CN117141464A - 泊车辅助装置 - Google Patents

Abstract

提供一种在车辆没有被停止在与开始取得关于停车位的信息时车辆的位置相同的位置上的情况下也能够执行自动泊车控制的泊车辅助装置。泊车辅助装置(10)当在检测到与登记起点特征点对应的特征点时没被请求进行本车辆(100)的自动泊车、且通过驾驶员的驾驶操作进行的本车辆的手动泊车已开始的情况下，基于路径信息设定参照移动路径，之后，当在被请求进行本车辆的自动泊车时本车辆与参照移动路径的位置关系处于满足预定条件的位置关系的情况下，执行自动泊车控制。

Description

泊车辅助装置

技术领域

本发明涉及泊车辅助装置。

背景技术

已知有执行使车辆自动泊车(停车)的自动泊车控制的泊车辅助装置。作为这种泊车辅助装置，已知有一种泊车辅助装置：在通过驾驶员自身的驾驶操作手动使本车辆停泊于停车位时，取得关于该停车位的信息并作为登记信息进行存储，并且将该停车位作为登记停车位进行登记，之后，利用预先存储的关于停车位的信息，执行使车辆自动停泊于登记停车位的自动泊车控制(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2021-62717号公报

发明内容

现有的泊车辅助装置构成为仅在车辆被停止在与开始取得关于停车位的信息时车辆的位置相同的位置上的情况下才能够执行自动泊车控制，但是也存在即使在并非如此的情况下也希望利用自动泊车控制使车辆自动停泊在登记停车位上的场景。

本发明的目的在于，提供一种即使在车辆没有被停止在与开始取得关于停车位的信息时车辆的位置相同的位置上的情况下也能够执行自动泊车控制的泊车辅助装置。

本发明涉及的泊车辅助装置具备控制装置，所述控制装置构成为，执行如下的信息存储控制：当本车辆停止在停车位附近时，从拍摄图像中检测特征点作为起点特征点并将该起点特征点作为登记起点特征点进行存储，并且将表示从检测到所述起点特征点到通过驾驶员的驾驶操作进行的所述本车辆向所述停车位的手动泊车完成为止的所述本车辆的移动路径的信息作为路径信息进行存储；当在检测到与所述登记起点特征点对应的特征点时被请求进行所述本车辆的自动泊车的情况下，执行如下的自动泊车控制：基于所述路径信息设定目标移动路径，使所述本车辆沿着该目标移动路径行驶并停泊在所述停车位上。

而且，在本发明涉及的泊车辅助装置中，所述控制装置构成为，当在检测到与所述登记起点特征点对应的特征点时没被请求进行所述本车辆的自动泊车、且通过所述驾驶员的驾驶操作进行的所述本车辆的手动泊车已开始的情况下，基于所述路径信息设定参照移动路径，之后，当在被请求进行所述本车辆的自动泊车时所述本车辆与所述参照移动路径的位置关系处于满足预定条件的位置关系的情况下，执行所述自动泊车控制。

据此，即使在驾驶员正在通过自身的驾驶操作进行向停车位的手动泊车的中途希望通过自动泊车控制使本车辆向停车位自动泊车的情况下，也能够通过自动泊车控制使本车辆自动泊车到停车位上。

此外，在本发明涉及的泊车辅助装置中，所述预定条件例如是所述本车辆存在于从所述参照移动路径相距预定距离范围内的位置上这一条件。

据此，即使在驾驶员正在通过自身的驾驶操作进行向停车位的手动泊车的中途希望通过自动泊车控制使本车辆向停车位自动泊车的情况下，只要本车辆存在于从参照移动路径相距预定距离范围内的位置上，那么也能够通过自动泊车控制使本车辆自动泊车到停车位上。

另外，在本发明涉及的泊车辅助装置中，所述路径信息例如是从检测到所述起点特征点到通过所述驾驶员的驾驶操作进行的所述本车辆向所述停车位的手动泊车完成为止的、所述本车辆的转向量相对于所述本车辆的行驶距离的变化。

据此，无需从拍摄图像中取得路径信息，因此能够减小控制装置中的运算负荷。

另外，在本发明涉及的泊车辅助装置中，所述控制装置也可以构成为，当执行所述信息存储控制时，在从检测到所述起点特征点到通过所述驾驶员的驾驶操作进行的所述本车辆向所述停车位的手动泊车完成的期间，从所述拍摄图像中检测特征点作为中间点特征点并将该中间点特征点作为登记中间点特征点进行存储，并且分别将表示从检测到所述起点特征点到检测到所述登记中间点特征点为止的所述本车辆的移动路径的第1信息、和表示检测到所述登记中间点特征点后的所述本车辆的移动路径的第2信息作为所述路径信息进行存储，当在检测到与所述登记起点特征点对应的特征点时设定所述参照移动路径的情况下，基于所述第1信息设定所述参照移动路径，当在检测到与所述登记中间点特征点对应的特征点时设定所述参照移动路径的情况下，基于所述第2信息设定所述参照移动路径。

据此，第1信息是表示从检测到起点特征点到通过驾驶员的驾驶操作进行的本车辆向停车位的手动泊车完成为止的本车辆的移动路径的一部分的信息，因此第1信息所包含的信息量少，同样地，第2信息也是表示从检测到起点特征点到通过驾驶员的驾驶操作进行的本车辆向停车位的手动泊车完成为止的本车辆的移动路径的一部分的信息，因此第2信息所包含的信息量也少。为此，能够减小进行参照移动路径的设定等时的控制装置中的运算负荷。

本发明的构成要素不限定于稍后参照附图所记述的本发明的实施方式。根据关于本发明的实施方式的说明应该能够容易理解本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置以及搭载该泊车辅助装置的车辆(本车辆)的图。

图2的(A)是表示本车辆停止在停车位附近的场景的图，图2的(B)是表示本车辆通过驾驶员自身的驾驶操作而向停车位移动的场景的图，图2的(C)是表示通过驾驶员自身的驾驶操作进行的本车辆向停车位的手动泊车完成的场景的图。

图3的(A)是表示本车辆停止在登记停车位附近的起点范围内的场景的图，图3的(B)是表示在自动泊车控制中所使用的目标移动路径的图，图3的(C)是表示本车辆通过自动泊车控制向登记停车位移动的场景的图，图3的(D)是表示通过自动泊车控制进行的本车辆向登记停车位的自动泊车完成的场景的图。

图4的(A)是表示本车辆停止在登记停车位附近的起点范围内的场景的图，图4的(B)是表示为了判定是否执行自动泊车控制所使用的参照移动路径的图，图4的(C)是表示本车辆通过驾驶员自身的驾驶操作而向登记停车位移动的场景的图。

图5的(A)是表示在自动泊车控制中所使用的目标移动路径的图，图5的(B)是表示本车辆通过自动泊车控制向登记停车位移动的场景的图，图5的(C)是表示通过自动泊车控制进行的本车辆向登记停车位的自动泊车完成的场景的图。

