CN113867359A - 车辆控制方法、装置、车辆以及机器可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、装置、车辆以及机器可读介质，所述方法包括：在车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中用户下车后，响应下车后的用户的第一操作，呈现遥控泊车入口；在用户访问所述遥控泊车入口后，根据终端和车辆的连接状态呈现遥控泊车准备过程；在车辆进入遥控泊车准备就绪状态后，响应用户的第二操作，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程。从而用户可以无需跟随车辆前往车位，而可以在途中下车，通过终端使车辆自行完成泊车，提高了用户泊车效率。

Description

车辆控制方法、装置、车辆以及机器可读介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆、以及机器可读介质。

背景技术

记忆泊车指的是车辆能够按照记忆的泊车路线自动前往常用车位并泊入的功能，车辆第一次可以在用户启动记忆泊车功能学习后，学习用户从停车场入口处等位置开车行驶至目标车位的这段泊车路线，车辆下一次就可以按照所学习的泊车路线，自动驾驶至目标车位并自动泊入。

随着自动驾驶技术的发展，具备记忆泊车功能的车辆为用户泊车提供了一定程度上的便利。但是，由于在泊车过程中用户需要始终处于车辆内部，从而用户在泊车完成后，还需要从车位前往目标地点。其可能导致用户需要在停车场内行走较长时间，实际上影响了用户的泊车体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆、以及机器可读介质。

为了解决上述问题，本发明公开了一种泊车方法，包括：

在车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中用户下车后，响应下车后的用户的第一操作，呈现遥控泊车入口；

在用户访问所述遥控泊车入口后，根据终端和车辆的连接状态呈现遥控泊车准备过程；

在车辆进入遥控泊车准备就绪状态后，响应用户的第二操作，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程。由此，用户可以不用坐在车辆内跟随车辆前往车位附近，能够在途中选择电梯口等便捷的位置下车，然后通过终端启动车辆的自动驾驶功能让车辆自行完成泊车，用户通过终端确认车辆成功泊入车位后可以从电梯口便捷上楼，从而少走一些冤枉路，提升了用户体验。

所述呈现遥控泊车准备过程的步骤，包括：

呈现对车辆遥控泊车启动环境进行检查的过程。由此，可以在车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶之前，确保车辆安全，减少遥控泊车过程中可能面对的风险。

所述方法还包括：

车辆进入遥控泊车准备就绪状态或者车辆处于泊车暂停状态的情况下，在预设等待时长内用户未发出第二操作时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。由此，车辆长时间未执行遥控泊车的情况下，车辆可以及时退出遥控泊车，确保车辆安全，同时可以通过终端向用户反馈车辆退出当前的泊车，及时告知用户车辆的当前状态。

所述方法还包括：

在车辆自动驾驶系统满足系统退出条件时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。由此，在车辆自动驾驶系统出现异常的情况下，车辆可以及时退出遥控泊车，确保车辆安全，同时可以通过终端向用户反馈车辆退出当前的泊车，及时告知用户车辆的当前状态。

所述方法还包括：

若车辆无法查找到泊车路线对应的车位，向用户反馈车辆退出当前的泊车。由此，在车辆执行遥控泊车异常的情况下，车辆可以及时退出遥控泊车，确保车辆安全，同时可以通过终端向用户反馈车辆退出当前的泊车，及时告知用户车辆的当前状态。

所述方法还包括：

响应用户的第三操作，向用户反馈车辆退出当前的泊车。由此，在用户需要停止遥控泊车过程的情况下，车辆可以及时退出遥控泊车，确保车辆安全。同时可以通过终端向用户反馈车辆退出当前的泊车，及时向用户反馈车辆已经停止执行遥控泊车。

所述呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程的步骤，包括：

在车辆驶入车位的过程中，采用顶视视角呈现车辆驶入车位的过程。由此，用户可以在车辆驶入车位的过程中，方便地观察车辆周围环境，确保车辆行驶安全。

所述呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程的步骤，包括：

采用预设角度的后视视角呈现车辆在泊车路线对应道路行驶的过程。由此，用户可以更好地关注车辆行驶过程中前方道路可能对车辆行驶产生影响的情况，并及时作出相应的处理，确保车辆安全。

所述采用预设角度的后视视角呈现车辆在泊车路线对应道路行驶的过程的步骤，包括：

采用预设角度的后视视角，呈现车辆在行驶过程的正常行驶状态、绕行障碍物状态、避让障碍物状态、暂停状态、转向状态中的任一种状态。由此，可以全面地向用户呈现遥控泊车过程中车辆实时状态，以便用户对车辆行驶进行监控。

所述方法还包括：

车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的泊车过程中，在车辆进入暂停状态时，呈现车辆周围影像查看入口。由此，在车辆行驶过程中，若用户需要详细观察车辆周围环境，可以在车辆处于暂停状态下，呈现车辆周围影像查看入口以便用户通过车辆周围影像观察车辆周围环境。

