WO2008081655A1 - 駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品 - Google Patents

駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品 Download PDF

Info

Publication number
WO2008081655A1
WO2008081655A1 PCT/JP2007/072358 JP2007072358W WO2008081655A1 WO 2008081655 A1 WO2008081655 A1 WO 2008081655A1 JP 2007072358 W JP2007072358 W JP 2007072358W WO 2008081655 A1 WO2008081655 A1 WO 2008081655A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
parking assistance
vehicle travel
vehicle
calculating vehicle
travel parameter
Prior art date
Application number
PCT/JP2007/072358
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Kazunori Shimazaki
Tomio Kimura
Masami Tomioka
Yutaka Nakashima
Hideo Yanagisawa
Original Assignee
Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki filed Critical Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki
Priority to EP07832088A priority Critical patent/EP2100778A1/en
Priority to KR1020097015720A priority patent/KR101125488B1/ko
Priority to CN2007800485034A priority patent/CN101573257B/zh
Priority to JP2008552065A priority patent/JP5126069B2/ja
Priority to US12/521,101 priority patent/US20100066515A1/en
Priority to AU2007340727A priority patent/AU2007340727A1/en
Publication of WO2008081655A1 publication Critical patent/WO2008081655A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

　駐車スペースの近傍の地点に車両を位置させてカメラ１によりマークＭを撮影し、画像処理手段２はマークＭの画像から特徴点を抽出して画像上における２次元座標を認識し、位置パラメータ算出手段３はマークＭを基準としたカメラ１の６個のパラメータからなる位置パラメータを算出し、相対位置特定手段４は車両と駐車スペースとの相対位置関係を特定する。駐車軌跡算出手段５は、相対位置特定手段４により特定された車両と駐車スペースとの相対位置関係に基づいて車両を駐車スペースへ誘導するための駐車軌跡を算出し、案内装置６は算出された駐車軌跡に沿って車両を走行させるための運転操作の案内情報を車両の運転者に出力する。
PCT/JP2007/072358 2006-12-28 2007-11-19 駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品 WO2008081655A1 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP07832088A EP2100778A1 (en) 2006-12-28 2007-11-19 Parking assistance device, component for parking assistance device, parking assistance method, parking assistance program, method and program for calculating vehicle travel parameter, device for calculating vehicle travel parameter, and component for device for calculating vehicle travel parameter
KR1020097015720A KR101125488B1 (ko) 2006-12-28 2007-11-19 주차 지원 장치, 주차 지원 장치 부품, 주차 지원 방법, 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체, 차량 주행 파라미터의 산출 방법 및 산출 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체, 차량 주행 파라미터 산출 장치, 그리고 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품
CN2007800485034A CN101573257B (zh) 2006-12-28 2007-11-19 停车辅助装置及方法、行车参数的计算方法及装置
JP2008552065A JP5126069B2 (ja) 2006-12-28 2007-11-19 駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品
US12/521,101 US20100066515A1 (en) 2006-12-28 2007-11-19 Parking assistance apparatus, parking assistance apparatus part, parking assist method, parking assist program, vehicle travel parameter calculation method, vehicle travel parameter calculation program, vehicle travel parameter calculation apparatus and vehicle travel parameter calculation apparatus part
AU2007340727A AU2007340727A1 (en) 2006-12-28 2007-11-19 Parking assistance device, component for parking assistance device, parking assistance method, parking assistance program, method and program for calculating vehicle travel parameter, device for calculating vehicle travel parameter, and component for device for calculating vehicle travel parameter

Applications Claiming Priority (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006-355498 2006-12-28
JP2006355498 2006-12-28
JP2007-005984 2007-01-15
JP2007005984 2007-01-15
JP2007-119359 2007-04-27
JP2007119359 2007-04-27
JP2007-260800 2007-10-04
JP2007260800 2007-10-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2008081655A1 true WO2008081655A1 (ja) 2008-07-10

