JP2010149723A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】障害部が存在する場合でも車両を駐車区画へ駐車させることのできる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両7が目標初期停止位置Aに停止したら、フロントモニターカメラによって車両7の前方の状況を検知する。目標初期停止位置Aから基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1(破線)の通りに車両7が走行すると、車両7と障害物20とが干渉すると判断された場合には、障害物20の位置や大きさ等の情報に基づいて、移動軌跡追加手段は、別の移動軌跡L3を算出し、移動軌跡L3を、駐車軌跡記憶手段に記憶された基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1の前に追加する。
【選択図】図6
【解決手段】車両7が目標初期停止位置Aに停止したら、フロントモニターカメラによって車両7の前方の状況を検知する。目標初期停止位置Aから基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1(破線)の通りに車両7が走行すると、車両7と障害物20とが干渉すると判断された場合には、障害物20の位置や大きさ等の情報に基づいて、移動軌跡追加手段は、別の移動軌跡L3を算出し、移動軌跡L3を、駐車軌跡記憶手段に記憶された基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1の前に追加する。
【選択図】図6
Description
この発明は、駐車支援装置に関する。
特許文献1に記載される従来の駐車支援装置は、目標初期停止位置から前進後停止位置までの前進走行部分と、前進後停止位置から目標駐車位置までの後退走行部分とから構成された基準駐車シーケンスに基づいて駐車支援を行っている。基準駐車シーケンス通りの軌跡で進むと障害物に衝突することが予想される場合には、基準駐車シーケンスを構成する一部の移動種別の移動距離を変更することにより、障害物を避けながら駐車区画に車両を案内可能な移動経路を生成する。
しかしながら、特許文献1の駐車支援装置では、移動軌跡の修正可能範囲には限界があるため、障害物の位置や大きさによっては駐車区画への車両の案内ができなくなってしまう場合があるといった問題点があった。また、特許文献1の駐車支援装置では、基準駐車シーケンスの一部の移動種別の移動距離を変更するだけであるので、全体的な移動軌跡の自由度が少なく、適切な移動軌跡を描けない場合があるといった問題点もあった。
この発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、障害部が存在する場合でも車両を駐車区画へ駐車させることのできる、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことのできる駐車支援装置を提供することを目的とする。
この発明に係る駐車支援装置は、予め定めた1つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、駐車区画の周辺に存在する障害部の情報を取得する情報取得手段を備え、前記情報に基づいて、前記予め定めた1つ以上の移動種別に少なくとも1つの別の移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスを形成する。基準駐車シーケンスに別の移動種別を追加することにより、障害部を避けながら車両を駐車区画へ駐車させる駐車シーケンスが生成される。
尚、「移動種別」とは、真直ぐ前進(=直進)、真直ぐ後退、右旋回前進、左旋回前進、右旋回後退、左旋回後退の6種類のことを指すものとする。また、特許文献1の図17には前進直線部を延長する制御方法が記載されているが、これは、移動種別を追加したことには該当せず、1つの移動種別(前進直線部)の要素(距離)を変更したことにすぎないため、請求項1には含まれないものとする。また、「予め定めた1つ以上の移動種別」とは、個々の移動種別における要素(移動距離や旋回半径)は関係しないこととする。すなわち、補正駐車シーケンスは、基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径まで全く同じものを有している必要があるわけではなく、基準駐車シーケンスの有する移動種別と同じ移動種別さえ有していれば、個々の移動種別の移動距離や旋回半径については基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径と違っていても良い。
前記障害部を検知する検知手段をさらに備え、前記情報取得手段は、前記検知手段から前記情報を取得してもよい。
前記情報を予め記憶する障害部記憶手段をさらに備え、前記情報取得手段は、前記障害部記憶手段から前記情報を取得してもよい。
