CN113605804B - 一种车门开启的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车门开启的方法和装置，应用于车辆，所述方法包括：当检测到开启车门的指令时，先判断车辆所处位置是否满足预设开门条件；在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；当车辆到达目标位置时，开启车门。通过本发明实施例，实现了在检测到车门无法正常开启导致用户无法正常上下车时，主动将车辆开出去达到空旷的地方，然后再开启车门，保证了用户上下车的空间需求。

Description

一种车门开启的方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车门开启的方法和装置。
背景技术
随着汽车工业的飞速发展和人们生活条件的不断改善，汽车变得越来越普及，越来越多的家庭拥有了私家车，全球的汽车保有量呈现逐年稳步增长的发展态势，成为了人们日常交通和运输不可或缺的工具。
众所周知，车门是车辆的重要组成部分，不仅为用户出入车辆提供通道，并隔绝车外干扰，而且还能在车辆发生交通事故时，在一定程度上减轻来自车辆侧面的撞击，以起到保护车内用户的作用。
当用户需要上下车时，可能由于周围环境存在障碍物而无法将车门开启至一定的角度，进而可能导致车内用户无法开启车门上下车，或者即使能够开启车门，但是开启车门后用于上下车的空间狭窄而无法轻松的上下车。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车门开启的方法和装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质，包括：
一种车门开启的方法，应用于车辆，方法包括：
当检测到开启车门的指令时，判断车辆所处位置是否满足预设开门条件；
在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；
当车辆到达目标位置时，开启车门。
可选地，判断车辆所处位置是否满足预设开门条件，包括：
获取车辆所处位置的第一监测数据；
根据第一监测数据确定车辆所处位置环境中的障碍物与车辆的距离值；
当距离值低于距离阈值时，判定车辆所处位置不满足预设开门条件。
可选地，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置，包括：
获取车外的目标用户的用户位置；
根据第一监测数据和用户位置，确定目标位置，并将车辆从所处位置泊至目标位置。
可选地，目标位置包括第一目标位置和第二目标位置，当车辆到达目标位置时，开启车门，包括：
当车辆到达基于第一监测数据确定的第一目标位置时，开启车门，并基于针对第一目标位置获取的第二监测数据，判断第一目标位置是否变成不满足预设开门条件的位置；
当判定第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置时，关闭车门，并将车辆从第一目标位置泊至基于第二监测数据确定的第二目标位置；
当车辆到达第二目标位置时，开启车门。
可选地，关闭车门，包括：
停止关闭所述车门，并确定第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置的累计时长；
当累计时长超过时长阈值时，关闭车门。
可选地，在将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置之前，方法还包括：
展示一确认提示信息；
当接收到针对确认提示信息的确认操作时，执行将车辆从所处位置泊出至满足预设开门条件的目标位置的步骤。
本发明实施例还提供了一种车门开启的装置，应用于车辆，装置包括：
判断模块，用于当检测到开启车门的指令时，判断车辆所处位置是否满足预设开门条件；
泊车模块，用于在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；
车门开启模块，用于当车辆到达目标位置时，开启车门。
可选地，判断模块，包括：
检测数据获取子模块，用于获取车辆所处位置的第一监测数据；
距离确定子模块，用于根据第一监测数据确定车辆所处位置环境中的障碍物与车辆的距离值；
条件判断子模块，用于当距离值低于距离阈值时，判定车辆所处位置不满足预设开门条件。
可选地，泊车模块，包括：
用户位置获取子模块，用于获取车外的目标用户的用户位置；
泊出子模块，用于根据第一监测数据和用户位置，确定目标位置，并将车辆从所处位置泊至目标位置。
可选地，目标位置包括第一目标位置和第二目标位置，车门开启模块，包括：
第一开启子模块，用于当车辆到达基于第一监测数据确定的第一目标位置时，开启车门，并基于针对第一目标位置获取的第二监测数据，判断第一目标位置是否变成不满足预设开门条件的位置；
车门关闭子模块，用于当判定第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置时，关闭车门，并将车辆从第一目标位置泊至基于第二监测数据确定的第二目标位置；
