KR20230166953A - 주차 지원 장치 - Google Patents

Abstract

[과제] 주차 스페이스에 관한 정보를 취득하기 시작하였을 때의 차량의 위치와 동일한 위치에 차량이 정지되지 않은 경우에도, 자동 주차 제어를 실행 가능한 주차 지원 장치를 제공한다.
[해결 수단] 주차 지원 장치(10)는, 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되었을 때에 자차량(100)의 자동 주차가 요구되지 않고, 운전자의 운전 조작에 의한 자차량의 수동 주차가 개시된 경우, 경로 정보에 기초하여 참조 이동 경로를 설정하고, 그 후, 자차량의 자동 주차가 요구되었을 때에 자차량과 참조 이동 경로와의 위치 관계가 소정 조건을 만족시키는 위치 관계에 있는 경우, 자동 주차 제어를 실행한다.

Description

주차 지원 장치{PARKING ASSISTANCE APPARATUS}

본 발명은 주차 지원 장치에 관한 것이다.

차량을 자동 주차시키는 자동 주차 제어를 실행하는 주차 지원 장치가 알려져 있다. 이러한 주차 지원 장치로서, 운전자 자신의 운전 조작에 의해 주차 스페이스에 자(自)차량을 수동 주차시켰을 때에, 그 주차 스페이스에 관한 정보를 취득하여 등록 정보로서 기억해 둠과 함께 그 주차 스페이스를 등록 주차 스페이스로서 등록해 두고, 그 후, 기억해 둔 주차 스페이스에 관한 정보를 이용하여 등록 주차 스페이스에 차량을 자동 주차시키는 자동 주차 제어를 실행하는 주차 지원 장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

일본 공개특허 특개2021-62717호 공보

종래의 주차 지원 장치는, 주차 스페이스에 관한 정보를 취득하기 시작하였을 때의 차량의 위치와 동일한 위치에 차량이 정지된 경우에 한하여, 자동 주차 제어를 실행 가능하게 구성되어 있지만, 그렇지 않은 경우이더라도, 자동 주차 제어를 이용하여 차량을 등록 주차 스페이스에 자동 주차시키고 싶은 장면도 있다.

본 발명의 목적은, 주차 스페이스에 관한 정보를 취득하기 시작하였을 때의 차량의 위치와 동일한 위치에 차량이 정지되지 않은 경우에도, 자동 주차 제어를 실행 가능한 주차 지원 장치를 제공하는 데에 있다.

본 발명에 관련된 주차 지원 장치는, 자차량이 주차 스페이스 부근에서 정지되었을 때에 촬영 화상으로부터 특징점을 기점(起點) 특징점으로서 검출하여 당해 기점 특징점을 등록 기점 특징점으로서 기억함과 함께, 상기 기점 특징점을 검출하고나서 운전자의 운전 조작에 의한 상기 주차 스페이스에의 상기 자차량의 수동 주차가 완료될 때까지의 상기 자차량의 이동 경로를 나타내는 정보를 경로 정보로서 기억하는 정보 기억 제어를 실행하고, 상기 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되었을 때에 상기 자차량의 자동 주차가 요구된 경우, 상기 경로 정보에 기초하여 목표 이동 경로를 설정하고, 당해 목표 이동 경로를 따라서 상기 자차량을 주행시켜 상기 주차 스페이스에 주차시키는 자동 주차 제어를 실행하도록 구성되어 있는 제어 장치를 구비하고 있다.

그리고, 본 발명에 관련된 주차 지원 장치에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되었을 때에 상기 자차량의 자동 주차가 요구되지 않고, 상기 운전자의 운전 조작에 의한 상기 자차량의 수동 주차가 개시된 경우, 상기 경로 정보에 기초하여 참조 이동 경로를 설정하고, 그 후, 상기 자차량의 자동 주차가 요구되었을 때에 상기 자차량과 상기 참조 이동 경로와의 위치 관계가 소정 조건을 만족시키는 위치 관계에 있는 경우, 상기 자동 주차 제어를 실행하도록 구성되어 있다.

이것에 의하면, 운전자가 자신의 운전 조작에 의해 주차 스페이스에의 수동 주차를 행하고 있는 도중에 자동 주차 제어에 의한 주차 스페이스에의 자차량의 자동 주차를 희망한 경우이더라도, 자동 주차 제어에 의해 자차량을 주차 스페이스에 자동 주차시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 관련된 주차 지원 장치에 있어서, 상기 소정 조건은, 예를 들면, 상기 자차량이 상기 참조 이동 경로로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재한다는 조건이다.

이것에 의하면, 운전자가 자신의 운전 조작에 의해 주차 스페이스에의 수동 주차를 행하고 있는 도중에 자동 주차 제어에 의한 주차 스페이스에의 자차량의 자동 주차를 희망한 경우이더라도, 자차량이 참조 이동 경로로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재하면, 자동 주차 제어에 의해 자차량을 주차 스페이스에 자동 주차시킬 수 있다.

또, 본 발명에 관련된 주차 지원 장치에 있어서, 상기 경로 정보는, 예를 들면, 상기 기점 특징점이 검출되고나서 상기 운전자의 운전 조작에 의한 상기 주차 스페이스에의 상기 자차량의 수동 주차가 완료될 때까지에 있어서의 상기 자차량의 주행거리에 대한 상기 자차량의 조타량의 변화이다.

이것에 의하면, 경로 정보를 촬영 화상으로부터 취득할 필요가 없으므로, 제어 장치에 있어서의 연산 부하를 작게 할 수 있다.

또, 본 발명에 관련된 주차 지원 장치에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 정보 기억 제어의 실행시, 상기 기점 특징점을 검출하고나서 상기 운전자의 운전 조작에 의한 상기 주차 스페이스에의 상기 자차량의 수동 주차가 완료될 때까지의 동안에 상기 촬영 화상으로부터 특징점을 중간점 특징점으로서 검출하여 당해 중간점 특징점을 등록 중간점 특징점으로서 기억함과 함께, 상기 기점 특징점을 검출하고나서 상기 등록 중간점 특징점을 검출할 때까지의 상기 자차량의 이동 경로를 나타내는 제 1 정보, 및, 상기 등록 중간점 특징점을 검출한 후의 상기 자차량의 이동 경로를 나타내는 제 2 정보를 각각 상기 경로 정보로서 기억하고, 상기 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되었을 때에 상기 참조 이동 경로를 설정하는 경우, 상기 제 1 정보에 기초하여 상기 참조 이동 경로를 설정하고, 상기 등록 중간점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되었을 때에 상기 참조 이동 경로를 설정하는 경우, 상기 제 2 정보에 기초하여 상기 참조 이동 경로를 설정하도록 구성되어도 된다.

이것에 의하면, 제 1 정보는, 기점 특징점이 검출되고나서 운전자의 운전 조작에 의한 주차 스페이스에의 자차량의 수동 주차가 완료될 때까지의 자차량의 이동 경로의 일부를 나타내는 것이기 때문에, 제 1 정보에 포함되는 정보량이 적고, 마찬가지로, 제 2 정보도, 중간점 특징점이 검출되고나서 운전자의 운전 조작에 의한 주차 스페이스에의 자차량의 수동 주차가 완료될 때까지의 자차량의 이동 경로의 일부를 나타내는 것이기 때문에, 제 2 정보에 포함되는 정보량도 적다. 이 때문에, 참조 이동 경로의 설정 등을 행할 때의 제어 장치에 있어서의 연산 부하를 작게 할 수 있다.

본 발명의 구성 요소는, 도면을 참조하면서 후술하는 본 발명의 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 다른 목적, 다른 특징 및 부수되는 이점은, 본 발명의 실시 형태에 대한 설명으로부터 용이하게 이해될 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관련된 주차 지원 장치 및 그것이 탑재된 차량(자차량)을 나타낸 도면이다.
도 2의 (A)는 자차량이 주차 스페이스 부근에서 정지된 장면을 나타낸 도면이고, 도 2의 (B)는 운전자 자신의 운전 조작에 의해 자차량이 주차 스페이스를 향하여 이동되고 있는 장면을 나타낸 도면이고, 도 2의 (C)는 운전자 자신의 운전 조작에 의한 주차 스페이스에의 자차량의 수동 주차가 완료된 장면을 나타낸 도면이다.
도 3의 (A)는 자차량이 등록 주차 스페이스 부근의 기점 범위 내에서 정지된 장면을 나타낸 도면이고, 도 3의 (B)는 자동 주차 제어에 있어서 사용되는 목표 이동 경로를 나타낸 도면이고, 도 3의 (C)는 자동 주차 제어에 의해 자차량이 등록 주차 스페이스에 이동되는 장면을 나타낸 도면이고, 도 3의 (D)는 자동 주차 제어에 의한 등록 주차 스페이스에의 자차량의 자동 주차가 완료된 장면을 나타낸 도면이다.
도 4의 (A)는 자차량이 등록 주차 스페이스 부근의 기점 범위 내에서 정지된 장면을 나타낸 도면이고, 도 4의 (B)는 자동 주차 제어를 실행할지 여부를 판정하기 위하여 사용되는 참조 이동 경로를 나타낸 도면이고, 도 4의 (C)는 운전자 자신의 운전 조작에 의해 자차량이 등록 주차 스페이스를 향하여 이동되고 있는 장면을 나타낸 도면이다.
도 5의 (A)는 자동 주차 제어에 있어서 사용되는 목표 이동 경로를 나타낸 도면이고, 도 5의 (B)는 자동 주차 제어에 의해 자차량이 등록 주차 스페이스에 이동되는 장면을 나타낸 도면이고, 도 5의 (C)는 자동 주차 제어에 의한 등록 주차 스페이스에의 자차량의 자동 주차가 완료된 장면을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 관련된 주차 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 플로우차트이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태에 관련된 주차 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 플로우차트이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태에 관련된 주차 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 플로우차트이다.
도 9는 본 발명의 실시 형태에 관련된 주차 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 플로우차트이다.
도 10의 (A)는 자차량이 주차 스페이스 부근에서 정지된 장면을 나타낸 도면이고, 도 10의 (B)는 운전자 자신의 운전 조작에 의해 자차량이 주차 스페이스를 향하여 이동되고 있는 장면을 나타낸 도면이고, 도 10의 (C)는 운전자 자신의 운전 조작에 의한 주차 스페이스에의 자차량의 수동 주차가 완료된 장면을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시 형태의 제 1 변형례에 관련된 주차 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 플로우차트이다.
도 12는 본 발명의 실시 형태의 제 1 변형례에 관련된 주차 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 플로우차트이다.
도 13의 (A)는 자차량이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었지만, 기점 범위의 밖에서 정지된 장면을 나타낸 도면이고, 도 13의 (B)는 운전자 자신의 운전 조작에 의해 자차량이 등록 주차 스페이스를 향하여 이동되고 있는 장면을 나타낸 도면이고, 도 13의 (C)는 자동 주차 제어에 있어서 사용되는 목표 이동 경로를 나타낸 도면이고, 도 13의 (D)는 자동 주차 제어에 의해 자차량이 등록 주차 스페이스에 주차되는 장면을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시 형태의 제 2 변형례에 관련된 주차 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 플로우차트이다.

