JP2022173861A - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者に違和感を可能な限り抱かせずに操舵支援を行うことができる車両運転支援装置を提供する。【解決手段】車両運転支援装置は、自車両が目標走行ライン上を走行するように自車両に付加する操舵力を制御する操舵支援制御を実行する。車両運転支援装置は、自車両の側方に構造物を検出したときに構造物から自車両の走行車線までの距離が所定距離閾値よりも長い場合、又は、構造物の高さが所定高さ閾値よりも低い場合、自車両の走行車線の幅に基づいて目標走行ラインを設定する。車両運転支援装置は、自車両の側方に構造物を検出したときに構造物から自車両の走行車線までの距離が所定距離閾値以下であり且つ構造物の高さが所定高さ閾値以上である場合、自車両の走行車線の幅に基づいて設定した目標走行ラインを構造物から離れる側にずらしたラインを目標走行ラインとして設定する。【選択図】図7
Description
本発明は、車両運転支援装置に関する。
自車両が車線中央を走行するように自車両を自動で操舵することにより自車両の運転者による自車両の操舵操作を支援する操舵支援を行う車両運転支援装置が知られている。この車両運転支援装置は、車線中央を通るラインを目標走行ラインとして設定し、その目標走行ライン上を自車両が走行するように自車両を自動で操舵する。
道路脇にガードレールや建物等の構造物が存在するときに自車両がそれら構造物の近くを走行するとそれら構造物から運転者が圧迫感を受けたり、それら構造物と自車両との接触の危険を運転者が感じたりすることがある。運転者は、構造物から圧迫感を受けたり、構造物と自車両との接触の危険を感じたりしたとき、自車両をそれら構造物から離して走行させることがあるが、上述した操舵支援が行われると、運転者が自車両を構造物から離して走行させようとして操舵操作を行っても、操舵支援により自車両が構造物に近づくように操舵されてしまう。そこで、道路脇に構造物が存在する場合、操舵支援における目標走行ラインを構造物から離れる方向にオフセットさせて(ずらして)操舵支援を行うようにした車両運転支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
従来の車両運転支援装置においては、道路脇に構造物が存在する場合、常に、目標走行ラインをオフセットさせて操舵支援を行うようになっているが、構造物によっては、目標走行ラインをオフセットさせずに操舵支援を行っても、運転者がその構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりすることがないこともある。こうした場合に目標走行ラインをオフセットさせて操舵支援を行ってしまうと、自車両が構造物から離れすぎた状態で走行していると運転者が感じて違和感を抱く可能性がある。
本発明の目的は、運転者に違和感を可能な限り抱かせずに操舵支援を行うことができる車両運転支援装置を提供することにある。
本発明に係る車両運転支援装置の1つは、自車両が目標走行ライン上を走行するように前記自車両に付加する操舵力を制御する操舵支援制御を実行する。当該車両運転支援装置は、前記自車両の側方に構造物を検出したときに該構造物から前記自車両の走行車線までの距離が所定距離閾値よりも長い場合、又は、前記構造物の高さが所定高さ閾値よりも低い場合、前記自車両の走行車線の幅に基づいて前記目標走行ラインを設定する。一方、当該車両運転支援装置は、前記自車両の側方に構造物を検出したときに該構造物から前記自車両の走行車線までの距離が前記所定距離閾値以下であり且つ前記構造物の高さが前記所定高さ閾値以上である場合、前記自車両の走行車線の幅に基づいて設定した目標走行ラインを前記構造物から離れる側にずらしたラインを前記目標走行ラインとして設定するように構成されている。
一般に、運転者は、建物等の高さの高い構造物の横を自車両が走行している場合、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりする傾向にあるが、そうした高さの高い構造物の横を自車両が走行していても、その構造物が自車両から離れたところにあれば、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との衝突の危険を感じたりしないこともあり、こうした場合に操舵支援制御により目標走行ラインが構造物から離れる側にずらされ(オフセットされ)、その目標走行ライン上を自車両が走行すると、運転者が違和感を抱く可能性がある。
又、運転者は、構造物がガードレール等の高さの低い構造物である場合、その構造物の近くを自車両が走行しても、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりしない傾向にあり、こうした場合に操舵支援制御により目標走行ラインが構造物から離れる側にずらされ(オフセットされ)、その目標走行ライン上を自車両が走行すると、運転者が違和感を抱く可能性がある。
このように、運転者が違和感を抱くか否かは、構造物と自車両との間の距離と構造物の高さとの組合せにより決まる。
本発明によれば、構造物から自車両の走行車線までの距離が所定距離閾値よりも長いか、或いは、構造物の高さが所定高さ閾値よりも低い場合、自車両の走行車線の幅に基づいて設定した目標走行ラインをそのまま目標走行ラインとして使用して操舵支援制御が実行される。即ち、自車両が構造物の近くを走行しても、運転者がその構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりしないと判断することができる場合、目標走行ラインを構造物から離れる側にずらさずに(オフセットさせずに)操舵支援制御が実行される。
一方、構造物から自車両の走行車線までの距離が所定距離閾値以下であり且つ構造物の高さが所定高さ閾値以上である場合、自車両の走行車線の幅に基づいて設定した目標走行ラインを構造物から離れる側にずらしたラインを目標走行ラインとして使用して操舵支援制御が実行される。即ち、自車両が構造物の近くを走行していると、運転者がその構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりすると判断することができる場合、目標走行ラインを構造物から離れる側にずらして(オフセットさせて)操舵支援制御が実行される。
このため、運転者に違和感を抱かせずに操舵支援制御を実行することができる。
尚、本発明に係る車両運転支援装置は、前記自車両の走行車線からの前記構造物の上端部の仰角が所定仰角閾値よりも小さい場合、前記構造物の高さが前記所定高さ閾値よりも低いと判定し、前記仰角が前記所定仰角閾値以上である場合、前記構造物の高さが前記所定高さ閾値以上であると判定するように構成されてもよい。
運転者は、自車両の側方の構造物の高さが高くても、その構造物が自車両の走行車線から離れたところにあれば、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりしない傾向がある。逆に、運転者は、構造物の高さが低くても、その構造物が自車両の走行車線に近いところにあれば、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりする傾向がある。
