CN107792177B - 停车支援装置 - Google Patents

Abstract

提供一种实现无不协调感的纵列停车的停车支援装置。该停车支援装置具有：路径计算部，计算从车辆的位置到纵列停车的第一目标位置的移动路径，该移动路径包括第一进退切换预定位置；移动控制部，通过基于移动路径的转向控制，使车辆移动至第一目标位置；检测部，检测存在于车辆的行进方向的物体，移动控制部进一步按照移动路径来使车辆移动，在移动至第一进退切换预定位置前检测部检测出物体的情况下，在与物体接触前的第一位置使车辆进行进退切换后，基于第一进退切换预定位置和第一位置之间的位置关系，修正从第一进退切换预定位置到第一目标位置为止的移动路径，并按照修正后的移动路径，使车辆移动至第二目标位置。

Description

停车支援装置

技术领域

本发明的实施方式涉及停车支援装置。

背景技术

以往，提出了涉及对车辆进行移动控制直到移动至停车目的位置为止的停车支援装置的技术。停车支援装置生成用于对车辆进行移动控制直到移动至停车目标位置为止的移动路径，并进行转向控制，使得按照该移动路径进行移动。按照该移动路径进行移动控制直到移动至停车目标位置为止的期间的加速、制动和换挡有关的操作也可以由驾驶者进行。

作为确定停车目标位置的技术，例如有如下技术：根据由拍摄部拍摄到的图像数据，检测出能够停车的空间，将在能够停车的空间中的车辆能够停车的空间作为停车目标位置信息向驾驶者提示。

专利文献1：日本特开2009-083735号公报

发明内容

然而，在现有技术中，基本没有考虑在按照移动路径移动的期间在移动路径上存在障碍物的情况，期望改善。

实施方式的停车支援装置中，例如，具有：路径计算部，计算从包括车辆已经移动的路径的道路上的车辆的位置到纵列停车的第一目标位置为止的移动路径，该移动路径包括在行进至该第一目标位置之前使该车辆进行进退切换的第一进退切换预定位置；移动控制部，通过基于移动路径的转向控制，使车辆移动至第一目标位置；检测部，检测存在于车辆的行进方向的物体，移动控制部按照移动路径来使车辆移动，在移动至第一进退切换预定位置之前检测部检测出物体的情况下，在与该物体接触之前的第一位置使车辆进行进退切换之后，基于第一进退切换预定位置和第一进退切换预定位置的道路侧的第一位置之间的位置关系，修正从第一进退切换预定位置到第一目标位置为止的移动路径，并按照修正后的移动路径，使车辆移动至比第一目标位置向道路侧偏移的第二目标位置。根据这个结构，例如，即使在移动路径上存在物体的情况下，也能够继续进行纵列停车而不中断移动控制，因此，能够实现无不协调感的车辆的纵列停车。

另外，例如，在停车支援装置中，路径计算部计算也可以还包括在第一进退切换预定位置进行进退切换之前使该车辆进行进退切换的第二进退切换预定位置的移动路径，移动控制部也可以按照移动路径来使车辆移动，在移动至第二进退切换预定位置之前检测部检测出第二物体的情况下，在与该第二物体接触之前的第二位置使车辆进行进退切换之后，使车辆按照基于第二位置以及第二进退切换预定位置之间的位置关系而使第一进退切换预定位置和第一目标位置偏移的移动路径移动。根据这个结构，例如，即使在移动路径上存在物体的情况下，也能够继续进行纵列停车而不中断移动控制，因此，能够实现无不协调感的车辆的纵列停车。

另外，例如，在停车支援装置中，也可以具有：图像获取部，获取从拍摄车辆的周围的拍摄部输出的拍摄图像数据；生成部，基于图像获取部获取的拍摄图像数据，生成以将车辆作为基准的鸟瞰视点表示车辆的周围的环境的鸟瞰图像数据；显示部，将预定的区域与由生成部生成的鸟瞰图像数据重叠显示；设定部，将与在显示部中重叠显示的预定的区域相对应的位置设定为第一目标位置。根据这个结构，例如，即使在鸟瞰图像中显示的物体的位置和该物体的实际的位置发生偏移的情况下，也能够继续进行纵列停车而不中断移动控制，因此，能够实现无不协调感的车辆的纵列停车。

另外，例如，在停车支援装置中，移动控制部还可以以在按照修正后的移动路径移动至第二目标位置时，朝向与纵列停车的其他车辆的朝向相同的方式，使车辆移动。根据这个结构，例如，由于容易进行移动路径的修正，因此，能够减轻处理负担。

另外，例如，在停车支援装置中，具有：路径计算部，计算移动路径，该移动路径在从包括车辆已经移动的路径的道路上的车辆的位置到纵列停车的目标位置为止之间，包括在行进至该目标位置之前使该车辆进行进退切换的第一进退切换预定位置和在第一进退切换预定位置进行进退切换之前使该车辆进行进退切换的第二进退切换预定位置；移动控制部，通过进行基于移动路径的转向控制，使车辆移动至目标位置；检测部，检测存在于车辆的行进方向的物体，移动控制部按照移动路径来使车辆移动，在移动至第二进退切换预定位置之前检测部检测出物体的情况下，在与该物体接触之前的规定的位置使车辆进行进退切换之后，使车辆按照基于该规定的位置以及第二进退切换预定位置之间的位置关系而使第一进退切换预定位置以及目标位置偏移的移动路径移动。根据这个结构，例如，即使在移动路径上存在物体的情况下，也能够继续进行纵列停车而不中断移动控制，因此，能够实现无不协调感的车辆的纵列停车。