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태에 관련된 주차 지원 장치에 대하여 설명한다. 도 1에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 실시 형태에 관련된 주차 지원 장치(10)는, 자차량(100)에 탑재되어 있다. 이하의 설명에 있어서, 자차량(100)의 운전자를 간단히 「운전자」라고 호칭한다.

< ECU >

주차 지원 장치(10)는 제어 장치로서의 ECU(90)를 구비하고 있다. ECU는 일렉트로닉 컨트롤 유닛의 약칭이다. ECU(90)는 마이크로 컴퓨터를 주요부로서 구비한다. 마이크로 컴퓨터는 CPU, ROM, RAM, 불휘발성 메모리 및 인터페이스 등을 포함한다. CPU는, ROM에 격납된 인스트럭션 또는 프로그램 또는 루틴을 실행함으로써, 각종 기능을 실현하도록 되어 있다.

< 주행 장치 >

또, 자차량(100)에는 주행 장치(20)가 탑재되어 있다. 주행 장치(20)는 구동 장치(21), 제동 장치(22) 및 조타 장치(23)를 포함하고 있다.

< 구동 장치 >

구동 장치(21)는, 자차량(100)을 주행시키기 위하여 자차량(100)에 부가되는 구동 토크(구동력)를 출력하는 장치이며, 예를 들면, 내연 기관 및 모터 등이다. 구동 장치(21)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 구동 장치(21)의 작동을 제어함으로써 구동 장치(21)로부터 출력되는 구동 토크를 제어할 수 있다.

< 제동 장치 >

제동 장치(22)는, 자차량(100)을 제동하기 위하여 자차량(100)에 부가되는 제동 토크(제동력)를 출력하는 장치이며, 예를 들면, 브레이크 장치이다. 제동 장치(22)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 제동 장치(22)의 작동을 제어함으로써 제동 장치(22)로부터 출력되는 제동 토크를 제어할 수 있다.

< 조타 장치 >

조타 장치(23)는, 자차량(100)을 조타하기 위하여 자차량(100)에 부가되는 조타 토크(조타력)를 출력하는 장치이며, 예를 들면, 파워 스티어링 장치이다. 조타 장치(23)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 조타 장치(23)의 작동을 제어함으로써 조타 장치(23)로부터 출력되는 조타 토크를 제어할 수 있다.

< 센서 등 >

또한, 자차량(100)에는 액셀러레이터 페달(31), 액셀러레이터 페달 조작량 센서(32), 브레이크 페달(33), 브레이크 페달 조작량 센서(34), 핸들(35), 스티어링 샤프트(36), 조타각 센서(37), 조타 토크 센서(38), 차속 검출 장치(41), 등록 개시 버튼(42), 등록 확정 버튼(43), 자동 주차 버튼(44), 통지 장치(60), 주변 정보 검출 장치(70) 및 자차량 위치 정보 검출 장치(80)가 탑재되어 있다.

< 액셀러레이터 페달 조작량 센서 >

액셀러레이터 페달 조작량 센서(32)는 액셀러레이터 페달(31)의 조작량을 검출하는 센서이며, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 액셀러레이터 페달 조작량 센서(32)는, 검출한 액셀러레이터 페달(31)의 조작량의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 액셀러레이터 페달(31)의 조작량을 액셀러레이터 페달 조작량(AP)으로서 취득한다. ECU(90)는, 액셀러레이터 페달 조작량(AP) 및 자차량(100)의 주행 속도에 기초하여 요구 구동 토크(요구 구동력)를 취득하고, 그 요구 구동 토크에 상당하는 구동 토크가 구동 장치(21)로부터 자차량(100)(특히, 자차량(100)의 구동륜)에 부여되도록 구동 장치(21)의 작동을 제어한다.

< 브레이크 페달 조작량 센서 >

브레이크 페달 조작량 센서(34)는 브레이크 페달(33)의 조작량을 검출하는 센서이며, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 브레이크 페달 조작량 센서(34)는, 검출한 브레이크 페달(33)의 조작량의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 브레이크 페달(33)의 조작량을 브레이크 페달 조작량(BP)으로서 취득한다. ECU(90)는, 브레이크 페달 조작량(BP)에 기초하여 요구 제동 토크(요구 제동력)를 취득하고, 그 요구 제동 토크에 상당하는 제동 토크가 제동 장치(22)로부터 자차량(100)(특히, 자차량(100)의 차륜)에 부여되도록 제동 장치(22)의 작동을 제어한다.

< 조타각 센서 >

조타각 센서(37)는, 중립 위치에 대한 스티어링 샤프트(36)의 회전 각도를 검출하는 센서이며, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 조타각 센서(37)는, 검출한 스티어링 샤프트(36)의 회전 각도의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 스티어링 샤프트(36)의 회전 각도를 조타각(θ)으로서 취득한다.

< 조타 토크 센서>

조타 토크 센서(38)는, 운전자가 핸들(35)을 개재하여 스티어링 샤프트(36)에 입력한 토크를 검출하는 센서이며, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 조타 토크 센서(38)는, 검출한 토크의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 운전자가 핸들(35)을 개재하여 스티어링 샤프트(36)에 입력한 토크를 드라이버 입력 토크로서 취득한다.

ECU(90)는, 조타각(θ), 드라이버 입력 토크 및 자차량(100)의 주행 속도에 기초하여 요구 조타 토크를 취득하고, 그 요구 조타 토크에 상당하는 조타 토크가 조타 장치(23)로부터 자차량(100)(특히, 자차량(100)의 조타륜)에 부여되도록 조타 장치(23)의 작동을 제어한다.

< 차속 검출 장치 >

차속 검출 장치(41)는 자차량(100)의 주행 속도를 검출하는 장치이며, 예를 들면, 차륜속 센서이다. 차속 검출 장치(41)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 차속 검출 장치(41)는, 검출한 자차량(100)의 주행 속도의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 자차량(100)의 주행 속도를 자차속(V)으로서 취득한다.

< 등록 개시 버튼 >

등록 개시 버튼(42)은, 후술하는 정보 등록 제어(정보 기억 제어)의 실행을 요구하기 위하여 운전자에 의해 조작되는 버튼이며, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 등록 개시 버튼(42)이 조작되면, 후술하는 정보 등록 제어의 실행이 요구되었다고 판정한다.

또한, 등록 개시 버튼(42)은, 표시 장치(61)가 터치 조작 가능한 디스플레이를 포함하고 있는 경우, 그 디스플레이에 화상으로서 표시되는 것이어도 된다.

< 등록 확정 버튼 >

등록 확정 버튼(43)은, 후술하는 정보 등록 제어(정보 기억 제어)에 의해 취득된 각종 정보의 등록을 요구하기 위하여 운전자에 의해 조작되는 버튼이며, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 등록 확정 버튼(43)이 조작되면, 후술하는 정보 등록 제어에 의해 취득된 각종 정보의 등록이 요구되었다고 판정한다.

또한, 등록 확정 버튼(43)은, 표시 장치(61)가 터치 조작 가능한 디스플레이를 포함하고 있는 경우, 그 디스플레이에 화상으로서 표시되는 것이어도 된다.

< 자동 주차 버튼 >

자동 주차 버튼(44)은, 후술하는 자동 주차 제어의 실행을 요구하기 위하여 운전자에 의해 조작되는 버튼이며, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 자동 주차 버튼(44)이 조작되면, 자동 주차 제어의 실행이 요구되었다고 판정한다.

또한, 자동 주차 버튼(44)은, 표시 장치(61)가 터치 조작 가능한 디스플레이를 포함하고 있는 경우, 그 디스플레이에 화상으로서 표시되는 것이어도 된다.