構造物の高さが同じである場合、自車両の走行車線からの構造物の上端部の仰角は、その構造物と自車両の走行車線との間の距離が短いほど大きくなり、構造物と自車両の走行車線との間の距離が同じである場合、自車両の走行車線からの構造物の上端部の仰角は、その構造物の高さが高くなるほど大きくなる。
従って、運転者が構造物から圧迫感を受けたり、構造物と自車両との接触の危険を感じたりするか否かは、自車両の走行車線からの構造物の上端部の仰角に応じて決まる。
本発明によれば、自車両の走行車線からの構造物の上端部の仰角が所定仰角閾値よりも小さい場合、構造物の高さが所定高さ閾値よりも低いと判定され、一方、自車両の走行車線からの構造物の上端部の仰角が所定仰角閾値以上である場合、構造物の高さが所定高さ閾値以上であると判定される。このため、運転者が構造物から圧迫感を受けたり、構造物と自車両との接触の危険を感じたりするか否かをより適切に判定することができる。
又、本発明に係る車両運転支援装置の別の1つは、自車両が目標走行ライン上を走行するように前記自車両に付加する操舵力を制御する操舵支援制御を実行する。当該車両運転支援装置は、前記自車両の側方に構造物を検出したときに前記自車両の走行車線からの前記構造物の上端部の仰角が所定仰角閾値よりも小さい場合、前記自車両の走行車線の幅に基づいて前記目標走行ラインを設定するように構成されている。一方、当該車両運転支援装置は、前記自車両の側方に構造物を検出したときに前記仰角が前記所定仰角閾値以上である場合、前記自車両の走行車線の幅に基づいて設定した目標走行ラインを前記構造物から離れる側にずらしたラインを前記目標走行ラインとして設定するように構成されている。
先に述べたように、運転者が違和感を抱くか否かは、構造物と自車両との間の距離と構造物の高さとの組合せにより決まり、又、運転者が構造物から圧迫感を受けたり、構造物と自車両との接触の危険を感じたりするか否かは、自車両の走行車線からの構造物の上端部の仰角に応じて決まる。
本発明によれば、自車両の走行車線からの構造物の上端部の仰角が所定仰角閾値よりも小さい場合、自車両の走行車線の幅に基づいて設定した目標走行ラインをそのまま目標走行ラインとして使用して操舵支援制御が実行される。即ち、自車両が構造物の近くを走行していても、運転者がその構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりしないと判断することができる場合、目標走行ラインを構造物から離れる側にずらさずに(オフセットさせずに)操舵支援制御が実行される。
一方、自車両の走行車線からの構造物の上端部の仰角が所定仰角閾値以上である場合、自車両の走行車線の幅に基づいて設定した目標走行ラインを構造物から離れる側にずらしたラインを目標走行ラインとして使用して操舵支援制御が実行される。即ち、自車両が構造物の近くを走行していると、運転者がその構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりすると判断することができる場合、目標走行ラインを構造物から離れる側にずらして(オフセットさせて)操舵支援制御が実行される。
このため、運転者に違和感を抱かせずに操舵支援制御を実行することができる。
又、前記操舵支援制御は、例えば、前記自車両の運転者による操舵操作により前記自車両が前記目標走行ラインから外れて走行したときに前記自車両が前記目標走行ライン上を走行するように前記自車両に付加する操舵力を制御する制御である。
操舵支援制御が自車両が目標走行ライン上を走行するように自車両の運転者による操舵操作を支援する制御である場合において、運転者が構造物からさほど離して自車両を走行させる必要がないと考えているときに目標走行ラインが構造物から離れる側にずらされて(オフセットされて)操舵支援制御が実行されると、運転者が抱く違和感が大きくなる。
本発明によれば、操舵支援制御が運転者による操舵操作により自車両が目標走行ラインから外れて走行したときに自車両が目標走行ライン上を走行するように自車両に付加する操舵力を制御する制御である場合において、運転者がさほど離して自車両を走行させる必要がないと考えるであろうと推察されるときには、自車両の走行車線の幅に基づいて設定される目標走行ラインを構造物から離れる側にずらさずに(オフセットさせずに)操舵支援制御が実行される。
このため、運転者に大きな違和感を抱かせることなく、操舵支援制御を実行することができる。
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図1に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置10は、自車両100に搭載されている。以下の説明において、自車両100の運転者を「運転者DR」と表記する。
<ECU>
車両運転支援装置10は、ECU90を備えている。ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ECU90は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。CPUは、ROMに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
車両運転支援装置10は、ECU90を備えている。ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ECU90は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。CPUは、ROMに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
<駆動装置等>
又、自車両100には、駆動装置21、制動装置22及び操舵装置23が搭載されている。
又、自車両100には、駆動装置21、制動装置22及び操舵装置23が搭載されている。
<駆動装置>
駆動装置21は、自車両100を走行させるために自車両100に付加される駆動トルクTQd(駆動力)を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置21は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、駆動装置21の作動を制御することにより駆動装置21から出力される駆動トルクTQdを制御することができる。
駆動装置21は、自車両100を走行させるために自車両100に付加される駆動トルクTQd(駆動力)を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置21は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、駆動装置21の作動を制御することにより駆動装置21から出力される駆動トルクTQdを制御することができる。
<制動装置>