附图说明

图1是表示了搭载第一实施方式的停车支援装置的车辆的车厢的一部分成为透视的状态的一个例子的立体图。

图2是表示了搭载第一实施方式的停车支援装置的车辆的一个例子的俯视图(鸟瞰图)。

图3是例示了在第一实施方式的车辆中设置的测距部的测距范围的图。

图4是表示了第一实施方式的停车支援装置的一个例子的框图。

图5是表示在第一实施方式的停车支援装置的ECU内实现的各结构的框图。

图6是例示了由第一实施方式的重叠部重叠了框线之后的鸟瞰图像数据的图。

图7是例示了由第一实施方式的移动路径计算部计算出的移动路径的图。

图8是例示了根据第一实施方式的移动控制部的移动控制使车辆纵列停车为止的转移的图。

图9是例示了根据第一实施方式的移动控制部的移动控制使车辆纵列停车为止的转移的图。

图10是例示了在由第一实施方式的检测部检测出其他车辆之后移动控制部使车辆移动的移动路径的图。

图11是表示第一实施方式的ECU中的车辆的停车控制的顺序的流程图。

图12是例示了在第二实施方式的移动控制部进行移动控制时，在最初的进退切换预定位置的前面存在物体的情况的图。

图13是表示了第二实施方式的移动控制部根据检测出的物体的位置使移动路径偏移的例子的图。

附图标记的说明：

1 车辆

3 车轮

3F 前轮

3R 后轮

8 显示装置

14 ECU

14a CPU

14b ROM

14c RAM

14d 显示控制部

14f SSD

15 拍摄部

17 测距部

501 获取部

502 鸟瞰图像生成部

503 重叠部

504 显示处理部

505 目标位置设定部

506 移动路径计算部

507 移动控制部

508 检测部

100 停车支援系统

具体实施方式

以下，公开本发明的例示性的实施方式。以下所述的实施方式的结构以及由该结构所产生的作用、结果以及效果是一个例子。本发明通过以下的实施方式中公开的结构以外的结构也能够实现，并且能够获得基于基本的结构的各种效果或衍生的效果中的至少一个。

(第一实施方式)

在第一实施方式中，搭载停车支援装置(停车支援系统)的车辆1例如也可以是将未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是将未图示的电动机作为驱动源的汽车即电动汽车或燃料电池汽车等。另外，也可以是将将上述的内燃机和电动机作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其他的驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如系统或部件等。另外，与车辆1中的车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等能够进行各种设定。

如图1所例示，车体2构成未图示的乘客乘坐的车厢2a。在车厢2a内，以与作为乘客的驾驶者的座椅2b面对的状态设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶者的脚下的加速踏板，制动操作部6例如是位于驾驶者的脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的换挡杆。此外，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不限定于这些。

另外，在车厢2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display：液晶显示器)或OELD(organicelectroluminescent display：有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如被触摸面板等透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够对经由操作输入部10而显示在显示装置8的显示画面上的图像进行视觉辨认。另外，乘客通过在与显示在显示装置8的显示画面上的图像对应的位置上用手指等对操作输入部10进行触摸或者按压或者移动而进行操作，从而能够执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监控装置11上。监控装置11能够具有开关、拨盘、操纵杆、按钮等未图示的操作输入部。另外，能够在与监控装置11不同的车厢2a内的其他位置上设置未图示的声音输出装置，也能够从监控装置11的声音输出装置9和其他声音输出装置输出声音。此外，监控装置11例如能够兼用作为导航系统或音频系统。

另外，如图1、图2所例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。上述四个车轮3均能够转向。如图4所例示，车辆1具有至少对两个车轮3进行转向的转向系统13。转向系统13具有促动器13a和扭矩传感器13b。转向系统13通过ECU14(electronic control unit：电子控制单元)等被电性控制，从而使促动器13a动作。转向系统13例如是电动助力转向系统或SBW(steer by wire：线控转向)系统等。转向系统13通过促动器13a对转向部4施加扭矩即辅助扭矩来补充转向力，或者通过促动器13a使车轮3转向。在该情况下，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测驾驶者对转向部4提供的扭矩。

