CN112277935A - 一种自动泊车的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种自动泊车的方法和装置，所述方法包括：在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息，在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息，获取所述障碍物对应的障碍物属性信息，根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。通过本发明实施例，实现了根据障碍物的属性和位置，更新目标泊车位置信息，避免了在泊车时车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种自动泊车的方法和装置。
背景技术
目前，在泊车的过程中，可以在可泊车的车位中确定车辆的停靠区域，而可泊车的车位的后方通常会存在障碍物，如限位挡杆、路沿等，以限制车辆的泊车位置，避免在泊车时，车辆与车位后方的物体相撞。
然而，由于障碍物的高度过低，进而导致车辆在泊车时无法检测到车位中障碍物的存在，也无法确定是什么障碍物，进而无法准确的确定车辆的停靠区域，使得车辆容易与障碍物发生碰撞，甚至会导致车辆的底盘被障碍物剐蹭到，对车辆造成损伤，从而降低了泊车的安全性和平稳性，影响了用户的行驶体验。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车的方法和装置，包括：
一种自动泊车的方法，应用于车辆，所述方法包括：
在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息；
在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息；
获取所述障碍物对应的障碍物属性信息；
根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
可选地，所述根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述障碍物属性信息为针对不可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位的车位类型信息；
根据所述车位类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
可选地，所述根据所述车位类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述车位类型信息为非指定车位类型信息时，确定所述待泊车车位的角度信息；
根据所述角度信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
可选地，所述根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述障碍物属性信息为针对可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位对应的感知类型信息；
根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
可选地，所述根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述感知类型信息为超声波感知类型信息时，确定所述待泊车车位对应的环境信息；
根据所述环境信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
可选地，所述根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述感知类型信息为视觉感知类型信息时，确定所述待泊车车位对应的顶部车位线的车位线位置信息；
根据所述车位线位置信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
可选地，所述方法还包括：
在所述按照更新后的目标泊车位置信息，进行自动泊车的过程中，实时检测所述车辆的速度变化信息；
在所述速度变化信息大于预设变化阈值时，结束自动泊车。
一种自动泊车的装置，应用于车辆，所述装置包括：
目标泊车位置确定模块，用于在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息；
障碍物位置信息确定模块，用于在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息；
障碍物属性信息获取模块，用于获取所述障碍物对应的障碍物属性信息；
目标泊车位置信息更新模块，用于根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息，进行自动泊车。
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种自动泊车的方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种自动泊车的方法。