制動装置22は、自車両100を制動するために自車両100に付加される制動トルクTQb(制動力)を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置22は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、制動装置22の作動を制御することにより制動装置22から出力される制動トルクTQbを制御することができる。
制動装置22は、自車両100を制動するために自車両100に付加される制動トルクTQb(制動力)を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置22は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、制動装置22の作動を制御することにより制動装置22から出力される制動トルクTQbを制御することができる。
<操舵装置>
操舵装置23は、自車両100を操舵するために自車両100に付加される操舵トルクTQs(操舵力)を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置23は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、操舵装置23の作動を制御することにより操舵装置23から出力される操舵トルクTQsを制御することができる。
操舵装置23は、自車両100を操舵するために自車両100に付加される操舵トルクTQs(操舵力)を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置23は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、操舵装置23の作動を制御することにより操舵装置23から出力される操舵トルクTQsを制御することができる。
<センサ等>
更に、自車両100には、アクセルペダル31、アクセルペダル操作量センサ32、ブレーキペダル33、ブレーキペダル操作量センサ34、ハンドル35、ステアリングシャフト36、操舵角センサ37、操舵トルクセンサ38、車速検出装置41、周辺情報検出装置50及び運転支援スイッチ61が搭載されている。
更に、自車両100には、アクセルペダル31、アクセルペダル操作量センサ32、ブレーキペダル33、ブレーキペダル操作量センサ34、ハンドル35、ステアリングシャフト36、操舵角センサ37、操舵トルクセンサ38、車速検出装置41、周辺情報検出装置50及び運転支援スイッチ61が搭載されている。
<アクセルペダル操作量センサ>
アクセルペダル操作量センサ32は、アクセルペダル31の操作量を検出するセンサであり、ECU90に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ32は、検出したアクセルペダル31の操作量の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいてアクセルペダル31の操作量をアクセルペダル操作量APとして取得する。ECU90は、アクセルペダル操作量AP及び自車両100の車速(自車速V)に基づいて要求駆動トルクTQd_req(要求駆動力)を演算により取得する。要求駆動トルクTQd_reqは、駆動装置21に出力が要求されている駆動トルクTQdである。ECU90は、要求駆動トルクTQd_reqが出力されるように駆動装置21の作動を制御する。
アクセルペダル操作量センサ32は、アクセルペダル31の操作量を検出するセンサであり、ECU90に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ32は、検出したアクセルペダル31の操作量の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいてアクセルペダル31の操作量をアクセルペダル操作量APとして取得する。ECU90は、アクセルペダル操作量AP及び自車両100の車速(自車速V)に基づいて要求駆動トルクTQd_req(要求駆動力)を演算により取得する。要求駆動トルクTQd_reqは、駆動装置21に出力が要求されている駆動トルクTQdである。ECU90は、要求駆動トルクTQd_reqが出力されるように駆動装置21の作動を制御する。
<ブレーキペダル操作量センサ>
ブレーキペダル操作量センサ34は、ブレーキペダル33の操作量を検出するセンサであり、ECU90に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ34は、検出したブレーキペダル33の操作量の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいてブレーキペダル33の操作量をブレーキペダル操作量BPとして取得する。ECU90は、ブレーキペダル操作量BPに基づいて要求制動トルクTQb_req(要求制動力)を演算により取得する。要求制動トルクTQb_reqは、制動装置22に出力が要求されている制動トルクTQbである。ECU90は、要求制動トルクTQb_reqが出力されるように制動装置22の作動を制御する。
ブレーキペダル操作量センサ34は、ブレーキペダル33の操作量を検出するセンサであり、ECU90に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ34は、検出したブレーキペダル33の操作量の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいてブレーキペダル33の操作量をブレーキペダル操作量BPとして取得する。ECU90は、ブレーキペダル操作量BPに基づいて要求制動トルクTQb_req(要求制動力)を演算により取得する。要求制動トルクTQb_reqは、制動装置22に出力が要求されている制動トルクTQbである。ECU90は、要求制動トルクTQb_reqが出力されるように制動装置22の作動を制御する。
<操舵角センサ>
操舵角センサ37は、中立位置に対するステアリングシャフト36の回転角度を検出するセンサであり、ECU90に電気的に接続されている。操舵角センサ37は、検出したステアリングシャフト36の回転角度の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいてステアリングシャフト36の回転角度を操舵角θsとして取得する。
操舵角センサ37は、中立位置に対するステアリングシャフト36の回転角度を検出するセンサであり、ECU90に電気的に接続されている。操舵角センサ37は、検出したステアリングシャフト36の回転角度の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいてステアリングシャフト36の回転角度を操舵角θsとして取得する。
<操舵トルクセンサ>