另外，如图2所例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，设置有例如四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是内置CCD(charge coupled device：电荷耦合器件)或CIS(CMOS imagesensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数码相机。拍摄部15能够以规定的帧率输出动画数据(拍摄图像数据)。拍摄部15分别具有广角镜头或者鱼眼镜头，在水平方向上能够拍摄例如140°～220°的范围。另外，拍摄部15的光轴有时朝向斜下方设定。由此，拍摄部15逐次拍摄包括车辆1能够移动的路面或车辆1能够停车的区域的周围的物体(障碍物、人、自行车、车辆等)的车辆1的周围的外部的环境，并作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，且设置在后备箱的门2h的下方的壁部上。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，且设置在作为右侧的突出部的后视镜2g上。拍摄部15c例如位于车体2的前侧即车辆前后方向的前方侧的端部2c，且设置在前保险杠等上。拍摄部15d例如位于车体2的左侧、即车宽方向的左侧的端部2d，且设置在左侧的后视镜2g上。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的拍摄图像数据来执行运算处理或图像处理，生成更宽的视角的图像数据，或者生成从上方观察车辆1的假想的鸟瞰图像数据。另外，ECU14对由拍摄部15获得的广角图像的数据执行运算处理或图像处理，生成切取了特定的区域的图像数据，或者生成只表示特定的区域的图像数据。另外，ECU14能够将拍摄图像数据转换为从与拍摄部15拍摄的视点不同的假想视点拍摄的假想图像数据。例如，ECU14能够将拍摄图像数据转换为表示从上空鸟瞰车辆1的鸟瞰图像的假想图像数据。另外，ECU14能够将拍摄图像数据转换为与拍摄部15获取的拍摄图像数据的视线方向不同的视线方向的视线图像数据。例如，ECU14能够转换为将视线朝向车辆1的正面时的视线图像数据或将视线朝向侧方时的视线图像数据。ECU14通过将获取的图像数据显示在显示装置8上，例如提供能够执行车辆1的右侧方或左侧方的安全确认或鸟瞰车辆1来确认其周围的安全的停车支援信息。

此外，ECU14还能够根据从拍摄部15提供的拍摄图像数据来识别在车辆1的周围的路面示出的车道标记线等，检测(提取)由车道标记线等所示的停车区，从而执行停车支援。

如图1、图2所例示，在车体2上，作为多个测距部17设置有例如八个测距部17a～17h。测距部17例如是发射超声波并捕获其反射波的声纳。声纳也可以被称为声纳传感器或者超声波探测器、超声波声纳。另外，测距部17例如能够在障碍物(物体)超过规定距离而靠近车辆1的情况下，检测出该靠近的障碍物(物体)，并测量到该障碍物为止的距离。另外，测距部17例如也可以在使车辆1停车时，检测出相邻车辆或存在于用于停车的空间的里侧的障碍物(例如，路边石或台阶、墙壁、围栏等)，并测量到该障碍物为止的距离。特别地，配置在车辆1的后方两侧的测距部17a、17d作为测量在车辆1一边后退一边进入纵列停车的空间时的车辆1的后方角部和第一障碍物(相邻车辆)的距离、进入后进一步测量后方角部和障碍物(墙壁等)的距离的传感器(间距声纳(clearance sonar))来发挥作用。ECU14根据测距部17的检测结果，能够测量有无位于车辆1的周围的障碍物等物体和到该物体为止的距离。即，测距部17是检测存在于车辆1的周围的物体(静止物体或移动物体)的物体检测部的一个例子。作为静止物体，是停车车辆、墙壁、路边石、街道树等，作为移动物体，是行驶车辆、自行车、行人、动物等。此外，测距部17例如用于比较近距离的物体的检测。另外，测距部17例如用于车辆1的前方以及后方的物体的检测，此外，测距部17也可以用于车辆1的侧方的物体的检测。测距部17可作为检测物体(障碍物)接近至规定的距离的接近传感器来发挥作用。

如图3所示，通过设置在车辆1的后侧的端部2e上的测距部17a～17d，测量出在车体2的后侧的范围311～314内有无物体和到该物体的距离。另外，通过设置在车辆1的前侧的端部2c上的测距部17e～17h，测量出在车体2的前侧的范围315～318内有无物体和到该物体的距离。另外，本实施方式并不限定于在车辆1的前侧以及后侧设置测距部的例子，也可以在车辆1的侧面设置测距部。

另外，如图4所例示，在停车支援系统100(停车支援装置)中，除了ECU14、监控装置11、转向系统13、测距部17等之外，制动系统18、转向角传感器19、加速传感器20、换挡传感器21、车轮速度传感器22等经由作为电子通信线路的车内网络23电连接。车内网络23例如构成为CAN(controller area network：控制器区域网络)。ECU14通过车内网络23发送控制信号，从而能够控制转向系统13、制动系统18等。另外，ECU14能够经由车内网络23接受扭矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部17、加速传感器20、换挡传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果和操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有CPU14a(central processing unit：中央处理单元)、ROM14b(readonly memory：只读存储器)、RAM14c(random access memory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固态硬盘、闪存)等。CPU14a例如能够执行与在显示装置8中显示的图像相关的图像处理、显示的图像的亮度修正处理、车辆1的移动目标位置(停车目标位置、目标位置)的决定、车辆1的引导路径(引导路径、停车路径、停车引导路径)的运算、有无与物体的干扰的判断、车辆1的自动控制、自动控制的解除等各种运算处理以及控制。CPU14a能够读取在ROM14b等非易失性的存储装置中安装并存储的程序，根据该程序来执行运算处理。RAM14c临时地存储CPU14a中的运算中使用的各种数据。另外，在ECU14中的运算处理中，显示控制部14d主要执行在显示装置8中显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14中的运算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是可改写的非易失性的存储部，即使在ECU14的电源断开的情况下，也能够存储数据。另外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等可集成在同一个封装体内。另外，ECU14也可以是使用DSP(digital signal processor：数字信号处理器)等其他逻辑运算处理器或逻辑电路等来代替CPU14a的结构。另外，也可以设置HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)来代替SSD14f，SSD14f或HDD也可以与ECU14独立设置。