前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させてもよい。ここで、「干渉する」とは、障害部が障害物のような物体である場合には、車両が障害部に接触する場合を指し、障害部が道路のような場合には、障害部に進入することを指すものとする。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、前記第1の旋回方向とは逆の旋回方向の第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とからなり、前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第1移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を駐車区画に駐車させてもよい。「前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、前記第1の旋回方向とは逆の旋回方向の第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とからなり、前記選択手段は、前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第1移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第2の旋回方向に旋回しながら後退させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させてもよい。「前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第2の旋回方向に旋回しながら後退させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。
尚、「移動種別」とは、真直ぐ前進(=直進)、真直ぐ後退、右旋回前進、左旋回前進、右旋回後退、左旋回後退の6種類のことを指すものとする。また、特許文献1の図17には前進直線部を延長する制御方法が記載されているが、これは、移動種別を追加したことには該当せず、1つの移動種別(前進直線部)の要素(距離)を変更したことにすぎないため、請求項1には含まれないものとする。また、「予め定めた1つ以上の移動種別」とは、個々の移動種別における要素(移動距離や旋回半径)は関係しないこととする。すなわち、補正駐車シーケンスは、基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径まで全く同じものを有している必要があるわけではなく、基準駐車シーケンスの有する移動種別と同じ移動種別さえ有していれば、個々の移動種別の移動距離や旋回半径については基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径と違っていても良い。
前記障害部を検知する検知手段をさらに備え、前記情報取得手段は、前記検知手段から前記情報を取得してもよい。
前記情報を予め記憶する障害部記憶手段をさらに備え、前記情報取得手段は、前記障害部記憶手段から前記情報を取得してもよい。
前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させてもよい。ここで、「干渉する」とは、障害部が障害物のような物体である場合には、車両が障害部に接触する場合を指し、障害部が道路のような場合には、障害部に進入することを指すものとする。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、前記第1の旋回方向とは逆の旋回方向の第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とからなり、前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第1移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を駐車区画に駐車させてもよい。「前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、前記第1の旋回方向とは逆の旋回方向の第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とからなり、前記選択手段は、前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第1移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第2の旋回方向に旋回しながら後退させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させてもよい。「前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第2の旋回方向に旋回しながら後退させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。
この発明によれば、駐車区画の周辺に障害部が存在する場合、基準駐車シーケンスに少なくとも1つの別の移動種別を追加することにより、障害部を避けながら車両を駐車区画へ駐車させる駐車シーケンスが生成されるので、障害部が存在する場合でも車両を駐車区画へ駐車させることができ、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことができる。
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図を図1に示す。三辺を壁Wによって囲まれた矩形の駐車区画Sについての駐車区画情報を表すマークMが、駐車区画Sの床面等に設置されている。駐車区画Sに駐車する車両7には、ドアミラー8に内蔵されたサイドモニターカメラ11が搭載されている。サイドモニターカメラ11は、マークMを撮影するためのカメラである。また、車両7の前方部分には、フロントモニターカメラ12が搭載されている。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図を図1に示す。三辺を壁Wによって囲まれた矩形の駐車区画Sについての駐車区画情報を表すマークMが、駐車区画Sの床面等に設置されている。駐車区画Sに駐車する車両7には、ドアミラー8に内蔵されたサイドモニターカメラ11が搭載されている。サイドモニターカメラ11は、マークMを撮影するためのカメラである。また、車両7の前方部分には、フロントモニターカメラ12が搭載されている。