图6是表示本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置所执行的例程(routine)的流程图。

图7是表示本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置所执行的例程的流程图。

图8是表示本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置所执行的例程的流程图。

图9是表示本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置所执行的例程的流程图。

图10的(A)是表示本车辆停止在停车位附近的场景的图，图10的(B)是表示本车辆通过驾驶员自身的驾驶操作而向停车位移动的场景的图，图10的(C)是表示通过驾驶员自身的驾驶操作进行的本车辆向停车位的手动泊车完成的场景的图。

图11是表示本发明的实施方式的第1变形例涉及的泊车辅助装置所执行的例程的流程图。

图12是表示本发明的实施方式的第1变形例涉及的泊车辅助装置所执行的例程的流程图。

图13的(A)是表示本车辆虽然停止在登记停车位附近但是停止在起点范围之外的场景的图，图13的(B)是表示本车辆通过驾驶员自身的驾驶操作而向登记停车位移动的场景的图，图13的(C)是表示在自动泊车控制中所使用的目标移动路径的图，图13的(D)是表示本车辆通过自动泊车控制而停泊在登记停车位上的场景的图。

图14是表示本发明的实施方式的第2变形例涉及的泊车辅助装置所执行的例程的流程图。

标号说明

10泊车辅助装置；20行驶装置；42登记开始按钮；43登记确定按钮；44自动泊车按钮；90ECU；100本车辆；200停车位；Rref参照移动路径；Rtgt目标移动路径。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置10搭载于本车辆100。在以下说明中，将本车辆100的驾驶员简称为“驾驶员”。

＜ECU＞

泊车辅助装置10具备作为控制装置的ECU90。ECU是电子控制单元(ElectronicControl Unit)的简称。ECU90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行存储于ROM的指令或者程序或者例程来实现各种功能。

＜行驶装置＞

另外，本车辆100搭载有行驶装置20。行驶装置20包括驱动装置21、制动装置22以及转向装置23。

＜驱动装置＞

驱动装置21是输出为了使本车辆100行驶而对本车辆100施加的驱动转矩(驱动力)的装置，例如是内燃机和马达等。驱动装置21与ECU90电连接。ECU90能够通过控制驱动装置21的工作来控制从驱动装置21输出的驱动转矩。

＜制动装置＞

制动装置22是输出为了将本车辆100制动而对本车辆100施加的制动转矩(制动力)的装置，例如是刹车装置。制动装置22与ECU90电连接。ECU90能够通过控制制动装置22的工作来控制从制动装置22输出的制动转矩。

＜转向装置＞

转向装置23是输出为了将本车辆100转向而对本车辆100施加的转向扭矩(转向力)的装置，例如是动力转向装置。转向装置23与ECU90电连接。ECU90能够通过控制转向装置23的工作来控制从转向装置23输出的转向扭矩。

＜传感器等＞

再者，本车辆100上搭载有加速踏板(油门踏板)31、加速踏板操作量传感器32、制动踏板(刹车踏板)33、制动踏板操作量传感器34、方向盘35、转向轴36、转向角传感器37、转向扭矩传感器38、车速检测装置41、登记开始按钮42、登记确定按钮43、自动泊车按钮44、通知装置60、周边信息检测装置70以及本车辆位置信息检测装置80。

＜加速踏板操作量传感器＞

加速踏板操作量传感器32是检测加速踏板31的操作量的传感器，与ECU90电连接。加速踏板操作量传感器32将检测到的加速踏板31的操作量的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息取得加速踏板31的操作量作为加速踏板操作量AP。ECU90基于加速踏板操作量AP和本车辆100的行驶速度取得要求驱动转矩(要求驱动力)，并控制驱动装置21的工作以使得从驱动装置21向本车辆100(特别是本车辆100的驱动轮)给予与该要求驱动转矩相当的驱动转矩。

＜制动踏板操作量传感器＞

制动踏板操作量传感器34是检测制动踏板33的操作量的传感器，与ECU90电连接。制动踏板操作量传感器34将检测到的制动踏板33的操作量的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息取得制动踏板33的操作量作为制动踏板操作量BP。ECU90基于制动踏板操作量BP取得要求制动转矩(要求制动力)，并控制制动装置22的工作以使得从制动装置22向本车辆100(特别是本车辆100的车轮)给予与该要求制动转矩相当的制动转矩。

＜转向角传感器＞

转向角传感器37是检测转向轴36相对于中立位置的旋转角度的传感器，与ECU90电连接。转向角传感器37将检测到的转向轴36的旋转角度的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息取得转向轴36的旋转角度作为转向角θ。

＜转向扭矩传感器＞

转向扭矩传感器38是检测驾驶员经由方向盘35输入到转向轴36的扭矩的传感器，与ECU90电连接。转向扭矩传感器38将检测到的扭矩的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息取得驾驶员经由方向盘35输入到转向轴36的扭矩作为驾驶员输入扭矩。

ECU90基于转向角θ、驾驶员输入扭矩和本车辆100的行驶速度取得要求转向扭矩，并控制转向装置23的工作以使得从转向装置23向本车辆100(特别是本车辆100的转向轮)给予与该要求转向扭矩相当的转向扭矩。

＜车速检测装置＞

车速检测装置41是检测本车辆100的行驶速度的装置，例如是轮速传感器。车速检测装置41与ECU90电连接。车速检测装置41将检测到的本车辆100的行驶速度的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息取得本车辆100的行驶速度作为自车速V。

＜登记开始按钮＞

登记开始按钮42是由驾驶员操作以请求执行后述的信息登记控制(信息存储控制)的按钮，与ECU90电连接。ECU90在登记开始按钮42被进行了操作时，判定为被请求执行后述的信息登记控制。

此外，在显示装置61包含可触摸操作的显示器的情况下，登记开始按钮42也可以作为图像显示于该显示器。

＜登记确定按钮＞

登记确定按钮43是由驾驶员操作以请求登记通过后述的信息登记控制(信息存储控制)取得的各种信息的按钮，与ECU90电连接。ECU90在登记确定按钮43被进行了操作时，判定为被请求登记通过后述的信息登记控制取得的各种信息。

此外，在显示装置61包含可触摸操作的显示器的情况下，登记确定按钮43也可以作为图像显示于该显示器。

＜自动泊车按钮＞

自动泊车按钮44是由驾驶员操作以请求执行后述的自动泊车控制的按钮，与ECU90电连接。ECU90在自动泊车按钮44被进行了操作时，判定为被请求执行自动泊车控制。

此外，在显示装置61包含可触摸操作的显示器的情况下，自动泊车按钮44也可以作为图像显示于该显示器。

＜通知装置＞

通知装置60是进行对驾驶员的各种通知的装置，在本例中，具备显示装置61以及音响装置62。显示装置61例如是显示各种图像的显示器。另外，音响装置62例如是输出各种声音的扬声器。

＜显示装置＞

显示装置61与ECU90电连接。ECU90能够使显示装置61显示各种图像。

＜音响装置＞

音响装置62与ECU90电连接。ECU90能够使音响装置62输出各种声音。

＜周边信息检测装置＞

周边信息检测装置70是检测本车辆100的周边的信息的装置，在本例中，具备电波传感器71以及图像传感器72。电波传感器71例如是雷达传感器(毫米波雷达等)。另外，图像传感器72例如是摄像头(camera)。此外，周边信息检测装置70也可以具备超声波传感器(间隙声纳)等声波传感器、和激光雷达(LiDAR)等光传感器。