操舵トルクセンサ38は、運転者DRがハンドル35を介してステアリングシャフト36に入力したトルクを検出するセンサであり、ECU90に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ38は、検出したトルクの情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいて運転者DRがハンドル35を介してステアリングシャフト36に入力したトルク(ドライバー入力トルクTQs_dr)を取得する。
操舵トルクセンサ38は、運転者DRがハンドル35を介してステアリングシャフト36に入力したトルクを検出するセンサであり、ECU90に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ38は、検出したトルクの情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいて運転者DRがハンドル35を介してステアリングシャフト36に入力したトルク(ドライバー入力トルクTQs_dr)を取得する。
<車速検出装置>
車速検出装置41は、自車両100の車速(自車速V)を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置41は、ECU90に電気的に接続されている。車速検出装置41は、検出した自車両100の車速の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいて自車速Vを取得する。
車速検出装置41は、自車両100の車速(自車速V)を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置41は、ECU90に電気的に接続されている。車速検出装置41は、検出した自車両100の車速の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいて自車速Vを取得する。
ECU90は、操舵角θs、ドライバー入力トルクTQs_dr及び自車速Vに基づいて要求操舵トルクTQs_reqを演算により取得する。要求操舵トルクTQs_reqは、操舵装置23に出力が要求されている操舵トルクTQsである。ECU90は、後述する操舵支援制御を実行していない場合、要求操舵トルクTQs_reqが操舵装置23から出力されるように操舵装置23の作動を制御する。
<周辺情報検出装置>
周辺情報検出装置50は、自車両100の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ51及び画像センサ52を備えている。電波センサ51は、例えば、レーダセンサ(ミリ波レーダ等)である。画像センサ52は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置50は、超音波センサ(クリアランスソナー)等の音波センサやレーザーレーダ(LiDAR)等の光センサを備えていてもよい。
周辺情報検出装置50は、自車両100の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ51及び画像センサ52を備えている。電波センサ51は、例えば、レーダセンサ(ミリ波レーダ等)である。画像センサ52は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置50は、超音波センサ(クリアランスソナー)等の音波センサやレーザーレーダ(LiDAR)等の光センサを備えていてもよい。
<電波センサ>
電波センサ51は、ECU90に電気的に接続されている。電波センサ51は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波(反射波)を受信する。電波センサ51は、発信した電波及び受信した電波(反射波)に係る情報(検知結果)をECU90に送信する。別の言い方をすると、電波センサ51は、自車両100の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報(検知結果)をECU90に送信する。ECU90は、その情報(電波情報)に基づいて自車両100の周辺に存在する物体に係る情報(周辺検出情報IS)を取得することができる。
電波センサ51は、ECU90に電気的に接続されている。電波センサ51は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波(反射波)を受信する。電波センサ51は、発信した電波及び受信した電波(反射波)に係る情報(検知結果)をECU90に送信する。別の言い方をすると、電波センサ51は、自車両100の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報(検知結果)をECU90に送信する。ECU90は、その情報(電波情報)に基づいて自車両100の周辺に存在する物体に係る情報(周辺検出情報IS)を取得することができる。
<画像センサ>
画像センサ52も、ECU90に電気的に接続されている。画像センサ52は、自車両100の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報(画像情報)に基づいて自車両100の周辺に関する情報(周辺検出情報IS)を取得することができる。
画像センサ52も、ECU90に電気的に接続されている。画像センサ52は、自車両100の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報(画像情報)に基づいて自車両100の周辺に関する情報(周辺検出情報IS)を取得することができる。
ECU90は、例えば、図2に示したように、ガードレールGR等の構造物STが存在する場合(図2の(A)参照)、又は、建物BDG等の構造物STが存在する場合(図2の(B)参照)、そうした構造物STを周辺検出情報ISに基づいて検知する。
又、ECU90は、図2に示したように、自車両100の両側に区画線LML及びLMRが存在する場合、それら左右の区画線LML及びLMRを周辺検出情報ISに基づいて認識し、それら認識した左右の区画線LML及びLMRに基づいて自車線LNの範囲を特定し、その自車線LNの幅WLNを取得することができる。自車線LNは、自車両100が走行している車線(走行車線)である。
<運転支援スイッチ>
運転支援スイッチ61は、後述する操舵支援制御を実行するか否かを運転者DRに選択させるためのスイッチであり、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、運転支援スイッチ61がオン状態に操作されると、操舵支援制御の実行が要求されたと判定する。一方、ECU90は、運転支援スイッチ61がオフ状態に操作されると、操作支援制御の実行が要求されなくなったと判定する。
運転支援スイッチ61は、後述する操舵支援制御を実行するか否かを運転者DRに選択させるためのスイッチであり、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、運転支援スイッチ61がオン状態に操作されると、操舵支援制御の実行が要求されたと判定する。一方、ECU90は、運転支援スイッチ61がオフ状態に操作されると、操作支援制御の実行が要求されなくなったと判定する。
<車両運転支援装置の作動の概要>
