JP2023089438A - 車両運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを防止しつつ、車線逸脱防止制御を実行することができる車両運転支援装置を提供する。【解決手段】車両運転支援装置１０は、自車両１００が走行車線を逸脱する可能性があるときに自車両が該車線を逸脱することを防止するための車線逸脱防止制御を実行する。車両運転支援装置は、自車両が駐車場３００内を走行している間は、車線逸脱防止制御を実行しないように構成されている。【選択図】 図７

Description

本発明は、車両運転支援装置に関する。

自車両が走行車線から逸脱することを防止するための車線逸脱防止制御を実行する車両運転支援装置が知られている。又、高速道路の本線からサービスエリアやパーキングエリアに続く分岐路に分岐する地点（分岐点）や高速道路の料金所が設置されている地点等、車線逸脱防止制御を実行する必要性の低い地点に自車両がさしかかった場合、車線逸脱防止制御を実行しないようにしている車両運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２－１１６４３６号公報

上述した従来の車両運転支援装置は、車線逸脱防止制御を実行する必要性の低い地点に自車両がさしかかったときに車線逸脱防止制御を実行しないようにするのみである。即ち、従来の車両運転支援装置は、自車両が特定の地点にさしかかったときにのみ車線逸脱防止制御を実行しないようになっており、例えば、駐車場の入口や出口に自車両がさしかかったときに車線逸脱防止制御を実行しないようになっている。

ところが、自車両が駐車場内を走行しているとき、自車両を駐車可能な駐車スペースが見つかるまでの間、駐車場内を歩行している人等を避けるために、自車両が駐車場内の走行路から逸脱しそうになることがある。こうしたときに車線逸脱防止制御が実行されると、運転者に煩わしさを感じさせてしまう可能性がある。

本発明の目的は、自車両の運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを防止しつつ、車線逸脱防止制御を実行することができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、自車両が走行車線を逸脱する可能性があるときに該自車両が該車線を逸脱することを防止するための車線逸脱防止制御を実行する制御装置を備えている。前記制御装置は、前記自車両が駐車場内を走行している間は、前記車線逸脱防止制御を実行しないように構成されている。

本発明によれば、自車両が駐車場内を走行している間は、車線逸脱防止制御が実行されることはない。従って、自車両が駐車場内を走行しているときに車線逸脱防止制御が実行されて運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを防止することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びそれが搭載される車両（自車両）を示した図である。 図２は、自車両が走行している場面を示した図である。 図３の（Ａ）は、警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図であり、図３の（Ｂ）は、警報開始ライン距離及び操舵開始ライン距離を示した図である。 図４の（Ａ）は、自車両が警報開始ラインに達した場面を示した図であり、図４の（Ｂ）は、自車両が操舵開始ラインに達した場面を示した図である。 図５は、操作制御により自車両が自律的に操舵されている場面を示した図である。 図６は、駐車場を示した図である。 図７は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示した図である。 図８は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示した図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。

＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜駆動装置等＞
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御して駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御して制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御して操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車線逸脱防止要求ボタン３９、車速検出装置４０、周辺情報検出装置５０、自車位置取得装置６０及び警報装置７０が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（車速）に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ３７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θとして取得する。

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、自車両１００の運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサである。操舵トルクセンサ３８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルクＴＱｄ）を取得する。

＜車線逸脱防止要求ボタン＞
車線逸脱防止要求ボタン３９は、自車両１００の運転者が後述する車線逸脱防止制御の実行を要求するときに操作する機器である。車線逸脱防止要求ボタン３９は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車線逸脱防止要求ボタン３９がオン状態に操作された場合、車線逸脱防止制御の実行が要求されたと判定する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置４０は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４０は、検出した自車両１００の走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を自車速Ｖとして取得する。

ＥＣＵ９０は、取得した操舵角θ、ドライバー入力トルクＴＱｄ及び自車速Ｖに基づいて要求操舵トルクを演算により取得する。要求操舵トルクは、操舵装置２３に出力が要求されている操舵トルクである。ＥＣＵ９０は、後述する車線逸脱防止制御を実行する場合を除き、要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置５０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、画像センサ５１及び電波センサ５２を備えている。本例において、画像センサ５１は、カメラである。又、電波センサ５２は、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。尚、電波センサ５２は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサであってもよい。

＜画像センサ＞
画像センサ５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ５１は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（カメラ画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。

＜電波センサ＞
電波センサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ５２は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ５２は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ５２は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する構造物等の物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。

＜自車位置取得装置＞
自車位置取得装置６０は、地図上での自車両１００の位置を取得する装置であり、本例においては、ＧＰＳ装置６１及び地図データベース６２を備えている。