< 통지 장치 >

통지 장치(60)는, 운전자에 대한 각종의 통지를 행하는 장치이며, 본 예에 있어서는 표시 장치(61) 및 음향 장치(62)를 구비하고 있다. 표시 장치(61)는, 예를 들면, 각종의 화상을 표시하는 디스플레이이다. 또, 음향 장치(62)는, 예를 들면, 각종의 음성을 출력하는 스피커이다.

< 표시 장치 >

표시 장치(61)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는 표시 장치(61)에 각종의 화상을 표시시킬 수 있다.

< 음향 장치 >

음향 장치(62)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는 음향 장치(62)로부터 각종의 음성을 출력시킬 수 있다.

< 주변 정보 검출 장치 >

주변 정보 검출 장치(70)는, 자차량(100)의 주변의 정보를 검출하는 장치이며, 본 예에 있어서는 전파 센서(71) 및 화상 센서(72)를 구비하고 있다. 전파 센서(71)는, 예를 들면, 레이더 센서(밀리파 레이더 등)이다. 또, 화상 센서(72)는, 예를 들면, 카메라이다. 또한, 주변 정보 검출 장치(70)는, 초음파 센서(클리어런스 소나) 등의 음파 센서나 레이저 레이더(LiDAR) 등의 광 센서를 구비하고 있어도 된다.

< 전파 센서 >

전파 센서(71)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 전파 센서(71)는, 전파를 발신함과 함께, 물체에 의해 반사한 전파(반사파)를 수신한다. 전파 센서(71)는, 발신한 전파 및 수신한 전파(반사파)에 관련된 정보(검지 결과)를 ECU(90)에 송신한다. 다른 방식으로 말하면, 전파 센서(71)는, 자차량(100)의 주변에 존재하는 물체를 검지하고, 그 검지한 물체에 관련된 정보(검지 결과)를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보(전파 정보)에 기초하여 자차량(100)의 주변에 존재하는 물체에 관련된 정보를 주변 검출 정보(IS)로서 취득한다. 또한, 본 예에 있어서, 물체는 차량, 자동이륜차, 자전거 및 사람 등이다.

< 화상 센서 >

화상 센서(72)도 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 화상 센서(72)는, 자차량(100)의 주변을 촬상(촬영)하고, 촬상한 화상(촬상 화상, 촬영 화상, 카메라 화상)에 관련된 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보(촬상 화상 정보, 촬영 화상 정보, 카메라 화상 정보)에 기초하여 자차량(100)의 주변에 관한 정보를 주변 검출 정보(IS)로서 취득한다.

< 자차량 위치 정보 검출 장치 >

자차량 위치 정보 검출 장치(80)는 GPS 장치(81) 및 지도 정보 데이터베이스(82)를 포함하고 있다.

< GPS 장치 >

GPS 장치(81)는, 소위 GPS 신호를 수신하는 장치이며, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, GPS 장치(81)를 통하여 GPS 신호를 취득한다. ECU(90)는, 취득한 GPS 신호에 기초하여 자차량(100)의 위치를 특정(취득)할 수 있다.

< 지도 정보 데이터베이스 >

지도 정보 데이터베이스(82)는, 지도 정보를 기억한 데이터베이스이며, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, GPS 신호로부터 특정한 자차량(100)의 위치와 지도 정보에 기초하여 자차량(100)이 지도 정보가 나타내는 지도 상의 어느 장소에 위치하는지를 알 수 있다.

< 주차 지원 장치의 작동의 개요 >

다음으로, 주차 지원 장치(10)의 작동의 개요에 대하여 설명한다. 주차 지원 장치(10)는, 자차량(100)을 주차 스페이스에 자동으로 주차시키기 위하여 이용하는 정보를 사전에 등록(기억)하기 위한 정보 등록 제어(정보 기억 제어), 및, 그 정보 등록 제어에 의해 등록한 정보를 이용하여 자차량(100)을 주차 스페이스에 자동으로 주차시키는 자동 주차 제어를 실행하는 장치이다. 이하, 이들 정보 등록 제어 및 자동 주차 제어에 대하여 설명한다.

< 정보 등록 제어 >

먼저, 정보 등록 제어에 대하여 설명한다. 주차 지원 장치(10)는, 예를 들면, 도 2의 (A)에 나타낸 것과 같이, 자차량(100)이 주차 스페이스(200) 부근에서 정지되고, 그 때에 등록 개시 조건이 성립되면, 정보 등록 제어를 개시한다. 본 예에 있어서, 등록 개시 조건은, 등록 개시 버튼(42)이 조작되었다는 조건이다.

주차 지원 장치(10)는, 정보 등록 제어를 개시하면, 기점 정보 처리를 실행한다. 기점 정보 처리는, 카메라 화상으로부터 자차량(100)의 주변의 지면 및/또는 입체물(벽이나 건물, 나무 등)의 특징점(기점 특징점)을 검출하고, 그 기점 특징점을 기점 정보로서 보존함과 함께, 그 기점 특징점과 자차량(100)과의 위치 관계(기점 위치 관계)를 취득하고, 그 기점 위치 관계를 기점 특징점에 연관지어 기점 정보로서 보존하는 처리이다. 또한, 기점 정보 처리에 의해 검출하는 기점 특징점은, 1개여도 되지만, 본 예에 있어서는 복수이다. 또, 본 예에 있어서, 주차 지원 장치(10)는, 각종 정보를 보존하는 경우, 그들 정보를 불휘발성 메모리 등의 기억 장치에 보존한다. 또, 본 예에 있어서, 주차 지원 장치(10)는, 후술하는 바와 같이, 보존한 각종 정보를 확정 정보로서 등록 또는 기억하는 경우, 그들 정보를 불휘발성 메모리 등의 기억 장치에 확정 정보로서 등록 또는 기억한다.

주차 지원 장치(10)는, 기점 정보 처리의 실행 후, 도 2의 (B)에 나타낸 것과 같이, 주차 스페이스(200)에의 자차량(100)의 수동 주차가 행해지고 있는 동안, 경로 정보 처리를 소정 시간 간격으로 실행한다. 주차 스페이스(200)에의 자차량(100)의 수동 주차는, 운전자의 운전 조작에 의한 주차 스페이스(200)에의 자차량(100)의 주차이다. 또, 경로 정보 처리는, 자차량(100)의 이동 경로(R)를 취득하고, 그 이동 경로(R)를 기점 특징점에 연관지어 경로 정보로서 보존하는 처리이다.

또한, 자차량(100)의 이동 경로(R)는, 자차량(100)의 주행거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화에 의해 나타낼 수 있다. 따라서, 본 예에 있어서, 경로 정보 처리는, 자차량(100)의 조타량을 취득하고, 그 조타량에 의해 자차량(100)이 주행한 거리(자차량(100)의 주행거리)를 취득하고, 그들 취득한 조타량 및 주행거리를 기점 특징점에 연관지어 경로 정보로서 보존하는 처리이다. 따라서, 주차 지원 장치(10)는, 기점 정보 처리의 실행 후, 자차량(100)의 조타량을 소정 시간 간격으로 취득함과 함께, 취득한 각각의 조타량에 의해 소정 시간 간격의 동안에 자차량(100)이 주행한 거리(자차량(100)의 주행거리)를 취득하고, 그들 취득한 조타량 및 주행거리를 경로 정보로서 보존한다. 본 예에 있어서, 자차량(100)의 조타량은, 자차량(100)의 조타륜의 타각(舵角)의 크기이다.

그 후, 등록 종료 조건이 성립되면, 주차 지원 장치(10)는 종점 정보 처리를 실행한다. 본 예에 있어서, 등록 종료 조건은, 도 2의 (C)에 나타낸 것과 같이, 주차 스페이스(200)에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료되고, 등록 확정 버튼(43)이 조작되었다는 조건이다. 또한, 본 예에 있어서, 주차 지원 장치(10)는, 자차속(V)이 제로가 되고 또한 자차량(100)의 시프트 레버가 파킹 레인지에 설정된 경우, 주차 스페이스(200)에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료되었다고 판정한다. 또, 종점 정보 처리는, 카메라 화상으로부터 자차량(100)의 주변의 지면 및/또는 입체물의 특징점(종점 특징점)을 검출하고, 그 종점 특징점을 종점 정보로서 보존함과 함께, 그 종점 특징점과 자차량(100)과의 위치 관계(종점 위치 관계)를 취득하고, 그 종점 위치 관계를 종점 특징점에 연관지어 종점 정보로서 보존하는 처리이다. 또한, 종점 정보 처리에 의해 취득하는 종점 특징점은, 1개여도 되지만, 본 예에 있어서는 복수이다.

주차 지원 장치(10)는, 종점 정보 처리의 실행 후, 등록 처리를 실행한다. 등록 처리는, 금회, 운전자의 운전 조작에 의해 자차량(100)이 주차된 주차 스페이스(200)를 등록 주차 스페이스로서 등록함과 함께, 보존되어 있는 기점 정보, 경로 정보 및 종점 정보를 확정 정보로서 당해 등록 주차 스페이스에 연관지어 등록 또는 기억하는 처리이다.

주차 지원 장치(10)는, 등록 처리를 실행한 후, 정보 등록 제어를 종료한다.

