そして、障害物間の距離が４５００ｍｍ以下の場合に、変形例のマージン設定部１４５は、車両１の前面、及び後面からの基準距離２００ｍｍを第２の安全マージンとして設定する。なお、マージン設定部１４５が車両１の側面からの基準距離を設定する場合、車両１の前面、及び後面からの基準距離２００ｍｍが、基準距離１００ｍｍに変わる点を除いて、同様の処理を行うものとして説明を省略する。

第１の実施形態に戻り、所定の条件を満たした場合の安全マージンを、車両１の前面、及び後面から第２の基準距離２００ｍｍ以上に設定した理由について説明する。本実施形態の車両１では、車両１が走行中に、測距部１６、１７で車両１と障害物との距離が接近した場合に緊急ブレーキが掛けられる緊急ブレーキシステムが搭載されている。

本実施形態では、自動誘導制御で車両１が所定の速度以下（例えば、クリープ走行する場合の速度であって、１０ｋｍ／ｓ以下）の場合、車両１の進行方向に検出された障害物との間の距離が２００ｍｍより近接した場合に、緊急ブレーキが作動する。これにより、障害物と車両１との衝突を抑止できる。換言すれば、本実施形態の第２の基準距離は、少なくとも、車両１が所定の速度（例えば、クリープ走行する場合の速度であって、１０ｋｍ／ｓ）以下で走行する際に、車両１で緊急ブレーキを掛けた場合に、車両が障害物に接触しない基準である距離が設定されている。よって、例えば、緊急ブレーキの制御と、移動領域の確保と、の両立が可能となるため、運転支援が容易になる。

図７は、本実施形態の車両１と前後方向の障害物と、の位置関係を例示した図である。図７に示されるように、自動誘導制御時には、車両１に設けられた測距部１７ｇ、１７ｈと、前後方向の障害物７０１との距離７１１、７１２が、２００ｍｍより小さくなった場合に、緊急ブレーキが掛けられる。換言すると、前後方向の障害物との距離が２００ｍｍ以上である限り、第２の安全マージンに障害物が含まれず、緊急ブレーキが掛けられない誘導経路として設定することができる。

一方、本実施形態の車両１の第２の安全マージンとして、側面からの第３の基準距離は、１００ｍｍが設定される。車両１の側面方向は、車両１の前面方向や後面方向のような車両１の進行方向ではないため、第２の基準距離２００より短い基準距離を設定しても良いためである。

なお、本実施形態は、安全マージンを変更する際に、車両１の前面、後面、及び側面方向の基準距離を全て変更することに制限するものではない。障害物の位置等に応じて、前面、後面、及び側面方向のうちいずれか一つについて基準距離を変更するようにしても良い。また、図５に示される例では、横列駐車の場合について説明したが、縦列駐車の場合に安全マージンを設定しても良い。

図８は、本実施形態の車両１が縦列駐車する場合の、車両１と、障害物との間の位置関係を示した概念図である。図８は、車両１を目標位置９０１に駐車する際の位置関係を例示している。図８に示される障害物は、目標位置９０１の両隣に存在する他の車両９１１、９１２と、奥壁９１３とする。

そして、障害物間距離算出部１４４は、車両９１１と車両９１２との間の距離９５０を算出する。そして、マージン設定部１４５は、算出された距離９５０に基づいて、安全マージンを設定する。

仮に、安全マージンとして、車両１の前面、後面、及び側面方向について基準距離３００ｍｍが設定されている場合、経路設定部１４６は、端部９３１との間で３００ｍｍ以上の安全マージンを確保した上で、切り返しを行う際に車両９１１と車両９１２に挟まれているため、前後方向の移動距離が短い状態で、目標位置９０１までの誘導経路９３１を生成する。しかしながら、誘導経路９３１では、切り返し回数が多く、快適性が損なわれている。

