JP2021062717A - 車両駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両駐車支援装置10は、アクセルペダル操作量センサ21、ブレーキペダル操作量センサ22、操舵角センサ23、操舵トルクセンサ24、車速センサ25、ヨーレートセンサ26、前後加速度センサ27、横加速度センサ28、ソナーセンサ装置30、カメラセンサ装置40及びディスプレイ50を備えている。
次に、車両駐車支援装置10の作動の概要について説明する。車両駐車支援装置10は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、運転者によるアクセルペダル14の操作、ブレーキペダル15の操作及びハンドル16の操作を要することなく車両100を駐車区画61に駐車する制御である。
車両駐車支援装置10は、車両100が駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定し且つ駐車支援スイッチ画像51Mがタッチ操作された後、登録開始ボタン画像54がタッチ操作されて駐車場情報Iparkの登録が開始されると、後述するようにして仮入口情報Ient_pre及び仮中間情報Imid_preを取得する。更に、車両駐車支援装置10は、後述するようにして登録入口情報Ient_reg、登録場内情報Iin_reg及び登録区画情報Iarea_regを駐車場情報Iparkとして登録(即ち、記憶)する。
又、車両駐車支援装置10は、駐車場62への車両100の駐車が完了した場合、カメラ画像51Cをディスプレイ50から消去し、図10の(C)に示したように、平面視画像51P、登録ボタン画像55、移動ボタン画像57及び角度調整ボタン画像58をディスプレイ50に表示する。
車両駐車支援装置10は、車両100が駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定し且つその駐車場62が登録済みの駐車場であると判定したときに図10の(A)に示したようにディスプレイ50に表示されている駐車支援スイッチ画像51Mが運転者によりタッチ操作されると、駐車支援スイッチ画像51Mをディスプレイ50から消去し、図19の(B)に示したように、カメラ画像51C、平面視画像51P、登録メインスイッチ画像52M及び駐車開始ボタン画像56をディスプレイ50に表示する。このとき、車両100の左側に登録済みの駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、左側カメラ43によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。一方、車両100の右側に登録済みの駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、右側カメラ44によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。
次に、車両駐車支援装置10の具体的な作動について説明する。車両駐車支援装置10のECU90のCPUは、図20に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。
Claims (6)
- 車両の周囲を撮像するように車両に取り付けられたカメラと、前記カメラによって撮像された駐車場の画像に基づいて該駐車場に関する情報を駐車場情報として登録し、該駐車場情報を用いて前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させる制御手段と、を備えた車両駐車支援装置において、
前記制御手段は、
前記カメラによって撮像された駐車場の画像から該駐車場の入口の地面の特徴点を入口特徴点として取得し、該入口特徴点に関する情報を前記駐車場情報として登録し、
前記車両が駐車場の入口に到着したときに前記カメラによって撮像される当該駐車場の画像から取得される当該駐車場の入口の地面の特徴点に関する情報と前記駐車場情報として登録されている前記入口特徴点に関する情報とを照合することにより当該駐車場が前記駐車場情報の登録されている駐車場であるか否かを判定する、
ように構成されている、
車両駐車支援装置。 - 請求項1に記載の車両駐車支援装置において、
前記制御手段は、駐車場の入口の地面を面積の等しい複数の範囲に分割したときに各範囲においてそれぞれ1つ以上の所定数の前記入口特徴点を取得し、該取得した入口特徴点に関する情報を前記駐車場情報として登録するように構成されている、
車両駐車支援装置。 - 請求項2に記載の車両駐車支援装置において、
前記複数の範囲のうち駐車場の入口の中央に近い範囲にそれぞれ対応して設定されている前記所定数は、前記複数の範囲のうち駐車場の入口の中央から遠い範囲にそれぞれ対応して設定されている前記所定数よりも多い数に設定されている、
車両駐車支援装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の車両駐車支援装置において、
前記制御手段は、前記複数の範囲のうち一部の範囲において該一部の範囲にそれぞれ対応して設定されている前記所定数の前記入口特徴点を取得することができない場合、前記複数の範囲のうち残りの範囲において該残りの範囲にそれぞれ対応して設定されている前記所定数よりも多い数の入口特徴点を取得し、該取得した入口特徴点に関する情報を前記駐車場情報として登録するように構成されている、
車両駐車支援装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両駐車支援装置において、
前記駐車場情報として登録される前記入口特徴点に関する情報は、前記入口特徴点の画像中の濃淡のパターンである、
車両駐車支援装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両駐車支援装置において、
前記駐車場情報として登録される前記入口特徴点に関する情報は、前記駐車場内の所定位置を基準とした前記入口特徴点の位置である、
車両駐車支援装置。
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