＜电波传感器＞

电波传感器71与ECU90电连接。电波传感器71发射电波，并且接收由物体反射的电波(反射波)。电波传感器71将有关发射的电波和接收的电波(反射波)的信息(检测结果)发送给ECU90。换言之，电波传感器71检测存在于本车辆100周边的物体，并将有关该检测到的物体的信息(检测结果)发送给ECU90。ECU90基于该信息(电波信息)取得有关存在于本车辆100周边的物体的信息作为周边检测信息IS。此外，在本例中，物体是车辆、摩托车、自行车和人等。

＜图像传感器＞

图像传感器72也与ECU90电连接。图像传感器72对本车辆100的周边进行拍摄(摄影)，将有关拍摄到的图像(拍摄图像、摄影图像、摄像头图像)的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息(拍摄图像信息、摄影图像信息、摄像头图像信息)取得与本车辆100周边有关的信息作为周边检测信息IS。

＜本车辆位置信息检测装置＞

本车辆位置信息检测装置80包括GPS装置81以及地图信息数据库82。

＜GPS装置＞

GPS装置81是接收所谓的GPS信号的装置，与ECU90电连接。ECU90经由GPS装置81取得GPS信号。ECU90能够基于取得的GPS信号确定(取得)本车辆100的位置。

＜地图信息数据库＞

地图信息数据库82是存储有地图信息的数据库，与ECU90电连接。ECU90能够基于根据GPS信号确定的本车辆100的位置和地图信息，知晓本车辆100位于地图信息所示的地图上的哪个地方。

＜泊车辅助装置的工作的概要＞

接着，对泊车辅助装置10的工作的概要进行说明。泊车辅助装置10是执行用于事先登记(存储)为了使本车辆100自动停泊在停车位上而利用的信息的信息登记控制(信息存储控制)、以及利用通过该信息登记控制登记的信息使本车辆100自动停泊在停车位上的自动泊车控制的装置。以下，对所述信息登记控制以及自动泊车控制进行说明。

＜信息登记控制＞

首先，对信息登记控制进行说明。例如，如图2的(A)所示，本车辆100停止在停车位200附近，此时登记开始条件成立时，泊车辅助装置10开始进行信息登记控制。在本例中，登记开始条件是登记开始按钮42被进行了操作这一条件。

泊车辅助装置10开始进行信息登记控制时，执行起点信息处理。起点信息处理是如下处理：从摄像头图像中检测本车辆100周边的地面和/或立体物(墙壁、建筑物、树等)的特征点(起点特征点)，将该起点特征点作为起点信息进行保存，并且取得该起点特征点与本车辆100的位置关系(起点位置关系)，将该起点位置关系与起点特征点相关联而作为起点信息进行保存。此外，通过起点信息处理检测出的起点特征点可以为1个，但在本例中为多个。另外，在本例中，泊车辅助装置10在保存各种信息的情况下，将这些信息保存在非易失性存储器等存储装置中。另外，在本例中，泊车辅助装置10在如后所述那样将保存的各种信息作为确定信息进行登记或者存储的情况下，将这些信息作为确定信息登记或者存储在非易失性存储器等存储装置中。

泊车辅助装置10在执行起点信息处理之后，如图2的(B)所示，在进行本车辆100向停车位200的手动泊车的期间，按预定时间间隔执行路径信息处理。本车辆100向停车位200的手动泊车是通过驾驶员的驾驶操作进行的本车辆100向停车位200的泊车。另外，路径信息处理是取得本车辆100的移动路径R并将该移动路径R与起点特征点相关联而作为路径信息进行保存的处理。

此外，本车辆100的移动路径R能够由本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化表示。因此，在本例中，路径信息处理是如下处理：取得本车辆100的转向量，取得本车辆100以该转向量行驶的距离(本车辆100的行驶距离)，将这些取得的转向量和行驶距离与起点特征点相关联而作为路径信息进行保存。因此，泊车辅助装置10在执行起点信息处理之后，按预定时间间隔取得本车辆100的转向量，并且取得本车辆100在预定时间间隔期间以所取得的各个转向量行驶的距离(本车辆100的行驶距离)，并将这些取得的转向量和行驶距离作为路径信息进行保存。在本例中，本车辆100的转向量是本车辆100的转向轮的舵角的大小。

之后，当登记结束条件成立时，泊车辅助装置10执行终点信息处理。在本例中，登记结束条件是如图2的(C)所示那样本车辆100向停车位200的手动泊车完成、且登记确定按钮43被进行了操作这一条件。此外，在本例中，泊车辅助装置10在自车速V为变为零且本车辆100的变速杆被设定在停车档的情况下，判定为本车辆100向停车位200的手动泊车已完成。另外，终点信息处理是如下处理：从摄像头图像中检测本车辆100周边的地面和/或立体物的特征点(终点特征点)，将该终点特征点作为终点信息进行保存，并且取得该终点特征点与本车辆100的位置关系(终点位置关系)，将该终点位置关系与终点特征点相关联而作为终点信息进行保存。此外，通过终点信息处理取得的终点特征点可以为1个，但在本例中为多个。

泊车辅助装置10在执行终点信息处理之后，执行登记处理。登记处理是如下处理：将此次本车辆100通过驾驶员的驾驶操作而停泊的停车位200作为登记停车位进行登记，并且将所保存的起点信息、路径信息和终点信息作为确定信息与该登记停车位相关联而登记或者存储。

泊车辅助装置10在执行登记处理后，结束信息登记控制。

此外，在以下说明中，登记起点信息是与登记停车位相关联而登记的起点信息，登记起点特征点是作为登记起点信息而存储的起点特征点，登记起点位置关系是作为登记起点信息而存储的起点位置关系。再者，在以下说明中，登记路径信息是与登记停车位相关联而登记的路径信息。再者，在以下说明中，登记终点信息是与登记停车位相关联而登记的终点信息，登记终点特征点是作为登记终点信息而存储的终点特征点，登记终点位置关系是作为登记终点信息而存储的终点位置关系。

＜自动泊车控制＞

接着，对自动泊车控制进行说明。泊车辅助装置10在起点条件成立且自动泊车请求条件成立时，开始进行自动泊车控制。起点条件是如图3的(A)所示那样本车辆100停止在起点范围Astart内的位置上这一条件，自动泊车请求条件是自动泊车按钮44被进行了操作这一条件。起点范围Astart是以检测到登记起点特征点时本车辆100的位置为中心而在一定距离内的范围。

此外，泊车辅助装置10也可以构成为，在起点条件成立时，由显示装置61显示表示能够进行本车辆100向登记停车位的自动泊车这一情况的图像(自动泊车提议图像)，或者从音响装置62输出表示能够进行本车辆100向登记停车位的自动泊车这一情况的声音(自动泊车提议声音)。此外，本车辆100向登记停车位的自动泊车是通过自动泊车控制进行的本车辆100向登记停车位的泊车。