第二开启子模块，用于当车辆到达第二目标位置时，开启车门。
可选地，车门关闭子模块，用于停止关闭所述车门，并确定第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置的累计时长；当累计时长超过时长阈值时，关闭车门。
可选地，装置还包括：
提示模块，用于在将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置之前，展示一确认提示信息；当接收到针对确认提示信息的确认操作时，执行将车辆从所处位置泊出至满足预设开门条件的目标位置的步骤。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的车门开启的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的车门开启的方法。
本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例中，当检测到开启车门的指令时，先判断车辆所处位置是否满足预设开门条件；在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；当车辆到达目标位置时，开启车门。通过本发明实施例，实现了在检测到车门无法正常开启导致用户无法正常上下车时，主动将车辆开出去达到空旷的地方，然后再开启车门，保证了用户上下车的空间需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种车门开启的方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例的另一种车门开启的方法的步骤流程图；
图3是本发明实施例的一种模块交互的流程图；
图4是本发明实施例的又一种车门开启的方法的步骤流程图；
图5是本发明实施例的一种车门开启的装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明实施例的一种车门开启的方法的步骤流程图，应用于车辆，车辆可以是燃油车、混动车或者纯电动车等，车门可以指顺开式车门、侧滑式车门、对开式车门，或者剪刀式车门等；
具体地，可以包括如下步骤：
步骤101、当检测到开启车门的指令时，判断车辆所处位置是否满足预设开门条件；
其中，指令可以是基于针对开门按键的操作生成的开启车门的指令，开门按键可以指部署在车门上的按键，也可以指显示在车内显示屏上的按键，还可以指移动终端上的按键(例如：手机显示屏中显示的应用程序的控件、车钥匙上的按键等)。
预设开门条件可以指预先设置的、用于判断车门能否正常开启或者判断车门能否开启至预设角度的信息，具体的，预设开门条件可以指障碍物与车辆的距离值超过距离阈值，距离阈值可以根据车门开启轨迹设定，本发明实施例对此不作限制。
在实际应用中，用户可能会将车辆驶入空间狭窄的车位；当车辆驶入空间狭窄的车位后，可能导致车内的用户无法正常开启车门，或者即使可以正常开启车门但是开启车门后用于上下车的空间较小，无法满足正常上下车的空间需求。
为了避免上述情况的发生，可以在检测到开启车门的指令时，先获取车辆当前所处位置的环境中的障碍物的位置，然后基于障碍物的位置判断车辆所处位置是否满足预设开门条件，例如：当障碍物位置距离较近而导致车门无法开启时，可以判定车辆所处位置不满足预设开门条件；当障碍物位置距离较远使得车门可以正常开启至一定角度时，可以判定车辆所处位置满足预设开门条件。
步骤102、在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；
在判定车辆当前所处位置不满足预设开门条件时，可以表示车辆当前所处的位置存在距离车辆较近的障碍物，可能导致车辆的车门无法正常开启，或者车门可以正常开启但是开启后用于上下车的空间较小进而导致用户上下车困难甚至无法上下车。
此时，为了保证用户可以正常且轻松的上下车，可以在判定车辆当前所处位置不满足预设开门条件时，先从车辆当前所处位置的周围确定满足预设开门条件的目标位置。
然后，车辆可以自动从当前所处位置泊出，并自动驶入所确定的目标位置。
在本发明一实施例中，在判定车辆所处位置满足预设开门条件时，车辆可以响应于开启车门的指令开启车门，以便用户上下车。
步骤103、当车辆到达目标位置时，开启车门。
由于目标位置是满足预设开门条件的，所以如果车辆在目标位置的话，是可以正常开启车门的，且开启车门后用于上下车的空间也是可以满足用户上下车的需求的。
因此，可以对车辆所到达的位置进行检测，当检测到车辆达到目标位置时，可以自动开启车门，以便用户上下车。
本发明实施例中，当检测到开启车门的指令时，先判断车辆所处位置是否满足预设开门条件；在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；当车辆到达目标位置时，开启车门。通过本发明实施例，实现了在检测到车门无法正常开启导致用户无法正常上下车时，主动将车辆开出去达到空旷的地方，然后再开启车门，保证了用户上下车的空间需求。