所述方法还包括：

当用户访问车辆周围影像查看入口后，采用前视图视角呈现车辆前方的影像。由此，可以便于用户快速观察更有可能影响车辆行驶安全的车辆前方环境。

所述方法还包括：

在呈现车辆前方影像的过程中，响应用户的视角切换操作，根据所述视角切换操作所选择的视角呈现对应的影像。由此，可以便于用户更加全面地观察车辆周围环境。

所述方法还包括：

在车辆到达泊车路线对应的车位后，呈现遥控泊车完成结果。由此，可以便于用户了解本次遥控泊车过程的相关情况。

所述方法还包括：

在车辆到达泊车路线对应的车位后，根据车辆的自动锁车结果，呈现车辆的车锁状态。由此，可以进一步确保车辆安全。

本发明还提供一种泊车装置，包括：

入口呈现模块，用于在车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中用户下车后，响应下车后的用户的第一操作，呈现遥控泊车入口；

准备模块，用于在用户访问所述遥控泊车入口后，根据终端和车辆的连接状态呈现遥控泊车准备过程；

泊车模块，用于在车辆进入遥控泊车准备就绪状态后，响应用户的第二操作，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程。由此，用户可以不用坐在车辆内跟随车辆前往车位附近，能够在途中选择电梯口等便捷的位置下车，然后通过终端启动车辆的自动驾驶功能让车辆自行完成泊车，用户通过终端确认车辆成功泊入车位后可以从电梯口便捷上楼，从而少走一些冤枉路，提升了用户体验。

所述准备模块包括：

环境检查子模块，用于呈现对车辆遥控泊车启动环境进行检查的过程。由此，可以在车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶之前，确保车辆安全，减少遥控泊车过程中可能面对的风险。

所述装置还包括：

第一退出模块，用于车辆进入遥控泊车准备就绪状态或者车辆处于泊车暂停状态的情况下，在预设等待时长内用户未发出第二操作时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。由此，车辆长时间未执行遥控泊车的情况下，车辆可以及时退出遥控泊车，确保车辆安全，同时可以通过终端向用户反馈车辆退出当前的泊车，及时告知用户车辆的当前状态。

所述装置还包括：

第二退出模块，用于在车辆自动驾驶系统满足系统退出条件时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。由此，在车辆自动驾驶系统出现异常的情况下，车辆可以及时退出遥控泊车，确保车辆安全，同时可以通过终端向用户反馈车辆退出当前的泊车，及时告知用户车辆的当前状态。

所述装置还包括：

第三退出模块，用于若车辆无法查找到泊车路线对应的车位，向用户反馈车辆退出当前的泊车。由此，在车辆执行遥控泊车异常的情况下，车辆可以及时退出遥控泊车，确保车辆安全，同时可以通过终端向用户反馈车辆退出当前的泊车，及时告知用户车辆的当前状态。

所述装置还包括：

第四退出模块，用于响应用户的第三操作，向用户反馈车辆退出当前的泊车。由此，在用户需要停止遥控泊车过程的情况下，车辆可以及时退出遥控泊车，确保车辆安全。同时可以通过终端向用户反馈车辆退出当前的泊车，及时向用户反馈车辆已经停止执行遥控泊车。

所述泊车模块包括：

车位驶入子模块，用于在车辆驶入车位的过程中，采用顶视视角呈现车辆驶入车位的过程。由此，用户可以在车辆驶入车位的过程中，方便地观察车辆周围环境，确保车辆行驶安全。

所述泊车模块包括：

车辆行驶子模块，用于采用预设角度的后视视角呈现车辆在泊车路线对应道路行驶的过程。由此，用户可以更好地关注车辆行驶过程中前方道路可能对车辆行驶产生影响的情况，并及时作出相应的处理，确保车辆安全。

所述车辆行驶子模块包括：

状态呈现单元，用于采用预设角度的后视视角，呈现车辆在行驶过程的正常行驶状态、绕行障碍物状态、避让障碍物状态、暂停状态、转向状态中的任一种状态。由此，可以全面地向用户呈现遥控泊车过程中车辆实时状态，以便用户对车辆行驶进行监控。

所述装置还包括：

影像查看模块，用于车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的泊车过程中，在车辆进入暂停状态时，呈现车辆周围影像查看入口。由此，在车辆行驶过程中，若用户需要详细观察车辆周围环境，可以在车辆处于暂停状态下，呈现车辆周围影像查看入口以便用户通过车辆周围影像观察车辆周围环境。

所述装置还包括：

第一视角影像呈现模块，用于当用户访问车辆周围影像查看入口后，采用前视图视角呈现车辆前方的影像。由此，可以便于用户快速观察更有可能影响车辆行驶安全的车辆前方环境。

所述装置还包括：

第二视角影像呈现模块，用于在呈现车辆前方影像的过程中，响应用户的视角切换操作，根据所述视角切换操作所选择的视角呈现对应的影像。由此，可以便于用户更加全面地观察车辆周围环境。