＜ＧＰＳ装置及び地図データベース＞
ＧＰＳ装置６１は、ＧＰＳ信号を受信する装置であり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。又、地図データベース６２は、地図情報を保存する装置であり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ装置６１を介してＧＰＳ信号を受信し、そのＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の現在位置を取得する。更に、ＥＣＵ９０は、取得した自車両１００の現在位置と地図データベース６２に保存されている地図情報とを照合することにより、地図上での自車両１００の位置を取得する。尚、地図データベース６２に保存されている地図情報には、駐車場に関する情報も含まれている。

＜警報装置＞
警報装置７０は、自車両１００が自車両１００の走行車線（自車線ＬＮ）から逸脱する可能性があることを運転者に知らせるための装置であり、本例においては、表示装置７１、音響装置７２及び振動装置７３を備えている。

＜表示装置＞
表示装置７１は、画像を表示する装置であり、例えば、コンビネーションメータやヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等のヒューマンマシーンインターフェース（ＨＭＩ）である。表示装置７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置７１に各種画像を表示させることができる。

＜音響装置＞
音響装置７２は、アナウンス等の音声やブザー音等の電子音を出力する装置であり、例えば、スピーカーやブザーである。音響装置７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音響装置７２から各種音声又は各種電子音を出力させることができる。

＜振動装置＞
振動装置７３は、運転者に対して振動を与える装置であり、例えば、ハンドル３５や運転席の座席に内蔵されたバイブレータである。振動装置７３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、振動装置７３を作動させることにより運転者に振動を与えることができる。

＜車両運転支援装置の作動＞
次に、車両運転支援装置１０の作動について説明する。車両運転支援装置１０は、図２に示したように自車両１００が走行しているときに、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があると判断した場合、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することを防止するために車線逸脱防止制御を実行するようになっている。本例において、車線逸脱防止制御は、警報制御及び操舵制御を含んでいる。

警報制御は、自車両１００が自車線ＬＮを逸脱する可能性があることを自車両１００の運転者に知らせるための警報を行う制御である。本例において、警報制御による警報は、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があることを表す画像の表示装置７１での表示及び／又はランプの表示装置７１での点灯、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があることを表す音声の音響装置７２からの出力及び／又はブザー音の音響装置７２からの出力、並びに、振動装置７３によるハンドル３５及び／又は運転席の座席の振動の少なくとも１つによりなされる。

又、操舵制御は、ハンドル３５に対する運転者による操舵操作がなくても、自車両１００を自律的に操舵して自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することを防止する自律操舵を行う制御である。

次に、これら警報制御及び操舵制御の実行について説明する。

図３の（Ａ）に示したように、車両運転支援装置１０は、自車両１００の走行中、警報制御を開始するか否か（警報制御の実行の要否）を判定するために用いる警報開始ラインＬＡを設定し、又、操舵制御を開始するか否か（操舵制御の実行の要否）を判定するために用いる操舵開始ラインＬＳを設定している。

警報開始ラインＬＡは、左側警報開始ラインＬＡＬ及び右側警報開始ラインＬＡＲであり、左側警報開始ラインＬＡＬは、自車線ＬＮの左側の端（例えば、左側区画線２００Ｌ）に沿って延びるラインであり、右側警報開始ラインＬＡＲは、自車線ＬＮの右側の端（例えば、右側区画線２００Ｒ）に沿って延びるラインである。図３の（Ａ）に示した警報開始ラインＬＡは、左側警報開始ラインＬＡＬである。

尚、車両運転支援装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側区画線２００Ｌ及び右側区画線２００Ｒを取得する。

本例においては、自車線ＬＮの端（区画線２００）から内側に所定の距離を開けたラインが警報開始ラインＬＡとして設定される。より具体的には、自車線ＬＮの左側の端（左側区画線２００Ｌ）から内側に所定の距離を開けたラインが左側警報開始ラインＬＡＬとして設定され、自車線ＬＮの右側の端（右側区画線２００Ｒ）から内側に所定の距離を開けたラインが右側警報開始ラインＬＡＲとして設定される。

一方、操舵開始ラインＬＳは、左側操舵開始ラインＬＳＬ及び右側操舵開始ラインＬＳＲであり、左側操舵開始ラインＬＳＬは、自車線ＬＮの左側の端（例えば、左側区画線２００Ｌ）に沿って延びるラインであり、右側操舵開始ラインＬＳＲは、自車線ＬＮの右側の端（例えば、右側区画線２００Ｒ）に沿って延びるラインである。図３の（Ａ）に示した操舵開始ラインＬＳは、左側操舵開始ラインＬＳＬである。

本例においては、自車線ＬＮの端（区画線２００）上のラインが操舵開始ラインＬＳとして設定される。より具体的には、自車線ＬＮの左側の端（左側区画線２００Ｌ）上のラインが左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定され、自車線ＬＮの右側の端（右側区画線２００Ｒ）上のラインが右側操舵開始ラインＬＳＲとして設定される。