次に、車両運転支援装置10の作動の概要について説明する。尚、以下の説明において、「左」は、自車両100の進行方向に対して左側を表し、「右」は、自車両100の進行方向に対して右側を表している。
次に、車両運転支援装置10の作動の概要について説明する。尚、以下の説明において、「左」は、自車両100の進行方向に対して左側を表し、「右」は、自車両100の進行方向に対して右側を表している。
車両運転支援装置10は、図2の(A)に示したように、自車両100が目標走行ラインLtgt上を走行するように自車両100に付加する操舵力を制御する操舵支援を行う操舵支援制御を実行するように構成されている。
車両運転支援装置10は、操舵支援制御の実行要求の有無を問わず、操舵支援制御を実行するように構成されてもよいが、本例においては、操舵支援制御の実行が要求された場合、操舵支援制御を実行するように構成されている。
又、車両運転支援装置10は、操舵支援制御において、運転者DRによるハンドル35の操作(操舵操作)とは無関係に操舵支援を行うように構成されてもよいが、本例においては、運転者DRによるハンドル35の操作(操舵操作)により自車両100が目標走行ラインLtgtから外れて走行したときに操舵支援を行うように構成されている。
車両運転支援装置10は、図2の(B)に示したように、操舵支援制御の実行時に自車両100が目標走行ラインLtgtから左側に外れた場合、自車両100が右側に寄るように自車両100に付加する操舵力を制御して自車両100が目標走行ラインLtgt上を走行するように操舵支援を行う。
一方、車両運転支援装置10は、図2の(C)に示したように、操舵支援制御の実行時に自車両100が目標走行ラインLtgtから右側に外れた場合、自車両100が左側に寄るように自車両100に付加する操舵力を制御して自車両100が目標走行ラインLtgt上を走行するように操舵支援を行う。
ところで、図3の(A)に示したように、自車両100の側方にガードレールGR等の構造物STが存在したり、図3の(B)に示したように、自車両100の側方に建物BDG等の構造物STが存在したりすることがある。こうした場合、運転者DRがその構造物STから圧迫感を受けたり、その構造物STと自車両100との接触の危険を感じたりすることがある。操舵支援制御を実行する際に運転者DRがそうした圧迫感を受けたり危険を感じたりすることを抑制するための対策として、図4の(A)及び図4の(B)に示したように、自車両100の側方に構造物STが存在する場合、目標走行ラインLtgtを構造物STから離れる側にオフセットさせて(ずらして)操舵支援制御を実行するという対策が考えられる。
しかしながら、自車両100の側方に構造物STが存在する場合、常に、目標走行ラインLtgtをオフセットさせて操舵支援制御を実行すると、構造物STによっては、目標走行ラインLtgtをオフセットさせずに操舵支援制御を実行しても、運転者DRがその構造物STから圧迫感を受けたり、その構造物STと自車両100との接触の危険を感じたりすることがないこともある。こうした場合に目標走行ラインLtgtをオフセットさせて操舵支援制御を実行してしまうと、自車両100が構造物STから離れすぎた状態で走行していると運転者DRが感じて違和感を抱く可能性がある。
そこで、車両運転支援装置10は、以下のように操舵支援制御を実行するようになっている。
車両運転支援装置10は、操舵支援制御の実行中、自車線LNの幅WLNに基づいて自車線LNの中央を通るラインを基準走行ラインLbaseとして取得する処理を行っている。
更に、車両運転支援装置10は、操舵支援制御の実行中、周辺検出情報ISに基づいて自車両100の側方に構造物STが存在するか否かを判定する処理を行っており、自車両100の側方に構造物STが存在すると判定した場合、周辺検出情報ISに基づいて構造物距離W及び構造物高さHを取得する。
構造物距離Wは、構造物STから自車線LNまでの距離であり、より具体的には、自車線LN側の構造物STの壁面と構造物ST側の区画線LML又はLMRの端部との間の距離である。従って、構造物距離Wは、図5に示したように、構造物STが自車線LNの左側に存在する場合、自車線LN側の構造物STの壁面と左側区画線LMLの左端部ELとの間の距離であり、構造物STが自車線LNの右側に存在する場合、自車線LN側の構造物STの壁面と右側区画線LMRの右端部との間の距離である。
又、構造物高さHは、構造物STの高さであり、本例においては、図5に示したように、自車両100が走行する道路の路面からの構造物STの高さである。
車両運転支援装置10は、構造物距離W及び構造物高さHを取得すると、構造物距離Wが所定の距離(所定距離閾値Wth)以下であり且つ構造物高さHが所定の高さ(所定高さ閾値Hth)以上であるか否かを判定する。
車両運転支援装置10は、構造物距離Wが所定距離閾値Wth以下であり且つ構造物高さHが所定高さ閾値Hth以上であると判定した場合、目標調整条件Cadjが成立したと判定する。
車両運転支援装置10は、目標調整条件Cadjが成立したと判定すると、基準走行ラインLbaseを構造物STから離れる側に所定距離ΔLだけずらしたラインを目標走行ラインLtgtとして設定する。即ち、車両運転支援装置10は、目標調整条件Cadjが成立したと判定すると、構造物STが自車両100の左側に存在する場合には、基準走行ラインLbaseを右側に所定距離ΔLだけずらしたラインを目標走行ラインLtgtとして設定し、構造物STが自車両100の右側に存在する場合には、基準走行ラインLbaseを左側に所定距離ΔLだけずらしたラインを目標走行ラインLtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置10は、斯くして設定した目標走行ラインLtgt上を自車両100が走行するように操舵支援制御を実行する。
尚、所定距離ΔLは、その所定距離ΔLだけずらされた目標走行ラインLtgt上を自車両100が走行したときに自車両100が自車線LNの外を走行することがない限りにおいて、適宜設定されればよい。
一方、車両運転支援装置10は、目標調整条件Cadjが成立していないと判定すると、基準走行ラインLbaseをそのまま目標走行ラインLtgtとして設定し、その目標走行ラインLtgt上を自車両100が走行するように操舵支援制御を実行する。
<効果>
一般に、運転者は、建物等の高さの高い構造物の横を自車両が走行している場合、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりする傾向にあるが、そうした高さの高い構造物の横を自車両が走行していても、その構造物が自車両から離れたところにあれば、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との衝突の危険を感じたりしないこともあり、こうした場合に操舵支援制御により目標走行ラインが構造物から離れる側にずらされ(オフセットされ)、その目標走行ライン上を自車両が走行すると、運転者が違和感を抱く可能性がある。