本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，通过在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息，在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息，获取所述障碍物对应的障碍物属性信息，根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车，实现了根据障碍物的属性和位置，更新目标泊车位置信息，避免了在泊车时车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图；
图1b是本发明一实施例提供的一种垂直车位的目标泊车位置信息示意图；
图1c是本发明一实施例提供的一种斜列车位的目标泊车位置信息示意图；
图2a是本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图；
图2b是本发明一实施例提供的一种斜列车位的障碍物示意图；
图3是本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图；
图4是本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1a，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图，该方法可以应用于车辆，具体的，可以包括如下步骤：
步骤101，在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息；
其中，目标泊车位置信息可以为车辆在待泊车车位中最合适的泊车位置的位置信息。
在实际应用中，自动泊车的过程可以分为找车位的过程和泊车的过程，其中，找车位的过程可以为车辆在待泊车区域中缓慢行驶，以寻找合适的泊车位置的过程，泊车的过程可以为车辆驶入合适的泊车位置的过程，车位可以为垂直车位、斜列车位。
在找车位的过程中，可以通过车辆中的感知设备实时检测车位，进而可以检测出一个或多个可用于泊车的车位，即没有停靠车辆的车位。
其中，感知设备可以为超声波雷达、全景影像停车辅助系统(Around ViewMonitor，AVM)。
在检测到可用于泊车的车位后，可以接收用户针对可用于泊车的车位的选取操作，以确定待泊车车位，还可以采取预置的选取策略，如就近选取策略，确定与车辆距离最近的可用于泊车的车位，即为待泊车车位。
在检测到可用于泊车的车位时，可以采集该车位的车位信息，如车位线信息、车位角点信息，进而可以确定待泊车车位的车位信息，可以根据车位信息生成针对待泊车车位的目标泊车位置信息。
对于垂直车位，目标泊车位置信息可以如图1b所示，其中，线段AB、BC、CD、DE、EF可以表示为待泊车车位的车位线，线段BC、CD、DE所包围的区域可以为待泊车车位中可用于泊车的区域，实线矩形可以表示为目标泊车位置信息，虚线矩形可以表示为车辆，虚线矩形至实线矩形则可以表示为泊车的过程。
对于斜列车位，目标泊车位置信息可以如图1c所示，其中，线段AB、BC、CD、DE、EF可以表示为待泊车车位的车位线，线段BC、CD、DE所包围的区域可以为待泊车车位中可用于泊车的区域，实线矩形可以表示为目标泊车位置信息，虚线矩形可以表示为车辆，虚线矩形至实线矩形则可以表示为泊车的过程。
步骤102，在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息；
其中，障碍物位置信息可以为障碍物在待泊车车位中的位置信息和方向信息，障碍物可以为以下任意一项：
限位档杆、路沿。
在确定目标泊车位置信息后，车辆开始驶入待泊车车位，即进入泊车的过程，并可以通过车辆中的感知设备检测该待泊车车位中是否存在障碍物。
例如，可以通过车辆中的全景影像停车辅助系统获取针对该待泊车车位的图像，进而可以通过对图像进行障碍物识别，确定待泊车车位中是否存在障碍物。
在检测到待泊车车位中存在障碍物时，可以以目标泊车位置信息为原点，建立坐标系，进而可以通过感知设备确定障碍物在该坐标系中的坐标信息，即障碍物的障碍物位置信息。
在本发明一实施例中，可以在待泊车车位中，确定包含障碍物的目标感兴趣区域，进而可以根据目标感兴趣区域，确定障碍物对应的障碍物位置。
其中，包含障碍物的目标感兴趣区域可以为障碍物在待泊车车位中的区域。
在实际应用中，可以在检测到待泊车车位中存在障碍物时，以目标泊车位置为原点，建立坐标系，并通过车辆中的超声波雷达采集针对待泊车车位的雷达点，进而可以根据采集的雷达点确定障碍物在待泊车车位中的区域，在确定目标感兴趣区域后，可以确定目标感兴趣区域在该坐标系中对应的坐标信息，进而可以根据坐标信息确定障碍物对应的障碍物位置。
在本发明一实施例中，在检测到待泊车车位中不存在障碍物时，可以将车辆驶入目标泊车位置信息在待泊车车位中对应的泊车位置，以完成自动泊车。
步骤103，获取所述障碍物对应的障碍物属性信息；
其中，障碍物属性信息可以包括针对不可跨越障碍物的属性信息、针对可跨越障碍物的属性信息，不可跨越障碍物可以为路沿，可跨越障碍物可以为限位档杆。