又、車両運転支援装置１０は、自車両１００の走行中、警報開始ライン距離ＤＡ及び操舵開始ライン距離ＤＳを取得している。

警報開始ライン距離ＤＡは、図３の（Ｂ）に示したように、自車両１００と警報開始ラインＬＡとの間の距離である。より具体的には、警報開始ライン距離ＤＡは、左側警報開始ライン距離ＤＡＬ及び右側警報開始ライン距離ＤＡＲであり、左側警報開始ライン距離ＤＡＬは、自車両１００の左前端部と左側警報開始ラインＬＡＬとの間の距離であり、右側警報開始ライン距離ＤＡＲは、自車両１００の右前端部と右側警報開始ラインＬＡＲとの間の距離である。

操舵開始ライン距離ＤＳは、図３の（Ｂ）に示したように、自車両１００と操舵開始ラインＬＳとの間の距離である。より具体的には、操舵開始ライン距離ＤＳは、左側操舵開始ライン距離ＤＳＬ及び右側操舵開始ライン距離ＤＳＲであり、左側操舵開始ライン距離ＤＳＬは、自車両１００の左前端部と左側操舵開始ラインＬＳＬとの間の距離であり、右側操舵開始ライン距離ＤＳＲは、自車両１００の右前端部と右側操舵開始ラインＬＳＲとの間の距離である。

そして、車両運転支援装置１０は、警報開始条件が成立しているか否かを判定する。警報開始条件は、警報開始ライン距離ＤＡがゼロ以下であるとの条件である。従って、図４の（Ａ）に示したように、自車両１００が警報開始ラインＬＡに達したとき、車両運転支援装置１０は、警報開始条件が成立したと判定し、その後、自車両１００が警報開始ラインＬＡを越えている間、警報開始条件が成立していると判定する。警報開始条件が成立している場合、車両運転支援装置１０は、警報制御を実行する。

更に、車両運転支援装置１０は、操舵開始条件が成立しているか否かを判定する。操舵開始条件は、操舵開始ライン距離ＤＳがゼロ以下であるとの条件である。従って、図４の（Ｂ）に示したように、自車両１００が操舵開始ラインＬＳに達したとき、車両運転支援装置１０は、操舵開始条件が成立したと判定し、その後、自車両１００が自車線ＬＮに戻されるまでの間、操舵開始条件が成立していると判定する。操舵開始条件が成立している場合、車両運転支援装置１０は、操舵制御を実行する。これにより、図５に示したように、自車両１００が自律的に操舵されて自車線ＬＮ内に戻される。

尚、車両運転支援装置１０は、操舵制御を実行しているとき、警報制御も実行するように構成されているが、操舵制御を開始したときに警報制御を終了するように構成されてもよい。

ところで、図６に示したように、自車両１００が駐車場３００に入り、駐車場３００内を走行することがある。このとき、自車両１００を駐車可能な駐車スペースが見つかるまでの間、自車両１００は、駐車場３００内で歩行する人を避けたりすることなどにより、駐車場３００内の走行路を逸脱しそうになることがある。こうしたときに車線逸脱防止制御が実施されると、そうした車線逸脱防止制御の実施は、運転者にとって煩わしいものとなる。

そこで、車両運転支援装置１０は、自車両１００が駐車場３００内を走行しているとの条件（システム介入禁止条件）が成立している場合、操舵回避制御を実行しないように構成されている。

本例において、車両運転支援装置１０は、ＧＰＳ信号から取得した自車位置を地図データベース６２と照合することにより、自車両１００が駐車場３００内を走行しているか否かを判定する。ここで、車両運転支援装置１０は、自車両１００が駐車場３００内を走行していると判定した場合、システム介入禁止条件が成立していると判定する。一方、車両運転支援装置１０は、自車両１００が駐車場３００内を走行していないと判定した場合、或いは、自車両１００が駐車場３００内を走行しているか否かを判定することができない場合、カメラ画像情報に基づいて自車両１００が駐車場３００の入口３０１又は出口３０２を通過したか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、カメラ画像情報に基づいて自車両１００が駐車場３００の入口３０１を通過したと判定した場合、自車両１００が駐車場３００内を走行していると判定し、システム介入禁止条件が成立したと判定する。一方、車両運転支援装置１０は、カメラ画像情報に基づいて自車両１００が駐車場３００の出口３０２を通過したと判定した場合、自車両１００が駐車場３００内を走行していないと判定し、システム介入禁止条件が成立しなくなったと判定する。

尚、車両運転支援装置１０は、各種の駐車場の入口及び出口の画像データを記憶しており、それら画像データとカメラ画像情報とを照合することにより、自車両１００が駐車場３００の入口３０１を通過したか否か、及び、自車両１００が駐車場３００の出口３０２を通過したか否かを判定するようになっている。