또한, 이하의 설명에 있어서, 등록 기점 정보는, 등록 주차 스페이스에 연관지어 등록되어 있는 기점 정보이고, 등록 기점 특징점은, 등록 기점 정보로서 기억되어 있는 기점 특징점이고, 등록 기점 위치 관계는, 등록 기점 정보로서 기억되어 있는 기점 위치 관계이다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 등록 경로 정보는, 등록 주차 스페이스에 연관지어 등록되어 있는 경로 정보이다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 등록 종점 정보는, 등록 주차 스페이스에 연관지어 등록되어 있는 종점 정보이고, 등록 종점 특징점은, 등록 종점 정보로서 기억되어 있는 종점 특징점이고, 등록 종점 위치 관계는, 등록 종점 정보로서 기억되어 있는 종점 위치 관계이다.

< 자동 주차 제어 >

다음으로, 자동 주차 제어에 대하여 설명한다. 주차 지원 장치(10)는, 기점 조건이 성립되고 또한 자동 주차 요구 조건이 성립되면, 자동 주차 제어를 개시한다. 기점 조건은, 도 3의 (A)에 나타낸 것과 같이, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지되었다는 조건이고, 자동 주차 요구 조건은, 자동 주차 버튼(44)이 조작되었다는 조건이다. 기점 범위(Astart)는, 등록 기점 특징점이 검출되었을 때의 자차량(100)의 위치를 중심으로 하여 일정 거리 내의 범위이다.

또한, 주차 지원 장치(10)는, 기점 조건이 성립되었을 때에, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차를 행할 수 있음을 나타내는 화상(자동 주차 제안 화상)을 표시 장치(61)에 의해 표시하고, 또는, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차를 행할 수 있음을 나타내는 음성(자동 주차 제안 음성)을 음향 장치(62)로부터 출력하도록 구성되어도 된다. 또한, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차는, 자동 주차 제어에 의한 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 주차이다.

또, 주차 지원 장치(10)는, 기점 조건이 성립되었을 때에, 자동 주차 제안 화상을 표시하고 및/또는 자동 주차 제안 음성을 출력하는 것에 추가하여, 자동 주차 버튼(44)을 표시 장치(61)에 표시하도록 구성되어도 된다.

또, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지되었는지 여부의 판정은, 자차량(100)이 정지되었을 때의 카메라 화상에 기초하여 행해져도 되고, 자차량(100)이 정지되었을 때에 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치에 기초하여 행해져도 된다.

자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지되었는지 여부의 판정을 카메라 화상에 기초하여 행하는 경우, 자차량(100)이 정지되었을 때의 카메라 화상으로부터 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되고 또한 그 특징점과 자차량(100)과의 위치 관계가 등록 기점 위치 관계와 일정 범위 내에서 일치하는 경우, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지되었다고 판정된다.

한편, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지되었는지 여부의 판정을 자차량(100)이 정지되었을 때에 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치에 기초하여 행하는 경우, 등록 개시 조건이 성립되었을 때에 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치를 기점위치로서 등록 주차 스페이스에 연관지어 등록해 두고, 자차량(100)이 정지되었을 때에 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치가 기점 위치로부터 일정 거리의 범위 내에 있는 경우, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지되었다고 판정한다.

주차 지원 장치(10)는, 자동 주차 제어를 개시하면, 카메라 화상으로부터 검출한 특징점으로서, 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점(추적 개시 지점 특징점)과 자차량(100)과의 위치 관계를 취득하고, 그 위치 관계와 등록 기점 위치 관계를 비교하여, 도 3의 (B)에 나타낸 것과 같이, 그 비교 결과 및 등록 경로 정보에 기초하여 목표 이동 경로(Rtgt)를 설정한다. 목표 이동 경로(Rtgt)는, 자차량(100)을 등록 주차 스페이스에 주차시키기 위하여 자차량(100)을 주행시키는 경로로서 적절한 경로이다.

또한, 앞서 서술한 바와 같이, 자차량(100)의 이동 경로(R)는, 자차량(100)의 주행 거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화에 의해 나타내어지므로, 본 예에 있어서, 목표 이동 경로(Rtgt)는, 자차량(100)의 주행거리에 대하여 목표로 하는 자차량(100)의 조타량의 변화에 의해 나타내어진다.

주차 지원 장치(10)는, 목표 이동 경로(Rtgt)를 설정하면, 도 3의 (C)에 나타낸 것과 같이, 자차량(100)이 그 목표 이동 경로(Rtgt)를 따라서 주행하도록 주행 장치(20)의 작동을 제어한다. 그리고, 도 3의 (D)에 나타낸 것과 같이, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되면, 주차 지원 장치(10)는 자동 주차 제어를 종료한다.

등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되었는지 여부의 판정은, 카메라 화상에 기초하여 행해져도 되고, GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치에 기초하여 행해져도 된다.

등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되었는지 여부의 판정을 카메라 화상에 기초하여 행하는 경우, 자차량(100)이 정지되었을 때의 카메라 화상으로부터 등록 종점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되고 또한 그 특징점과 자차량(100)과의 위치 관계가 등록 종점 위치 관계와 일정 범위 내에서 일치하는 경우, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되었다고 판정된다.

한편, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되었는지 여부의 판정을 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치에 기초하여 행하는 경우, 정보 등록 제어의 실행시, 등록 종료 조건이 성립되었을 때에 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치를 주차 완료 위치로서 등록 주차 스페이스에 연관지어 등록해 두고, 자차량(100)이 정지되었을 때에 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치가 주차 완료 위치로부터 일정 거리의 범위 내에 있는 경우, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되었다고 판정한다.

또, 주차 지원 장치(10)는, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되었을 때에 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되었음을 나타내는 화상(자동 주차 완료 통지 화상)을 표시 장치(61)에 의해 표시하고, 또는, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되었음을 나타내는 음성(자동 주차 완료 통지 음성)을 음향 장치(62)로부터 출력해도 된다.

< 추적 제어 >

그런데, 도 4의 (A)에 나타낸 것과 같이, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지하였지만, 운전자가 자동 주차 제어를 이용하지 않고 자신의 운전 조작에 의해 자차량(100)을 등록 주차 스페이스에 주차하려고 하여 자차량(100)을 주행시키기 시작한 후에, 자동 주차 제어를 이용하여 자차량(100)을 등록 주차 스페이스에 주차시키려고 하는 경우도 있고, 이 때, 운전자가 자동 주차 제어를 이용할 수 있으면, 운전자에 있어서 편리하다.

그래서, 주차 지원 장치(10)는, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지하였지만, 자동 주차 버튼(44)이 조작되지 않고, 자동 주차 요구 조건이 성립되지 않은 경우, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 행해지고 있는 도중에 자동 주차 버튼(44)이 조작되었을 때에 자동 주차 제어를 실행할 수 있는지 여부를 판정하기 위하여, 추적 제어를 개시한다.

주차 지원 장치(10)는, 추적 제어를 개시하면, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지되어 기점 조건이 성립된 경우, 참조 이동 경로 설정 처리를 실행한다. 참조 이동 경로 설정 처리는, 도 4의 (B)에 나타낸 것과 같이, 자차량(100)을 등록 주차 스페이스에 주차시키기 위하여 자차량(100)을 주행시키는 경로로서 적절한 경로를 참조 이동 경로(Rref)로서 설정하는 처리이다. 특히, 참조 이동 경로 설정 처리는, 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점(추적 기점 특징점)을 카메라 화상으로부터 검출하고, 그 추적 기점 특징점과 자차량(100)과의 위치 관계를 취득하고, 그 위치 관계와 등록 기점 위치 관계를 비교하여, 그 비교 결과 및 등록 경로 정보에 기초하여 자차량(100)을 등록 주차 스페이스에 주차시키기 위하여 자차량(100)을 주행시키는 경로로서 적절한 경로를 참조 이동 경로(Rref)로서 설정하는 처리이다.

또한, 참조 이동 경로(Rref)는, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지되어 기점 조건이 성립되었을 때에 자동 주차 요구 조건이 성립되어 자동 주차 제어가 개시되었다면 설정되었을 것인 목표 이동 경로(Rtgt)와 동일한 것이며, 자차량(100)의 주행거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화에 의해 나타내어진다.

그 후, 주차 지원 장치(10)는, 도 4의 (C)에 나타낸 것과 같이, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 행해지고 있는 동안, 자동 주차 버튼(44)이 조작되지 않는 한, 주행 정보 처리를 소정 시간 간격으로 실행한다. 주행 정보 처리는, 자차량(100)의 조타량과 그 조타량에 의해 자차량(100)이 주행한 거리(자차량(100)의 주행거리)를 취득하고, 이들 조타량 및 주행거리를 추적 기점 특징점에 연관지어 주행 정보로서 보존하는 처리이다.

< 자동 주차 제어 >

그리고, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료될 때까지, 자동 주차 버튼(44)이 조작되어 소정 조건(자동 주차 요구 조건)이 성립된 경우, 주차 지원 장치(10)는, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 자차량 위치 조건은, 자차량(100)이 참조 이동 경로(Rref)로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재한다는 조건이다. 본 예에 있어서, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부는, 추적 기점 특징점에 연관지어 보존되어 있는 주행 정보(즉, 자차량(100)의 주행거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화)에 기초하여 판정된다. 즉, 추적 기점 특징점의 검출 후의 자차량(100)의 주행거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화로부터, 참조 이동 경로(Rref)에 대한 자차량(100)의 위치를 특정할 수 있으므로, 주차 지원 장치(10)는, 추적 기점 특징점에 연관지어 보존되어 있는 자차량(100)의 주행거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화에 기초하여 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부, 즉, 자차량(100)이 참조 이동 경로(Rref)로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재하는지 여부를 판정할 수 있다.