所述装置还包括：

结果呈现模块，用于在车辆到达泊车路线对应的车位后，呈现遥控泊车完成结果。由此，可以便于用户了解本次遥控泊车过程的相关情况。

所述装置还包括：

锁车模块，用于在车辆到达泊车路线对应的车位后，根据车辆的自动锁车结果，呈现车辆的车锁状态。由此，可以进一步确保车辆安全。

本发明还公开了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如本发明所述的一个或多个的方法。

本发明还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明所述的一个或多个的方法。

附图说明

图1是本发明的一种车辆控制方法示例的步骤流程图；

图2是本发明的一种终端界面的示意图；

图3是本发明的另一种终端界面的示意图；

图4是本发明的另一种终端界面的示意图；

图5是本发明的另一种终端界面的示意图；

图6是本发明的另一种终端界面的示意图；

图7是本发明的另一种终端界面的示意图；

图8是本发明的另一种终端界面的示意图；

图9是本发明的一种车辆控制装置示例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

目前已有的记忆泊车功能，在车辆使用学习完的泊车路线自动行驶至目标车位的过程中，需要用户一直坐在车上。通常用户地下停车场停好车后，都会步行走到电梯口上楼，有了记忆泊车功能后虽然能够享受到一定程度上泊车的便利性，但是车辆往车位自动行驶的途中路过电梯口也不能够停下，使得用户到达车位后还需要从车位自行走回电梯口，整体降低了功能的实用性，影响用户的出行体验。因此，本发明可以支持用户在记忆泊车的泊车路线上，在到达记忆的车位前若干距离内离开车辆，通过手机等终端上安装的App接管车辆并远程控制车辆开始自动行驶并完成泊入，用户只需在视野范围内看到车辆泊入，监控车辆安全即可，无需坐在车上到达记忆车位后，再步行离开。

参照图1，示出了本发明的一种车辆控制方法示例的步骤流程图，该方法可以应用于包括PC、Mac、笔记本电脑、手机、平板电脑等终端。具体可以包括如下步骤：

步骤101，在车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中用户下车后，响应下车后的用户的第一操作，呈现遥控泊车入口；

车辆在泊车过程中，可以无需用户自行控制车辆，而可以由车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶。用户可以关注车辆自动驾驶至车位的过程，并在车辆行驶可能存在风险的情况下对车辆进行控制。

其中，车辆获得的泊车路线可以是车辆学习一段行驶路线后将这段行驶路线作为泊车路线，也可以通过下载云端的泊车路线后得到。

泊车路线可以由车位所处位置预设范围内的某一地点作为起点，以车位或车位附近的地点作为终点。其中，起点可以为充电桩、电梯口、零售商铺或者零售设施、车辆服务商铺和商用建筑出入口等。其中，零售商铺例如可以是指设置在停车场的便利店；零售设施例如可以是指设置在停车场的无人售货机；车辆服务商铺例如可以包括提供洗车、修车、保养等服务的商铺；商用建筑出入口包括商用建筑的入口或者出口，商业建筑可以包括商场、写字楼等。若泊车路线的终点为车辆附近的地点，则终点也可以为充电桩、电梯口、零售商铺或者零售设施、车辆服务商铺和商用建筑出入口等。

在泊车过程中车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中，用户可以根据实际需要，在其泊车路线上的某一地点下车，以便用户可以就近前往其希望前往的目标地点，例如充电桩、电梯口、零售商铺或者零售设施、车辆服务商铺和商用建筑出入口等。

在用户下车之后，用户可以通过触控终端、发出语音、发出非接触终端的手势操作等方式向终端发出第一操作，以控制终端呈现遥控泊车入口，以便用户可以继续控制车辆朝向车位自动驾驶。

在车辆以及终端满足遥控泊车功能的使用条件下，终端界面才向用户呈现遥控泊车入口。遥控泊车功能的使用条件可以包括车载系统版本满足要求，终端的可用电量、应用程序版本等终端状态满足要求，GPS定位信号等硬件状态满足要求等。在遥控泊车功能的使用条件未满足的情况下，终端响应用户的第一操作后，可以将遥控泊车入口设置为隐藏状态从而不向用户展示，也可以向用户呈现遥控泊车不可用状态，此时用户无法使用遥控泊车功能。

步骤102，在用户访问遥控泊车入口后，根据终端和车辆的连接状态呈现遥控泊车准备过程；

在终端呈现遥控泊车入口之后，用户可以进一步访问遥控泊车入口，以启用终端的遥控泊车功能。终端在确定用户访问遥控泊车入口之后，可以尝试与车辆建立通信连接，并根据终端与车辆的连接状态，呈现遥控泊车准备过程，以向用户反馈车辆正在进行遥控泊车准备，并向用户呈现车辆的实时状态，使用户可以通过终端监控车辆的遥控泊车准备过程。

在终端与车辆成功建立通信连接，且车辆完成遥控泊车功能的激活后，可以认为车辆进入遥控泊车准备就绪状态，用户可以使用遥控泊车功能。而在终端无法与车辆成功建立通信连接，或者车辆无法正常完成遥控泊车功能的激活的情况下，可以认为车辆无法进入遥控泊车准备就绪状态，此时无法使用遥控泊车功能。