参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种车门开启的方法的步骤流程图，包括如下步骤：
步骤201、当检测到开启车门的指令时，获取车辆所处位置的第一监测数据；
其中，第一监测数据可以包括以下任一项或多项：雷达监测数据、图像监测数据。
在实际应用中，可以预先在车辆中部署雷达(例如超声波雷达)和摄像头；雷达可以用于针对车辆周围的环境生成雷达监测数据，摄像头可以用于针对车辆周围的环境生成图像监测数据。
雷达可以在车辆驶入车位(也就是前文的车辆所处位置)时，针对车辆周围的环境生成第一监测数据；也可以在车辆已经驶入车位后，针对车辆周围的环境生成第一监测数据。
用户在将车辆泊入车位后，车内的用户可能需要从车内下车，或者用户需要进入停在车位的车辆；此时，用户可以先执行用于生成开启车门的指令的操作。
车辆在检测到开启车门的指令后，可以从雷达获取雷达监测数据，和/或从摄像头获取图像监测数据。
步骤202、根据第一监测数据确定车辆所处位置环境中的障碍物与车辆的距离值；
在获取到第一监测数据后，可以先根据第一监测数据确定车辆当前所处位置的环境中的障碍物相对于车辆的距离值。具体的，可以根据雷达监测数据确定障碍物相对于车辆的距离值，也可以根据图像监测数据确定障碍物相对于车辆的距离值，还可以融合雷达监测数据和图像监测数据来确定障碍物相对于车辆的距离值，本发明实施例对此不作限制。
步骤203、当距离值低于距离阈值时，判定车辆所处位置不满足预设开门条件；
在确定障碍物相对于车辆的距离值后，可以基于距离值与预先设置的距离阈值的关系判断车辆所处位置是否满足预设开门条件。
具体的，当距离值低于预先设置的距离阈值时，可以表示障碍物与车辆的距离过近，可能会导致车辆的车门无法正常开启，或者导致开启后用于上下车的空间较小进而导致用户上下车困难甚至无法上下车；此时，可以判定车辆所处位置不满足预设开门条件。
另外，当距离值高于预先设置的距离阈值时，可以表示障碍物与车辆的距离较远，车辆的车门可以正常开启，且开启后的空间可以满足用户上下车的需求；此时，可以判定车辆所处位置满足预设开门条件。
步骤204、获取车外的目标用户的用户位置；
当用户是在车外，并且准备打开车门上车时，为了进一步提高用户的上车体验，可以先将车辆泊至用户的附近。
具体的，可以先获取车外的目标用户的用户位置，例如：可以通过第一监测数据确定车外的目标用户的用户位置。目标用户可以包括车外的驾驶员和/或乘客。
步骤205、根据第一监测数据和用户位置，确定目标位置，并将车辆从所处位置泊至目标位置；
在获取到第一监测数据和用户位置后，可以基于第一监测数据确定车辆周围障碍物的距离、类型、角度和行进速度等障碍物信息，然后基于障碍物信息和用户位置规划泊出路径，以及待泊至的目标位置。
在确定泊出车辆当前所处位置的泊出路径和待泊至的目标位置后，可以控制车辆沿泊出路径从当前所处位置泊至目标位置，以便将车辆泊至用户附近、且空间宽敞的位置来开启车门。
在一示例中，如果根据第一监测数据判定车辆前方空间不足无法泊出车辆当前所处的位置，或者车辆周围没有满足预设开门条件的目标位置时，可以通过提示信息告知用户，以便用户可以根据实际情况执行其他操作。
当然，如果用户是在车内，并且准备打开车门下车时，可以不获取车外的目标用户的用户位置，而是直接根据第一监控数据确定目标位置，以及将车辆泊至空间宽敞的位置来开启车门，本发明实施例对此不作限制。
在本发明一实施例中，在将车辆从所处位置泊至目标位置之前，可以包括如下步骤：
展示一确认提示信息；当接收到针对确认提示信息的确认操作时，执行将车辆从所处位置泊出至满足预设开门条件的目标位置的步骤。
在将车辆从当前所处位置泊至目标位置之前，为了提醒用户车辆将自动泊出，可以生成并展示一确认提示信息，例如：可以通过语音或者窗口提示的形式展示“请注意，当前空间下无法开启车门，是否需要泊出当前位置”，本发明实施例对此不作限制。
在展示该确认提示信息后，用户可以根据实际需求判断是否需要泊出当前位置；当用户判定需要泊出当前位置时，可以执行针对确认提示信息的确认操作，例如：输入语音指令“请泊出车辆”，或者点击窗口中展示的“确认控件”，本发明实施例对此不作限制。
在接收到针对确认提示信息的确认操作后，可以继续执行将车辆从当前所处位置泊出至目标位置的步骤。
步骤206、当车辆到达目标位置时，开启车门。
当检测到车辆达到目标位置时，可以自动开启车门，以便用户上下车。
在开启车门后，可以生成一提示信息，以提示用户可以上下车了，本发明实施例对此不作限制。
在一示例中，用户可以预先选择是否需要开启自动泊出避障功能，当用户开启时自动泊出避障功能时，车辆可以执行上述步骤；当用户选择关闭自动泊出避障功能时，车辆则不执行上述步骤，本发明实施例对此不作限制。
如图3，车辆可以包括感知融合模块、规划决策模块、运动控制和管理模块。
其中，感知融合模块可以用于从车辆中部署的摄像头和超声波雷达获取第一监控数据，并基于摄像头和超声波雷达获取的第一监控数据对车辆周围的环境进行识别，以判断车辆在泊出时前方是否有障碍物，以及是否存在碰撞的风险；同时，还可以基于摄像头和超声波雷达的第一监控数据判断车门开启时是否存在碰撞的风险。