制动系统18例如是抑制制动器的锁定的ABS(anti-lock brake system：防抱死制动系统)、抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronic stability control；电子稳定性控制)、增强制动力(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(brake by wire：线控制动)等。制动系统18经由促动器18a对车轮3进而对车辆1提供制动力。另外，制动系统18能够根据左右的车轮3的旋转差等来检测制动器的锁定、车轮3的空转、侧滑的迹象等，从而执行各种控制。制动传感器18b例如是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19例如是检测方向盘等转向部4的转向量的传感器。转向角传感器19例如使用霍尔元件等构成。ECU14从转向角传感器19获取驾驶者进行的转向部4的转向量、自动转向时的各车轮3的转向量等来执行各种控制。此外，转向角传感器19检测在转向部4中包含的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的一个例子。

加速传感器20例如是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。加速传感器20能够检测作为可动部的加速踏板的位置。加速传感器20包括位移传感器。

换挡传感器21例如是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。换挡传感器21能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。换挡传感器21可以包括位移传感器，也可以作为开关构成。

车轮速度传感器22是检测车轮3的旋转量、每单位时间的转速的传感器。车轮速度传感器22将表示检测出的转速的车轮速脉冲数作为传感器值来输出。车轮速度传感器22例如可使用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速度传感器22获取的传感器值来运算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速度传感器22有时设置在制动系统18上。此时，ECU14经由制动系统18获取车轮速度传感器22的检测结果。

此外，上述的各种传感器或促动器的结构、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。

作为一个例子，实现停车支援系统100的ECU14将基于拍摄部15拍摄的拍摄图像数据的鸟瞰图像例如显示在显示装置8的显示画面上。并且，驾驶者参照鸟瞰图像来设定使车辆1停放的停车目标位置。并且，停车支援系统100根据所设定的停车目标位置，进行车辆1的移动控制。

在本实施方式的停车支援中，加速器(加速操作部5)、制动器(制动操作部6)、换挡杆(变速操作部7)的操作由驾驶者进行，代替方向盘(转向部4)的操作的转向控制由ECU14进行，但并不限定于这样的控制方式，也可以由ECU14不仅进行转向控制还进行加速器、制动器以及换挡杆的控制。

在本实施方式中，ECU14通过硬件和软件(控制程序)协作来实现作为停车支援装置的功能的至少一部分。图5是实施方式的停车支援系统的ECU14的结构的例示性的框图。如图5所示，ECU14作为获取部501、鸟瞰图像生成部502、重叠部503、显示处理部504、目标位置设定部505、移动路径计算部506、移动控制部507、检测部508来发挥作用。

获取部501获取从拍摄车辆1的周围的多个拍摄部15输出的拍摄图像数据。

鸟瞰图像生成部502转换由获取部501所获取的拍摄图像数据，生成以假想视点作为基准的鸟瞰图像数据。作为假想视点，例如考虑设为向车辆1的上方远离规定的距离的位置。

鸟瞰图像数据是将由获取部501所获取的拍摄图像数据进行合成而生成的图像数据，即，由鸟瞰图像生成部502实施了图像处理以变为以假想视点作为基准的显示图像数据的图像数据。鸟瞰图像数据是将表示车辆的图标(显示信息)配置在中央的基础上，将该车辆作为基准以鸟瞰视点表示该车辆的周围的图像数据。

重叠部503针对由鸟瞰图像生成部502所生成的鸟瞰图像数据使表示纵列停车所需的移动区域的框线重叠。在本实施方式中，重叠部503从鸟瞰图像数据中检测白线，并以与该白线相邻的方式，将表示预定的尺寸的移动区域的框线与鸟瞰图像数据重叠。

图6是例示了由重叠部503使框线603重叠之后的鸟瞰图像数据的图。在图6所述的例子中，框线603以沿着检测出的白线602的方式重叠。框线603的上下方向的位置为以表示车辆的图标601作为基准预定的位置。该框线603成为纵列停车所需的移动区域。

另外，重叠部503也可以不进行白线的检测，而将以车辆为基准预定的区域作为移动区域来重叠。

由此，显示处理部504针对由鸟瞰图像生成部502所生成的鸟瞰图像数据，利用重叠部503使框线重叠来显示在显示装置8中。

并且，驾驶者参照在显示装置8中显示的鸟瞰图像数据，来确认由该框线表示的移动区域是否空着。即，在鸟瞰图像数据中，能够确认在由该框线表示的区域内不存在其他车辆或障碍物等的情况下，驾驶者能够判断为可进行纵列停车。另外，在由框线表示的移动区域内存在其他车辆或障碍物的情况下，驾驶者判断为不能进行纵列停车，从而使车辆1移动到其他的地点。

在显示装置8所显示的鸟瞰图像数据中，存在由该框线表示的移动区域空着的空间的情况下，驾驶者进行要进行使用该移动区域的纵列停车的操作。由此，开始利用ECU14的纵列停车的停车支援。

在进行了要进行纵列停车的操作的情况下，目标位置设定部505将由框线确定的移动区域内的规定的位置设定为停车目标位置。在本实施方式中，将图6的框线603内的与虚线区域604对应的位置设定为停车目标位置。

移动路径计算部506计算移动路径，该移动路径在从包括直到当前为止车辆1已经移动的路径的道路上的车辆1的位置到纵列停车的停车目标位置之间包括在行进至该停车目标位置之前使车辆1从后退切换为前进的进退切换预定位置和在该进退切换预定位置进行进退切换之前使该车辆1从前进切换为后退的进退切换预定位置。