步骤103，在车辆进入遥控泊车准备就绪状态后，响应用户的第二操作，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程。

车辆在进入遥控泊车准备就绪状态，可以启动遥控泊车功能后，终端可以向用户呈现车辆已经准备就绪。此时，用户可以触控终端、发出语音、发出非接触终端的手势操作等方式，发出第二操作，控制车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶。同时，终端可以向用户呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程，以便用户可以实时地监控车辆的行驶情况，并根据实际所需要对车辆进行相应的处理。

由于车辆可以获得一个或多个泊车路线，在车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程中，车辆所使用的已获得的泊车路线可以是与步骤101相同的泊车路线，也可以是其他已获得的泊车路线，本发明对此不做限制。例如，车辆根据泊车路线A朝向车位自动驾驶的途中，用户在泊车路线A经过的电梯口下车，其后车辆继续根据泊车路线A朝向车位自动行驶。

传统方式使用车钥匙的蓝牙功能，或者采用其他方式来遥控泊车的弊端在于，遥控全程需要用户以不间断的操作来控制车辆的行驶，例如用户松开对车钥匙的按压操作则会使得行驶中车辆停止前进，又例如遥控过程中需要用户控制车辆的行驶方向。但在本方案中，车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程里，用户全程可以不去控制车辆如何行驶，而让车辆按照泊车路线自动驾驶，用户只需要眼睛关注车辆自动驾驶至车位的过程，仅在车辆行驶可能存在风险的情况下才需要通过终端对车辆进行控制。

在呈现车辆使用已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程中，可以通过环境模拟显示的方式在车载系统当前的界面中展示车辆周围环境对应的模拟行驶环境，具体地，模拟行驶环境包括真实的车辆周围环境中可能影响车辆正常行驶的元素，例如，车辆行驶的道路形状，车辆周围可能影响行驶的障碍物如墙壁、交通锥、缓冲带、行人等，道路上的其他车辆，本发明对此不做限制。同时，还可以呈现车辆的行驶状态、例如档位、车速、剩余行驶距离、车灯状态等，以便用户监控车辆的行驶状态。

图2为本发明的一种终端界面示意图。终端可以通过图2(a)呈现多种不同的功能选项，在泊车过程中车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中，若下车的用户需要使用遥控泊车功能，用户可以向终端呈现的泊车功能入口201发出第一操作，以控制终端通过图2(b)呈现包含遥控泊车入口202的泊车功能页面。其后，用户可以访问图2(b)呈现的遥控泊车入口，终端可以通过图2(c)向用户呈现车辆的遥控泊车准备过程。其后，在车辆进入遥控泊车准备就绪状态后，终端可以通过图2(d)呈现车辆进入遥控泊车准备就绪状态。用户可以通过点击图2(d)中的用户界面设计元素203以发出第二操作。其后，终端可以通过呈现图2(e)呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程。

在本发明中，呈现遥控泊车准备过程的步骤，包括：

S11，呈现对车辆遥控泊车启动环境进行检查的过程。

为了确保车辆在用户离开的情况下，仍然可以根据已获得的泊车路线继续朝向车位安全地自动驾驶，可以呈现对车辆遥控泊车启动环境进行检查的过程，以便让用户确认遥控泊车启动环境安全。

对车辆遥控泊车启动环境进行检查的过程，可以包括功能使用的安全声明，以提示用户注意使用遥控泊车功能的安全事项；还可以包括提示处于车辆附近的用户对车辆周围环境进行检查，以确保车辆所处的车辆周围环境适合进行遥控泊车；还可以包括车载系统的检查，以确保车载系统的当前状态可以进行遥控泊车；还可以包括对车门、车辆前舱盖、车辆后舱盖等零部件的检查，以确保车辆零部件可以满足正常行驶的要求。

图3为本发明的另一种终端界面示意图。终端呈现车辆的遥控泊车准备过程中，首先可以通过图3(a)向用户展示安全声明，在用户确认阅读安全声明之后，可以通过图3(b)呈现车辆准备进入遥控泊车。此时终端可以与车辆尝试建立通信连接，若建立通信连接成功，则可以进一步检查是否满足遥控泊车条件，例如车载系统是否已经启用遥控泊车功能，车载系统是否已经获得泊车路线，车门、车辆舱盖等是否满足车辆安全行驶要求等。在车辆满足遥控泊车条件的情况下，可以认为车辆进入遥控泊车准备就绪状态，向用户呈现图2(d)的车辆进入遥控泊车准备就绪状态。而在车辆不满足遥控泊车条件的情况下，可以向用户呈现图3(c)以告知用户车辆无法启用遥控泊车功能。

在本发明中，方法还包括：

S21，车辆进入遥控泊车准备就绪状态或者车辆处于泊车暂停状态的情况下，在预设等待时长内用户未发出第二操作时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