駐車区画Sの前方には、駐車区画Sの長手方向に対して直行する向きに延びる道Rが存在する。道Rの道幅はWdである。図1は、サイドモニターカメラは11によってマークMを撮影可能な位置であって駐車支援装置の動作が開始される際の位置、すなわち後述する目標初期停止位置Aに車両7が停止している状態を示している。目標初期停止位置Aに停止する車両7に対して駐車区画Sとは反対側かつ車両7よりも前方の位置には、障害部としての障害物20が存在している。障害物20が存在する部分では、道Rの道幅がWdよりも狭いWd’となっている。
マークMは、駐車区画Sに対して所定の位置関係を有する所定の場所に設置されており、駐車区画Sに対するマークMの所定の位置関係は予め把握されているものとする。このマークMとしては、例えば図2に示されるように、4つの直角2等辺三角形を互いに当接させた正方形形状の外形を有する図形を用いることができる。互いに隣接する直角2等辺三角形が異なる色で塗り分けられており、このマークMは、複数の辺の交点からなる5つの特徴点C1〜C5を有している。
図3に示されるように、サイドモニターカメラ11は、入力部Kに接続されている。入力部Kには、サイドモニターカメラ11により撮影されたマークMの画像からマークMの特徴点を抽出して画像上における特徴点の2次元座標を認識する画像処理手段1が接続されている。この画像処理手段1に、マークMを基準とした、サイドモニターカメラ11との位置パラメータを算出する位置パラメータ算出手段2が接続され、位置パラメータ算出手段2には、車両7と駐車区画Sとの相対位置関係を特定する相対位置特定手段3が接続されている。さらに、相対位置特定手段3に、車両7を駐車区画Sへ誘導するための予め定めた移動軌跡からなる基準駐車シーケンスL(図4参照)を記憶する駐車軌跡記憶手段4が接続されている。駐車軌跡記憶手段4には、基準駐車シーケンスもしくは補正駐車シーケンスに基づいて車両7を自動操舵して駐車を行う自動操舵装置6が接続されている。
また、フロントモニターカメラ12は、障害物20を検知するための検知手段である。フロントモニターカメラ12には、フロントモニターカメラ12によって検知された障害物20の位置や大きさ等の情報を取得する情報取得手段14が接続されている。情報取得手段14には、情報取得手段14が取得した障害物20の位置や大きさ等の情報に基づいて基準駐車シーケンスLに別の移動軌跡を追加する移動軌跡追加手段5が接続されている。
尚、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLは、図4に示されるように、目標初期停止位置Aを始点とし、前進後停止位置Bを経由して、駐車区画S内の目標駐車位置Cに到達するまでに車両7が辿る軌跡である。すなわち、基準駐車シーケンスLは、目標初期停止位置Aから旋回しながら前進して前進後停止位置Bに到達する第1移動軌跡L1と、前進後停止位置Bから旋回しながら後退して目標駐車位置Cに到達する第2移動軌跡L2とからなる。図5に示されるように、車両7が第1移動軌跡L1に沿って走行する間、車両7は、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向き(右向き)に操舵角を増加しながら前進し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら前進し、その後、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向きの操舵角を減少しながら前進し、操舵角0に達したら操舵角0のまま前進して前進後停止位置Bに到達する。車両7が第2移動軌跡L2に沿って走行する間、車両7は、目標駐車位置Cに対して近づく向き(左向き)に操舵角を増加しながら後退し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら後退し、その後、目標駐車位置Cに対して近づく向きの操舵角を減少しながら後退し、操舵角0に達したら操舵角0のまま後退して目標駐車位置Cに到達する。尚、基準駐車シーケンスは、移動種別の組み合わせが定まっている以外に、それぞれの移動種別における旋回半径や移動距離も定められている。
次に、実施の形態1に係る駐車支援装置の動作について説明する。
図6に示されるように、実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両7が、当該駐車支援装置の案内によって駐車区画S内の目標駐車位置Cに駐車する場合を想定する。まず、車両7は、目標初期停止位置Aに停止する。車両7が目標初期停止位置Aに停止しているか否かの判断は、サイドモニターカメラ11が撮影したマークMの画像に基づいて行われる。
図6に示されるように、実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両7が、当該駐車支援装置の案内によって駐車区画S内の目標駐車位置Cに駐車する場合を想定する。まず、車両7は、目標初期停止位置Aに停止する。車両7が目標初期停止位置Aに停止しているか否かの判断は、サイドモニターカメラ11が撮影したマークMの画像に基づいて行われる。
サイドモニターカメラ11によって撮影されたマークMの画像は入力部Kを介して画像処理手段1に入力され、画像処理手段1は、撮影されたマークMの画像からマークMの5つの特徴点C1〜C5を抽出し、画像上におけるこれら特徴点C1〜C5の2次元座標をそれぞれ認識し取得する。次に、画像処理手段1により認識された特徴点C1〜C5のそれぞれの2次元座標に基づき、位置パラメータ算出手段2は、マークMを基準としたサイドモニターカメラ11の3次元座標(x,y,z)、チルト角(伏せ角)、パン角(方向角)、スイング角(回転角)の6個のパラメータからなる位置パラメータを算出する。