そこで、図８に示される例では、マージン設定部１４５は、第２の安全マージンとして、車両１の前面、及び後面方向について第２の基準距離２００ｍｍに変更すると共に、車両１の側面方向について第３の基準距離１００ｍｍに変更する。この場合、端部９３１との間で１００ｍｍ以上の安全マージンを確保すればよい。さらには、車両１の後面又は前面が、車両９１１又は車両９１２から距離２００ｍｍ以上離れていれば良いため、第１の基準距離３００ｍｍの場合と比べて、前後方向の移動距離が長くなる。このため、経路設定部１４６は、目標位置９０１までの誘導経路９４１を生成する。この誘導経路９４１は、誘導経路９３１と比べて、切り返し回数が低減されている。さらに、移動経路も短いため、快適性が向上している。

本実施形態では、他の車両間の間口（距離）に応じて、安全マージンを調整する場合について説明した。しかしながら、障害物は、車両等に制限するものではなく、道幅の特定する柵や壁等であっても良い。換言すれば、本実施形態は、狭い道を移動する場合に安全マージンを変更しても良い。

また、上述した実施形態では、安全マージンの変更として、安全マージンを狭くする場合について説明した。しかしながら、安全マージンを狭くする場合に制限するものではなく、マージン設定部１４５は、条件に応じて、安全マージンを広くする制御を行っても良い。例えば、マージン設定部１４５は、道幅や障害物間の距離が広いと判定した場合に、安全マージンを４００ｍｍに変更してもよい。

例えば、車両１の縦列駐車を行う場合に、マージン設定部１４５は、障害物間距離算出部１４４により算出された障害物間の距離が“車両１の全長＋１７００ｍｍ”を下回った場合に、安全マージンを狭くする調整を行う。また、マージン設定部１４５は、障害物間距離算出部１４４により算出された障害物間の距離が“車両１の全長＋２０００ｍｍ”を上回った場合に、安全マージンを広くする調整を行っても良い。

図４に戻り、誘導制御部１４７は、算出された誘導経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する。誘導制御部１４７は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を誘導経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４７は、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部１４７は、例えば、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、誘導経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。

記憶部１５０は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

次に、本実施形態の駐車支援システム１００における車両１の誘導処理について説明する。図９は、本実施形態の駐車支援システム１００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。

図９に示されるフローチャートにおいては、マージン設定部１４５が、車両１の前方向、後方向、側方向のうち、いずれか一つ以上について安全マージンを切り替え可能とする。そして、経路設定部１４６が、切り替え得られた安全マージンに従って、誘導経路を設定する。

まず、取得部１４１は、車両１の測距部１６、１７から測定結果を取得する（ステップＳ１００１）。

次に、目標位置決定部１４３は、目標位置を決定する（ステップＳ１００２）。目標位置としては、例えば、運転者から操作に従って入力された駐車位置等とする。他の例としては、撮像部１５ｃが撮像した撮像画像データの解析結果から特定された駐車位置等であっても良い。

次に、障害物間距離算出部１４４が、駐車位置までの障害物間の間口（距離）を算出する（ステップＳ１００３）。そして、目標位置決定部１４３は、目標位置で縦列駐車を行うか否かを判定する（ステップＳ１００４）。

目標位置決定部１４３が、縦列駐車を行うと判定した場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、障害物間の間口（距離）が第１の所定の距離以上か否かを判定する（ステップＳ１００５）。なお、第１の所定の距離は、車両１の全長に基づいて決定される距離とする。第１の所定の距離以上と判定した場合（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）、特に処理を行わない。なお、マージン設定部１４５が、第１の所定の距離以上と判定した場合に、安全マージンを増加させる制御を行って良い。

一方、第１の所定の距離より小さいと判定した場合（ステップＳ１００５：Ｎｏ）、マージン設定部１４５が、前後方向（前面方向、及び後面方向）の安全マージンを狭くする変更を行う（ステップＳ１００６）。