车辆在遥控泊车准备过程完成之后，可以进入遥控泊车准备就绪状态，等待用户主动启动遥控泊车过程。在遥控泊车过程中，用户可以控制车辆暂停行驶，进入泊车暂停状态。在车辆进入遥控泊车准备就绪状态或者车辆处于泊车暂停状态的情况下，由于车辆未完成遥控泊车，终端以及车辆需要等待用户的操作才能进行下一步的处理。

但是，若在预设等待时长内，用户未发出第二操作，此时可以认为用户暂时没有进行下一步的意图，则此时车辆可以主动退出遥控泊车，终端可以通过向用户呈现弹窗、发出语音等方式向用户反馈车辆退出当前的泊车，以告知用户遥控泊车功能已退出。

图4为本发明的另一种终端界面示意图。若车辆主动退出车辆遥控泊车，终端可以向用户呈现图4，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

在本发明中，方法还包括：

S31，在车辆自动驾驶系统满足系统退出条件时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

具体而言，在车辆的遥控泊车准备过程以及车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程中，车辆还可以实时检查车辆的自动驾驶系统是否满足系统退出条件，以确定车辆的自动驾驶系统是否可以满足遥控泊车功能的要求。在车辆自动驾驶系统满足系统退出条件，即车辆的自动驾驶系统无法满足遥控泊车的要求的情况下，车辆可以主动停止执行遥控泊车，终端可以通过向用户呈现弹窗、发出语音等方式向用户反馈车辆退出当前的泊车，以告知车辆无法使用遥控泊车。

如若车辆内存在其他用户，在车辆内部的方向盘、刹车踏板等零部件被其他用户控制的情况下，可以认为车辆内的用户此时需要主动控制车辆行驶，这种情况下车辆自动驾驶属于不可用的状态，即车辆自动驾驶系统满足系统退出条件。在车辆网络异常、系统异常等车辆异常情况下，可以认为车辆此时无法正常执行自动驾驶功能，则可以认为车辆自动驾驶系统满足系统退出条件。

在本发明中，方法还包括：

S41，若车辆无法查找到泊车路线对应的车位，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

泊车路线的终点可以对应一个或多个车位。例如，若泊车路线的终点为一车位，则泊车路线对应的车位可以为泊车路线终点的车位，或者该车位周边的其他车位。又例如，若泊车路线的终点为车位附近的道路，则位于该终点附近的至少一个车位可以为泊车路线对应的车位。

在泊车路线对应的车位已满、泊车路线对应的车位被障碍物遮挡、车辆无法正常识别到泊车路线对应的车位等情况下，可以认为车辆无法查找到泊车路线对应的车位，此时车辆无法正常驶入车位完成遥控泊车。车辆可以主动停止执行遥控泊车，终端可以通过向用户呈现弹窗、发出语音等方式向用户反馈车位退出当前的泊车，并告知用户车辆查找车位异常。

在本发明中，方法还包括：

S51，响应用户的第三操作，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

用户在车辆的遥控泊车准备过程以及车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程中，皆可以随时主动退出遥控泊车。若用户需要退出遥控泊车，用户可以通过触控终端、发出语音、发出非接触终端的手势操作等方式发出第三操作。终端可以响应用户的第三操作，车辆退出遥控泊车后，终端可以通过向用户呈现弹窗、发出语音等方式向用户反馈车辆退出当前的泊车，以向用户提示车辆停止执行遥控泊车。

用户可以通过主动点击终端界面呈现的用于退出遥控泊车的用户界面设计元素，以主动退出遥控泊车。

在用户设置终端进入锁屏状态、关屏状态、或者切换至其他应用的情况下，此时用户并未关注车辆的行驶状态，则此时也可以认为用户通过停止呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程的界面的方式发出第三操作，退出遥控泊车。

用户在呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程中，为了确保车辆行驶安全，可以在车辆行驶异常的情况下发出第三操作，及时对车辆进行相应的处理。

在本发明中，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程的步骤，包括：

S61，在车辆驶入车位的过程中，采用顶视视角呈现车辆驶入车位的过程。

在本发明中，在车辆到达车位附近，驶入车位的过程中，由于车位通常距离墙壁、其他车辆等障碍物距离较近，且车辆的多个方向可能同时存在障碍物，为了便于用户全面地观察车辆从车辆驶出过程中车辆周围环境，可以采用顶视视角的方式呈现车辆驶入车位的过程，以确保车辆驶入车位过程中的安全。

图5为本发明的另一种终端界面示意图。在车辆驶入车位的过程中，可以采用顶视视角呈现一与真实车辆对应的车辆虚拟模型，并通过车辆虚拟模型呈现车辆驶入车位的过程。

在车辆驶入车位的过程中，还可以在车载系统当前的界面中使用环境模拟显示来呈现车辆周围环境对应的模拟行驶环境。模拟行驶环境中可以呈现真实的车辆周围环境中可能影响车辆驶入车位的元素，例如，车位形状，车辆从车位驶出的障碍物如墙壁、交通锥、缓冲带、行人等，车位周围的其他车辆等，本发明对此不做限制。