자차량 위치 조건이 성립되어 있지 않은 경우, 주차 지원 장치(10)는 자동 주차 제어를 실행하지 않는다. 한편, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는 경우, 주차 지원 장치(10)는 자동 주차 제어를 개시한다.

주차 지원 장치(10)는, 자동 주차 제어를 개시하면, 도 5의 (A)에 나타낸 것과 같이, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차를 행함에 있어서 적절한 것이라고 판단되는 자차량(100)의 이동 경로를 목표 이동 경로(Rtgt)로서 설정하고, 도 5의 (B)에 나타낸 것과 같이, 그 목표 이동 경로(Rtgt)를 따라서 자차량(100)을 주행시켜, 자차량(100)을 등록 주차 스페이스에 주차시킨다.

또한, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차를 행함에 있어서 적절한 것이라고 판단되는 자차량(100)의 이동 경로(목표 이동 경로(Rtgt))는, 자동 주차 제어의 개시 시점에 있어서의 자차량(100)과 참조 이동 경로(Rref)와의 위치 관계에 기초하여 설정된다.

또, 주차 지원 장치(10)는, 기점 조건이 성립되었을 때에 자동 주차 버튼(44)의 조작이 행해지지 않은 경우, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료될 때까지의 동안, 자동 주차 버튼(44)이 조작되지 않는 한, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차를 이용할 수 있음을 나타내는 화상(자동 주차 이용 제안 화상)을 표시 장치(61)에 의해 표시하고, 또는, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차를 이용할 수 있음을 나타내는 음성(자동 주차 이용 제안 음성)을 음향 장치(62)로부터 출력하도록 구성되어도 된다.

또, 주차 지원 장치(10)는, 기점 조건이 성립되었을 때에 자동 주차 버튼(44)의 조작이 행해지지 않은 경우, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료될 때까지의 동안, 자동 주차 버튼(44)이 조작되지 않는 한, 자동 주차 버튼(44)을 표시 장치(61)에 표시해 두도록 구성되어도 된다.

또, 주차 지원 장치(10)는, 이와 같이 구성되어 있는 경우, 추적 기점 특징점의 검출 후, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료될 때까지의 동안, 주행 정보의 취득과, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부의 판정을 소정 시간 간격으로 행하고, 자차량 위치 조건이 성립되어 있지 않다고 판정하였을 때에, 표시 장치(61)에 있어서의 자동 주차 이용 제안 화상의 표시, 음향 장치(62)로부터의 자동 주차 이용 제안 음성의 출력, 및, 표시 장치(61)에 있어서의 자동 주차 버튼(44)의 표시를 정지하도록 구성되어도 된다.

따라서, 이 경우, 자동 주차 버튼(44)이 조작되었을 때에는, 당연히, 자차량 위치 조건이 성립되어 있으므로, 주차 지원 장치(10)는, 자동 주차 버튼(44)이 조작되면, 자동 주차 제어를 개시하게 된다.

그리고, 도 5의 (C)에 나타낸 것과 같이, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되면, 주차 지원 장치(10)는 자동 주차 제어를 종료한다.

이에 의하면, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지되었음에도 불구하고, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 개시되고, 그 후, 운전자가 자동 주차 제어를 이용하여 자차량(100)을 등록 주차 스페이스에 자동 주차시키려고 하였을 경우에도, 운전자는, 자동 주차 제어를 이용하여 자차량(100)을 등록 주차 스페이스에 자동 주차시킬 수 있다.

또한, 주차 지원 장치(10)는, 기점 정보, 경로 정보, 종점 정보 및 주행 정보 등의 각종 정보를 1개의 기억 장치(불휘발성 메모리)에 기억하도록 구성되어 있어도 되고, 이들 각종 정보를 각각 따로따로의 기억 장치에 기억하도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 상술한 예에 있어서, 주차 지원 장치(10)는, 1개의 ECU(90)만을 구비하고, 그 ECU(90)에 의해 각종 제어 및 각종 처리를 실행하도록 구성되어 있지만, 복수의 ECU를 구비하고, 이들 ECU에 의해 각종 제어 및 각종 처리를 각각 실행하도록 구성되어 있어도 된다.

< 주차 지원 장치의 구체적인 작동 >

다음으로, 주차 지원 장치(10)의 구체적인 작동에 대하여 설명한다. 주차 지원 장치(10)의 ECU(90)의 CPU는, 도 6에 나타낸 루틴을 소정 시간 간격으로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 6에 나타낸 루틴의 단계 600부터 처리를 개시하고, 그 처리를 단계 605로 진행시키고, 정보 등록 실행 중 플래그(X1)의 값이 「0」인지 여부를 판정한다. 정보 등록 실행 중 플래그(X1)의 값은, 정보 등록 제어가 실행되고 있을 때에는 「1」로 설정되어 있고, 정보 등록 제어가 실행되고 있지 않을 때에는 「0」으로 설정되어 있다.

CPU는, 단계 605에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 610으로 진행시키고, 등록 개시 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 610에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 615로 진행시키고, 기점 정보 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 620으로 진행시키고, 정보 등록 실행 중 플래그(X1)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 695로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 610에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 695로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또, CPU는, 단계 605에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 635로 진행시키고, 경로 정보 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 640으로 진행시키고, 등록 종료 조건이 성립되었는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 640에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 645로 진행시키고, 종점 정보 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 650으로 진행시키고, 등록 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 655로 진행시키고, 정보 등록 실행 중 플래그(X1)의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 695로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 640에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 695로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또한, CPU는, 도 7에 나타낸 루틴을 소정 시간 간격으로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 7에 나타낸 루틴의 단계 700으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 단계 705로 진행시키고, 기점 조건이 성립되었는지 여부를 판정한다.

CPU는, 단계 705에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 710으로 진행시키고, 자동 주차 요구 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 710에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 715로 진행시키고, 자동 주차 실행 중 플래그(X2)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 720으로 진행시키고, 추적 실행 중 플래그(X3)의 값을 「0」으로 설정(리셋)한다. 자동 주차 실행 중 플래그(X2)의 값은, 자동 주차 제어가 실행되고 있을 때에는, 「1」로 설정되어 있고, 자동 주차 제어가 실행되고 있지 않을 때에는, 「0」으로 설정되어 있다. 또, 추적 실행 중 플래그(X3)의 값은, 추적 제어가 실행되고 있을 때에는, 「1」로 설정되어 있고, 추적 제어가 실행되고 있지 않을 때에는, 「0」으로 설정되어 있다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 795로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 710에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 725로 진행시키고, 추적 실행 중 플래그(X3)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 730으로 진행시키고, 자동 주차 실행 중 플래그(X2)의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 795로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또, CPU는, 단계 705에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 795로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또한, CPU는, 도 8에 나타낸 루틴을 소정 시간 간격으로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 8에 나타낸 루틴의 단계 800부터 처리를 개시하고, 그 처리를 단계 805로 진행시키고, 자동 주차 실행 중 플래그(X2)의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

CPU는, 단계 805에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 810으로 진행시키고, 목표 이동 경로 설정 완료 플래그(X4)의 값이 「0」인지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 810에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 815로 진행시키고, 자동 주차 제어를 개시하고, 목표 이동 경로(Rtgt)를 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 820으로 진행시키고, 목표 이동 경로 설정 완료 플래그(X4)의 값을 「1」로 설정한다. 목표 이동 경로 설정 완료 플래그(X4)의 값은, 목표 이동 경로(Rtgt)가 이미 설정되어 있을 때에는, 「1」로 설정되어 있고, 목표 이동 경로(Rtgt)가 설정되어 있지 않을 때에는, 「0」으로 설정되어 있다.

이어서, CPU는, 처리를 단계 895로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 810에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 825로 진행시키고, 자차량(100)이 목표 이동 경로(Rtgt)를 따라서 이동하도록 주행 장치(20)의 작동을 제어한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 830으로 진행시키고, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차가 완료되었는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 830에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 835로 진행시키고, 자동 주차 실행 중 플래그(X2) 및 목표 이동 경로 설정 완료 플래그(X4)의 값을 각각 「0」으로 설정함으로써, 자동 주차 제어를 종료한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 895로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 830에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 895로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또, CPU는, 단계 805에서 「No」라고 판정한 경우에도, 처리를 단계 895로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또한, CPU는, 도 9에 나타낸 루틴을 소정 시간 간격으로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 9에 나타낸 루틴의 단계 900부터 처리를 개시하고, 그 처리를 단계 905로 진행시키고, 추적 실행 중 플래그(X3)의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

CPU는, 단계 905에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 910으로 진행시키고, 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값이 「0」인지 여부를 판정한다. 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값은, 참조 이동 경로(Rref)가 이미 설정되어 있을 때에는, 「1」로 설정되어 있고, 참조 이동 경로(Rref)가 설정되어 있지 않을 때에는, 「0」으로 설정되어 있다.