ここで、位置パラメータ算出手段2による位置パラメータの算出方法を説明する。
まず、車両7のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Oとし、水平方向にx軸及びy軸、鉛直方向にz軸を設定した路面座標系を想定すると共に、サイドモニターカメラ11により撮影された画像上にX軸とY軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYm(m=1〜5)は、路面座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の6個の位置パラメータすなわち座標値xm、ym及びzmと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータKn(n=1〜3)から、関数F及びGを用いて、
Xm=F(xm,ym,zm,Kn)+DXm
Ym=G(xm,ym,zm,Kn)+DYm
で表される。ここで、DXm及びDYmは関数F及びGを用いて算出された特徴点C1〜C5のX座標及びY座標と画像処理手段1で認識された特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYmとの偏差である。
まず、車両7のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Oとし、水平方向にx軸及びy軸、鉛直方向にz軸を設定した路面座標系を想定すると共に、サイドモニターカメラ11により撮影された画像上にX軸とY軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYm(m=1〜5)は、路面座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の6個の位置パラメータすなわち座標値xm、ym及びzmと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータKn(n=1〜3)から、関数F及びGを用いて、
Xm=F(xm,ym,zm,Kn)+DXm
Ym=G(xm,ym,zm,Kn)+DYm
で表される。ここで、DXm及びDYmは関数F及びGを用いて算出された特徴点C1〜C5のX座標及びY座標と画像処理手段1で認識された特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYmとの偏差である。
つまり5個の特徴点C1〜C5のX座標及びY座標をそれぞれ表すことにより、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)に対して計10個の関係式が作成される。
そこで、偏差DXm及びDYmの二乗和
S=Σ(DXm2+DYm2)
を最小とするような位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を求める。すなわちSを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
そこで、偏差DXm及びDYmの二乗和
S=Σ(DXm2+DYm2)
を最小とするような位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を求める。すなわちSを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
なお、算出しようとする位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)の個数「6」より多い関係式を作成して位置パラメータを決定しているので、精度よく位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を得ることができる。
この実施の形態1では、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)に対して5個の特徴点C1〜C5により10個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)の個数より多ければよく、最低3個の特徴点により6個の関係式を作成すれば、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を算出することができる。
この実施の形態1では、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)に対して5個の特徴点C1〜C5により10個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)の個数より多ければよく、最低3個の特徴点により6個の関係式を作成すれば、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を算出することができる。
このようにして算出されたサイドモニターカメラ11の位置パラメータを用いて、相対位置特定手段3は、車両7と駐車区画Sとの相対位置関係を特定する。すなわち、位置パラメータ算出手段2で算出された位置パラメータと、予め把握されている駐車区画Sに対するマークMの所定の位置関係とに基づいて、サイドモニターカメラ11と駐車区画Sとの相対位置関係が特定され、車両7に対するサイドモニターカメラ11の所定の位置関係は予め把握されているため、さらに車両7と駐車区画Sとの相対位置関係が特定される。その結果、車両7が目標初期停止位置Aに停止しているか否かあるいはどの方向にどれだけずれた位置に停止しているかが認識される。