Family

ID=39588339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2007/072358 WO2008081655A1 (ja) 2006-12-28 2007-11-19 駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20100066515A1 (ja)
EP (1) EP2100778A1 (ja)
JP (1) JP5126069B2 (ja)
KR (1) KR101125488B1 (ja)
CN (1) CN101573257B (ja)
AU (1) AU2007340727A1 (ja)
TW (1) TWI334832B (ja)
WO (1) WO2008081655A1 (ja)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010064546A (ja) * 2008-09-09 2010-03-25 Toyota Industries Corp 駐車支援装置
EP2202132A2 (en) 2008-12-25 2010-06-30 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Parking assist apparatus
JP2010163103A (ja) * 2009-01-16 2010-07-29 Denso Corp 駐車支援装置および駐車支援システム
JP2010186257A (ja) * 2009-02-10 2010-08-26 Denso Corp 駐車支援システム、車載駐車支援装置、情報付マーカー
JP2010195265A (ja) * 2009-02-26 2010-09-09 Toyota Motor Corp 駐車設備
WO2010100791A1 (ja) * 2009-03-06 2010-09-10 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
WO2010101067A1 (ja) * 2009-03-06 2010-09-10 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置および駐車支援方法
JP2011173585A (ja) * 2010-01-27 2011-09-08 Denso It Laboratory Inc 駐車支援システム
JP2014031104A (ja) * 2012-08-03 2014-02-20 Denso Corp 駐車状態検出装置、図形コード配置方法、および駐車場
JP2015006833A (ja) * 2013-06-25 2015-01-15 日産自動車株式会社 自車位置測定システム
JP2016032960A (ja) * 2014-07-31 2016-03-10 富士通株式会社 車両移動量算出装置，プログラム及び方法
JP2017526569A (ja) * 2014-06-17 2017-09-14 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ バレーパーキング方法及びバレーパーキングシステム
JP2020029123A (ja) * 2018-08-21 2020-02-27 トヨタ自動車株式会社 自動駐車装置
CN111652072A (zh) * 2020-05-08 2020-09-11 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 轨迹获取方法、轨迹获取装置、存储介质和电子设备
JP2021062717A (ja) * 2019-10-11 2021-04-22 トヨタ自動車株式会社 車両駐車支援装置
TWI747651B (zh) * 2020-12-08 2021-11-21 輝創電子股份有限公司 自動駕駛輔助系統
JP2022164291A (ja) * 2021-04-16 2022-10-27 本田技研工業株式会社 駐車管理システム、携帯端末、駐車管理方法、およびプログラム
US11810368B2 (en) 2021-01-27 2023-11-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus

