JP2020015444A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (4)
- 自車両を車線に沿って走行させる自動操舵制御を行う自動操舵制御部と、
前記自動操舵制御の実行中に、前記自車両を操舵しようとする運転者の意思である操舵意思の有無を検出する操舵意思検出部と、
前記自車両の周辺の情報である周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
少なくとも操舵角を含む前記自車両の走行状態の情報である走行状態情報を検出する走行状態検出部とを備え、
前記自動操舵制御部は、前記周辺情報と前記走行状態情報に基づいて前記自動操舵制御における目標操舵角を設定する目標操舵角設定部と、前記操舵角が前記目標操舵角になるように前記自車両を転舵させるための目標トルクを設定する目標トルク設定部とを有し、
前記操舵意思検出部によって前記操舵意思が検出されない場合であって、所定の時点から前記操舵意思の有無の検出を行った時点までの間に前記操舵意思が検出されなかった場合には、前記目標操舵角設定部は、前記操舵意思の有無の検出を行った時点において前記自車両が前記車線における所定の位置を走行するための操舵角である制御操舵角を前記目標操舵角として設定し、
前記操舵意思検出部によって前記操舵意思が検出された場合であって、前記操舵意思が検出されている間は、前記目標操舵角設定部は、所定時間前の前記操舵角を前記目標操舵角として設定することを特徴とする車両制御装置。 - 前記操舵意思検出部によって前記操舵意思が検出された後の所定の期間内に前記操舵意思が検出されなくなった場合には、前記目標トルク設定部は、前記操舵角が前記制御操舵角に漸近するように、前記目標トルクの大きさを漸増させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 更に、前記車線がカーブ路であるか否かを判定すると共に、前記車線がカーブ路である場合に前記車線の曲がる方向を判定するカーブ路判定部を備え、
前記走行状態検出部は、前記走行状態情報として、更に、前記運転者の操舵方向を検出し、
前記カーブ路判定部は、更に、前記車線の曲がる方向と前記操舵方向に基づいて、前記操舵方向が前記車線のカーブの外側に向かう方向であるか否かを判定し、
前記操舵意思検出部によって前記操舵意思が検出され、前記カーブ路判定部によって走行中の前記車線がカーブ路であり且つ前記操舵方向が前記車線のカーブの外側に向かう方向であることが検出された場合には、前記目標トルク設定部は、前記目標トルクに、前記車線のカーブの内側に向かう方向に前記自車両を転舵させる方向の補正トルクを加算することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記目標トルク設定部は、前記補正トルクの大きさを漸増させながら、前記目標トルクに前記補正トルクを加算することを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
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