車両7が目標初期停止位置Aに停止したら、フロントモニターカメラ12によって車両7の前方の状況を検知する。この実施の形態1では、障害物20の存在により、車両7の前方の道幅が狭くなっており、フロントモニターカメラ12は、障害物20の位置や大きさ等の情報を検知する。フロントモニターカメラ12によって検知された情報は、情報取得手段14に伝達される。情報取得手段14が取得した情報と、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLとに基づいて、目標初期停止位置Aから基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1に沿って(図6の破線で示された第1移動軌跡L1に沿って)車両7が走行すると、車両7が障害物に衝突するかどうか、あるいは、車両7と障害物との距離が所定の距離以下になるかどうか、すなわち、車両7と障害物20とが干渉するかどうかを移動軌跡追加手段5が判断する。
車両7と障害物20とが干渉しないと判断された場合には、移動軌跡追加手段5は駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLに移動軌跡を追加することなく、車両7が基準駐車シーケンスLに沿って走行するための操舵を、自動操舵装置6が自動的に行う。
一方、車両7と障害物20とが干渉すると判断された場合には、情報取得手段14が取得した情報に基づいて、移動軌跡追加手段5は、別の移動軌跡L3を算出し、移動軌跡L3を、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1の前に追加する。ここで、移動軌跡L3は、第1移動軌跡L1に沿って車両7が走行しても障害物20に干渉しない位置である修正前進後停止位置B’に車両7が到達するために必要な移動軌跡である。具体的には、図7に示されるように、目標駐車位置Cに対して近づく向き(左向き)に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Cに対して近づく向きの操舵角を減少しながらの前進と、操舵角0に達した後に操舵角0のままの前進との組み合わせからなる。
尚、図7における複数の移動種別の組み合わせLは、移動種別の組み合わせ自体は図5における基準駐車シーケンスLと同じであるが、個々の移動種別に関する要素(距離や旋回半径)は図5における基準駐車シーケンスLとは相違するものである。
尚、図7における複数の移動種別の組み合わせLは、移動種別の組み合わせ自体は図5における基準駐車シーケンスLと同じであるが、個々の移動種別に関する要素(距離や旋回半径)は図5における基準駐車シーケンスLとは相違するものである。
移動軌跡L3及び第1移動軌跡L1に沿って車両7が走行すると、車両7と障害物20とが干渉しない修正前進後停止位置B’に車両7が到達する。修正前進後停止位置B’からは、第2移動軌跡L2に沿って走行することにより、車両7は目標駐車位置Cに到達する。これにより、車両7は、障害物20を避けながら、駐車区画Sに駐車される。
このように、駐車区画Sの周辺に障害物20が存在する場合、基準駐車シーケンスLに別の移動軌跡L3を追加することにより、障害物20を避けながら車両7を駐車区画Sへ駐車させる駐車シーケンスが生成されるので、障害物20が存在する場合でも車両7を駐車区画Sへ駐車させることができる。
実施の形態2.
次に、この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置について説明する。尚、以下の実施の形態において、図1〜7の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、障害物の存在によって道幅がさらに狭くなった場合である。駐車支援装置の構成については、実施の形態1と同じである。
次に、この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置について説明する。尚、以下の実施の形態において、図1〜7の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、障害物の存在によって道幅がさらに狭くなった場合である。駐車支援装置の構成については、実施の形態1と同じである。
図8に示されるように、実施の形態1と同じ動作によって、車両7が目標初期停止位置Aに停止した後、フロントモニターカメラ12によって車両7の前方の状況を検知し、目標初期停止位置Aから基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1に沿って(図8の破線で示された第1移動軌跡L1に沿って)車両7が走行すると、車両7と障害物20とが干渉するかどうかを移動軌跡追加手段5が判断する。車両7と障害物20とが干渉しないと判断された場合には、移動軌跡追加手段5は駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLに移動軌跡を追加することなく、車両7が基準駐車シーケンスLに沿って走行するための操舵を、自動操舵装置6が自動的に行う。