Families Citing this family (75)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007009745A1 (de) * 2007-02-28 2008-09-04 Continental Automotive Gmbh Einparkhalbautomat
DE102007055391A1 (de) * 2007-11-20 2009-05-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bahnplanung beim Einparken eines Fahrzeugs
US8131424B2 (en) * 2008-01-16 2012-03-06 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for calculating yaw gain for use in controlling a vehicle
JP4582151B2 (ja) * 2008-01-18 2010-11-17 株式会社デンソー 表示制御装置
JP4706711B2 (ja) * 2008-03-25 2011-06-22 パナソニック電工株式会社 駐車空間監視装置
JP2009286234A (ja) * 2008-05-28 2009-12-10 Funai Electric Co Ltd 車載用サイドビューカメラ
DE102009027547A1 (de) * 2009-07-08 2011-01-13 Robert Bosch Gmbh Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
DE102009028251A1 (de) * 2009-08-05 2011-02-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum unterstützen Einparken in eine Parklücke und Vorrichtung hierzu
CN102085864B (zh) * 2009-12-04 2013-07-24 财团法人工业技术研究院 控制车辆停车的方法与控制车辆停车系统
DE102010028330A1 (de) * 2010-04-28 2011-11-03 Robert Bosch Gmbh Einparksystemen mit Längs- und Querführung
JP5010715B2 (ja) * 2010-06-17 2012-08-29 トヨタ自動車株式会社 車両の駐車支援装置およびそれを備える電動車両
DE102010038966A1 (de) * 2010-08-05 2012-02-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
US8825295B2 (en) * 2010-08-16 2014-09-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for determining a steering angle for a vehicle and system and method for controlling a vehicle based on same
JP5803184B2 (ja) * 2010-11-19 2015-11-04 株式会社リコー 画像投影装置、メモリアクセス方法
US8078349B1 (en) * 2011-05-11 2011-12-13 Google Inc. Transitioning a mixed-mode vehicle to autonomous mode
DE102011080148B4 (de) * 2011-07-29 2023-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausparkmanöver
DE102011111051A1 (de) 2011-08-24 2012-03-22 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei der Steuerung eines Fahrzeugs
DE102012003992A1 (de) * 2012-02-28 2013-08-29 Wabco Gmbh Zielführungssystem für Kraftfahrzeuge
TWI488767B (zh) * 2012-05-03 2015-06-21 E Lead Electronic Co Ltd 倒車停車指揮系統的倒車導引方法
DE102012208132A1 (de) * 2012-05-15 2013-11-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Fahrzeuglokalisierung
US20140058656A1 (en) * 2012-08-27 2014-02-27 Stephen Chen Method for calculating a parking path
CN102862531A (zh) * 2012-10-23 2013-01-09 浙江海康集团有限公司 一种轨迹连续变化的可视泊车辅助系统及其控制方法
WO2014083823A1 (ja) * 2012-11-27 2014-06-05 日産自動車株式会社 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法
JP6021689B2 (ja) * 2013-02-26 2016-11-09 三菱重工メカトロシステムズ株式会社 車両諸元計測処理装置、車両諸元計測方法及びプログラム
WO2014192136A1 (ja) * 2013-05-31 2014-12-04 株式会社Ihi 車両給電システム
KR102003776B1 (ko) 2013-08-13 2019-07-26 한화테크윈 주식회사 감시용 카메라의 자세 검출 방법 및 장치
US9187006B2 (en) 2013-09-05 2015-11-17 Volkswagen Ag Vehicle positioning for wireless charging systems
CN104516359A (zh) * 2013-09-27 2015-04-15 中兴通讯股份有限公司 一种汽车定位方法和设备
RU2618514C1 (ru) 2013-09-30 2017-05-04 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство беспроводной подачи энергии и устройство помощи при парковке