在本发明中，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程的步骤，包括：

S71，采用预设角度的后视视角呈现车辆在泊车路线对应道路行驶的过程。

车辆在泊车路线对应道路朝向车位自动行驶的过程中，用户可以重点关注车辆前方可能存在的影响车辆正常行驶的情况，如存在障碍物，存在缓冲带、存在其他车辆正在接近等，以确保车辆在道路行驶过程中的安全。由此，可以采用预设角度的后视视角呈现车辆在泊车路线对应道路行驶的过程，以便用户可以更加全面地观察车辆前方的情况，确保车辆行驶安全。

图6为本发明的另一种终端界面示意图。如图6(a)所示，车辆在泊车路线对应道路行驶的过程中，可以采用预设角度的后视视角呈现一与真实车辆对应的车辆虚拟模型，同时使用环境模拟显示来呈现车辆周围环境对应的模拟行驶环境。模拟行驶环境可以呈现真实的车辆周围环境中与车辆行驶关联的元素，例如，车辆所处的道路形状、车辆周围环境可能存在障碍物如墙壁、交通锥、缓冲带、行人等，道路上接近车辆的其他车辆等，本发明对此不做限制。用户可以通过观察车辆虚拟模型在模拟行驶环境中的道路行驶的过程，以观察车辆在泊车路线对应道路行驶的过程，并对车辆行驶安全进行监控。

终端界面上还可以在车辆虚拟模型中呈现车辆上包括车灯、车窗、车门、雨刮器等零部件的使用状态，以便用户了解车辆细节信息。例如，若真实车辆的右转向灯亮起，则车辆虚拟模型也可以对应点亮模型上的右转向灯，以向用户呈现右转向灯处于开启的使用状态。

终端界面上还可以通过在图形用户界面上利用用户界面设计元素呈现车辆的状态数据如车辆是否正在行驶、行驶速度、行驶方向、行驶剩余距离，以便用户具体了解车辆行驶过程中的状态。用户界面设计元素包括文字、图标、图形、背景、高光、布局、以及涵盖弹窗、浮动窗口、文本框、列表等各种使用在图形用户界面上的控件。例如，在图6(a)中，可以呈现文字“遥控泊车行驶中”，以提示车辆当前处于行驶状态；并呈现文字“50m”以及“剩余距离”，以提示遥控泊车当前剩余行驶距离；并呈现文字“D”，以提示车辆当前使用的档位；并呈现文字“3km/h”，以提示车辆当前的行驶速度。还可以根据实际需要，在车辆行驶时呈现围绕车辆虚拟模型的动态光波，以呈现车辆正在行驶中，而若车辆暂停行驶，则可以停止呈现围绕车辆虚拟模型的动态光波，以呈现车辆暂停行驶。

终端界面上还可以采用不同的颜色对道路进行渲染，以提示当前道路的安全等级。在车辆未遭遇障碍物的情况下，可以采用第一颜色渲染道路，以强调道路的安全等级较高。而在车辆遭遇障碍物的情况下，可以采用第二颜色渲染道路，以强调道路的安全等级较低，提示用户注意道路安全。

在本发明中，采用预设角度的后视视角呈现车辆在泊车路线对应道路行驶的过程的步骤，包括：

S81，采用预设角度的后视视角，呈现车辆在行驶过程的正常行驶状态、绕行障碍物状态、避让障碍物状态、暂停状态、转向状态中的任一种状态。

车辆在泊车路线对应道路行驶的过程中，可以采用预设角度的后视视角，呈现车辆在行驶过程的正常行驶状态、绕行障碍物状态、避让障碍物状态、暂停状态、转向状态中的任一种状态，以使用户可以得知车辆的当前行驶状态。同时，预设角度的后视视角可以更好地呈现出行驶过程中车辆前方环境，以便用户可以更加清晰地对车辆可能遭遇的情况进行观察。

如图6(a)所示，在正常行驶状态下，可以通过使用环境模拟显示来呈现车辆周围环境对应的模拟行驶环境，以呈现真实的车辆周围环境中可能影响车辆正常行驶的元素，例如，车辆行驶的道路形状，车辆周围可能影响行驶的障碍物如墙壁、交通锥、缓冲带、行人等，道路上的其他车辆等。同时可以呈现真实车辆对应的车辆虚拟模型在模拟行驶环境的道路上行驶的状态，以便用户确认车辆在模拟行驶环境中所处的位置。

如图6(b)所示，在绕行障碍物状态下，在正常行驶状态的界面的基础上，呈现用于提示障碍物的用户界面设计元素601以强调当前车辆遭遇需要绕行的障碍物。对于多种不同的障碍物来说，提示障碍物的用户界面设计元素的外观可以相同的，从而可以避免用户观察与车辆安全关联性相对较低的障碍物外观，而重点关注车辆前方存在障碍物。同时，还可以呈现用于提示车辆行驶方向的用户界面设计元素602，以强调车辆行驶方向为当前正在绕行障碍物。