在检测到待泊车车位中存在障碍物时，可以通过感知设备确定障碍物对应的障碍物属性信息，例如，可以确定超声波雷达采集的与障碍物对应一个或多个的雷达点，并确定与障碍物对应的雷达点的回波强度的平均值，进而可以根据回波强度的平均值确定障碍物对应的障碍物属性信息。
由于不同的障碍物的材质可以不同，因此针对障碍物采集的雷达点的回波强度也是不同的，在实际应用中，可以通过设置不同的障碍物所对应的回波强度范围，并通过确定与障碍物对应的雷达点的回波强度的平均值，来确定该回波强度的平均值所对应的波强度范围，进而可以根据波强度范围确定该雷达点对应的障碍物属性信息。
例如，当与障碍物对应的雷达点的回波强度的平均值大于预设的阈值，也即是位于限位档杆对应的回波强度范围时，则可以确定障碍物对应为限位档杆，即障碍物的属性信息为限位档杆对应的属性信息，即可跨越障碍物的属性信息。
步骤104，根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
在确定障碍物位置信息和障碍物属性信息后，可以确定不同的障碍物属性信息所对应的更新策略，以根据对应的更新策略更新目标泊车位置信息，并按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
例如，在障碍物为路沿时，其对应的障碍物属性信息为不可跨越障碍物的属性信息，进而可以确定与不可跨越障碍物的属性信息对应的更新策略，即可以确定目标泊车位置信息中，与车辆的车尾对应的位置信息，并根据车尾对应的位置信息和障碍物位置信息，计算车尾与障碍物实际的距离信息，以根据距离信息更新目标泊车位置信息，使得目标泊车位置信息中车尾对应的位置信息与障碍物位置信息相同。
在实际应用中，由于路沿的高度较高，存在车辆底盘与路沿发生剐蹭的情况，因此，路沿是不可跨越的障碍物，而为了尽可能地避免车辆底盘与路沿发生剐蹭，以及防止车辆停靠在待泊车车位时车头突出车位过多，可以将车辆停靠在待泊车车位的中部区域，且车辆的车尾的位置与路沿的位置相同，也即是车辆的车尾与路沿恰好不发生碰撞的位置，使得车辆既不会与路沿发生剐蹭，也不会在停靠时车头突出车位过多。
而对于限位档杆，由于限位档杆的高度相对于车尾的高度较低，不存在车辆底盘与限位档杆发生剐蹭的情况，因此，限位档杆是可跨越的障碍物，为了防止车辆停靠在待泊车车位时车头突出车位过多，可以将车辆停靠在待泊车车位的中部区域，且车辆后轮的位置与限位档杆的位置相同，也即是车辆的后轮与限位档杆恰好不发生碰撞的位置，使得车辆既不会与限位档杆发生碰撞，也不会在停靠时车头突出车位过多。
在本发明一实施例中，所述方法还包括如下步骤：
在所述按照更新后的目标泊车位置信息，进行自动泊车的过程中，实时检测所述车辆的速度变化信息；在所述速度变化信息大于预设变化阈值时，结束自动泊车。
其中，速度变化信息可以包括车辆速度的变化信息、车辆加速度的变化信息，车辆速度的变化信息可以包括车辆速度大小的变化值、车辆速度方向的变化，车辆加速度的变化信息可以包括车辆加速度大小的变化值、车辆加速度方向的变化，预设变化阈值可以包括速度大小的变化阈值、加速度大小的变化阈值。
在实际应用中，可以通过车辆中MCU(motor controller unit，电机控制器)实时获取电机的转速、扭矩等车辆参数，并基于电机的转速、扭矩等车辆参数，确定车辆当前时刻的速度的大小，以及车辆当前时刻的加速度的大小，进而可以确定车辆在预设时间内速度大小的变化值，可以确定车辆在预设时间内加速度大小的变化值。
在检测到车辆的速度变化信息后，可以将速度变化信息与预设变化阈值进行比较，例如，可以将车辆在预设时间内速度大小的变化值与预设的速度大小的变化阈值进行比较，可以将车辆在预设时间内加速度大小的变化值与预设的加速度大小的变化阈值进行比较。
在将速度变化信息与预设变化阈值进行比较后，可以判定速度变化信息是否大于预设变化阈值，在判定速度变化信息大于预设变化阈值时，可以结束自动泊车。
在实际应用中，由于感知设备会存在感知误差，导致出现障碍物漏检的情况，从而使得车辆在泊车的过程中与漏检的障碍物发生碰撞，而且，自动泊车应当是一个平稳的行驶过程，即车辆的速度以及加速度的变化不会太大，倘若出现车辆的速度以及加速度的变化过大的情况，则说明车辆在行驶的过程中可能撞到其他物体，如漏检的障碍物，进而导致车辆的速度的大小急剧减少，甚至导致车辆速度的方向发生改变。
为了防止车辆在泊车的过程中与障碍物发生一次或多次碰撞，甚至驶过障碍物，可以实时检测车辆的速度变化信息，进而可以在判定速度变化信息大于预设变化阈值时，结束自动泊车，使得车辆停靠在当前的位置，以防止与障碍物再发生碰撞。
在本发明一实施例中，在实时检测车辆的速度变化信息时，还可以实时检测车辆的位置信息，进而可以在判定速度变化信息大于预设变化阈值时，将目标泊车位置更新至当前时刻检测到的车辆的位置信息。
在本发明一实施例中，在判定速度变化信息小于或等于预设变化阈值时，可以继续检测下一时刻的速度变化信息，直至速度变化信息大于预设变化阈值时结束自动泊车，或已完成自动泊车。