DE102013222092A1 (de) * 2013-10-30 2015-04-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Erkennung von Maschinen-Codes mit einer On-Board-Kamera eines Fahrzeugs
US9207677B2 (en) * 2014-01-02 2015-12-08 Automotive Research & Testing Center Vehicle positioning method and its system
US9956914B2 (en) 2014-01-30 2018-05-01 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistance device and parking assistance method
KR101780163B1 (ko) 2014-01-31 2017-09-19 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 비접촉 급전 시스템 및 송전 장치
DE102014202324A1 (de) * 2014-02-10 2015-08-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Parken eines Fahrzeugs
JP6206258B2 (ja) * 2014-03-06 2017-10-04 富士通株式会社 軌跡推定装置、軌跡推定方法およびプログラム
DE102014011108A1 (de) * 2014-07-26 2016-01-28 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung eines Parkvorgangs sowie zugeordnetes Kraftfahrzeug
JP6022517B2 (ja) * 2014-09-12 2016-11-09 アイシン精機株式会社 車両の制御装置
DE102014222000A1 (de) * 2014-10-29 2016-05-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Bodeneinheit zum induktiven Laden von Elektro- und Hybridfahrzeugen
US9725116B2 (en) * 2015-03-27 2017-08-08 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and vehicle parking system
MY189943A (en) * 2015-04-07 2022-03-22 Nissan Motor Parking assistance system and parking assistance device
CN104843066B (zh) * 2015-05-12 2018-02-06 上海寅喆计算机科技有限公司 一种自动泊车方法及系统
KR101730728B1 (ko) 2015-10-01 2017-05-11 현대자동차주식회사 무선 충전 시스템의 그라운드 어셈블리 탐지 방법 및 장치
KR101795151B1 (ko) * 2015-10-05 2017-12-01 현대자동차주식회사 주차안내 장치 및 방법
DE102015219439A1 (de) * 2015-10-07 2017-04-13 Db Systel Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges sowie Steuerungsvorrichtung eines Fahrzeuges
US10442464B2 (en) * 2016-03-18 2019-10-15 Kyocera Corporation Parking assistance apparatus, on-vehicle camera, vehicle, and parking assistance method
DE102016212426B4 (de) * 2016-07-07 2018-08-16 Audi Ag Verfahren zur Bestimmung einer Position und/oder einer Orientierung eines Kraftfahrzeugs
JP6805733B2 (ja) * 2016-10-31 2020-12-23 オムロン株式会社 制御システム、その制御方法およびそのコンピュータ読取可能な記憶媒体
JP6673181B2 (ja) 2016-12-19 2020-03-25 株式会社Ｓｏｋｅｎ 駐車支援装置およびその制御部
US10403144B1 (en) * 2017-05-08 2019-09-03 Open Invention Network Llc Mobile device transport parking notification and movement tracking
US9892642B1 (en) 2017-05-08 2018-02-13 Open Invention Network Llc Mobile device transport parking notification and movement tracking
CN109029438B (zh) * 2017-06-12 2023-05-05 广州英卓电子科技有限公司 一种在有限区域内的车辆定位方法
JP6843712B2 (ja) * 2017-07-27 2021-03-17 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載処理装置
TWI656519B (zh) * 2017-12-12 2019-04-11 財團法人工業技術研究院 停車導引系統及其方法與自動停車系統
CN109102714B (zh) * 2017-12-15 2021-03-23 上海蔚来汽车有限公司 自动泊车的方法和设备、智能汽车以及计算机存储介质
CN109933054A (zh) * 2017-12-15 2019-06-25 蔚来汽车有限公司 用于车辆自动泊入换电站内的换电车位的系统及方法、电动车辆
EP3730351A4 (en) * 2017-12-20 2020-12-02 Nissan Motor Co., Ltd. PARKING CONTROL METHOD AND PARKING CONTROL DEVICE
CN110542416B (zh) * 2018-05-28 2023-07-21 上海汽车集团股份有限公司 一种地下车库自动定位系统及方法
FR3087568A1 (fr) * 2018-10-23 2020-04-24 Psa Automobiles Sa Procede de localisation d’un vehicule dans une structure
CN109703553B (zh) * 2019-01-30 2020-08-04 长安大学 一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法