又、車両運転支援装置１０は、ＧＰＳ信号から取得した自車位置を地図データベース６２と照合した結果、自車両１００が駐車場３００内を走行していると判定し、且つ、カメラ画像情報に基づいて自車両１００が駐車場３００の入口３０１を通過したと判定した場合に、システム介入禁止条件が成立していると判定するように構成されてもよい。

＜効果＞
車両運転支援装置１０によれば、自車両１００が駐車場３００内を走行している間は、車線逸脱防止制御が実行されないので、自車両１００が駐車場３００内を走行しているときに車線逸脱防止制御が実行されることにより運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを防止することができる。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０は、図７に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両運転支援装置１０は、図７に示したルーチンのステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７０５に進め、車線逸脱防止制御の実行が要求されているか否かを判定する。

車線逸脱防止制御の実行が要求されている場合、車両運転支援装置１０は、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ７１０に進め、図８に示したルーチンを実行することにより、システム介入禁止条件が成立しているか否かを判定する。従って、車両運転支援装置１０は、処理をステップ７１０に進めると、図８に示したルーチンのステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、ＧＰＳ信号及び地図データベース６２を利用して自車両１００の位置（自車位置）を取得する。

次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップ８１０に進め、ステップ８０５の処理により取得した自車位置に基づいて自車両１００が駐車場３００内を走行しているか否かを判定する。車両運転支援装置１０は、ステップ８１０にて自車両１００が駐車場３００内を走行していると判定した場合、そのステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ８１５に進め、システム介入禁止条件が成立していると判定する。そして、車両運転支援装置１０は、処理をステップ８９５を経由して図７に示したルーチンのステップ７１５に進める。

一方、車両運転支援装置１０は、ステップ８１０にて駐車場３００内を走行していないと判定した場合、そのステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ８２０に進め、画像情報を取得する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップ８２５に進め、ステップ８２０にて取得した画像情報に基づいて自車両１００が駐車場３００内を走行しているか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、ステップ８２５にて自車両１００が駐車場３００内を走行していると判定した場合、そのステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ８３０に進め、システム介入禁止条件が成立していると判定する。そして、車両運転支援装置１０は、処理をステップ８９５を経由して図７に示したルーチンのステップ７１５に進める。

一方、車両運転支援装置１０は、ステップ８２５にて自車両１００が駐車場３００内を走行していないと判定した場合、そのステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ８３５に進め、システム介入禁止条件が成立していないと判定する。そして、車両運転支援装置１０は、処理をステップ８９５を経由して図７に示したルーチンのステップ７１５に進める。

車両運転支援装置１０は、処理を図７に示したルーチンのステップ７１５に進めると、ステップ７１０の処理によりシステム介入禁止条件が成立していると判定したか否かを判定する。車両運転支援装置１０は、システム介入禁止条件が成立していないと判定した場合、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ７２０に進め、警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを設定する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップ７２５に進め、警報開始ライン距離ＤＡ及び操舵開始ライン距離ＤＳを取得する。

次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップ７３０に進め、警報開始条件が成立しているか否かを判定する。警報開始条件が成立している場合、車両運転支援装置１０は、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ７３５に進め、警報制御を実行する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップ７４０に進め、操舵開始条件が成立しているか否かを判定する。操舵開始条件が成立している場合、車両運転支援装置１０は、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ７４５に進め、操舵制御を実行する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、操舵開始条件が成立していない場合、車両運転支援装置１０は、ステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ７５０に進め、その時点で操舵制御を実行している場合、操舵制御を終了する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、警報開始条件が成立していない場合、車両運転支援装置１０は、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ７５５に進め、その時点で警報制御を実行している場合、警報制御を終了する。又、車両運転支援装置１０は、その時点で操舵制御を実行している場合、操舵制御も終了する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両運転支援装置１０は、ステップ７１０の処理によりシステム介入禁止条件が成立していると判定した場合、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。この場合、自車両１００が駐車場３００内を走行しており、従って、車両運転支援装置１０は、車線逸脱防止制御を実行することはない。

又、車線逸脱防止制御の実行が要求されていない場合、車両運転支援装置１０は、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両運転支援装置、２３…操舵装置、５０…周囲情報検出装置、５１…画像センサ、６０…自車位置取得装置、６１…ＧＰＳ装置、６２…地図データベース、７０…警報装置、７１…表示装置、７２…音響装置、７３…振動装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…区画線、３００…駐車場、３０１…入口、３０２…出口

Claims (1)

1. 自車両が走行車線を逸脱する可能性があるときに該自車両が該車線を逸脱することを防止するための車線逸脱防止制御を実行する制御装置を備えた車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記自車両が駐車場内を走行している間は、前記車線逸脱防止制御を実行しないように構成されている、
   車両運転支援装置。
   
   

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