在本发明实施例中，通过在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息，在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息，获取所述障碍物对应的障碍物属性信息，根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车，实现了根据障碍物的属性和位置，更新目标泊车位置信息，避免了在泊车时车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。
参照图2a，示出了本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息；
步骤202，在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息；
步骤203，获取所述障碍物对应的障碍物属性信息；
步骤204，在所述障碍物属性信息为针对不可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位的车位类型信息；
其中，车位类型信息可以包括垂直车位类型信息、斜列车位类型信息。
在确定障碍物位置信息和障碍物属性信息后，可以判断障碍物位置信息是否为针对不可跨越障碍物的属性信息，在判定障碍物属性信息为针对不可跨越障碍物的属性信息时，可以确定待泊车车位的车位类型信息。
在实际应用中，可以通过车辆中的感知设备检测待泊车车位是否为垂直车位或斜列车位，在检测到待泊车车位为垂直车位时，确定待泊车车位的车位类型信息为垂直车位类型信息，在检测到待泊车车位为斜列车位时，确定待泊车车位的车位类型信息为斜列车位类型信息。
其中，垂直车位可以为待泊车车位中车头与车尾的方向与车辆在待泊车车位所在道路中的行驶方向垂直的车位，斜列车位可以为待泊车车位中车头与车尾的方向与车辆在待泊车车位所在的道路中的行驶方向倾斜的车位。
步骤205，根据所述车位类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
在确定车位类型信息后，可以检测到待泊车车位是否为垂直车位或斜列车位，在车位类型信息为垂直车位类型信息时，可以确定目标泊车位置信息中，与车辆的车尾对应的位置信息，并根据车尾对应的位置信息和障碍物位置信息，计算车尾与障碍物实际的距离信息，以根据距离信息更新目标泊车位置信息，使得更新后的目标泊车位置信息中车尾对应的位置信息与障碍物位置信息相同。
在车位类型信息为斜列车位类型信息时，可以确定目标泊车位置信息中，与车辆的车尾对应的位置信息，并根据车尾对应的位置信息和障碍物位置信息，更新目标泊车位置信息，如图2b所示，区域ABCD可以表示为待泊车车位，矩形abcd可以表示为更新后的目标泊车位置信息，线段FF`可以表示为障碍物，更新后的目标泊车位置信息中对应的车尾区域BC可以与障碍物FF`相切，也即是更新后的目标泊车位置信息中其中一个角点对应的位置信息与障碍物位置信息中其中一角的位置信息相同。
在更新目标泊车位置信息后，可以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
在本发明一实施例中，步骤205可以包括如下子步骤：
子步骤11，在所述车位类型信息为非指定车位类型信息时，确定所述待泊车车位的角度信息；
其中，非指定车位类型信息可以为斜列车位类型信息，待泊车车位的角度信息可以待泊车车位与道路之间夹角的角度信息。
在确定车位类型信息后，可以判断待泊车车位对应的车位类型信息是否为斜列车位类型信息，在车位类型信息为斜列车位类型信息时，可以确定待泊车车位的侧边车道线的方向信息，如可以通过计算侧边车道线的线性关系来确定侧边车道线的方向，进而可以根据侧边车道线的方向信息，确定待泊车车位与道路之间的夹角的角度信息。
子步骤12，根据所述角度信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
在确定待泊车车位的角度信息后，可以根据待泊车车位与道路之间的夹角的角度信息，以及障碍物位置信息，更新目标泊车位置信息。
由于感知设备采集的障碍物位置信息通常只有障碍物与感知设备之间的距离信息，即确定的是障碍物与车辆之间的距离，并不能确定障碍物的方向信息，而斜列车位中的障碍物一般是与道路方向平行的，也即是与目标泊车位置信息中对应的车尾区域之间存在一定夹角，如图2b中，车尾区域BC可以与障碍物FF`之间的夹角，倘若在车位类型信息为斜列车位类型信息时，只考虑障碍物与车辆之间的距离，则会出现在泊车过程中，车辆与障碍物发生剐蹭的情况。
在实际应用中，可以根据角度信息，调整障碍物位置信息中的方向新，进而可以根据调整后的障碍物位置信息，更新目标泊车位置信息，使得更新后的目标泊车位置信息中对应的车尾区域BC可以与障碍物FF`相切。
在更新目标泊车位置信息后，可以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