一方、車両7と障害物20とが干渉すると判断された場合には、情報取得手段14が取得した情報に基づいて、移動軌跡追加手段5は、別の移動軌跡L4を算出し、移動軌跡L4を、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1の前に追加する。ここで、移動軌跡L4は、第1移動軌跡L1に沿って車両7が走行しても障害物20に干渉しない位置である修正前進後停止位置B”に車両7が到達するために必要な移動軌跡であり、第1追加移動軌跡L41と第2追加移動軌跡L42と第3追加移動軌跡L43との組み合わせである。具体的には、図9に示されるように、第1追加移動軌跡L41は、目標駐車位置Cに対して近づく向き(左向き)に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Cに対して近づく向きの操舵角を減少しながら操舵角0になるまでの前進と、操舵角0のままの前進との組み合わせからなり、第2追加移動軌跡L42は、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向き(右向き)に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向きの操舵角を減少しながら操舵角0になるまでの前進と、操舵角0のままの前進との組み合わせからなり、第3追加移動軌跡L43は、目標駐車位置Cに対して近づく向きに操舵角を増加しながらの後退と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの後退と、目標駐車位置Cに対して近づく向きの操舵角を減少しながら操舵角0になるまでの後退と、操舵角0のままの後退との組み合わせからなる。
尚、図9における複数の移動種別の組み合わせLは、移動種別の組み合わせ自体は図5における基準駐車シーケンスLと同じであるが、個々の移動種別に関する要素(距離や旋回半径)は図5における基準駐車シーケンスLとは相違するものである。
尚、図9における複数の移動種別の組み合わせLは、移動種別の組み合わせ自体は図5における基準駐車シーケンスLと同じであるが、個々の移動種別に関する要素(距離や旋回半径)は図5における基準駐車シーケンスLとは相違するものである。
移動軌跡L4及び第1移動軌跡L1に沿って車両7が走行すると、車両7と障害物20とが干渉しない修正前進後停止位置B”に車両7が到達する。修正前進後停止位置B”からは、第2移動軌跡L2に沿って走行することにより、車両7は目標駐車位置Cに到達する。これにより、車両7は、障害物20を避けながら、駐車区画Sに駐車される。
このように、駐車区画Sの周辺に障害物20が存在する場合、基準駐車シーケンスLに別の移動軌跡L4を追加することにより、障害物20を避けながら車両7を駐車区画Sへ駐車させる駐車シーケンスが生成されるので、障害物20が存在する場合でも車両7を駐車区画Sへ駐車させることができる。
実施の形態3.
次に、この発明の実施の形態3に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態3に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、道Rに障害物20が存在する場合ではなく、道Rに隣接するように他の車両が走行する道路があって、道路の交通量が多いときに、当該道路になるべくはみ出ないようにして駐車区画Sに車両7を駐車する場合である。
次に、この発明の実施の形態3に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態3に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、道Rに障害物20が存在する場合ではなく、道Rに隣接するように他の車両が走行する道路があって、道路の交通量が多いときに、当該道路になるべくはみ出ないようにして駐車区画Sに車両7を駐車する場合である。
図10に示されるように、駐車区画Sの前方には、駐車区画Sの長手方向に対して直行する向きに延びる道Rが存在する。道Rに対して駐車区画Sとは反対側に道Rに隣接して平行に延びる車道R’が存在する。道Rは、車両7が基準駐車シーケンスLに沿って走行する際に、前進後停止位置Bが車道R’内に位置するような道幅を有している。例えば、車道R’には他の車両が走行し、夜間の交通量は少ないが、昼間の交通量は多いものとすると、夜間に車両7が駐車区画S内に駐車する際には、車道R’にはみ出す基準駐車シーケンスLに沿って走行しても危険はないが、昼間に基準駐車シーケンスLに沿って走行すると、車道R’を走行する他の車両を注意しなければならなかったり、走行中に他の車両と衝突する危険が高くなったりしてしまう。そこで、昼間に駐車区画Sに駐車する際には、車道R’にはみ出さない駐車シーケンスに沿って走行する必要がある。
図11に示されるように、実施の形態3に係る駐車支援装置は、実施の形態1における検知手段の代わりに、障害部である車道R’の位置等についての情報が予め記憶されている障害部記憶手段13を有し、障害部記憶手段13に記憶された当該情報を情報取得手段14が取得するようになっている。また、車道R’にはみ出さないようにして駐車区画Sに駐車するかどうかを選択するための図示しない選択スイッチ等が車両7の運転席に設けられている。その他の構成は、実施の形態1と同じである。
次に、実施の形態3に係る駐車支援装置の動作について説明する。
選択スイッチが押されると、情報取得手段14が、障害部記憶手段13から車道R’の位置等についての情報を取得する。その後は、実施の形態1と同様にして、当該情報に基づいて、移動軌跡追加手段5が基準駐車シーケンスLに別の移動軌跡L3を追加することにより、車道R’にはみ出さないようにして車両7を駐車区画Sへ駐車させる駐車シーケンスが生成される。車両7がこの駐車シーケンスに沿って走行することにより、車両7は車道R’にはみ出さずに、駐車区画Sに駐車される。
選択スイッチが押されると、情報取得手段14が、障害部記憶手段13から車道R’の位置等についての情報を取得する。その後は、実施の形態1と同様にして、当該情報に基づいて、移動軌跡追加手段5が基準駐車シーケンスLに別の移動軌跡L3を追加することにより、車道R’にはみ出さないようにして車両7を駐車区画Sへ駐車させる駐車シーケンスが生成される。車両7がこの駐車シーケンスに沿って走行することにより、車両7は車道R’にはみ出さずに、駐車区画Sに駐車される。