その後、マージン設定部１４５は、目標位置の奥に壁があるか否かを判定する（ステップＳ１００７）。壁はないと判定した場合（ステップＳ１００７：Ｎｏ）、特に処理を行わない。一方、マージン設定部１４５は、目標位置の奥に壁があると判定した場合（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）、側面方向の安全マージンを狭くする変更を行う（ステップＳ１００８）。

一方、目標位置決定部１４３が、縦列駐車ではない、換言すると横列駐車を行うと判定した場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、障害物間の間口（距離）が第２の所定の距離以上か否かを判定する（ステップＳ１００９）。なお、第２の所定の距離は、車両１の幅に基づいて決定する。第２の所定の距離以上と判定した場合（ステップＳ１００９：Ｙｅｓ）、特に処理を行わない。なお、マージン設定部１４５が、第２の所定の距離以上と判定した場合に、安全マージンを増加させる制御を行って良い。

一方、第２の所定の距離より小さいと判定した場合（ステップＳ１００９：Ｎｏ）、マージン設定部１４５が、側面方向の安全マージンを狭くする変更を行う（ステップＳ１０１０）。

その後、マージン設定部１４５は、目標位置の奥に壁があるか否かを判定する（ステップＳ１０１１）。壁はないと判定した場合（ステップＳ１０１１：Ｎｏ）、特に処理を行わない。一方、マージン設定部１４５は、目標位置の奥に壁があると判定した場合（ステップＳ１０１１：Ｙｅｓ）、前後方向（前面方向、及び後面方向）の安全マージンを狭くする変更を行う（ステップＳ１０１２）。

そして、経路設定部１４６が、設定された第２の安全マージンに基づいて、目標位置までの誘導経路を生成する（ステップＳ１０１３）。

そして、誘導制御部１４７が、誘導経路に従って車両１を制御する（ステップＳ１０１４）。

上述した処理手順により、障害物間の間口（障害物間距離）に応じて車両１の安全マージンが設定された上で、車両１を目標位置まで誘導することが可能となる。

ところで、車両１を縦列駐車する際に、必要に応じて車両１の切り返しが複数回行われる場合がある。本実施形態では、障害物間の間口（障害物間距離）が短い場合、経路設定部１４６は、誘導経路を生成する際に、車両１が車輪３の据え切りを行うことを前提として、誘導経路を生成する。これにより、車両１を目標位置まで誘導する際に、切り返し回数を低減させることができる。しかしながら、車輪３の据え切りを行うと、操舵機構の負担が大きくなる。

ところで、本実施の形態の車両１のように安全マージンを狭くする変更を行った場合に、障害物間での移動可能な距離が長くなる。

次に、本実施形態の経路設定部１４６における、縦列駐車する際の誘導経路を生成する際の処理手順について説明する。図１０は、本実施形態の経路設定部１４６における、上述した処理手順を示した図である。

まず、経路設定部１４６は、第１の据え切り閾値≦障害物間距離−車両１の全長−（前後方向の安全マージン＊２）の式を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１０１）。満たすと判定した場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、経路設定部１４６は、駐車位置まで据え切りしないよう誘導経路を設定する（ステップＳ１１０２）。

例えば、第１の据え切り閾値を１８００ｍｍとする。そして、車両１の縦列駐車を行う場合に、経路設定部１４６は、障害物間距離−車両１の全長−（前後方向の安全マージン＊２）が１８００ｍｍを上回った場合に、据え切りを行わない上で誘導経路を生成する。

一方、経路設定部１４６は、第１の据え切り閾値≦障害物間距離−車両１の全長−（前後方向の安全マージン＊２）の式を満たさないと判定した場合（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）、さらに、第２の据え切り閾値≧障害物間距離−車両１の全長−（前後方向の安全マージン＊２）の式を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１０３）。なお、第２の据え切り閾値は、第１の据え切り閾値より小さい値とする。

例えば、第２の据え切り閾値を１２００ｍｍとする。そして、車両１の縦列駐車を行う場合に、経路設定部１４６は、障害物間距離−車両１の全長−（前後方向の安全マージン＊２）が１２００ｍｍを下回った場合に、据え切りを行った上で誘導経路を生成する。