规划决策模块可以用于根据感知融合模块收集的第一监测数据判断车辆所处位置是否满足预设开门条件，并根据第一监控数据确定泊出路径、目标位置，以及开门时机等，以向运动控制和管理模块输出。
运动控制和管理模块可以基于规划决策模块输出的决策的结果，进行提示，或者对车辆和车门进行控制，例如：通过HMI(Human Machine Interface，人机界面)，进行HMI提醒，以展示确认提示信息；或者向SDC(Scissors door Controller，剪刀门车门控制器)发送车门运动指令，以对车门进行控制。另外，运动控制和管理模块可以设有一系统开关，当开启时车辆可以执行上述步骤201-步骤206，当关闭时车辆不执行上述步骤201-步骤206。
HMI提醒还可以在上述过程中进行各种提示，例如：在泊出前展示“车位空间较小，请尝试使用车辆自动泊车后开启车门”，在检测到针对确认提示信息的确认操作后，可以展示“将为你开到安全地带开启车门”，在车门开启完毕后，可以展示“车门已为您开启，请安全上车或下车”。
本发明实施例中，当检测到开启车门的指令时，获取车辆所处位置的第一监测数据；根据第一监测数据确定车辆所处位置环境中的障碍物与车辆的距离值；当距离值低于距离阈值时，判定车辆所处位置不满足预设开门条件；获取车外的目标用户的用户位置；根据第一监测数据和用户位置，确定目标位置，并将车辆从所处位置泊至目标位置；当车辆到达目标位置时，开启车门。通过本发明实施例，实现了在检测到车门无法正常开启导致用户无法正常上下车时，主动将车辆开出去达到空旷的地方，然后再开启车门，保证了用户上下车的空间需求。
且根据车位用户的位置，将车辆泊至用户附近，可以进一步方便用户上车。
参照图4，示出了本发明实施例的又一种车门开启的方法的步骤流程图，包括如下步骤：
步骤401、当检测到开启车门的指令时，获取车辆所处位置的第一监测数据；
用户在将车辆泊入车位后，车内的用户可能需要从车内下车，或者用户需要进入停在车位的车辆；此时，用户可以先执行用于生成开启车门的指令的操作。
车辆在检测到开启车门的指令后，可以从雷达获取第一监测数据，和/或从摄像头获取第一监测数据。
步骤402、根据第一监测数据确定车辆所处位置环境中的障碍物与车辆的距离值；
在获取到第一监测数据后，可以先根据第一监测数据确定车辆当前所处位置的环境中的障碍物相对于车辆的距离值。
步骤403、当距离值低于距离阈值时，判定车辆所处位置不满足预设开门条件；
在确定障碍物相对于车辆的距离值后，可以基于距离值与预先设置的距离阈值的关系判断车辆所处位置是否满足预设开门条件。
步骤404、在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；
在判定车辆当前所处位置不满足预设开门条件时，可以表示车辆当前所处的位置存在距离车辆较近的障碍物，可能导致车辆的车门无法正常开启，或者车门可以正常开启但是开启后用于上下车的空间较小进而导致用户上下车困难甚至无法上下车。
此时，为了保证用户可以正常且轻松的上下车，可以在判定车辆当前所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置。
步骤405、目标位置包括第一目标位置和第二目标位置；当车辆到达基于第一监测数据确定的第一目标位置时，开启车门，并基于针对第一目标位置获取的第二监测数据，判断第一目标位置是否变成不满足预设开门条件的位置；
其中，第二监测数据与第一监测数据类似，在此不再赘述。
在实际应用中，可以先基于第一监测数据确定满足预设开门条件的第一目标位置；然后将车辆泊至该第一目标位置后，再开启车门。
但是在日常生活中，车门在开启的过程中可能存在靠近的移动障碍物，靠近的移动障碍物可能会影响到车门的开启以及用户上下车；因此，在本发明实施例中，可以在车辆泊至第一目标位置后开启车门时，针对第一目标位置环境采集的第二监测数据，并基于第二监测数据判断第一目标位置是否一直满足预设开门条件。
具体的，可以先根据第二监测数据确定第一目标位置环境中的移动障碍物相对于车辆的距离值，然后，基于距离值与预先设置的距离阈值的关系判断第一目标位置是否满足预设开门条件。
例如：当距离值低于预先设置的距离阈值时，可以表示障碍物与车辆的距离过近，可能会导致正在开启的车门与障碍物发生碰撞，或者开启后用于上下车的空间较小进而导致用户上下车困难甚至无法上下车；此时，可以判定第一目标位置不满足预设开门条件。
步骤406、当判定第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置时，关闭车门，并将车辆从第一目标位置泊至基于第二监测数据确定的第二目标位置；
当根据第二监测数据确定存在移动的障碍物靠近停在第一目标位置的车辆，且移动障碍物与车门的距离值低于距离阈值时，可以表示第一目标位置已经变成了不满足预设开门条件的位置了；此时如果继续开门的话可能导致移动障碍物与车门碰撞，或者开门后用户在上下车时与移动障碍物发生碰撞。