このように、駐車区画Sの周辺の障害部についての情報を予め障害部記憶手段13に記憶しておき、必要に応じて当該情報を情報取得手段14が取得して、当該情報に基づいて移動軌跡追加手段5が基準駐車シーケンスLに別の移動軌跡L3を追加するようにしても、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
実施の形態3では、別の移動軌跡として、実施の形態1における別の移動軌跡L3を追加したが、車道R’の位置等に応じて、実施の形態2における別の移動軌跡L4を追加するようにしてもよい。
実施の形態1〜3では、並列駐車をする場合を例に説明を行っているが、並列駐車に限定するものではなく、縦列駐車をする場合であってもよい。
実施の形態1〜3に係る駐車支援装置は、自動操舵装置6により自動的に駐車区画Sへ駐車させるものであったが、これに限定するものではない。運転操作の案内情報を車両7の運転者に出力して運転手が手動で駐車区画Sへ駐車させるものであってもよい。
実施の形態1〜3では、目標初期停止位置Aは、ある定まった一点の位置であったが、ある範囲の領域であってもよい。
また、実施の形態1〜3において、障害物を検知した際に、障害物が大きくて駐車場の前のスペースが小さいため、駐車が不可能であると判断した場合には、その旨を運転者にディスプレイ等により知らせるようにしてもよい。
実施の形態1〜3では、障害物に干渉すると判断された場合に必ず補正駐車シーケンスに基づいて駐車を行わないといけないということはない。例えば、障害物に干渉すると判断された場合であっても、特開2001−18821のように移動種別の距離等を変更することで対応できる範囲は対応し、それでも対応が困難である場合に、補正駐車シーケンスに基づいて駐車させるようにしてもよい。
実施の形態1〜3では、車両が障害物に干渉すると判断された場合に補正駐車シーケンスに基づいて駐車を行うようにしていたが、車両と障害部との距離が所定の距離以下になると判断された場合に補正駐車シーケンスに基づいて駐車を行うようにしてもよい。障害部に近づきすぎることがなければ、駐車可能であるにも関わらず運転手が障害部に近づいたためにブレーキを踏んでしまい、駐車が完了できなくなってしまうことを防止することができる。
7 車両、12 フロントモニターカメラ(検知手段)、13 障害部記憶手段、14 情報取得手段、20 障害物(障害部)、A 目標初期停止位置、B 前進後停止位置、C 目標駐車位置、L 基準駐車シーケンス、L1 第1移動軌跡、L2 第2移動軌跡、L3,L4 別の移動軌跡、R’ 車道(障害部)、S 駐車区画。
Claims (6)
- 予め定めた1つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、
駐車区画の周辺に存在する障害部の情報を取得する情報取得手段を備え、
前記情報に基づいて、前記予め定めた1つ以上の移動種別に少なくとも1つの別の移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスを形成する駐車支援装置。 - 前記障害部を検知する検知手段をさらに備え、
前記情報取得手段は、前記検知手段から前記情報を取得する、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記情報を予め記憶する障害部記憶手段をさらに備え、
前記情報取得手段は、前記障害部記憶手段から前記情報を取得する、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させる、請求項2または3に記載の駐車支援装置。
- 前記基準駐車シーケンスは、
第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、
前記第1の旋回方向とは逆の旋回方向の第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、目標駐車位置に到達する第2移動軌跡と
からなり、
前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第1移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、
前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を駐車区画に駐車させる、請求項1〜4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記基準駐車シーケンスは、
第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、
前記第1の旋回方向とは逆の旋回方向の第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡と
からなり、
前記選択手段は、前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第1移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、
前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第2の旋回方向に旋回しながら後退させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させる、請求項1〜4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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