此外，在本实施方式中，说明包括两个进退切换预定位置的情况，但进退切换预定位置并不限定于两个，也可以包括一个或者三个以上。另外，在本实施方式中，作为移动路径，说明在前进之后在最初的进退切换预定位置进行进退切换，在后退之后在接下来的进退切换预定位置进行进退切换之后前进，从而移动至停车目标位置的例子，但并不限定前进和后退的顺序。

图7是例示了由本实施方式的移动路径计算部506所计算的移动路径的图。在图7所述的例子中，设定从车辆1的位置701到停车目标位置(第一目标位置)702为止的移动路径。并且，在移动路径中包括，在行进至该停车目标位置702之前使车辆1从后退切换为前进的进退切换预定位置711和在该进退切换预定位置711进行进退切换之前使该车辆1从前进切换为后退的进退切换预定位置712。这样，通过计算利用了图6所示的区域604的移动路径，能够容易实现车辆1的纵列停车。

本实施方式的移动路径计算部506也可以通过参照在ROM14b或SSD14f等中存储的与图6的纵列停车所需的移动区域相对应的路径图案的数据来计算移动路径。此外，移动路径的计算方法并不限定于此。

移动控制部507根据车辆位置来控制转向系统13的促动器13a，使得车辆1沿着由移动路径计算部506计算出的移动路径移动。此时，例如，车辆1根据驾驶者进行的加速操作部5或者制动操作部6的操作而被加速或减速(制动)。但是，移动控制的方法并不限定于此。例如，就加速、减速而言，作为停车支援装置也可以利用ECU14进行自动控制。

图8是例示了根据本实施方式的移动控制部507的移动控制而使车辆1纵列停车为止的转移的图。图8的状况801为以与白线814相邻的方式确定了纵列停车所需的移动区域813的例子。

在本实施方式中，由于车辆以沿着白线814的方式纵列停车，因此，由该白线所表示的方向为纵列停车方向。换言之，纵列停车方向为沿着白线纵列停车的车辆的前后方向。

在此基础上，图8的状况801表示车辆1行进至最初的进退切换预定位置811的例子。在该进退切换预定位置811，驾驶者使车辆1停车之后，利用换挡杆切换为后退。由此，移动控制部507控制转向系统13，以使车辆1移动至下一个进退切换预定位置812。

在状况802中，表示车辆1行进至进退切换预定位置812的例子。在该进退切换预定位置812，驾驶者使车辆1停车之后，利用换挡杆切换为前进。由此，移动控制部507控制转向系统13，以使车辆1移动至停车目标位置821。

在状况803中，表示车辆1行进至停车目标位置821的例子。在车辆1移动至该停车目标位置821的时刻，移动控制部507的移动控制结束。如图8的状况803所示那样进行移动控制部507的移动控制，使得车辆1的行进方向与白线814延伸的方向平行，且朝向与其他车辆831、832相同。

在本实施方式中，通过移动控制部507的上述的移动控制，能够使车辆1移动至停车目标位置。然而，也存在如下情况：在移动路径上存在障碍物，或者，在纵列停车所需的移动区域813附近停放的其他车辆的位置发生偏移而在移动区域813内包括其他车辆，或者，该其他车辆移动而侵入纵列停车所需的移动区域813内。

例如，存在如下情况：虽然鸟瞰图像生成部502根据由拍摄部15拍摄的拍摄图像数据生成鸟瞰图像数据，但鸟瞰图像数据所示的其他车辆的位置与其他车辆的实际位置发生偏移。这个偏移因拍摄部15的拍摄位置和生成鸟瞰图像数据时使用的假想视点的差异而产生。因此，在本实施方式中，使用检测部508进行物体的检测，进行与该物体的检测结果相对应的移动控制。

检测部508基于来自测距部17的信号，检测在车辆1的行进方向上存在的物体。

并且，在检测出在移动进路的行进方向上存在物体的情况下，检测部508将检测出物体的情况和检测出的物体的位置信息向移动控制部507输出。

由此，移动控制部507进行在与由检测部508检测出的物体接触之前使车辆1停止的控制。本实施方式的移动控制部507通过控制制动系统18来进行车辆1的停止控制。此外，本实施方式的移动控制部507并不限定于控制制动系统18，例如，也可以通过声音或显示来报告存在物体的情况。由此，驾驶者踩踏制动踏板，进行利用制动系统18的停止控制。之后，移动控制部507进行与停止的位置相对应的移动控制。

图9是例示了根据本实施方式的移动控制部507的移动控制而使车辆1纵列停车为止的转移的图。在图9的状况901中，为以与白线914相邻的方式确定了纵列停车所需的移动区域913的例子。在图9所示的例子中，为在纵列停车所需的移动区域913中包括其他车辆915的例子。

在此基础上，图9的状况901表示车辆1行进至进退切换预定位置911的例子。在该进退切换预定位置911，驾驶者使车辆1停车之后，利用换挡杆切换为后退。由此，移动控制部507控制转向系统13，使得车辆1移动至进退切换预定位置912。

在状况902中，表示在车辆1行进至进退切换预定位置912之前检测部508检测出其他车辆915的例子。因此，车辆1在比该进退切换预定位置912靠前的位置922停止。移动控制部507通过向驾驶者报告在移动路径上存在其他车辆915或者控制制动系统18来使车辆1停车。