因此，可以在第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置时停止开启车门。在关闭车门的同时，还可以对用户进行提示，以避免用户在此时上下车而与移动障碍物发生碰撞，或者被正在关闭的车门夹住。
在关闭车门后，可以根据第二监测数据确定满足预设开门条件的第二目标位置，并将车辆从第一目标位置泊至第二目标位置。
在本发明一实施例中，可以通过如下步骤关闭车门：
停止开启所述车门，并确定第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置的累计时长；当累计时长超过时长阈值时，关闭车门。
当第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置时，可以先停止开启车门，以避免车门与障碍物发生碰撞，或者开门后用户在上下车时与障碍物发生碰撞。
移动障碍物可能会在一定时间内离开，也可能会停下并保持一定的时间；为了避免用户等待较长的时间，可以统计第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置的累计时长，并比较累计时长与预先设置的时长阈值的关系。时长阈值可以根据实际情况设置，例如：10s，本发明实施例对此不作限制。
当累计时长超过预先设置的时长阈值时，可以表示移动障碍物停下了，且可能会继续停较长时间；此时，可以关闭已经开启的车门。
当第一目标位置在预设的时长阈值内又变成满足预设开门条件的位置时，可以表示移动障碍物已经离开；此时，可以继续开启车门。
步骤407、当车辆到达第二目标位置时，开启车门。
当检测到车辆达到第二目标位置时，可以自动开启车门，以便用户上下车。
在开启车门后，可以生成一提示信息，以提示用户可以上下车了，本发明实施例对此不作限制。
本发明实施例中，当检测到开启车门的指令时，获取车辆所处位置的第一监测数据；根据第一监测数据确定车辆所处位置环境中的障碍物与车辆的距离值；当距离值低于距离阈值时，判定车辆所处位置不满足预设开门条件；在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；目标位置包括第一目标位置和第二目标位置；当车辆到达基于第一监测数据确定的第一目标位置时，开启车门，并基于针对第一目标位置获取的第二监测数据，判断第一目标位置是否变成不满足预设开门条件的位置；当判定第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置时，关闭车门，并将车辆从第一目标位置泊至基于第二监测数据确定的第二目标位置；当车辆到达第二目标位置时，开启车门。通过本发明实施例，实现了在开启车门时继续监测当前位置是否满足预设开门条件，当监测到当前位置不再满足预设开门条件时，将车门关闭并将车辆泊至其他满足预设开门条件的位置后再开启车门，进一步保证了车门的正常开启，以及用户上下车的空间需求。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明实施例的一种车门开启的装置的结构示意图，应用于车辆，具体可以包括如下模块：
判断模块501，用于当检测到开启车门的指令时，判断车辆所处位置是否满足预设开门条件；
泊车模块502，用于在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；
车门开启模块503，用于当车辆到达目标位置时，开启车门。
本发明一个可选实施例中，判断模块501，包括：
检测数据获取子模块，用于获取车辆所处位置的第一监测数据；
距离确定子模块，用于根据第一监测数据确定车辆所处位置环境中的障碍物与车辆的距离值；
条件判断子模块，用于当距离值低于距离阈值时，判定车辆所处位置不满足预设开门条件。
本发明一个可选实施例中，泊车模块502，包括：
用户位置获取子模块，用于获取车外的目标用户的用户位置；
泊出子模块，用于根据第一监测数据和用户位置，确定目标位置，并将车辆从所处位置泊至目标位置。
本发明一个可选实施例中，目标位置包括第一目标位置和第二目标位置，车门开启模块503，包括：
第一开启子模块，用于当车辆到达基于第一监测数据确定的第一目标位置时，开启车门，并基于针对第一目标位置获取的第二监测数据，判断第一目标位置是否变成不满足预设开门条件的位置；
车门关闭子模块，用于当判定第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置时，关闭车门，并将车辆从第一目标位置泊至基于第二监测数据确定的第二目标位置；
第二开启子模块，用于当车辆到达第二目标位置时，开启车门。
本发明一个可选实施例中，车门关闭子模块，用于停止关闭所述车门，并确定第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置的累计时长；当累计时长超过时长阈值时，关闭车门。
本发明一个可选实施例中，装置还包括：
提示模块，用于在将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置之前，展示一确认提示信息；当接收到针对确认提示信息的确认操作时，执行将车辆从所处位置泊出至满足预设开门条件的目标位置的步骤。