一般に、運転者は、建物等の高さの高い構造物の横を自車両が走行している場合、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりする傾向にあるが、そうした高さの高い構造物の横を自車両が走行していても、その構造物が自車両から離れたところにあれば、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との衝突の危険を感じたりしないこともあり、こうした場合に操舵支援制御により目標走行ラインが構造物から離れる側にずらされ(オフセットされ)、その目標走行ライン上を自車両が走行すると、運転者が違和感を抱く可能性がある。
又、運転者は、構造物がガードレール等の高さの低い構造物である場合、その構造物の近くを自車両が走行しても、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりしない傾向にあり、こうした場合に操舵支援制御により目標走行ラインが構造物から離れる側にずらされ(オフセットされ)、その目標走行ライン上を自車両が走行すると、運転者が違和感を抱く可能性がある。
このように、運転者が違和感を抱くか否かは、構造物と自車両との間の距離と構造物の高さとの組合せにより決まる。
車両運転支援装置10によれば、構造物距離Wが所定距離閾値Wthよりも長いか、或いは、構造物高さHが所定高さ閾値Hthよりも低い場合、自車線LNの幅WLNに基づいて設定した基準走行ラインLbaseをそのまま目標走行ラインLtgtとして使用して操舵支援制御が実行される。即ち、自車両100が構造物STの近くを走行しても、運転者DRがその構造物STから圧迫感を受けたり、その構造物STと自車両100との接触の危険を感じたりしないと判断することができる場合、目標走行ラインLtgtを構造物STから離れる側にずらさずに(オフセットさせずに)操舵支援制御が実行される。
一方、構造物距離Wが所定距離閾値Wth以下であり且つ構造物高さHが所定高さ閾値Hth以上である場合、自車線LNの幅WLNに基づいて設定した基準走行ラインLbaseを構造物STから離れる側にずらしたラインを目標走行ラインLtgtとして使用して操舵支援制御が実行される。即ち、自車両100が構造物STの近くを走行していると、運転者DRがその構造物STから圧迫感を受けたり、その構造物STと自車両100との接触の危険を感じたりすると判断することができる場合、目標走行ラインLtgtを構造物STから離れる側にずらして(オフセットさせて)操舵支援制御が実行される。
このため、運転者DRに違和感を抱かせずに操舵支援制御を実行することができる。
尚、上述した車両運転支援装置10は、目標調整条件Cadjが成立しているか否かの判定に、構造物距離W及び構造物高さHを使用しているが、構造物距離W及び構造物仰角θeを利用するように構成されてもよい。
構造物仰角θeは、自車線LNからの構造物STの上端部の仰角であり、より具体的には、自車両100の進行方向に対して垂直な鉛直平面で見たときに、「自車両100が走行している道路の路面に沿ったライン」と「構造物ST側の区画線LML又はLMRの構造物ST側の端部と自車両100が走行している道路側の構造物STの壁面の上端部とを結ぶライン」とがなす角度である。例えば、図6に示した例においては、構造物仰角θeは、「自車両100が走行している道路の路面に沿ったラインL1」と「左側区画線LMLの左端部ELと自車両100が走行している道路側の構造物STの壁面の上端部EUとを結ぶラインL2」とがなす角度である。尚、本例において、構造物仰角θeは、構造物距離W及び構造物高さHに基づいて取得される。
この場合、車両運転支援装置10は、構造物距離Wが所定距離閾値Wth以下であり且つ構造物仰角θeが所定の仰角(所定仰角閾値θe_th)以上であるか否かを判定する。
車両運転支援装置10は、構造物距離Wが所定距離閾値Wth以下であり且つ構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_th以上であると判定した場合、目標調整条件Cadjが成立したと判定する。一方、車両運転支援装置10は、構造物距離Wが所定距離閾値Wthよりも長いと判定した場合、又は、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_thよりも小さいと判定した場合、目標調整条件Cadjが成立していないと判定する。
この場合、車両運転支援装置10は、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_th以上であると判定した場合、構造物高さHが所定高さ閾値Hth以上であると判定しており、一方、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_thよりも小さいと判定した場合、構造物高さHが所定高さ閾値Hthよりも低いと判定している。
<効果>
運転者は、自車両の側方の構造物の高さが高くても、その構造物が自車線から離れたところにあれば、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりしない傾向がある。逆に、運転者は、構造物の高さが低くても、その構造物が自車線に近いところにあれば、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりする傾向がある。
運転者は、自車両の側方の構造物の高さが高くても、その構造物が自車線から離れたところにあれば、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりしない傾向がある。逆に、運転者は、構造物の高さが低くても、その構造物が自車線に近いところにあれば、その構造物から圧迫感を受けたり、その構造物と自車両との接触の危険を感じたりする傾向がある。
構造物の高さが同じである場合、自車線からの構造物の上端部の仰角は、その構造物と自車線との間の距離が短いほど大きくなり、構造物と自車線との間の距離が同じである場合、自車線からの構造物の上端部の仰角は、その構造物の高さが高くなるほど大きくなる。
従って、運転者が構造物から圧迫感を受けたり、構造物と自車両との接触の危険を感じたりするか否かは、自車線からの構造物の上端部の仰角に応じて決まる。
この車両運転支援装置10によれば、自車両100が構造物STの近くを走行していても、運転者DRがその構造物STから圧迫感を受けたり、その構造物STと自車両100との接触の危険を感じたりしないと判断することができる場合(即ち、構造物距離Wが所定距離閾値Wthよりも長いと判定した場合、又は、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_thよりも小さいと判定した場合)、目標走行ラインLtgtを構造物から離れる側にずらさずに(オフセットさせずに)操舵支援制御が実行される。
一方、自車両100が構造物STの近くを走行していると、運転者DRがその構造物STから圧迫感を受けたり、その構造物STと自車両100との接触の危険を感じたりすると判断することができる場合(即ち、構造物距離Wが所定距離閾値Wth以下であり且つ構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_th以上である場合)、目標走行ラインLtgtを構造物STから離れる側にずらして(オフセットさせて)操舵支援制御が実行される。