如图6(c)所示，在避让障碍物状态下，可以在正常行驶状态的界面的基础上，呈现用于提示障碍物的用户界面设计元素603以强调当前车辆遭遇需要避让的障碍物。

如图6(d)所示，在暂停状态下，可以在正常行驶状态的界面的基础上，通过文字和/或图形呈现车辆的状态数据如车辆是否正在行驶、行驶速度、行驶方向、行驶剩余距离，以提示用户车辆当前进入暂停状态。可选地，还可以在车辆处于暂停状态时，停止呈现模拟行驶环境的道路，以提示用户当前车辆并未在道路上行驶，处于暂停状态。

如图6(e)所示，在转向状态下，可以在正常行驶状态的界面的基础上，呈现用于提示车辆行驶方向的用户界面设计元素604，以强调车辆当前的行驶方向。

在本发明中，方法还包括：

S91，车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的泊车过程中，在车辆进入暂停状态时，呈现车辆周围影像查看入口。

在车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的泊车过程中，若用户需要进一步仔细观察车辆周围环境，可以控制车辆进行暂停状态。若车辆识别车辆周围环境可能存在异常情况，如车辆识别盲区可能存在障碍物等，车辆可以控制自身进入暂停状态。此时，为了进一步确保遥控泊车过程的安全，终端可以呈现车辆周围影像查看入口，以便用户对车辆周围环境进行进一步的确认。

在本发明中，方法还包括：

S101，当用户访问车辆周围影像查看入口后，采用前视图视角呈现车辆前方的影像。

用户可以通过触控终端、发出语音、发出非接触终端的手势操作等方式访问终端上的车辆周围影像查看入口。由于车辆前方的环境可以更加明显地影响车辆正常行驶，由此，终端可以优先采用前视图视角呈现车辆采集的车辆前方影像，以便用户快速确认车辆前方环境是否安全。

在本发明中，方法还包括：

S111，在呈现车辆前方影像的过程中，响应用户的视角切换操作，根据视角切换操作所选择的视角呈现对应的影像。

在呈现车辆前方影像的过程中，用户可能期望进一步观察其他视角的车辆周围影像，以便用户进一步确认特定方向的车辆周围环境是否安全。由此，在呈现车辆前方影像的过程中，还可以同时呈现用于切换为其他视角的用户界面设计元素。用户可以基于用于切换为其他视角的用户界面设计元素，通过触控终端、发出语音、发出非接触终端的手势操作等方式发出视角切换操作，其后终端可以响应用户的视角切换操作，根据视角切换操作所选择的视角呈现对应的影像，以便用户更加全面地观察车辆周围环境。

图7为本发明示例的一种终端界面示意图。如图7(a)所示，用户点击车辆周围影像查看入口701之后，可以如图7(b)所示呈现采用前视图视角呈现车辆前方的影像，同时呈现用于切换为其他视角的用户界面设计元素702，用户可以基于用于切换为其他视角的用户界面设计元素发出视角切换操作，终端可以响应用户的视角切换操作，如图7(c)根据视角切换操作所选择的全景视角呈现对应的全景影像。

本发明的方法还包括：

S121，在车辆到达泊车路线对应的车位后，呈现遥控泊车完成结果。

在车辆到达泊车路线对应的车位后，终端可以呈现遥控泊车完成的结果，以提示遥控泊车完成。图8为本发明的另一种终端界面示意图。如图8(a)所示，终端可以呈现车辆遥控泊车结果，其具体可以呈现车辆处于遥控泊车完成状态，还可以呈现遥控泊车过程中如驾驶距离、驾驶时长等信息的总结性展示，还可以呈现遥控泊车过程分享入口。若用户针对遥控泊车过程分享入口发出分享操作，则可以如图8(b)所示，向用户呈现本次遥控泊车过程的路线图，以及多种应用程序的分享入口，以便用户将遥控泊车过程的路线图通过不同的应用程序分享至社交平台。

在本发明实施例中，方法还包括：

S131，在车辆到达泊车路线对应的车位后，根据车辆的自动锁车结果，呈现车辆的车锁状态。

在车辆到达泊车路线对应的车位后，此时遥控泊车完成，车辆可以发起自动锁车，以确保车辆安全。车辆执行自动锁车后，可以将自动锁车结果向终端反馈。终端可以根据车辆的是否自动锁车成功的自动结果，向用户呈现车辆的车锁状态，以便用户确认车辆是否完成上锁，使用户可以得知车辆是否安全。

从该示例可以看出，本发明示例的车辆控制方法，在车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中用户下车后，响应下车后的用户的第一操作，呈现遥控泊车入口，以向用户提供遥控泊车功能；在用户访问遥控泊车入口后，根据终端和车辆的连接状态呈现遥控泊车准备过程，使用户可以得知遥控泊车的准备状态；在车辆进入遥控泊车准备就绪状态后，响应用户的第二操作，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程。从而用户可以无需跟随车辆前往车位，而可以通过终端使车辆自行完成泊车，提高了用户泊车效率。