経路設定部１４６は、第２の据え切り閾値≧障害物間距離−車両１の全長−（前後方向の安全マージン＊２）の式を満たすと判定した場合（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、経路設定部１４６は、駐車位置まで据え切り前提の誘導経路を設定する（ステップＳ１１０４）。

経路設定部１４６は、第２の据え切り閾値≧障害物間距離−車両１の全長−（前後方向の安全マージン＊２）の式を満たさないと判定した場合（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）、経路設定部１４６は、前回と同じ設定で誘導経路を設定する（ステップＳ１１０５）。

本実施形態では、上述した式に基づいて据え切りを行うか否かを判定し、当該判定結果に基づいて誘導経路が設定される。上述した式では、車両１の安全マージンを考慮した上で、据え切りを行うか否かが判定されている。このため、安全マージンが変更された場合でも適切な誘導経路の設定を行うことができる。

上述した実施形態の駐車支援システム１００では、条件に応じて安全マージンを調整することで、狭い駐車スペースや狭い道幅を移動する際に誘導経路を生成するための移動領域を確保できる。これにより、運転支援が容易になる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

上述した実施形態に関して、付記を開示する。
（付記）
生成部が生成する際の条件とは、車両が所定の速度以下で走行する場合である。

１…車両、１４…ＥＣＵ、１６、１７…測距部、１００…駐車支援システム、１４１…取得部、１４２…障害物検出部、１４３…目標位置決定部、１４４…障害物間距離算出部、１４５…マージン設定部、１４６…経路設定部、１４７…誘導制御部、１５０…記憶部。

Claims (6)

1. 測距部により測定された車両と第１の障害物の間の第１の距離と、当該測距部により測定された当該車両と第２の障害物の間の第２の距離と、を取得する取得部と、
   前記第１の障害物と、前記第２の障害物と、の間の物間距離を算出する算出部と、
   前記物間距離の間に前記車両を移動させる際に、条件を満たした場合に、前記取得部により取得された前記第１の距離及び前記第２の距離の各々が、車両が安全に走行する基準である第１の基準距離よりも短い第２の基準距離以上となるように、前記車両の誘導経路を生成する生成部と、を備え、
   前記生成部が生成する際の前記条件は、前記物間距離と、前記第１の障害物と前記第２の障害物との間を前記車両が移動する際の、前記第１の障害物と前記第２の障害物とを結ぶ方向における前記車両の長さと、の差が所定の閾値以下の場合である、
   駐車支援装置。
2. 前記第２の基準距離は、少なくとも、前記車両が緊急ブレーキを掛けた場合に、前記車両が障害物に接触しない基準として定められた、前記車両と当該障害物との間の距離以上である、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記生成部は、前記車両の前方向、後方向、側方向のうち、いずれか一つ以上からの、前記第１の距離及び前記第２の距離の一方が、前記第２の基準距離以上となるように、前記車両の誘導経路を生成する、
   請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記生成部は、前記物間距離の間に前記車両を移動させない場合、又は前記条件を満たさなかった場合に、前記第１の距離及び前記第２の距離の各々が、前記第１の基準距離以上となるように前記車両の誘導経路を生成する、
   請求項１乃至３のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
5. 前記生成部は、さらに、前記物間距離の間に前記車両を移動させる際に、前記条件を満たした場合に、前記車両の移動方向ではない面から前記第１の障害物までの第１の距離、及び前記車両の移動方向ではない面から前記第２の障害物までの第２の距離が、前記第２の基準距離よりも短い第３の基準距離以上となるように、前記車両の誘導経路を生成する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
6. 前記生成部は、さらに、前記物間距離の間に前記車両を縦列駐車させる際に、前記条件を満たした場合に、前記第１の距離及び前記第２の距離の各々が前記第１の基準距離も短く、前記第２の基準距離以上になるように、切り返しを含む、前記車両の誘導経路を生成する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。

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