另外，泊车辅助装置10也可以构成为，在起点条件成立时，除了显示自动泊车提议图像和/或输出自动泊车提议声音之外，还将自动泊车按钮44显示于显示装置61。

另外，本车辆100是否停止在起点范围Astart内的位置上的判定既可以基于本车辆100停止时的摄像头图像进行，也可以基于在本车辆100停止时根据GPS信号确定的本车辆100的位置进行。

在基于摄像头图像进行本车辆100是否停止在起点范围Astart内的位置上的判定的情况下，在从本车辆100停止时的摄像头图像中检测到与登记起点特征点对应的特征点并且该特征点与本车辆100的位置关系和登记起点位置关系在一定范围内一致的情况下，判定为本车辆100停止在起点范围Astart内的位置上。

另一方面，在基于在本车辆100停止时根据GPS信号确定的本车辆100的位置进行本车辆100是否停止在起点范围Astart内的位置上的判定的情况下，在登记开始条件成立时将根据GPS信号确定的本车辆100的位置作为起点位置与登记停车位相关联而登记，当在本车辆100停止时根据GPS信号确定的本车辆100的位置处于从起点位置相距一定距离的范围内的情况下，判定为本车辆100停止在起点范围Astart内的位置上。

泊车辅助装置10开始进行自动泊车控制时，取得从摄像头图像中检测到的特征点、即与登记起点特征点对应的特征点(追踪开始地点特征点)与本车辆100的位置关系，对该位置关系与登记起点位置关系进行比较，如图3的(B)所示，基于该比较结果以及登记路径信息设定目标移动路径Rtgt。目标移动路径Rtgt是适合作为使本车辆100行驶以使本车辆100停泊在登记停车位上的路径的路径。

此外，如前所述，本车辆100的移动路径R由本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化表示，因此在本例中，目标移动路径Rtgt由相对于本车辆100的行驶距离而成为目标的本车辆100的转向量的变化表示。

泊车辅助装置10设定目标移动路径Rtgt后，如图3的(C)所示，控制行驶装置20的工作以使得本车辆100沿着该目标移动路径Rtgt行驶。而且，如图3的(D)所示，当本车辆100向登记停车位的自动泊车完成时，泊车辅助装置10结束自动泊车控制。

本车辆100向登记停车位的自动泊车是否完成的判定既可以基于摄像头图像进行，也可以基于根据GPS信号确定的本车辆100的位置进行。

在基于摄像头图像进行本车辆100向登记停车位的自动泊车是否完成的判定的情况下，在从本车辆100停止时的摄像头图像中检测到与登记终点特征点对应的特征点并且该特征点与本车辆100的位置关系和登记终点位置关系在一定范围内一致的情况下，判定为本车辆100向登记停车位的自动泊车完成。

另一方面，在基于根据GPS信号确定的本车辆100的位置进行本车辆100向登记停车位的自动泊车是否完成的判定的情况下，在执行信息登记控制时，在登记结束条件成立时将根据GPS信号确定的本车辆100的位置作为泊车完成位置与登记停车位相关联而登记，当在本车辆100停止时根据GPS信号确定的本车辆100的位置位于从泊车完成位置相距一定距离的范围内的情况下，判定为本车辆100向登记停车位的自动泊车完成。

另外，泊车辅助装置10也可以在本车辆100向登记停车位的自动泊车完成时，由显示装置61显示表示本车辆100向登记停车位的自动泊车已完成的图像(自动泊车完成通知图像)，或者从音响装置62输出表示本车辆100向登记停车位的自动泊车已完成的声音(自动泊车完成通知声音)。

＜追踪控制＞

顺便一提，也存在一种情况，如图4的(A)所示，本车辆100停止在起点范围Astart内的位置上，但是驾驶员不打算利用自动泊车控制而是准备通过自身的驾驶操作将本车辆100停泊在登记停车位上，在开始使本车辆100行驶后，又打算利用自动泊车控制使本车辆100停泊在登记停车位上，此时如果驾驶员能够利用自动泊车控制，那么对于驾驶员而言是便利的。

于是，泊车辅助装置10在本车辆100停止在起点范围Astart内的位置上，但是自动泊车按钮44没被操作，自动泊车请求条件不成立的情况下，为了在进行本车辆100向登记停车位的手动泊车的中途自动泊车按钮44被进行了操作时判定能否执行自动泊车控制，开始进行追踪控制。

泊车辅助装置10开始进行追踪控制时，在本车辆100停止在起点范围Astart内的位置上，起点条件成立的情况下，执行参照移动路径设定处理。如图4的(B)所示，参照移动路径设定处理是将如下路径设定为参照移动路径Rref的处理，该路径是适合作为为了使本车辆100停泊在登记停车位上而使本车辆100行驶的路径。特别地，参照移动路径设定处理是如下处理：从摄像头图像中检测与登记起点特征点对应的特征点(追踪起点特征点)，取得该追踪起点特征点与本车辆100的位置关系，对该位置关系与登记起点位置关系进行比较，基于该比较结果以及登记路径信息将适合作为为了使本车辆100停泊在登记停车位上而使本车辆100行驶的路径的路径设定为参照移动路径Rref。

此外，参照移动路径Rref与在本车辆100停止在起点范围Astart内的位置上起点条件成立时如果自动泊车请求条件成立而开始进行自动泊车控制那么会设定的目标移动路径Rtgt相同，由本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化表示。

之后，如图4的(C)所示，在进行本车辆100向登记停车位的手动泊车的期间，只要自动泊车按钮44不被操作，泊车辅助装置10就按预定时间间隔执行行驶信息处理。行驶信息处理是取得本车辆100的转向量和本车辆100以该转向量行驶的距离(本车辆100的行驶距离)并将这些转向量和行驶距离与追踪起点特征点相关联而作为行驶信息进行保存的处理。

＜自动泊车控制＞

而且，在本车辆100向登记停车位的手动泊车完成之前自动泊车按钮44被操作而预定条件(自动泊车请求条件)成立的情况下，泊车辅助装置10判定本车辆位置条件是否成立。本车辆位置条件是本车辆100存在于从参照移动路径Rref相距预定距离范围内的位置这一条件。在本例中，基于与追踪起点特征点相关联而保存的行驶信息(即，本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化)判定本车辆位置条件是否成立。即，由于能够根据检测到追踪起点特征点后的本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化，确定本车辆100相对于参照移动路径Rref的位置，因此泊车辅助装置10能够基于与追踪起点特征点相关联而保存的本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化，判定本车辆位置条件是否成立，即本车辆100是否存在于从参照移动路径Rref相距预定距离范围内的位置。

在本车辆位置条件不成立的情况下，泊车辅助装置10不执行自动泊车控制。另一方面，在本车辆位置条件成立的情况下，泊车辅助装置10开始进行自动泊车控制。

泊车辅助装置10开始进行自动泊车控制时，如图5的(A)所示，将判断为在进行本车辆100向登记停车位的自动泊车时适当的本车辆100的移动路径设定为目标移动路径Rtgt，如图5的(B)所示，使本车辆100沿着该目标移动路径Rtgt行驶，并使本车辆100停泊在登记停车位上。