JP2020166758A (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
CN109974734A (zh) * 2019-04-02 2019-07-05 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种用于ar导航的事件上报方法、装置、终端及存储介质
US11247724B2 (en) * 2019-08-16 2022-02-15 Ford Global Technologies, Llc Vehicle parking control
JP7160014B2 (ja) * 2019-10-11 2022-10-25 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
CN111241923B (zh) * 2019-12-29 2024-04-09 的卢技术有限公司 一种实时检测立体车库的方法和系统
US20220219678A1 (en) * 2020-02-10 2022-07-14 Nissan Motor Co., Ltd. Parking Assist Method and Parking Assist Apparatus
US11427184B2 (en) * 2020-03-11 2022-08-30 Black Sesame Technologies Inc. Breadth first search-depth first search three dimensional rapid exploring random tree search with physical constraints
CN113561963B (zh) * 2020-04-29 2023-05-05 华为技术有限公司 一种泊车方法、装置及车辆
JP7465726B2 (ja) * 2020-05-28 2024-04-11 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法
KR20220012445A (ko) * 2020-07-22 2022-02-04 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
CN112733436B (zh) * 2020-12-29 2023-11-28 久融新能源科技有限公司 一种基于二维运动导引的充电及停车位识别方法
KR20220124324A (ko) * 2021-03-02 2022-09-14 현대자동차주식회사 차로 유지 제어 장치, 그를 포함한 차량 시스템 및 그 방법
CN113781830B (zh) * 2021-09-15 2023-01-24 兰昀正 一种自动化智能停车管理系统及方法
IT202200009620A1 (it) * 2022-05-10 2023-11-10 Fiat Ricerche "Sistema di assistenza alla guida di un autoveicolo, e corrispondente procedimento"
WO2024194707A1 (en) 2023-03-20 2024-09-26 C.R.F. Società Consortile Per Azioni Driver-assistance system of a motor vehicle, and corresponding method
CN117765417B (zh) * 2023-12-20 2024-07-09 城市大脑(广州)科技有限公司 一种基于无人机的共享车辆巡检方法、装置及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04151562A (ja) * 1990-10-15 1992-05-25 Mazda Motor Corp 車両のヨー運動検出装置
JP2001343212A (ja) * 2000-05-31 2001-12-14 Aisin Seiki Co Ltd 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置
JP2002172988A (ja) * 2000-12-05 2002-06-18 Mitsubishi Motors Corp 駐車補助装置
JP2006298227A (ja) * 2005-04-22 2006-11-02 Toyota Motor Corp 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1031799A (ja) * 1996-07-15 1998-02-03 Toyota Motor Corp 自動走行制御装置
JP3266828B2 (ja) * 1997-07-16 2002-03-18 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
DE59809476D1 (de) * 1997-11-03 2003-10-09 Volkswagen Ag Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges
JP3102478B2 (ja) * 1998-08-17 2000-10-23 日本電気株式会社 線状マーク検出方法および装置
KR100387464B1 (ko) * 1999-12-23 2003-06-18 현대자동차주식회사 차량용 자동 주차 제어장치 및 방법
KR200199742Y1 (ko) 2000-05-29 2000-10-02 허광영 자동차용 주차메모 표시장치
TW527295B (en) * 2000-06-27 2003-04-11 Toyota Ind Corp Parking assistant device
JP2002170103A (ja) * 2000-12-01 2002-06-14 Nissan Motor Co Ltd 駐車スペース地図作成装置および駐車スペース地図表示装置
JP4576772B2 (ja) * 2001-08-24 2010-11-10 日産自動車株式会社 駐車支援装置
JP4700899B2 (ja) * 2003-04-14 2011-06-15 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
JP3818653B2 (ja) * 2003-06-26 2006-09-06 トヨタ自動車株式会社 車両用走行支援装置
JP4345391B2 (ja) * 2003-08-29 2009-10-14 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP4151562B2 (ja) * 2003-10-30 2008-09-17 株式会社デンソー 端末検出システム及び携帯検出センタ