CPU는, 단계 910에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 920으로 진행시키고, 참조 이동 경로 설정 처리를 실행하고, 참조 이동 경로(Rref)를 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 925로 진행시키고, 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 995로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 910에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 930으로 진행시키고, 주행 정보 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 935로 진행시키고, 자동 주차 요구 조건이 성립되었는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 935에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 940으로 진행시키고, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 940에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 945로 진행시키고, 자동 주차 실행 중 플래그(X2)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 950으로 진행시키고, 추적 실행 중 플래그(X3) 및 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값을 각각 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 995로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 935 또는 단계 940에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 955로 진행시키고, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료되었는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 955에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 960으로 진행시키고, 추적 실행 중 플래그(X3) 및 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값을 각각 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 995로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 955에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 995로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또, CPU는, 단계 905에서 「No」라고 판정한 경우에도, 처리를 단계 995로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

이상이 주차 지원 장치(10)의 구체적인 작동이다.

< 제 1 변형례 >

다음으로, 본 발명의 실시 형태의 제 1 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)에 대하여 설명한다. 상술한 실시 형태에 있어서는, 주차 지원 장치(10)는, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정하기 위하여, 추적 기점 특징점의 검출 후에 취득한 주행 정보를 모두 보존하고, 또, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부의 판정에, 그 주행 정보를 모두 사용하므로, 주차 지원 장치(10)의 CPU 등에 있어서의 연산 부하가 높다. 그래서, 주차 지원 장치(10)는 이하와 같이 구성되어도 된다.

< 정보 등록 제어 >

즉, 제 1 변형례에 있어서, 주차 지원 장치(10)는, 도 10의 (A)에 나타낸 것과 같이, 자차량(100)이 주차 스페이스(200) 부근에서 정지되고, 그 때에 등록 개시 조건이 성립되고, 정보 등록 제어를 개시하면, 카메라 화상으로부터 기점 특징점을 검출하고, 그 기점 특징점을 기점 정보로서 보존함과 함께, 그 기점 특징점과 자차량(100)과의 위치 관계(기점 위치 관계)를 취득하고, 그 기점 위치 관계를 기점 특징점에 연관지어 기점 정보로서 보존하는 처리(기점 정보 처리)를 실행한다.

그리고, 주차 지원 장치(10)는, 기점 정보 처리의 실행 후, 초기 경로 정보 처리를 소정 시간 간격으로 실행한다. 초기 경로 정보 처리는, 상술한 실시 형태에 있어서의 경로 정보 처리와 동일한 처리이고, 자차량(100)의 이동 경로(R)를 취득하고, 그 이동 경로(R)를 기점 특징점에 연관지어 초기 경로 정보로서 보존하는 처리이다.

추가적으로, 제 1 변형례에 있어서는, 주차 지원 장치(10)는, 기점 정보 처리의 실행 후, 자차량(100)이 소정 거리를 주행할 때마다 중간점 정보 처리를 실행한다. 중간점 정보 처리는, 주차 스페이스(200)의 주변의 지면 또는 입체물의 특징점(중간점 특징점)을 카메라 화상으로부터 검출하고, 그 중간점 특징점을 중간점 정보로서 보존하고, 그 중간점 특징점과 자차량(100)과의 위치 관계를 취득하고, 그 위치 관계를 당해 중간점 특징점에 연관지어 중간점 정보로서 보존하는 처리이다.

예를 들면, 도 10의 (B)에 나타낸 것과 같이, 주차 스페이스(200)에의 자차량(100)의 수동 주차가 행해지는 경우, 자차량(100)이 영역 A1에 정지되어 있을 때에 기점 정보 처리가 실행되고, 그 후, 자차량(100)이 소정 거리를 주행하여 영역 A2에 도달하였을 때에 중간점 정보 처리가 실행되고, 그 후, 자차량(100)이 소정 거리를 주행하여 영역 A3에 도달하였을 때에 중간점 정보 처리가 실행되고, 그 후, 자차량(100)이 소정 거리를 주행하여 영역 A4에 도달하였을 때에 중간점 정보 처리가 실행된다.

그리고, 주차 지원 장치(10)는, 각각의 중간점 정보 처리의 실행 후에는, 중간 경로 정보 처리를 소정 시간 간격으로 실행한다. 중간 경로 정보 처리는, 중간점 정보 처리의 실행 후에 있어서의 자차량(100)의 이동 경로(R)를 중간점 특징점에 연관지어 중간점 경로 정보로서 보존하는 처리이다. 특히, 중간 경로 정보 처리는, 중간점 정보 처리의 실행 후에 있어서의 자차량(100)의 조타량을 취득함과 함께, 그 조타량에 의해 자차량(100)이 주행한 거리(자차량(100)의 주행거리)를 취득하고, 그들 취득한 조타량 및 주행거리를 중간점 특징점에 연관지어 중간점 경로 정보로서 보존하는 처리이다.

그리고, 주차 지원 장치(10)는, 주차 스페이스(200)에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료될 때까지, 자차량(100)이 소정 거리만큼 주행할 때마다 중간점 정보 처리를 실행하고, 그 후, 중간 경로 정보 처리를 소정 시간 간격으로 실행한다.

그리고, 주차 지원 장치(10)는, 도 10의 (C)에 나타낸 것과 같이, 주차 스페이스(200)에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료되고, 등록 확정 버튼(43)이 조작되고, 그 결과, 등록 종료 조건이 성립되면, 종점 정보 처리를 실행하고, 그 후, 등록 처리를 실행한다.

제 1 변형례에 있어서의 종점 정보 처리는, 상술한 실시 형태에 있어서의 종점 정보 처리와 동일한 처리이다. 또, 제 1 변형례에 있어서의 등록 처리는, 금회, 운전자의 운전 조작에 의해 자차량(100)이 주차된 주차 스페이스(200)를 등록 주차 스페이스로서 등록함과 함께, 보존되어 있는 기점 정보, 초기 경로 정보, 중간점 정보, 중간점 경로 정보 및 종점 정보를 확정 정보로서 당해 등록 주차 스페이스에 연관지어 등록 또는 기억하는 처리이다.

주차 지원 장치(10)는, 등록 처리를 실행한 후, 정보 등록 제어를 종료한다.

또한, 이하의 설명에 있어서, 등록 중간점 정보는, 등록 주차 스페이스에 연관지어 등록되어 있는 중간점 정보이고, 등록 중간점 특징점은, 등록 중간점 정보로서 기억되어 있는 중간점 특징점이고, 등록 중간점 위치 관계는, 등록 중간점 정보로서 기억되어 있는 중간점 위치 관계이다.

< 추적 제어 >

그 후, 기점 조건이 성립되었을 때에 자동 주차 요구 조건이 성립되지 않는 경우, 주차 지원 장치(10)는, 추적 제어를 개시한다. 주차 지원 장치(10)는, 추적 제어를 개시하면, 초기 참조 이동 경로 설정 처리를 실행한다. 이 때에 실행되는 초기 참조 이동 경로 설정 처리는, 상술한 실시 형태에 있어서의 참조 이동 경로 설정 처리와 동일한 처리이다.

그리고, 그 후, 주차 지원 장치(10)는, 등록 중간점 특징점에 대응하는 특징점(대상 중간점 특징점)이 검출될 때까지의 동안, 자동 주차 버튼(44)이 조작되지 않는 한, 초기 주행 정보 처리를 소정 시간 간격으로 실행한다.

초기 주행 정보 처리는, 상술한 실시 형태에 있어서의 주행 정보 처리와 동일한 처리이고, 자차량(100)의 조타량과 그 조타량에 의해 자차량(100)이 주행한 거리(자차량(100)의 주행거리)를 초기 주행 정보(제 1 정보)로서 취득하고, 이들 조타량 및 주행거리를 추적 기점 특징점에 연관지어 보존하는 처리이다.

그 후, 대상 중간점 특징점이 검출되면, 주차 지원 장치(10)는, 중간 참조 이동 경로 설정 처리를 실행한다. 중간 참조 이동 경로 설정 처리는, 대상 중간점 특징점과 자차량(100)과의 위치 관계를 대상 중간점 위치 관계로서 취득하고, 그 대상 중간점 위치 관계와 등록 중간점 위치 관계를 비교하여, 그 비교 결과 및 등록 중간 이동 경로에 기초하여 중간 참조 이동 경로(Rref)를 설정하는 처리이다.

또한, 중간 참조 이동 경로(Rref)는, 대상 중간점 특징점이 검출되어 중간점조건이 성립되었을 때에 자동 주차 요구 조건이 성립되여 자동 주차 제어가 개시되었다면 설정되었을 것인 목표 이동 경로(Rtgt)와 동일한 것이고, 자차량(100)의 주행거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화에 의해 나타내어진다.

그 후, 주차 지원 장치(10)는, 다음의 등록 중간점 특징점에 대응하는 특징점(대상 중간점 특징점)이 검출될 때까지의 동안, 자동 주차 버튼(44)이 조작되지 않는 한, 중간 주행 정보 처리를 소정 시간 간격으로 실행한다.

중간 주행 정보 처리는, 상술한 실시 형태에 있어서의 주행 정보 처리와 동일한 처리이고, 자차량(100)의 조타량과 그 조타량에 의해 자차량(100)이 주행한 거리(자차량(100)의 주행거리)를 중간 주행 정보(제 2 정보)로서 취득하고, 이들 조타량 및 주행거리를 대상 중간점 특징점에 연관지어 보존하는 처리이다.