此外，基于在开始自动泊车控制的时间点的本车辆100与参照移动路径Rref的位置关系，设定被判断为在进行本车辆100向登记停车位的自动泊车时适当的本车辆100的移动路径(目标移动路径Rtgt)。

另外，泊车辅助装置10也可以构成为，在起点条件成立时自动泊车按钮44没被操作的情况下，在本车辆100向登记停车位的手动泊车完成之前的期间，只要自动泊车按钮44没被操作，那么就由显示装置61显示表示能够利用本车辆100向登记停车位的自动泊车这一情况的图像(自动泊车利用提议图像)，或者从音响装置62输出表示能够利用本车辆100向登记停车位的自动泊车这一情况的声音(自动泊车利用提议声音)。

另外，泊车辅助装置10也可以构成为，在起点条件成立时自动泊车按钮44没被操作的情况下，在本车辆100向登记停车位的手动泊车完成之前的期间，只要自动泊车按钮44没被操作，那么就将自动泊车按钮44显示于显示装置61。

另外，在这样构成的情况下，泊车辅助装置10也可以构成为，在检测到追踪起点特征点后，在本车辆100向登记停车位的手动泊车完成之前的期间，按预定时间间隔进行行驶信息的取得和本车辆位置条件是否成立的判定，在判定为本车辆位置条件不成立时，停止进行自动泊车利用提议图像在显示装置61中的显示、自动泊车利用提议声音从音响装置62的输出以及自动泊车按钮44在显示装置61中的显示。

因此，在该情况下，当自动泊车按钮44被进行了操作时，当然，本车辆位置条件成立，所以，泊车辅助装置10在自动泊车按钮44被操作后，将会开始进行自动泊车控制。

而且，如图5的(C)所示，当本车辆100向登记停车位的自动泊车完成时，泊车辅助装置10结束自动泊车控制。

据此，在尽管本车辆100停止在起点范围Astart内的位置上，但是开始了本车辆100向登记停车位的手动泊车，之后，驾驶员又打算利用自动泊车控制来使本车辆100自动停泊在登记停车位上的情况下，驾驶员也能够利用自动泊车控制使本车辆100自动停泊在登记停车位上。

此外，泊车辅助装置10既可以构成为将起点信息、路径信息、终点信息以及行驶信息等各种信息存储于一个存储装置(非易失性存储器)，也可以构成为将这些各种信息分别存储于分别的存储装置。

另外，在上述的例子中，泊车辅助装置10构成为仅具备一个ECU90并由该ECU90执行各种控制以及各种处理，但也可以构成为具备多个ECU并由这些ECU分别执行各种控制以及各种处理。

＜泊车辅助装置的具体工作＞

接着，对泊车辅助装置10的具体工作进行说明。泊车辅助装置10的ECU90的CPU按预定时间间隔执行图6所示的例程。因此，在预定的定时(timing)，CPU从图6所示的例程的步骤600开始处理，并使该处理进入步骤605，判定信息登记执行中标志X1的值是否为“0”。信息登记执行中标志X1的值在正在执行信息登记控制时被设定为“1”，在没在执行信息登记控制时被设定为“0”。

CPU在步骤605中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤610，判定登记开始条件是否成立。CPU在步骤610中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤615，执行起点信息处理。接下来，CPU使处理进入步骤620，将信息登记执行中标志X1的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤695，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤610中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤695，暂时结束本例程的处理。

另外，CPU在步骤605中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤635，执行路径信息处理。接下来，CPU使处理进入步骤640，判定登记结束条件是否成立。CPU在步骤640中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤645，执行终点信息处理。接下来，CPU使处理进入步骤650，执行登记处理。接下来，CPU使处理进入步骤655，将信息登记执行中标志X1的值设定为“0”。接下来，CPU使处理进入步骤695，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤640中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤695，暂时结束本例程的处理。

再者，CPU按预定时间间隔执行图7所示的例程。因此，在预定的定时，CPU从图7所示的例程的步骤700开始处理，并使该处理进入步骤705，判定起点条件是否成立。

CPU在步骤705中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤710，判定自动泊车请求条件是否成立。CPU在步骤710中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤715，将自动泊车执行中标志X2的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤720，将追踪执行中标志X3的值设定(复位)为“0”。自动泊车执行中标志X2的值在正在执行自动泊车控制时被设定为“1”，在没在执行自动泊车控制时被设定为“0”。另外，追踪执行中标志X3的值在正在执行追踪控制时被设定为“1”，在没在执行追踪控制时被设定为“0”。接下来，CPU使处理进入步骤795，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤710中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤725，将追踪执行中标志X3的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤730，将自动泊车执行中标志X2的值设定为“0”。接下来，CPU使处理进入步骤795，暂时结束本例程的处理。

另外，CPU在步骤705中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤795，暂时结束本例程的处理。

再者，CPU按预定时间间隔执行图8所示的例程。因此，在预定的定时，CPU从图8所示的例程的步骤800开始处理，并使该处理进入步骤805，判定自动泊车执行中标志X2的值是否为“1”。

CPU在步骤805中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤810，判定目标移动路径已设定标志X4的值是否为“0”。CPU在步骤810中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤815，开始进行自动泊车控制，设定目标移动路径Rtgt。接下来，CPU使处理进入步骤820，将目标移动路径已设定标志X4的值设定为“1”。目标移动路径已设定标志X4的值在已经设定有目标移动路径Rtgt时被设定为“1”，在没有设定目标移动路径Rtgt时被设定为“0”。

接下来，CPU使处理进入步骤895，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤810中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤825，控制行驶装置20的工作以使得本车辆100沿着目标移动路径Rtgt移动。接下来，CPU使处理进入步骤830，判定本车辆100向登记停车位的自动泊车是否完成。CPU在步骤830中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤835，通过将自动泊车执行中标志X2和目标移动路径已设定标志X4的值分别设定为“0”，结束自动泊车控制。接下来，CPU使处理进入步骤895，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤830中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤895，暂时结束本例程的处理。

另外，CPU在步骤805中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤895，暂时结束本例程的处理。

再者，CPU按预定时间间隔执行图9所示的例程。因此，在预定的定时，CPU从图9所示的例程的步骤900开始处理，并使该处理进入步骤905，判定追踪执行中标志X3的值是否为“1”。

CPU在步骤905中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤910，判定参照移动路径已设定标志X5的值是否为“0”。参照移动路径已设定标志X5的值在已经设定有参照移动路径Rref时被设定为“1”，在没有设定参照移动路径Rref时被设定为“0”。

CPU在步骤910中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤920，执行参照移动路径设定处理，设定参照移动路径Rref。接下来，CPU使处理进入步骤925，将参照移动路径已设定标志X5的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤995，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤910中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤930，执行行驶信息处理。接下来，CPU使处理进入步骤935，判定自动泊车请求条件是否成立。CPU在步骤935中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤940，判定本车辆位置条件是否成立。CPU在步骤940中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤945，将自动泊车执行中标志X2的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤950，将追踪执行中标志X3以及参照移动路径已设定标志X5的值分别设定为“0”。接下来，CPU使处理进入步骤995，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤935或者步骤940中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤955，判定本车辆100向登记停车位的手动泊车是否完成。CPU在步骤955中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤960，将追踪执行中标志X3以及参照移动路径已设定标志X5的值分别设定为“0”。接下来，CPU使处理进入步骤995，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤955中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤995，暂时结束本例程的处理。