参照图9，示出了本发明的一种车辆控制装置示例的结构框图，具体可以包括如下模块：

入口呈现模块901，用于在车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中用户下车后，响应下车后的用户的第一操作，呈现遥控泊车入口；

准备模块902，用于在用户访问所述遥控泊车入口后，根据终端和车辆的连接状态呈现遥控泊车准备过程；

泊车模块903，用于在车辆进入遥控泊车准备就绪状态后，响应用户的第二操作，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程。

所述准备模块包括：

环境检查子模块，用于呈现对车辆遥控泊车启动环境进行检查的过程。

所述装置还包括：

第一退出模块，用于车辆进入遥控泊车准备就绪状态或者车辆处于泊车暂停状态的情况下，在预设等待时长内用户未发出第二操作时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

所述装置还包括：

第二退出模块，用于在车辆自动驾驶系统满足系统退出条件时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

所述装置还包括：

第三退出模块，用于若车辆无法查找到泊车路线对应的车位，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

所述装置还包括：

第四退出模块，用于响应用户的第三操作，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

所述泊车模块包括：

车位驶入子模块，用于在车辆驶入车位的过程中，采用顶视视角呈现车辆驶入车位的过程。

所述泊车模块包括：

车辆行驶子模块，用于采用预设角度的后视视角呈现车辆在泊车路线对应道路行驶的过程。

所述车辆行驶子模块包括：

状态呈现单元，用于采用预设角度的后视视角，呈现车辆在行驶过程的正常行驶状态、绕行障碍物状态、避让障碍物状态、暂停状态、转向状态中的任一种状态。

所述装置还包括：

影像查看模块，用于车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的泊车过程中，在车辆进入暂停状态时，呈现车辆周围影像查看入口。

所述装置还包括：

第一视角影像呈现模块，用于当用户访问车辆周围影像查看入口后，采用前视图视角呈现车辆前方的影像。

所述装置还包括：

第二视角影像呈现模块，用于在呈现车辆前方影像的过程中，响应用户的视角切换操作，根据所述视角切换操作所选择的视角呈现对应的影像。

所述装置还包括：

结果呈现模块，用于在车辆到达泊车路线对应的车位后，呈现遥控泊车完成结果。

所述装置还包括：

锁车模块，用于在车辆到达泊车路线对应的车位后，根据车辆的自动锁车结果，呈现车辆的车锁状态。

本发明示例还提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行本发明示例所述的方法。

本发明示例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本发明示例所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆控制方法、装置、车辆以及机器可读介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (17)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中用户下车后，响应下车后的用户的第一操作，呈现遥控泊车入口；

在用户访问所述遥控泊车入口后，根据终端和车辆的连接状态呈现遥控泊车准备过程；

在车辆进入遥控泊车准备就绪状态后，响应用户的第二操作，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述呈现遥控泊车准备过程的步骤，包括：

呈现对车辆遥控泊车启动环境进行检查的过程。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

车辆进入遥控泊车准备就绪状态或者车辆处于泊车暂停状态的情况下，在预设等待时长内用户未发出第二操作时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆自动驾驶系统满足系统退出条件时，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆无法查找到泊车路线对应的车位，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应用户的第三操作，向用户反馈车辆退出当前的泊车。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程的步骤，包括：

在车辆驶入车位的过程中，采用顶视视角呈现车辆驶入车位的过程。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程的步骤，包括：

采用预设角度的后视视角呈现车辆在泊车路线对应道路行驶的过程。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述采用预设角度的后视视角呈现车辆在泊车路线对应道路行驶的过程的步骤，包括：

采用预设角度的后视视角，呈现车辆在行驶过程的正常行驶状态、绕行障碍物状态、避让障碍物状态、暂停状态、转向状态中的任一种状态。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的泊车过程中，在车辆进入暂停状态时，呈现车辆周围影像查看入口。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当用户访问车辆周围影像查看入口后，采用前视图视角呈现车辆前方的影像。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在呈现车辆前方影像的过程中，响应用户的视角切换操作，根据所述视角切换操作所选择的视角呈现对应的影像。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆到达泊车路线对应的车位后，呈现遥控泊车完成结果。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆到达泊车路线对应的车位后，根据车辆的自动锁车结果，呈现车辆的车锁状态。

15.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

入口呈现模块，用于在车辆根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的途中用户下车后，响应下车后的用户的第一操作，呈现遥控泊车入口；

准备模块，用于在用户访问所述遥控泊车入口后，根据终端和车辆的连接状态呈现遥控泊车准备过程；

泊车模块，用于在车辆进入遥控泊车准备就绪状态后，响应用户的第二操作，呈现车辆继续根据已获得的泊车路线朝向车位自动驾驶的过程。

16.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-14所述的一个或多个的方法。

17.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-14所述的一个或多个的方法。

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