그 후, 주차 지원 장치(10)는, 등록 중간점 특징점에 대응하는 특징점이 검출될 때마다, 중간 참조 이동 경로 설정 처리를 실행하고, 중간 주행 정보 처리를 실행한다.

< 자동 주차 제어 >

그리고, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료될 때까지, 자동 주차 버튼(44)이 조작되어 자동 주차 요구 조건이 성립된 경우, 주차 지원 장치(10)는, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 제 1 변형례에 있어서, 자차량 위치 조건은, 자차량(100)이 초기 참조 이동 경로(Rref) 또는 중간 참조 이동 경로(Rref)로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재한다는 조건이다. 본 예에 있어서, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부는, 초기 주행 정보 처리의 개시부터 최초의 중간 주행 정보 처리의 개시까지는, 초기 주행 정보 처리에 의해 보존된 초기 주행 정보(즉, 자차량(100)의 주행거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화)에 기초하여 판정되고, 앞서의 중간 주행 정보 처리의 개시부터 다음의 중간 주행 정보 처리의 개시까지는, 앞서의 중간 주행 정보 처리에 의해 보존된 중간 주행 정보(즉, 자차량(100)의 주행거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화)에 기초하여 판정된다.

자차량(100)이 초기 참조 이동 경로(Rref) 또는 중간 참조 이동 경로(Rref)로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재하지 않는 경우, 주차 지원 장치(10)는, 자동 주차 제어를 실행하지 않는다. 한편, 자차량(100)이 초기 참조 이동 경로(Rref) 또는 중간 참조 이동 경로(Rref)로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재하는 경우, 주차 지원 장치(10)는 자동 주차 제어를 개시한다.

이에 의하면, 자차량(100)이 참조 이동 경로(Rref)로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재하는지 여부를 판정하기 위하여 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 조작이 행해지고 있는 동안에 보존하는 정보(즉, 자차량(100)의 조타량 및 주행거리의 정보)가 적어도 되고, 그 결과, 자차량(100)이 참조 이동 경로(Rref)로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재하는지 여부의 판정을 행할 때에 사용하는 정보도 적어도 되므로, CPU 등에 있어서의 연산 부하를 낮출 수 있다.

< 제 1 변형례에 관련된 주차 지원 장치의 구체적인 작동 >

다음으로, 제 1 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)의 구체적인 작동에 대하여 설명한다. 제 1 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)의 ECU(90)의 CPU는, 도 6에 나타낸 루틴 대신에, 도 11에 나타낸 루틴을 소정 시간 간격으로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 11에 나타낸 루틴의 단계 1100부터 처리를 개시하고, 그 처리를 단계 1105로 진행시키고, 정보 등록 실행 중 플래그(X1)의 값이 「0」인지 여부를 판정한다.

CPU는, 단계 1105에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1110으로 진행시키고, 등록 개시 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1110에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1115로 진행시키고, 기점 정보 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1120으로 진행시키고, 정보 등록 실행 중 플래그(X1)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1195로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 1110에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1195로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또, CPU는, 단계 1105에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1125로 진행시키고, 소정 거리 주행 조건이 성립되었는지 여부를 판정한다. 소정 거리 주행 조건은, 자차량(100)이 소정 거리를 주행할 때마다 성립된다.

CPU는, 단계 1125에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1130으로 진행시키고, 중간점 정보 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1135로 진행시킨다.

한편, CPU는, 단계 1125에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1135로 직접 진행시킨다.

CPU는, 처리를 단계 1135로 진행시키면, 이 시점에서 중간점 특징점의 취득이 한번도 행해져 있지 않은 경우에는, 초기 경로 정보 처리를 실행하고, 이 시점에서 중간점 특징점의 취득이 한번이라도 행해져 있는 경우에는, 중간 경로 정보 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1140으로 진행시키고, 등록 종료 조건이 성립되었는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1140에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1145로 진행시키고, 종점 정보 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1150으로 진행시키고, 등록 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1155로 진행시키고, 정보 등록 실행 중 플래그(X1)의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1195로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 1140에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1195로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또한, CPU는, 도 9에 나타낸 루틴 대신에, 도 12에 나타낸 루틴을 소정 시간 간격으로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 12에 나타낸 루틴의 단계 1200으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 단계 1205로 진행시키고, 추적 실행 중 플래그(X3)의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

CPU는, 단계 1205에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1210으로 진행시키고, 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값이 「0」인지 여부를 판정한다.

CPU는, 단계 1210에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1220으로 진행시킨다. 한편, CPU는, 단계 1210에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1215로 진행시키고, 대상 중간점 특징점이 검출되었는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1215에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1220으로 진행시킨다.

CPU는, 처리를 단계 1220으로 진행시키면, 이 시점에서 대상 중간점 특징점의 취득이 한번도 행해져 있지 않은 경우에는, 초기 참조 이동 경로 설정 처리를 실행하여 초기 참조 이동 경로(Rref)를 설정하고, 이 시점에서 대상 중간점 특징점의 취득이 한번이라도 행해져 있는 경우에는, 중간 참조 이동 경로 설정 처리를 실행하여 중간 참조 이동 경로(Rref)를 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1225로 진행시키고, 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1295로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 1215에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1230으로 진행시키고, 이 시점에서 대상 중간점 특징점의 취득이 한번도 행해져 있지 않은 경우에는, 초기 주행 정보 처리를 실행하고, 이 시점에서 대상 중간점 특징점의 취득이 한번이라도 행해져 있는 경우에는, 중간 주행 정보 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1235로 진행시키고, 자동 주차 요구 조건이 성립되었는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1235에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1240으로 진행시키고, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1240에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1245로 진행시키고, 자동 주차 실행 중 플래그(X2)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1250으로 진행시키고, 추적 실행 중 플래그(X3) 및 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값을 각각 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1295로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 1235 또는 단계 1240에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1255로 진행시키고, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료되었는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1255에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1260으로 진행시키고, 추적 실행 중 플래그(X3) 및 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값을 각각 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1295로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 1255에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1295로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또, CPU는, 단계 1205에서 「No」라고 판정한 경우에도, 처리를 단계 1295로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

이상이 제 1 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)의 구체적인 작동이다.

< 제 2 변형례 >

다음으로, 본 발명의 실시 형태의 제 2 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)에 대하여 설명한다. 상술한 실시 형태에 관련된 주차 지원 장치(10)에 의하면, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료될 때까지의 동안에 자동 주차 버튼(44)이 조작되면, 자동 주차 제어가 실행되지만, 이와 같이 자동 주차 제어가 실행되기 위해서는, 자차량(100)이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었을 때에 기점 조건이 성립한 것, 즉, 자차량(100)이 기점 범위(Astart) 내의 위치에 정지된 것이 조건이 된다.

따라서, 도 13의 (A)에 나타낸 것과 같이, 자차량(100)이 기점 범위(Astart)로부터 벗어난 곳에 정지되었기 때문에 기점 조건이 성립되지 않고, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 개시된 후, 운전자가 자동 주차 제어를 이용한 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 자동 주차를 희망하더라도, 운전자는, 자동 주차 제어를 이용할 수 없지만, 이 경우에도, 운전자가 자동 주차 제어를 이용할 수 있으면, 운전자에게 있어서 편리하다. 그래서, 주차 지원 장치(10)는 이하와 같이 구성되어도 된다.

< 정보 등록 제어 >

즉, 본 발명의 실시 형태의 제 2 변형례에 있어서, 주차 지원 장치(10)는, 등록 개시 조건이 성립되었을 때에, 제 1 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)와 마찬가지로, 정보 등록 제어를 실행하여 기점 정보, 초기 주행 정보, 중간점 정보, 중간 주행 정보 및 종점 정보 및 주차 스페이스를 등록 또는 기억한다.

< 추적 제어 >

그리고, 도 13의 (A)에 나타낸 것과 같이, 자차량(100)이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었지만, 기점 범위(Astart)로부터 벗어난 곳에 정지되었기 때문에 기점 조건이 성립되어 있지 않은 상태에서, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 개시된 경우, 주차 지원 장치(10)는 추적 제어를 개시한다. 주차 지원 장치(10)는, 추적 제어를 개시하면, 도 13의 (B)에 나타낸 것과 같이, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 행해지고 있는 동안, 등록 중간점 특징점에 대응하는 특징점(대상 중간점 특징점)을 카메라 화상으로부터 검출하는 처리(대상 중간점 특징점 검출 처리)를 소정 시간 간격으로 실행한다.

또한, 자차량(100)이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었지만, 기점 범위(Astart)로부터 벗어난 곳에 정지되었는지 여부의 판정은, 카메라 화상에 기초하여 행해져도 되고, GPS 신호로부터 특정한 자차량(100)의 위치에 기초하여 행해져도 된다.

자차량(100)이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었지만, 기점 범위(Astart)로부터 벗어난 곳에 정지되었는지 여부의 판정을 카메라 화상에 기초하여 행하는 경우, 자차량(100)이 정지되었을 때의 카메라 화상으로부터 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점(대상 기점 특징점)이 검출되고 또한 그 대상 기점 특징점과 자차량(100)과의 위치 관계가 등록 기점 위치 관계로부터 일정 정도 이상으로 괴리되어 있는 경우, 자차량(100)이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었지만, 기점 범위(Astart)로부터 벗어난 곳에 정지되었다고 판정된다.