另外，CPU在步骤905中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤995，暂时结束本例程的处理。

以上是泊车辅助装置10的具体工作。

＜第1变形例＞

接着，对本发明的实施方式的第1变形例涉及的泊车辅助装置10进行说明。在上述的实施方式中，泊车辅助装置10为了判定本车辆位置条件是否成立，将在检测到追踪起点特征点后取得的所有的行驶信息进行保存，另外，在本车辆位置条件是否成立的判定中使用该所有的行驶信息，因此泊车辅助装置10的CPU等的运算负荷高。于是，泊车辅助装置10也可以如下这样构成。

＜信息登记控制＞

即，在第1变形例中，如图10的(A)所示，当本车辆100停止在停车位200附近，此时登记开始条件成立，开始进行信息登记控制时，泊车辅助装置10执行如下处理(起点信息处理)：从摄像头图像中检测起点特征点，将该起点特征点作为起点信息进行保存，并且取得该起点特征点与本车辆100的位置关系(起点位置关系)，将该起点位置关系与起点特征点相关联而作为起点信息进行保存。

而且，泊车辅助装置10在执行起点信息处理之后，按预定时间间隔执行初始路径信息处理。初始路径信息处理是与上述的实施方式中的路径信息处理相同的处理，是取得本车辆100的移动路径R并将该移动路径R与起点特征点相关联而作为初始路径信息进行保存的处理。

除此之外，在第1变形例中，泊车辅助装置10在执行起点信息处理之后，在本车辆100每行驶预定距离时执行中间点信息处理。中间点信息处理是如下处理：从摄像头图像中检测停车位200周边的地面或者立体物的特征点(中间点特征点)，将该中间点特征点作为中间点信息进行保存，取得该中间点特征点与本车辆100的位置关系，将该位置关系与该中间点特征点相关联而作为中间点信息进行保存。

例如，如图10的(B)所示，在进行本车辆100向停车位200的手动泊车的情况下，在本车辆100停止于区域A1时执行起点信息处理，之后，在本车辆100行驶预定距离而到达区域A2时执行中间点信息处理，之后，在本车辆100行驶预定距离而到达区域A3时执行中间点信息处理，之后，在本车辆100行驶预定距离而到达区域A4时执行中间点信息处理。

而且，泊车辅助装置10在执行各个中间点信息处理之后，按预定时间间隔执行中间路径信息处理。中间路径信息处理是将在执行中间点信息处理之后的本车辆100的移动路径R与中间点特征点相关联而作为中间点路径信息进行保存的处理。特别地，中间路径信息处理是如下处理：取得在执行中间点信息处理之后的本车辆100的转向量，并且取得本车辆100以该转向量行驶的距离(本车辆100的行驶距离)，将这些取得的转向量和行驶距离与中间点特征点相关联而作为中间点路径信息进行保存。

而且，泊车辅助装置10在本车辆100向停车位200的手动泊车完成之前，在本车辆100每行驶预定距离时执行中间点信息处理，之后，按预定时间间隔执行中间路径信息处理。

而且，如图10的(C)所示，当本车辆100向停车位200的手动泊车完成，登记确定按钮43被操作，其结果，登记结束条件成立时，泊车辅助装置10执行终点信息处理，之后，执行登记处理。

第1变形例中的终点信息处理是与上述的实施方式中的终点信息处理相同的处理。另外，第1变形例中的登记处理是如下处理：将此次本车辆100通过驾驶员的驾驶操作而停泊的停车位200作为登记停车位进行登记，并且将所保存的起点信息、初始路径信息、中间点信息、中间点路径信息和终点信息作为确定信息与该登记停车位相关联而登记或者存储。

泊车辅助装置10在执行登记处理后，结束信息登记控制。

此外，在以下说明中，登记中间点信息是与登记停车位相关联而登记的中间点信息，登记中间点特征点是作为登记中间点信息而存储的中间点特征点，登记中间点位置关系是作为登记中间点信息而存储的中间点位置关系。

＜追踪控制＞

之后，在起点条件成立时自动泊车请求条件不成立的情况下，泊车辅助装置10开始进行追踪控制。泊车辅助装置10在开始进行追踪控制时，执行初始参照移动路径设定处理。此时执行的初始参照移动路径设定处理是与上述的实施方式中的参照移动路径设定处理相同的处理。

而且，之后，泊车辅助装置10在检测到与登记中间点特征点对应的特征点(对象中间点特征点)之前的期间，只要自动泊车按钮44没被操作，那么就按预定时间间隔执行初始行驶信息处理。

初始行驶信息处理是与上述的实施方式中的行驶信息处理相同的处理，是取得本车辆100的转向量和本车辆100以该转向量行驶的距离(本车辆100的行驶距离)作为初始行驶信息(第1信息)并将这些转向量和行驶距离与追踪起点特征点相关联而保存的处理。

之后，当检测到对象中间点特征点时，泊车辅助装置10执行中间参照移动路径设定处理。中间参照移动路径设定处理是如下处理：取得对象中间点特征点与本车辆100的位置关系作为对象中间点位置关系，对该对象中间点位置关系与登记中间点位置关系进行比较，基于该比较结果以及登记中间移动路径设定中间参照移动路径Rref。

此外，中间参照移动路径Rref与在检测到对象中间点特征点而中间点条件成立时如果自动泊车请求条件成立而开始进行自动泊车控制那么会设定的目标移动路径Rtgt相同，由本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化表示。

之后，泊车辅助装置10在检测到与下一登记中间点特征点对应的特征点(对象中间点特征点)之前的期间，只要自动泊车按钮44没被操作，那么就按预定时间间隔执行中间行驶信息处理。

中间行驶信息处理是与上述的实施方式中的行驶信息处理相同的处理，是取得本车辆100的转向量和本车辆100以该转向量行驶的距离(本车辆100的行驶距离)作为中间行驶信息(第2信息)并将这些转向量和行驶距离与对象中间点特征点相关联而保存的处理。

之后，泊车辅助装置10在每次检测到与登记中间点特征点对应的特征点时，执行中间参照移动路径设定处理，并执行中间行驶信息处理。

＜自动泊车控制＞

而且，在本车辆100向登记停车位的手动泊车完成之前，自动泊车按钮44被操作而自动泊车请求条件成立的情况下，泊车辅助装置10判定本车辆位置条件是否成立。在第1变形例中，本车辆位置条件是本车辆100存在于从初始参照移动路径Rref或者中间参照移动路径Rref相距预定距离范围内的位置上这一条件。在本例中，从初始行驶信息处理的开始到最初的中间行驶信息处理的开始，基于通过初始行驶信息处理保存的初始行驶信息(即，本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化)判定本车辆位置条件是否成立，从先前的中间行驶信息处理的开始到下一个中间行驶信息处理的开始，基于通过先前的中间行驶信息处理保存的中间行驶信息(即，本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化)判定本车辆位置条件是否成立。