在本实施方式中，在进退切换预定位置912的前面的位置922停止的情况下，移动控制部507将该停止位置222作为进退切换位置，执行用于纵列停车的控制。

图10是例示了在由检测部508检测出其他车辆915之后，移动控制部507使车辆1移动的移动路径的图。在图10所述的例子中，由于在移动至进退切换预定位置711之前由检测部508检测出其他车辆915，所以在位置1001停车。在该情况下，移动控制部507在将位置1001作为进退切换位置的基础上，将在行进方向上的位置与停车目标位置702相同且向包括车辆1已经移动的路径的道路侧(左右方向)1003偏移的位置1002作为停车目标修正位置。此外，道路侧是表示在与纵列停车排列的车辆的行进方向垂直的方向中远离停车目标位置702的包括车辆1已经移动的路径的道路侧。

更详细而言，本实施方式的移动控制部507将从行进至停车目标位置之前的进退切换预定位置711到停车目标位置702为止的移动路径减去实际进行了进退切换控制的位置1001和进退切换预定位置711之间的行进方向上的距离所得的移动路径，设定为从实际进行进退切换的位置1001到停车目标修正位置1002为止的移动路径。

在此基础上，移动控制部507修正移动路径，使得车辆1的行进方向与白线大致平行，或者朝向与纵列停车的其他车辆相同。并且，移动控制部507通过根据修正后的移动路径来控制转向系统13，能够控制车辆1使之移动至停车目标修正位置1002。

返回到图9，在状况902中，车辆1在位置922停止之后，移动控制部507进行将换挡杆切换为前进的报告。由此，在驾驶者将换挡杆切换为前进的情况下，移动控制部507进行直到图10所示的停车目标修正位置1002为止的移动控制。

在状况903中，表示车辆1行进至停车目标修正位置931的例子。在车辆1移动至该停车目标修正位置931的时刻，移动控制部507的移动控制结束。如图9的状况903所示，能够确认进行了移动控制部507的移动控制，使得车辆1与白线914大致平行且朝向成为与其他车辆915、932相同。图9所示的停车目标修正位置931为与图10所示的停车目标修正位置1002相对应的位置。

即，在本实施方式中，即使在因存在障碍物而在进退切换预定位置912的前面进行进退切换的情况下，也能够使车辆1停止在停车目标位置的附近的停车目标修正位置。此时，通过控制转向系统13，使得车辆1朝向与其他车辆915、932相同的方向，尽管在进退切换预定位置前进行了进退切换，也能够抑制车辆1的停车时的不协调感。

此外，由于在进退切换预定位置912的前面进行了进退切换，所以车辆1会停在稍微靠近白线914的位置。移动控制部507也可以根据需要进行用于使车辆1与白线914相邻的移动控制。

这样，本实施方式的移动控制部507按照由移动路径计算部506所计算的移动路径使车辆1移动，在移动至进入停车目标位置702之前的进退切换预定位置之前由检测部508检测出物体的情况下，在与该物体接触之前的位置上使车辆进行进退切换之后，基于进退切换预定位置和位于该进退切换预定位置的道路侧的实际的进退切换位置之间的位置关系，修正从该进退切换预定位置到停车目标位置702为止的移动路径，并按照修正后的移动路径而使车辆1移动至比停车目标位置702向道路侧偏移的停车目标修正位置1002。由此，本实施方式能够将车辆1引导至停车目标修正位置1002，并且能够减轻由移动路径的重新计算所产生的处理负担。

本实施方式表示了移动路径的修正例，但并不限定于该修正方法，只要是能够从在物体的前面实际进行进退切换的位置引导至从停车目标位置向出库侧偏移的停车目标修正位置的移动路径即可。

接着，说明本实施方式的ECU14中的车辆1的停车控制。图11是表示本实施方式的ECU14中的上述的处理的顺序的流程图。此外，在图11所述的处理顺序中，车辆1正在为了寻找用于纵列停车的空间而移动。

首先，获取部501从拍摄部15获取拍摄了车辆1的周围的拍摄图像数据(S1101)。

接着，鸟瞰图像生成部502根据由获取部501所获取的拍摄图像数据，生成鸟瞰图像数据(S1102)。

并且，重叠部503将表示纵列停车所需的移动区域的框线与鸟瞰图像数据重叠(S1103)。

并且，显示处理部504将重叠有框线的鸟瞰图像数据显示在显示装置8上(S1104)。

之后，ECU14判定是否从操作输入部10受理了纵列停车的开始操作(S1105)。在判定为没有受理的情况下(S1105：否)，再次从S1101进行处理。

另一方面，在ECU14判定为受理了纵列停车的开始操作的情况下(S1105：是)，目标位置设定部505将与由框线所确定的区域相对应的位置设定为停车目标位置(S1106)。

并且，移动路径计算部506计算直到停车目标位置为止的移动路径(S1107)。

并且，移动控制部507按照计算出的移动路径，开始移动控制(S1108)。本流程图为经由两个进退切换位置到达停车目标位置的例子。

移动控制部507按照移动路径行进至最初的进退切换预定位置，在进行了从前进到后退的进退切换控制之后，直到下一个进退切换预定位置为止进行移动控制(S1109)。在本实施方式中，作为进退切换控制，进行转向系统13的控制，使驾驶者进行换挡杆等的控制。