本发明实施例中，当检测到开启车门的指令时，先判断车辆所处位置是否满足预设开门条件；在判定车辆所处位置不满足预设开门条件时，将车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；当车辆到达目标位置时，开启车门。通过本发明实施例，实现了在检测到车门无法正常开启导致用户无法正常上下车时，主动将车辆开出去达到空旷的地方，然后再开启车门，保证了用户上下车的空间需求。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的车门开启的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的车门开启的方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种车门开启的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种车门开启的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
当检测到开启所述车门的指令时，判断所述车辆所处位置是否满足预设开门条件；
在判定所述车辆所处位置不满足预设开门条件时，将所述车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；
当所述车辆到达所述目标位置时，开启所述车门；
其中，所述判断所述车辆所处位置是否满足预设开门条件，包括：
获取所述车辆所处位置的第一监测数据；
根据所述第一监测数据确定所述车辆所处位置环境中的障碍物与所述车辆的距离值；
当所述距离值低于距离阈值时，判定所述车辆所处位置不满足预设开门条件；
其中，所述将所述车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置，包括：
获取车外的目标用户的用户位置；
根据所述第一监测数据和所述用户位置，确定所述目标位置，并将所述车辆从所处位置泊至所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括第一目标位置和第二目标位置，所述当所述车辆到达所述目标位置时，开启所述车门，包括：
当所述车辆到达基于所述第一监测数据确定的所述第一目标位置时，开启所述车门，并基于针对所述第一目标位置获取的第二监测数据，判断所述第一目标位置是否变成不满足预设开门条件的位置；
当判定所述第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置时，关闭所述车门，并将所述车辆从所述第一目标位置泊至基于所述第二监测数据确定的所述第二目标位置；
当所述车辆到达所述第二目标位置时，开启所述车门。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述关闭所述车门，包括：
停止关闭所述车门，并确定所述第一目标位置变成不满足预设开门条件的位置的累计时长；
当所述累计时长超过时长阈值时，关闭所述车门。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在将所述车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置之前，所述方法还包括：
展示一确认提示信息；
当接收到针对所述确认提示信息的确认操作时，执行将所述车辆从所处位置泊出至满足预设开门条件的目标位置的步骤。
5.一种车门开启的装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
判断模块，用于当检测到开启所述车门的指令时，判断所述车辆所处位置是否满足预设开门条件；
泊车模块，用于在判定所述车辆所处位置不满足预设开门条件时，将所述车辆从所处位置泊至满足预设开门条件的目标位置；
车门开启模块，用于当所述车辆到达所述目标位置时，开启所述车门；
其中，所述判断模块，包括：
检测数据获取子模块，用于获取所述车辆所处位置的第一监测数据；
距离确定子模块，用于根据所述第一监测数据确定所述车辆所处位置环境中的障碍物与所述车辆的距离值；
条件判断子模块，用于当所述距离值低于距离阈值时，判定所述车辆所处位置不满足预设开门条件；
其中，所述泊车模块，包括：
用户位置获取子模块，用于获取车外的目标用户的用户位置；
泊出子模块，用于根据所述第一监测数据和所述用户位置，确定所述目标位置，并将所述车辆从所处位置泊至所述目标位置。
6.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的车门开启的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的车门开启的方法。
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