本发明实施例中，通过在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息，在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息，获取所述障碍物对应的障碍物属性信息，在所述障碍物属性信息为针对不可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位的车位类型信息，根据所述车位类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车，实现了根据障碍物的属性、位置以及车位的类型，更新目标泊车位置信息，避免了在泊车时车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息；
步骤302，在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息；
步骤303，获取所述障碍物对应的障碍物属性信息；
步骤304，在所述障碍物属性信息为针对可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位对应的感知类型信息；
其中，感知类型信息可以包括超声波感知类型信息、视觉感知类型信息，感知类型信息可以为采集待泊车车位所对应的感知设备的类型信息，超声波感知类型信息可以表示待泊车车位所对应的感知设备为超声波感知设备，视觉感知类型信息可以表示待泊车车位所对应的感知设备为图像感知设备，如AVM感知设备、摄像头等。
在确定障碍物位置信息和障碍物属性信息后，可以判断障碍物位置信息是否为针对可跨越障碍物的属性信息，在判定障碍物属性信息为针对可跨越障碍物的属性信息时，可以确定待泊车车位对应的感知设备的类型信息。
在实际应用中，可以通过车辆中的感知设备采集待泊车车位的信息，当采用超声波感知设备采集待泊车车位的信息时，可以确定该待泊车车位对应的感知设备为超声波感知设备，即该待泊车车位对应的感知类型信息为超声波感知类型信息，当采用图像感知设备采集待泊车车位的信息时，可以确定该待泊车车位对应的感知设备为图像感知设备，即该待泊车车位对应的感知类型信息为视觉感知类型信息。
步骤305，根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
在确定待泊车车位对应的感知类型信息后，可以根据不同的感知类型信息，确定不同的更新策略，进而可以不同的感知类型信息对应的更新策略，以及障碍物位置信息，更新目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
由于不同的感知设备的感知误差是不一样的，即不同的感知设备感知障碍物的位置是不同的，倘若不同的感知设备均采用相同的更新策略去更新目标泊车位置信息，则会导致更新后的目标泊车位置信息不准确，容易车辆在泊车的过程中与障碍物发生碰撞或车辆停靠在车头突出待泊车车位的区域，存在安全隐患。
在实际应用中，可以通过确定感知设备的感知类型，并确定不同的感知类型所对应的更新策略，去更新目标泊车位置信息，得到更为准确的目标泊车位置信息，避免了车辆在泊车的过程中与障碍物发生碰撞或车辆停靠在车头突出待泊车车位的区域，提高了泊车的安全性。
在本发明一实施例中，所述根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，可以包括如下子步骤：
子步骤21，在所述感知类型信息为超声波感知类型信息时，确定所述待泊车车位对应的环境信息；
其中，环境信息可以为待泊车车位附近的车位信息，车位信息可以包括相邻车位中车辆的位置信息、相邻车位中障碍物的位置信息等。
在确定待泊车车位对应的感知类型信息后，可以确定感知类型信息是否为超声波感知类型信息，在感知类型信息为超声波感知类型信息时，可以确定待泊车车位附件的车位信息。
在实际应用中，感知设备可以具有预设大小的感知范围，如半径3米的感知范围，进而可以确定与待泊车车位的距离在感知范围内的车位，可以确定感知范围内的车位中的车辆的位置信息。
作为一示例，相邻车位中的车辆可以停靠在既不会与限位档杆发生碰撞，也不会在停靠时车头突出车位过多的位置。
子步骤22，根据所述环境信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
在确定待泊车车位对应的环境信息后，可以根据环境信息中相邻车位中车辆的位置信息，确定相邻车位中车辆投影到待泊车车位中的位置信息，进而可以根据投影的位置信息以及预设范围，确定更新后的目标泊车位置信息的范围，可以根据障碍物位置信息和更新后的目标泊车位置信息的范围，更新目标泊车位置信息，以使得更新后的目标泊车位置信息与相邻车位中车辆的位置信息的相对位置信息在预设范围X1内。
其中，预设范围X1的值可以为人为设定的值，例如，预设范围X1的值可以为5厘米。
在实际应用中，由于相邻车位中的车辆可以停靠在既不会与限位档杆发生碰撞，也不会在停靠时车头突出车位过多的位置，可以通过将目标泊车位置信息更新至与相邻车位中车辆的位置信息的相对位置信息在预设范围内，进而可以确保目标泊车位置信息也位于待泊车车位中，既不会与限位档杆发生碰撞，也不会在停靠时车头突出车位过多的位置，也即是以相邻的一个或多个车位中的车辆为参照物进行平齐泊车。
在本发明一实施例中，所述根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，可以包括如下子步骤：
子步骤31，在所述感知类型信息为视觉感知类型信息时，确定所述待泊车车位对应的顶部车位线的车位线位置信息；