此时，检测部508判定在移动路径的行进方向上是否检测出物体(S1110)。

在检测部508在移动路径的行进方向上未检测出物体的情况下(S1110：否)，移动控制部507进行移动控制直到移动至下一个进退切换预定位置为止之后，进行从后退到前进的进退切换控制(S1111)。

之后，移动控制部507进行直到停车目标位置为止的移动控制(S1112)。

另一方面，在S1110中，在检测部508在移动路径的行进方向上检测出物体的情况下(S1110：是)，移动控制部507将与物体接触之前的位置作为进退切换位置来使车辆1停止之后，进行从后退到前进的进退切换控制(S1113)。此外，在车辆1的停止控制中，就移动控制部507进行停止情况的报告而言，可以由驾驶者进行，也可以由移动控制部507进行。

并且，移动控制部507基于实际的进退切换位置和进退切换预定位置之间的位置关系，修正从进退切换预定位置到停车目标位置为止的移动路径，并按照修正后的移动路径来进行移动控制(S1114)。

在本实施方式中，通过根据上述的处理顺序进行移动控制，无论在第二次的进退切换预定位置进行进退切换之前是否存在障碍物，都能够实现车辆1的纵列停车。

另外，在本实施方式中，在进行纵列停车时使用鸟瞰图像数据，从而即使在不能准确地识别出前后的车辆的间隔的情况下，通过进行上述的移动控制，也能够在以无不协调感的方式修正了移动路径的基础上实现纵列停车。

另外，在纵列停车时，即使在前后停放的车辆开始移动的情况下，通过进行上述的移动控制，也能够在以无不协调感的方式修正了移动路径的基础上实现纵列停车。

(第二实施方式)

在第一实施方式中，说明了在行进至停车目标位置前的进退切换位置之前在移动路径上存在物体的情况。然而，在移动路径上存在物体并不限定于行进至停车目标位置前的进退切换预定位置之前。因此，在第二实施方式中，说明在最初的进退切换预定位置的前面存在物体的情况。此外，第二实施方式的ECU14的结构与第一实施方式相同，并省略说明。

在第二实施方式中，与第一实施方式相同，移动路径计算部506计算移动路径。并且，移动控制部507按照该移动路径进行移动控制。

图12是例示了在移动控制部507进行移动控制时，在最初的进退切换预定位置的前面存在物体的情况的图。

在图12所述的例中，移动控制部507计划在进退切换预定位置1202以及进退切换预定位置1203进行进退切换之后，进行移动控制直到移动至停车目标位置1201为止。然而，检测部508在移动至进退切换预定位置1202之前检测出物体1204。在该情况下，移动控制部507在行进方向(x轴方向)上偏移少跑距离1211，从而进行移动路径的重新设定。

图13是表示了本实施方式的移动控制部507根据检测出的物体的位置而使移动路径偏移的例子的图。在图13所述的例中，已经设定了包括进退切换位置1311和进退切换位置1312且移动至停车目标位置1313的移动路径1301。

然而，由于存在物体，所以在该物体之前停止，移动控制部507将该停止的位置设为进退切换位置1321。设该移动路径1302为从移动路径1301偏移了距离1350的路径。

并且，移动控制部507通过按照偏移了距离1350的移动路径1302进行移动控制，经由进退切换预定位置1322直到移动至停车目标位置1323为止进行移动控制。

返回到图12，移动控制部507进行在从进退切换预定位置1202偏移了少跑距离1211的进退切换位置1212进行进退切换控制。通过使该进退切换位置偏移，使得移动路径整体也偏移。

即，移动控制部507通过使移动路径整体偏移，将从进退切换预定位置1203沿着行进方向(x轴方向)偏移了偏移距离1213的位置1214设定为进退切换位置。此外，偏移距离1213的长度与少跑距离1211的长度相同。此外，本实施方式虽然不使进退切换预定位置在车辆1的左右方向(y轴方向)上偏移，但也可以根据状况使其偏移。

本实施方式的移动控制部507按照移动路径来使车辆1移动，在移动至最初的进退切换预定位置之前检测部508检测出物体的情况下，在与物体接触之前的进退切换位置1212使车辆1进行进退切换之后，使其按照基于该进退切换位置1212以及最初的进退切换预定位置1202之间的位置关系而使下一个进退切换预定位置和停车目标位置偏移的移动路径移动。

在第二实施方式中，通过进行上述的控制，即使在按照移动路径进行用于纵列停车的移动时，在行进至最初的进退切换预定位置之前在行进方向上检测出物体的情况下，也通过使移动路径偏移来进行车辆1的移动控制。由此，能够实现车辆1的纵列停车，并且，由于不需要移动路径的重新计算，所以能够减轻处理负担。

(第三实施方式)

在上述的实施方式中，说明了在移动路径中只存在一个物体的情况。然而，还具有在移动路径上存在多个物体的情况。因此，在第三实施方式中，说明在移动路径上存在多个物体的情况。

在第三实施方式中，与第二实施方式相同，移动路径计算部506计算移动路径。并且，移动控制部507按照该移动路径进行移动控制。

之后，在移动控制部507进行移动控制时，检测部508在最初的进退切换预定位置之前检测出物体的存在。在这样的情况下，与第二实施方式相同，移动控制部507进行使移动路径偏移从最初的进退切换预定位置到在物体前停止的位置的距离的控制。