在本车辆100不存在于从初始参照移动路径Rref或者中间参照移动路径Rref相距预定距离范围内的位置上的情况下，泊车辅助装置10不执行自动泊车控制。另一方面，在本车辆100存在于从初始参照移动路径Rref或者中间参照移动路径Rref相距预定距离范围内的位置上的情况下，泊车辅助装置10开始进行自动泊车控制。

据此，为了判定本车辆100是否存在于从参照移动路径Rref相距预定距离范围内的位置上而在进行本车辆100向登记停车位的手动操作的期间保存的信息(即，本车辆100的转向量和行驶距离的信息)较少即可，其结果，进行本车辆100是否存在于从参照移动路径Rref相距预定距离范围内的位置上的判定时所使用的信息也较少即可，因此，能够降低CPU等的运算负荷。

＜第1变形例涉及的泊车辅助装置的具体工作＞

接着，对第1变形例涉及的泊车辅助装置10的具体工作进行说明。第1变形例涉及的泊车辅助装置10的ECU90的CPU按预定时间间隔执行图11所示的例程以代替图6所示的例程。因此，在预定的定时，CPU从图11所示的例程的步骤1100开始处理，并使该处理进入步骤1105，判定信息登记执行中标志X1的值是否为“0”。

CPU在步骤1105中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1110，判定登记开始条件是否成立。CPU在步骤1110中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1115，执行起点信息处理。接下来，CPU使处理进入步骤1120，将信息登记执行中标志X1的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤1195，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤1110中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1195，暂时结束本例程的处理。

另外，CPU在步骤1105中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1125，判定预定距离行驶条件是否成立。预定距离行驶条件在本车辆100每行驶预定距离时成立。

CPU在步骤1125中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1130，执行中间点信息处理。接下来，CPU使处理进入步骤1135。

另一方面，CPU在步骤1125中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1135。

CPU使处理进入步骤1135时，在该时间点一次也没有进行过中间点特征点的取得的情况下，执行初始路径信息处理，在该时间点即使只进行过一次中间点特征点的取得的情况下，执行中间路径信息处理。接下来，CPU使处理进入步骤1140，判定登记结束条件是否成立。CPU在步骤1140中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1145，执行终点信息处理。接下来，CPU使处理进入步骤1150，执行登记处理。接下来，CPU使处理进入步骤1155，将信息登记执行中标志X1的值设定为“0”。接下来，CPU使处理进入步骤1195，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤1140中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1195，暂时结束本例程的处理。

再者，CPU按预定时间间隔执行图12所示的例程以代替图9所示的例程。因此，在预定的定时，CPU从图12所示的例程的步骤1200开始处理，并使该处理进入步骤1205，判定追踪执行中标志X3的值是否为“1”。

CPU在步骤1205中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1210，判定参照移动路径已设定标志X5的值是否为“0”。

CPU在步骤1210中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1220。另一方面，CPU在步骤1210中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1215，判定是否检测到对象中间点特征点。CPU在步骤1215中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1220。

CPU使处理进入步骤1220时，在该时间点一次也没有进行过对象中间点特征点的取得的情况下，执行初始参照移动路径设定处理来设定初始参照移动路径Rref，在该时间点即使只进行过一次对象中间点特征点的取得的情况下，执行中间参照移动路径设定处理来设定中间参照移动路径Rref。接下来，CPU使处理进入步骤1225，将参照移动路径已设定标志X5的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤1295，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤1215中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1230，在该时间点一次也没有进行过对象中间点特征点的取得的情况下，执行初始行驶信息处理，在该时间点即使只进行过一次对象中间点特征点的取得的情况下，执行中间行驶信息处理。接下来，CPU使处理进入步骤1235，判定自动泊车请求条件是否成立。CPU在步骤1235中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1240，判定本车辆位置条件是否成立。CPU在步骤1240中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1245，将自动泊车执行中标志X2的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤1250，将追踪执行中标志X3以及参照移动路径已设定标志X5的值分别设定为“0”。接下来，CPU使处理进入步骤1295，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤1235或者步骤1240中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1255，判定本车辆100向登记停车位的手动泊车是否完成。CPU在步骤1255中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1260，将追踪执行中标志X3以及参照移动路径已设定标志X5的值分别设定为“0”。接下来，CPU使处理进入步骤1295，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤1255中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1295，暂时结束本例程的处理。

另外，CPU在步骤1205中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤1295，暂时结束本例程的处理。

以上是第1变形例涉及的泊车辅助装置10的具体工作。

＜第2变形例＞

接着，对本发明的实施方式的第2变形例涉及的泊车辅助装置10进行说明。根据上述的实施方式涉及的泊车辅助装置10，在本车辆100向登记停车位的手动泊车完成之前的期间如果自动泊车按钮44被操作，则执行自动泊车控制，但是要这样执行自动泊车控制，条件是在本车辆100停止在登记停车位附近时起点条件成立，即，本车辆100要停止在起点范围Astart内的位置上。

因此，如图13的(A)所示，本车辆100停止在远离起点范围Astart的地方，因而起点条件不成立，在本车辆100向登记停车位的手动泊车开始后，即使驾驶员希望利用自动泊车控制进行本车辆100向登记停车位的自动泊车，驾驶员也无法利用自动泊车控制，但如果在该情况下，驾驶员也能够利用自动泊车控制，则对于驾驶员而言是便利的。于是，泊车辅助装置10也可以如下这样构成。

＜信息登记控制＞

即，在本发明的实施方式的第2变形例中，泊车辅助装置10在登记开始条件成立时，与第1变形例涉及的泊车辅助装置10同样地，执行信息登记控制，登记或者存储起点信息、初始行驶信息、中间点信息、中间行驶信息和终点信息以及停车位。

＜追踪控制＞

而且，如图13的(A)所示，当在本车辆100停止在登记停车位附近但是停止在远离起点范围Astart的地方因而起点条件不成立的状态下，本车辆100向登记停车位的手动泊车开始了的情况下，泊车辅助装置10开始进行追踪控制。泊车辅助装置10在开始进行追踪控制时，如图13的(B)所示，在进行本车辆100向登记停车位的手动泊车的期间，按预定时间间隔执行从摄像头图像中检测与登记中间点特征点对应的特征点(对象中间点特征点)的处理(对象中间点特征点检测处理)。

此外，本车辆100是否停止在登记停车位附近但是停止在远离起点范围Astart的地方的判定既可以基于摄像头图像进行，也可以基于根据GPS信号确定的本车辆100的位置进行。

在基于摄像头图像进行本车辆100是否停止在登记停车位附近但是停止在远离起点范围Astart的地方的判定的情况下，在从本车辆100停止时的摄像头图像中检测到与登记起点特征点对应的特征点(对象起点特征点)并且该对象起点特征点与本车辆100的位置关系和登记起点位置关系偏离了一定程度以上的情况下，判定为本车辆100停止在登记停车位附近但是停止在远离起点范围Astart的地方。