このため、運転者DRに違和感を抱かせずに操舵支援制御を実行することができる。
又、車両運転支援装置10は、目標調整条件Cadjが成立しているか否かの判定に、構造物仰角θeのみを利用するように構成されてもよい。この場合、車両運転支援装置10は、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_th以上であるか否かを判定する。
車両運転支援装置10は、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_th以上であると判定した場合、目標調整条件Cadjが成立したと判定する。一方、車両運転支援装置10は、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_thよりも小さいと判定した場合、目標調整条件Cadjが成立していないと判定する。
<効果>
先に述べたように、運転者が構造物から圧迫感を受けたり、構造物と自車両との接触の危険を感じたりするか否かは、自車線からの構造物の上端部の仰角に応じて決まる。
先に述べたように、運転者が構造物から圧迫感を受けたり、構造物と自車両との接触の危険を感じたりするか否かは、自車線からの構造物の上端部の仰角に応じて決まる。
この車両運転支援装置10によれば、自車両100が構造物STの近くを走行していても、運転者DRがその構造物STから圧迫感を受けたり、その構造物STと自車両100との接触の危険を感じたりしないと判断することができる場合(即ち、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_thよりも小さいと判定した場合)、目標走行ラインLtgtを構造物から離れる側にずらさずに(オフセットさせずに)操舵支援制御が実行される。
一方、自車両100が構造物STの近くを走行していると、運転者DRがその構造物STから圧迫感を受けたり、その構造物STと自車両100との接触の危険を感じたりすると判断することができる場合(即ち、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_th以上であると判定した場合)、目標走行ラインLtgtを構造物STから離れる側にずらして(オフセットさせて)操舵支援制御が実行される。
このため、運転者DRに違和感を抱かせずに操舵支援制御を実行することができる。
<車両運転支援装置の具体的な作動>
次に、車両運転支援装置10の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置10のECU90のCPUは、図7又は図8又は図9に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。
次に、車両運転支援装置10の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置10のECU90のCPUは、図7又は図8又は図9に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。
従って、CPUは、図7に示したルーチンを実行するようになっている場合において、所定のタイミングになると、図7のステップ700から処理を開始し、その処理をステップ705に進め、操舵支援制御の実行が要求されているか否かを判定する。
CPUは、ステップ705にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ710に進め、自車線LNの幅WLNに基づいて基準走行ラインLbaseを取得する。次いで、CPUは、処理をステップ715に進め、周辺検出情報ISに基づいて自車両100の側方に構造物STが存在するか否かを判定する。
CPUは、ステップ715にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ720に進め、目標調整条件Cadjが成立しているか否かを判定する。具体的には、CPUは、構造物距離Wが所定距離閾値Wth以下であり且つ構造物高さHが所定高さ閾値Hth以上であるか否かを判定する。
CPUは、ステップ720にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ725に進め、ステップ710にて取得した基準走行ラインLbaseを所定距離ΔLだけ構造物STから離れる側にずらす(オフセットさせる)補正を行い、その補正した基準走行ラインLbaseを目標走行ラインLtgtとして設定する。次いで、CPUは、処理をステップ735に進める。
一方、CPUは、ステップ720にて「No」と判定した場合、処理をステップ730に進め、ステップ710にて取得した基準走行ラインLbaseを目標走行ラインLtgtに設定する。次いで、CPUは、処理をステップ735に進める。
又、CPUは、ステップ715にて「No」と判定した場合も、処理をステップ730に進め、ステップ710にて取得した基準走行ラインLbaseを目標走行ラインLtgtに設定する。次いで、CPUは、処理をステップ735に進める。
CPUは、処理をステップ735に進めると、ステップ725又はステップ730にて設定した目標走行ラインLtgt上を自車両100が走行するように自車両100に付加する操舵力を制御する操舵支援を実施する。次いで、CPUは、処理をステップ795に進め、本ルーチンを一旦終了する。
尚、CPUは、ステップ705にて「No」と判定した場合、処理をステップ795に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、操舵支援は行われない。
又、CPUは、図8に示したルーチンを実行するようになっている場合において、所定のタイミングになると、図8のステップ800から処理を開始し、その処理をステップ805に進め、操舵支援制御の実行が要求されているか否かを判定する。
CPUは、ステップ805にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ810に進め、自車線LNの幅WLNに基づいて基準走行ラインLbaseを取得する。次いで、CPUは、処理をステップ815に進め、周辺検出情報ISに基づいて自車両100の側方に構造物STが存在するか否かを判定する。
CPUは、ステップ815にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ820に進め、目標調整条件Cadjが成立しているか否かを判定する。具体的には、CPUは、構造物距離Wが所定距離閾値Wth以下であり且つ構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_th以上であるか否かを判定する。