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04151562A (ja) * 1990-10-15 1992-05-25 Mazda Motor Corp 車両のヨー運動検出装置
JP2001343212A (ja) * 2000-05-31 2001-12-14 Aisin Seiki Co Ltd 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置
JP2002172988A (ja) * 2000-12-05 2002-06-18 Mitsubishi Motors Corp 駐車補助装置
JP2006298227A (ja) * 2005-04-22 2006-11-02 Toyota Motor Corp 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010064546A (ja) * 2008-09-09 2010-03-25 Toyota Industries Corp 駐車支援装置
EP2202132A2 (en) 2008-12-25 2010-06-30 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Parking assist apparatus
EP2202132A3 (en) * 2008-12-25 2010-10-27 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assist apparatus
JP2010163103A (ja) * 2009-01-16 2010-07-29 Denso Corp 駐車支援装置および駐車支援システム
JP2010186257A (ja) * 2009-02-10 2010-08-26 Denso Corp 駐車支援システム、車載駐車支援装置、情報付マーカー
JP2010195265A (ja) * 2009-02-26 2010-09-09 Toyota Motor Corp 駐車設備
WO2010100791A1 (ja) * 2009-03-06 2010-09-10 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
WO2010101067A1 (ja) * 2009-03-06 2010-09-10 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置および駐車支援方法
JP2011173585A (ja) * 2010-01-27 2011-09-08 Denso It Laboratory Inc 駐車支援システム
JP2014031104A (ja) * 2012-08-03 2014-02-20 Denso Corp 駐車状態検出装置、図形コード配置方法、および駐車場
JP2015006833A (ja) * 2013-06-25 2015-01-15 日産自動車株式会社 自車位置測定システム
JP2017526569A (ja) * 2014-06-17 2017-09-14 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ バレーパーキング方法及びバレーパーキングシステム
JP2016032960A (ja) * 2014-07-31 2016-03-10 富士通株式会社 車両移動量算出装置，プログラム及び方法
JP7070235B2 (ja) 2018-08-21 2022-05-18 トヨタ自動車株式会社 自動駐車装置
JP2020029123A (ja) * 2018-08-21 2020-02-27 トヨタ自動車株式会社 自動駐車装置
US11458961B2 (en) 2019-10-11 2022-10-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle parking assist apparatus
JP2021062717A (ja) * 2019-10-11 2021-04-22 トヨタ自動車株式会社 車両駐車支援装置
JP7256463B2 (ja) 2019-10-11 2023-04-12 トヨタ自動車株式会社 車両駐車支援装置
US11718343B2 (en) 2019-10-11 2023-08-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle parking assist apparatus
US12071173B2 (en) 2019-10-11 2024-08-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle parking assist apparatus
CN111652072A (zh) * 2020-05-08 2020-09-11 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 轨迹获取方法、轨迹获取装置、存储介质和电子设备
TWI747651B (zh) * 2020-12-08 2021-11-21 輝創電子股份有限公司 自動駕駛輔助系統
US11810368B2 (en) 2021-01-27 2023-11-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus
JP2022164291A (ja) * 2021-04-16 2022-10-27 本田技研工業株式会社 駐車管理システム、携帯端末、駐車管理方法、およびプログラム
JP7341182B2 (ja) 2021-04-16 2023-09-08 本田技研工業株式会社 サーバ、携帯端末、駐車管理方法、およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2008081655A1 (ja) 2010-04-30
TW200846219A (en) 2008-12-01
EP2100778A1 (en) 2009-09-16
CN101573257B (zh) 2011-08-10
CN101573257A (zh) 2009-11-04
JP5126069B2 (ja) 2013-01-23
TWI334832B (en) 2010-12-21
US20100066515A1 (en) 2010-03-18
KR20090096736A (ko) 2009-09-14
KR101125488B1 (ko) 2012-03-22
AU2007340727A1 (en) 2008-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2008081655A1 (ja) 駐車支援装置、駐車支援装置部品、駐車支援方法、駐車支援プログラム、車両走行パラメータの算出方法及び算出プログラム、車両走行パラメータ算出装置並びに車両走行パラメータ算出装置部品
US20180099666A1 (en) Vehicle control device
KR101551096B1 (ko) 자율주행차량의 차선변경장치 및 방법
JP4956442B2 (ja) 車両
JP6432679B2 (ja) 停車位置設定装置及び方法
JP6067623B2 (ja) 走行制御装置
US7119715B2 (en) Parking lot attendant robot system
US9393999B2 (en) Vehicle movement path system and method for vehicle
TWI656519B (zh) 停車導引系統及其方法與自動停車系統
EP1491430A3 (en) Driving assist apparatus and method for vehicle
ATE491621T1 (de) Vorrichtung zur einparkhilfe
KR101214143B1 (ko) 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법
US20130155222A1 (en) Apparatus and method for recognizing location of vehicle
KR101512784B1 (ko) 자동주차 지원방법 및 자동주차 지원시스템
WO2002092375A3 (en) Sensing apparatus for vehicles
ATE483953T1 (de) Spurbestimmungsvorrichtung und spurbestimmungsverfahren
JP6587172B2 (ja) 操舵制御装置および旋回状態推定方法
WO2009016925A1 (ja) 駐車支援装置、駐車支援装置の車両側装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム
EP2377728A3 (en) Parking assist apparatus and method
WO2009004749A1 (ja) ナビゲーションシステム
KR101844476B1 (ko) 자동차용 카메라 모듈 및 이를 이용한 주차 유도 방법
JP7013996B2 (ja) 車両制御装置
EP2447759A3 (en) Real-time warning system for vehicle windshield and performing method thereof
CN106406303B (zh) 自动行驶车辆
JP2004322916A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200780048503.4

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 07832088

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008552065

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007832088

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007340727

Country of ref document: AU

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2007340727

Country of ref document: AU

Date of ref document: 20071119

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1020097015720

Country of ref document: KR

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12521101

Country of ref document: US