한편, 자차량(100)이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었지만, 기점 범위(Astart)로부터 벗어난 곳에 정지되었는지 여부의 판정을 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치에 기초하여 행하는 경우, 등록 개시 조건이 성립되어 정보 등록 제어가 개시되었을 때에 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치를 기점위치로서 등록 주차 스페이스에 연관지어 등록해 두고, 정보 등록 제어의 종료 후, 자차량(100)이 정지되었을 때에 GPS 신호로부터 특정되는 자차량(100)의 위치가 등록해 둔 기점 위치로부터 일정 정도 이상, 벗어나 있기는 하지만 그 기점 위치에 가까운 곳에 있는 경우, 자차량(100)이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었지만, 기점 범위(Astart)로부터 벗어난 곳에 정지되었다고 판정한다.

그리고, 주차 지원 장치(10)는, 대상 중간점 특징점이 검출된 경우, 그 대상 중간점 특징점에 대하여, 중간 참조 이동 경로 설정 처리를 실행하고, 그 후, 중간 주행 정보 처리를 소정 시간 간격으로 실행한다. 그 후, 주차 지원 장치(10)는, 다른 대상 중간점 특징점이 검출될 때마다, 그 대상 중간점 특징점에 대하여, 중간 참조 이동 경로 설정 처리를 실행하고, 그 후, 중간 주행 정보 처리를 소정 시간 간격으로 실행한다.

< 자동 주차 제어 >

그리고, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 완료될 때까지, 자동 주차 버튼(44)이 조작되어 자동 주차 요구 조건이 성립된 경우, 주차 지원 장치(10)는, 대상 중간점 특징점에 연관지어 보존되어 있는 중간 주행 정보(즉, 자차량(100)의 주행거리에 대한 자차량(100)의 조타량의 변화)에 기초하여 자차량(100)이 중간 참조 이동 경로(Rref)로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재하는지 여부를 판정한다. 즉, 주차 지원 장치(10)는, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다.

자차량 위치 조건이 성립되어 있지 않은 경우, 주차 지원 장치(10)는 자동 주차 제어를 실행하지 않는다. 한편, 자차량 위치 조건이 성립되어 있는 경우, 주차 지원 장치(10)는, 자동 주차 제어를 개시하고, 도 13의 (C)에 나타낸 것과 같이, 목표 이동 경로(Rtgt)를 설정하고, 도 13의 (D)에 나타낸 것과 같이, 목표 이동 경로(Rtgt)를 따라서 자차량(100)을 주행시킨다.

이에 의하면, 자차량(100)이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었지만, 기점 범위(Astart)로부터 벗어난 곳에 정지되었기 때문에 기점 조건이 성립되지 않은 경우에도, 대상 중간점 특징점이 검출되면, 그 후는, 자차량(100)이 중간 참조 이동 경로(Rref)로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재하는 한, 운전자는, 자동 주차 제어를 이용하여 자차량(100)을 등록 주차 스페이스에 자동 주차시킬 수 있다.

또한, 제 2 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)는, 대상 중간점 특징점이 검출된 것에 의해, 목표 이동 경로(Rtgt)의 설정이 가능해진 시점에서, 표시 장치(61)에 의한 자동 주차 제안 화상의 표시 및/또는 음향 장치(62)로부터의 자동 주차 제안 음성의 출력을 행하도록 구성되어도 된다.

< 제 2 변형례에 관련된 주차 지원 장치의 구체적인 작동 >

다음으로, 제 2 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)의 구체적인 작동에 대하여 설명한다. 제 2 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)의 ECU(90)의 CPU는, 도 7, 도 8, 도 11 및 도 12에 나타낸 루틴에 추가하여, 도 14에 나타낸 루틴을 소정 시간 간격으로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 14에 나타낸 루틴의 단계 1400부터 처리를 개시하고, 그 처리를 단계 1405로 진행시키고, 기점 부근 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. 기점 부근 조건은, 자차량(100)이 등록 주차 스페이스 부근에서 정지되었지만, 기점 범위(Astart)로부터 벗어난 곳에 정지되었기 때문에 기점 조건이 성립되지 않고, 등록 주차 스페이스에의 자차량(100)의 수동 주차가 개시되었을 때에 성립된다.

CPU는, 단계 1405에서 「Yes」라고 판정된 경우, 검출 처리 실행 중 플래그X6의 값을 「1」로 설정한다. 검출 처리 실행 중 플래그(X6)의 값은, 대상 중간점 특징점 검출 처리가 실행되고 있을 때에는, 「1」로 설정되어 있고, 대상 중간점 특징점 검출 처리가 실행되고 있지 않을 때에는, 「0」으로 설정되어 있다.

이어서, CPU는, 처리를 단계 1420으로 진행시킨다.

한편, CPU는, 단계 1405에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1415로 진행시키고, 검출 처리 실행 중 플래그(X6)의 값이 「1」인지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1415에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1420으로 진행시킨다.

CPU는, 처리를 단계 1420으로 진행시키면, 대상 중간점 특징점 검출 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1425로 진행시키고, 대상 중간점 특징점이 검출되었는지 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1425에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1430으로 진행시키고, 중간 참조 이동 경로 설정 처리를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1435로 진행시키고, 참조 이동 경로 설정 완료 플래그(X5)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1440으로 진행시키고, 추적 실행 중 플래그(X3)의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1445로 진행시키고, 검출 처리 실행 중 플래그(X6)의 값을 「0」으로 설정(리셋)한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1495로 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 1425에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1495로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또, CPU는, 단계 1415에서 「No」라고 판정한 경우에도, 처리를 단계 1495로 직접 진행시키고, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

이상이 제 2 변형례에 관련된 주차 지원 장치(10)의 구체적인 작동이다.

또한, 본 발명은, 상기 실시 형태 및 변형례에 한정되는 일은 없으며, 본 발명의 범위 내에 있어서 여러 가지 변형례를 채용할 수 있다.

10 … 주차 지원 장치, 20 … 주행 장치, 42 … 등록 개시 버튼, 43 … 등록 확정 버튼, 44 … 자동 주차 버튼, 90…ECU, 100 … 자차량, 200 … 주차 스페이스, Rref … 참조 이동 경로, Rtgt … 목표 이동 경로

Claims (4)

1. 자차량이 주차 스페이스 부근에서 정지되었을 때에 촬영 화상으로부터 특징점을 기점 특징점으로서 검출하여 당해 기점 특징점을 등록 기점 특징점으로서 기억함과 함께, 상기 기점 특징점을 검출하고나서 운전자의 운전 조작에 의한 상기 주차 스페이스에의 상기 자차량의 수동 주차가 완료될 때까지의 상기 자차량의 이동 경로를 나타내는 정보를 경로 정보로서 기억하는 정보 기억 제어를 실행하고,
   상기 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되었을 때에 상기 자차량의 자동 주차가 요구된 경우, 상기 경로 정보에 기초하여 목표 이동 경로를 설정하고, 당해 목표 이동 경로를 따라서 상기 자차량을 주행시켜 상기 주차 스페이스에 주차시키는 자동 주차 제어를 실행하도록
   구성되어 있는 제어 장치를 구비한 주차 지원 장치에 있어서,
   상기 제어 장치는,
   상기 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되었을 때에 상기 자차량의 자동 주차가 요구되지 않고, 상기 운전자의 운전 조작에 의한 상기 자차량의 수동 주차가 개시된 경우, 상기 경로 정보에 기초하여 참조 이동 경로를 설정하고,
   그 후, 상기 자차량의 자동 주차가 요구되었을 때에 상기 자차량과 상기 참조 이동 경로와의 위치 관계가 소정 조건을 만족시키는 위치 관계에 있는 경우, 상기 자동 주차 제어를 실행하도록
   구성되어 있는,
   주차 지원 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 소정 조건은, 상기 자차량이 상기 참조 이동 경로로부터 소정 거리 범위 내의 위치에 존재한다는 조건인,
   주차 지원 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 경로 정보는, 상기 기점 특징점이 검출되고나서 상기 운전자의 운전 조작에 의한 상기 주차 스페이스에의 상기 자차량의 수동 주차가 완료될 때까지에 있어서의 상기 자차량의 주행거리에 대한 상기 자차량의 조타량의 변화인,
   주차 지원 장치.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 제어 장치는,
   상기 정보 기억 제어의 실행시, 상기 기점 특징점을 검출하고나서 상기 운전자의 운전 조작에 의한 상기 주차 스페이스에의 상기 자차량의 수동 주차가 완료될 때까지의 동안에 상기 촬영 화상으로부터 특징점을 중간점 특징점으로서 검출하여 당해 중간점 특징점을 등록 중간점 특징점으로서 기억함과 함께, 상기 기점 특징점을 검출하고나서 상기 등록 중간점 특징점을 검출할 때까지의 상기 자차량의 이동 경로를 나타내는 제 1 정보, 및, 상기 등록 중간점 특징점을 검출한 후의 상기 자차량의 이동 경로를 나타내는 제 2 정보를 각각 상기 경로 정보로서 기억하고,
   상기 등록 기점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되었을 때에 상기 참조 이동 경로를 설정하는 경우, 상기 제 1 정보에 기초하여 상기 참조 이동 경로를 설정하고,
   상기 등록 중간점 특징점에 대응하는 특징점이 검출되었을 때에 상기 참조 이동 경로를 설정하는 경우, 상기 제 2 정보에 기초하여 상기 참조 이동 경로를 설정하도록
   구성되어 있는,
   주차 지원 장치.