CPUは、ステップ820にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ825に進め、ステップ810にて取得した基準走行ラインLbaseを所定距離ΔLだけ構造物STから離れる側にずらす(オフセットさせる)補正を行い、その補正した基準走行ラインLbaseを目標走行ラインLtgtとして設定する。次いで、CPUは、処理をステップ835に進める。
一方、CPUは、ステップ820にて「No」と判定した場合、処理をステップ830に進め、ステップ810にて取得した基準走行ラインLbaseを目標走行ラインLtgtに設定する。次いで、CPUは、処理をステップ835に進める。
又、CPUは、ステップ815にて「No」と判定した場合も、処理をステップ830に進め、ステップ810にて取得した基準走行ラインLbaseを目標走行ラインLtgtに設定する。次いで、CPUは、処理をステップ835に進める。
CPUは、処理をステップ835に進めると、ステップ825又はステップ830にて設定した目標走行ラインLtgt上を自車両100が走行するように自車両100に付加する操舵力を制御する操舵支援を実施する。次いで、CPUは、処理をステップ895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
尚、CPUは、ステップ805にて「No」と判定した場合、処理をステップ895に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、操舵支援は行われない。
又、CPUは、図9に示したルーチンを実行するようになっている場合において、所定のタイミングになると、図9のステップ900から処理を開始し、その処理をステップ905に進め、操舵支援制御の実行が要求されているか否かを判定する。
CPUは、ステップ905にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ910に進め、自車線LNの幅WLNに基づいて基準走行ラインLbaseを取得する。次いで、CPUは、処理をステップ915に進め、周辺検出情報ISに基づいて自車両100の側方に構造物STが存在するか否かを判定する。
CPUは、ステップ915にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ920に進め、目標調整条件Cadjが成立しているか否かを判定する。具体的には、CPUは、構造物仰角θeが所定仰角閾値θe_th以上であるか否かを判定する。
CPUは、ステップ920にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ925に進め、ステップ910にて取得した基準走行ラインLbaseを所定距離ΔLだけ構造物STから離れる側にずらす(オフセットさせる)補正を行い、その補正した基準走行ラインLbaseを目標走行ラインLtgtとして設定する。次いで、CPUは、処理をステップ935に進める。
一方、CPUは、ステップ920にて「No」と判定した場合、処理をステップ930に進め、ステップ910にて取得した基準走行ラインLbaseを目標走行ラインLtgtに設定する。次いで、CPUは、処理をステップ935に進める。
又、CPUは、ステップ915にて「No」と判定した場合も、処理をステップ930に進め、ステップ910にて取得した基準走行ラインLbaseを目標走行ラインLtgtに設定する。次いで、CPUは、処理をステップ935に進める。
CPUは、処理をステップ935に進めると、ステップ925又はステップ930にて設定した目標走行ラインLtgt上を自車両100が走行するように自車両100に付加する操舵力を制御する操舵支援を実施する。次いで、CPUは、処理をステップ995に進め、本ルーチンを一旦終了する。
尚、CPUは、ステップ905にて「No」と判定した場合、処理をステップ995に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、操舵支援は行われない。
以上が車両運転支援装置10の具体的な作動である。
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
10…車両運転支援装置、50…周辺情報検出装置、90…ECU、100…自車両、LN…自車線、LML…左側区画線、LMR…右側区画線、Ltgt…目標走行ライン、ST…構造物、GR…ガードレール、BDG…建物、W…構造物距離、H…構造物高さ、θe…仰角
Claims (4)
- 自車両が目標走行ライン上を走行するように前記自車両に付加する操舵力を制御する操舵支援制御を実行する車両運転支援装置において、
前記自車両の側方に構造物を検出したときに該構造物から前記自車両の走行車線までの距離が所定距離閾値よりも長い場合、又は、前記構造物の高さが所定高さ閾値よりも低い場合、前記自車両の走行車線の幅に基づいて前記目標走行ラインを設定し、
前記自車両の側方に構造物を検出したときに該構造物から前記自車両の走行車線までの距離が前記所定距離閾値以下であり且つ前記構造物の高さが前記所定高さ閾値以上である場合、前記自車両の走行車線の幅に基づいて設定した目標走行ラインを前記構造物から離れる側にずらしたラインを前記目標走行ラインとして設定する、
ように構成されている、車両運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両の走行車線からの前記構造物の上端部の仰角が所定仰角閾値よりも小さい場合、前記構造物の高さが前記所定高さ閾値よりも低いと判定し、
前記仰角が前記所定仰角閾値以上である場合、前記構造物の高さが前記所定高さ閾値以上であると判定する、
ように構成されている、車両運転支援装置。 - 自車両が目標走行ライン上を走行するように前記自車両に付加する操舵力を制御する操舵支援制御を実行する車両運転支援装置において、
前記自車両の側方に構造物を検出したときに前記自車両の走行車線からの前記構造物の上端部の仰角が所定仰角閾値よりも小さい場合、前記自車両の走行車線の幅に基づいて前記目標走行ラインを設定し、
前記自車両の側方に構造物を検出したときに前記仰角が前記所定仰角閾値以上である場合、前記自車両の走行車線の幅に基づいて設定した目標走行ラインを前記構造物から離れる側にずらしたラインを前記目標走行ラインとして設定する、
ように構成されている、車両運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記操舵支援制御は、前記自車両の運転者による操舵操作により前記自車両が前記目標走行ラインから外れて走行したときに前記自車両が前記目標走行ライン上を走行するように前記自車両に付加する操舵力を制御する制御である、
車両運転支援装置。
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CN116168542A (zh) * | 2023-04-19 | 2023-05-26 | 山东领军智能交通科技有限公司 | 一种基于大型车辆的行为监测的预警方法及系统 |
-
2021
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