之后，移动控制部507在按照偏移后的移动路径进行移动控制时，在行进至停车目标位置前的进退切换预定位置之前检测部508在移动路径上检测出物体。

在这样的情况下，与第一实施方式相同，移动控制部507在该物体之前停止，并将该停止位置作为进退切换位置进行进退切换之后，移动至从停车目标位置向包括车辆1已经移动的路径的道路侧偏移的停车目标修正位置为止进行移动控制。

这样，第三实施方式是将第一实施方式的控制和第二实施方式的控制进行组合的例子。

即，在进行了第二实施方式的控制的结果，在最初的进退切换预定位置之前进行进退切换而使移动路径偏移的结果，使得纵列停车所需的移动区域也会偏移。通过进行移动路径的偏移控制，存在于纵列停车所需的移动区域的后方的车辆可能会包含在纵列停车所需的移动区域。在这样的情况下，通过进行与第一实施方式相同的控制，能够实现车辆1的纵列停车。

如上所述，根据第一～第三实施方式，在按照移动路径直到目标停车位置为止进行车辆1的移动控制的期间，在移动路径上存在物体的情况下，由于在该物体之前停止而继续纵列停车，所以能够实现无不协调感的纵列停车。

说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他的各种方式来实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围或宗旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明和其等同的范围内。

Claims (6)

1.一种停车支援装置，具有：

检测部，检测存在于车辆的行进方向的物体；

路径计算部，计算从包括所述车辆已经移动的路径的道路上的车辆的位置到纵列停车的停车目标位置即第一目标位置为止的与所述物体不干扰的移动路径，该移动路径包括在行进至该第一目标位置之前使该车辆进行进退切换的第一进退切换预定位置，

移动控制部，通过基于所述移动路径的转向控制，使所述车辆向所述第一目标位置移动，

所述移动控制部在所述车辆按照所述移动路径开始移动后，在移动至所述第一进退切换预定位置之前所述检测部检测出所述移动路径上的物体的情况下，在与该物体接触之前的第一位置使所述车辆进行进退切换之后，基于所述第一进退切换预定位置和所述第一进退切换预定位置的所述道路侧的所述第一位置之间的位置关系，修正从所述第一进退切换预定位置到所述第一目标位置为止的移动路径，并按照修正后的移动路径，使所述车辆移动至比所述第一目标位置向所述道路侧偏移的第二目标位置。

2.如权利要求1所述的停车支援装置，其中，

所述路径计算部计算还包括在所述第一进退切换预定位置进行进退切换之前使该车辆进行进退切换的第二进退切换预定位置的所述移动路径，

所述移动控制部按照所述移动路径来使所述车辆移动，在移动至所述第二进退切换预定位置之前所述检测部检测出第二物体的情况下，在与该第二物体接触之前的第二位置使所述车辆进行进退切换之后，使所述车辆按照基于所述第二位置以及所述第二进退切换预定位置之间的位置关系而使所述第一进退切换预定位置和所述第一目标位置偏移的所述移动路径移动。

3.如权利要求1所述的停车支援装置，具有：

图像获取部，获取从拍摄所述车辆的周围的拍摄部输出的拍摄图像数据，

生成部，基于所述图像获取部获取的所述拍摄图像数据，生成以将所述车辆作为基准的鸟瞰视点表示所述车辆的周围的环境的鸟瞰图像数据，

显示部，将预定的区域与由所述生成部生成的所述鸟瞰图像数据重叠显示，

设定部，将与在所述显示部中重叠显示的预定的区域相对应的位置设定为所述第一目标位置。

4.如权利要求2所述的停车支援装置，具有：

图像获取部，获取从拍摄所述车辆的周围的拍摄部输出的拍摄图像数据，

生成部，基于所述图像获取部获取的所述拍摄图像数据，生成以将所述车辆作为基准的鸟瞰视点表示所述车辆的周围的环境的鸟瞰图像数据，

显示部，将预定的区域与由所述生成部生成的所述鸟瞰图像数据重叠显示，

设定部，将与在所述显示部中重叠显示的预定的区域相对应的位置设定为所述第一目标位置。

5.如权利要求1至4中任一项所述的停车支援装置，其中，

所述移动控制部还以在按照修正后的所述移动路径移动至所述第二目标位置时，朝向与所述纵列停车的其他车辆的朝向相同的方式，使所述车辆移动。

6.一种停车支援装置，具有：

检测部，检测存在于车辆的行进方向的物体；

路径计算部，计算移动路径，该移动路径为从包括所述车辆已经移动的路径的道路上的车辆的位置到纵列停车的停车目标位置为止的与所述物体不干扰的移动路径，包括在行进至该停车目标位置之前使该车辆进行进退切换的第一进退切换预定位置和在所述第一进退切换预定位置进行进退切换之前使该车辆进行进退切换的第二进退切换预定位置，

移动控制部，通过进行基于所述移动路径的转向控制，使所述车辆向所述目标位置移动，

所述移动控制部在所述车辆按照所述移动路径开始移动后，在移动至所述第二进退切换预定位置之前所述检测部检测出所述移动路径上的物体的情况下，在与该物体接触之前的规定的位置使所述车辆进行进退切换之后，使所述车辆按照基于该规定的位置以及所述第二进退切换预定位置之间的位置关系而使所述第一进退切换预定位置以及所述目标位置偏移的所述移动路径移动。

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