另一方面，在基于根据GPS信号确定的本车辆100的位置进行本车辆100是否停止在登记停车位附近但是停止在远离起点范围Astart的地方的判定的情况下，在登记开始条件成立而开始进行信息登记控制时将根据GPS信号确定的本车辆100的位置作为起点位置与登记停车位相关联而进行登记，在信息登记控制结束后，在本车辆100停止时根据GPS信号确定的本车辆100的位置虽然从预先登记的起点位置离开了一定程度以上但是位于接近该起点位置的地方的情况下，判定为本车辆100停止在登记停车位附近但是停止在远离起点范围Astart的地方。

而且，泊车辅助装置10在检测到对象中间点特征点的情况下，针对该对象中间点特征点，执行中间参照移动路径设定处理，之后，按预定时间间隔执行中间行驶信息处理。之后，每当检测到另一对象中间点特征点时，泊车辅助装置10就针对该对象中间点特征点，执行中间参照移动路径设定处理，之后，按预定时间间隔执行中间行驶信息处理。

＜自动泊车控制＞

而且，在本车辆100向登记停车位的手动泊车完成之前，自动泊车按钮44被操作而自动泊车请求条件成立的情况下，泊车辅助装置10基于与对象中间点特征点相关联而保存的中间行驶信息(即，本车辆100的转向量相对于本车辆100的行驶距离的变化)判定本车辆100是否存在于从中间参照移动路径Rref相距预定距离范围内的位置上。即，泊车辅助装置10判定本车辆位置条件是否成立。

在本车辆位置条件不成立的情况下，泊车辅助装置10不执行自动泊车控制。另一方面，在本车辆位置条件成立的情况下，泊车辅助装置10开始进行自动泊车控制，如图13的(C)所示，设定目标移动路径Rtgt，如图13的(D)所示，使本车辆100沿着目标移动路径Rtgt行驶。

据此，即使在本车辆100虽然停止在登记停车位附近但是停止在远离起点范围Astart的地方因而起点条件没有成立的情况下，如果检测到对象中间点特征点，之后只要本车辆100存在于从中间参照移动路径Rref相距预定距离范围内的位置上，那么驾驶员也能够利用自动泊车控制使本车辆100自动停泊在登记停车位上。

此外，第2变形例涉及的泊车辅助装置10也可以构成为，在由于检测到对象中间点特征点，从而能够设定目标移动路径Rtgt的时间点，由显示装置61进行自动泊车提议图像的显示和/或从音响装置62进行自动泊车提议声音的输出。

＜第2变形例涉及的泊车辅助装置的具体工作＞

接着，对第2变形例涉及的泊车辅助装置10的具体工作进行说明。第2变形例涉及的泊车辅助装置10的ECU90的CPU除了图7、图8、图11以及图12所示的例程之外，还按预定时间间隔执行图14所示的例程。因此，在预定的定时，CPU从图14所示的例程的步骤1400开始处理，并使该处理进入步骤1405，判定起点附近条件是否成立。起点附近条件在本车辆100虽然停止在登记停车位附近但是停止在远离起点范围Astart的地方因而起点条件不成立、且本车辆100向登记停车位的手动泊车被开始时成立。

CPU在步骤1405中判定为“是”的情况下，将检测处理执行中标志X6的值设定为“1”。检测处理执行中标志X6的值在正在执行对象中间点特征点检测处理时被设定为“1”，在没在执行对象中间点特征点检测处理时被设定为“0”。

接下来，CPU使处理进入步骤1420。

另一方面，CPU在步骤1405中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1415，判定检测处理执行中标志X6的值是否为“1”。CPU在步骤1415中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1420。

CPU使处理进入步骤1420时，执行对象中间点特征点检测处理。接下来，CPU使处理进入步骤1425，判定是否检测到对象中间点特征点。CPU在步骤1425中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1430，执行中间参照移动路径设定处理。接下来，CPU使处理进入步骤1435，将参照移动路径已设定标志X5的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤1440，将追踪执行中标志X3的值设定为“1”。接下来，CPU使处理进入步骤1445，将检测处理执行中标志X6的值设定(复位)为“0”。接下来，CPU使处理进入步骤1495，暂时结束本例程的处理。

另一方面，CPU在步骤1425中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1495，暂时结束本例程的处理。

另外，CPU在步骤1415中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤1495，暂时结束本例程的处理。

以上是第2变形例涉及的泊车辅助装置10的具体工作。

此外，本发明不限定于上述实施方式以及变形例，可以在本发明的范围内采用各种变形例。

Claims (4)

1.一种泊车辅助装置，具备控制装置，所述控制装置构成为，

执行如下的信息存储控制：当本车辆停止在停车位附近时，从拍摄图像中检测特征点作为起点特征点并将该起点特征点作为登记起点特征点进行存储，并且将表示从检测到所述起点特征点到通过驾驶员的驾驶操作进行的所述本车辆向所述停车位的手动泊车完成为止的所述本车辆的移动路径的信息作为路径信息进行存储；

当在检测到与所述登记起点特征点对应的特征点时被请求进行所述本车辆的自动泊车的情况下，执行如下的自动泊车控制：基于所述路径信息设定目标移动路径，使所述本车辆沿着该目标移动路径行驶并停泊在所述停车位上，

所述控制装置构成为，

当在检测到与所述登记起点特征点对应的特征点时没被请求进行所述本车辆的自动泊车、且通过所述驾驶员的驾驶操作进行的所述本车辆的手动泊车已开始的情况下，基于所述路径信息设定参照移动路径，

之后，当在被请求进行所述本车辆的自动泊车时所述本车辆与所述参照移动路径的位置关系处于满足预定条件的位置关系的情况下，执行所述自动泊车控制。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，

所述预定条件是所述本车辆存在于从所述参照移动路径相距预定距离范围内的位置上这一条件。

3.根据权利要求1或2所述的泊车辅助装置，

所述路径信息是从检测到所述起点特征点到通过所述驾驶员的驾驶操作进行的所述本车辆向所述停车位的手动泊车完成为止的、所述本车辆的转向量相对于所述本车辆的行驶距离的变化。

4.根据权利要求1或2所述的泊车辅助装置，

所述控制装置构成为，

当执行所述信息存储控制时，在从检测到所述起点特征点到通过所述驾驶员的驾驶操作进行的所述本车辆向所述停车位的手动泊车完成的期间，从所述拍摄图像中检测特征点作为中间点特征点并将该中间点特征点作为登记中间点特征点进行存储，并且分别将表示从检测到所述起点特征点到检测到所述登记中间点特征点为止的所述本车辆的移动路径的第1信息、和表示检测到所述登记中间点特征点后的所述本车辆的移动路径的第2信息作为所述路径信息进行存储，

当在检测到与所述登记起点特征点对应的特征点时设定所述参照移动路径的情况下，基于所述第1信息设定所述参照移动路径，

当在检测到与所述登记中间点特征点对应的特征点时设定所述参照移动路径的情况下，基于所述第2信息设定所述参照移动路径。