其中，待泊车车位可以包括侧边车位线、顶部车位线、底部车位线。
在确定待泊车车位对应的感知类型信息后，可以确定感知类型信息是否为视觉感知类型信息，在感知类型信息为视觉感知类型信息时，可以确定顶部车位线的车位线位置信息。
子步骤32，根据所述车位线位置信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
在确定顶部车位线的车位线位置信息后，可以根据障碍物位置信息和目标泊车位置信息，确定障碍物在待泊车车位中的位置是否靠前。
例如，可以以待泊车车位的底部车位线的中点建立坐标系，进而可以障碍物位置信息和目标泊车位置信息，确定障碍物和目标泊车位置在坐标系中对应的坐标信息，可以根据障碍物和目标泊车位置对应的坐标信息，判断障碍物是否在目标泊车位置内，在判定障碍物在目标泊车位置内，或不在目标泊车位置内，且靠近顶部车位线时，确定障碍物在待泊车车位中的位置靠前，在判定障碍物不在目标泊车位置内，且靠近底部车位线时，确定障碍物在待泊车车位中的位置靠后。
在确定障碍物在待泊车车位中的位置靠前时，可以根据障碍物位置信息和顶部车位线的车位线位置信息，将目标泊车位置更新至与顶部车位线的距离在预设范围X2，且不与障碍物碰撞的位置。
在确定障碍物在待泊车车位中的位置靠后时，可以根据障碍物位置信息和顶部车位线的车位线位置信息，将目标泊车位置更新至突出顶部车位线的距离在预设范围X3，且不与障碍物碰撞的位置。
其中，预设范围X2和预设范围X3的值可以为人为设定的值，例如，预设范围X2的值可以为20厘米，预设范围X3的值可以为10厘米。
本发明实施例中，通过在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息，在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息，获取所述障碍物对应的障碍物属性信息，在所述障碍物属性信息为针对可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位对应的感知类型信息，根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车，实现了根据障碍物的属性、位置以及感知设备的类型，更新目标泊车位置信息，避免了在泊车时车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图，该装置可以应用于车辆，具体的，可以包括如下模块：
目标泊车位置确定模块401，用于在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息；
障碍物位置信息确定模块402，用于在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息；
障碍物属性信息获取模块403，用于获取所述障碍物对应的障碍物属性信息；
目标泊车位置信息更新模块404，用于根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息，进行自动泊车
在本发明一实施例中，所述目标泊车位置信息更新模块404，包括：
车位类型信息确定子模块，用于在所述障碍物属性信息为针对不可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位的车位类型信息；
针对不可跨越障碍物的目标泊车位置信息更新子模块，用于根据所述车位类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
在本发明一实施例中，所述针对不可跨越障碍物的目标泊车位置信息更新子模块，包括：
角度信息确定单元，用于在所述车位类型信息为非指定车位类型信息时，确定所述待泊车车位的角度信息；
针对非指定车位类型信息的目标泊车位置信息更新单元，用于根据所述角度信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
在本发明一实施例中，所述目标泊车位置信息更新模块404，包括：
感知类型信息确定子模块，用于在所述障碍物属性信息为针对可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位对应的感知类型信息；
针对可跨越障碍物的目标泊车位置信息更新子模块，用于根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
在本发明一实施例中，所述针对可跨越障碍物的目标泊车位置信息更新子模块，包括：
环境信息确定单元，用于在所述感知类型信息为超声波感知类型信息时，确定所述待泊车车位对应的环境信息；
针对超声波感知类型信息的目标泊车位置信息更新单元，用于根据所述环境信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
在本发明一实施例中，所述针对可跨越障碍物的目标泊车位置信息更新子模块，包括：
车位线位置信息确定单元，用于在所述感知类型信息为视觉感知类型信息时，确定所述待泊车车位对应的顶部车位线的车位线位置信息；
针对视觉感知类型信息的目标泊车位置信息更新单元，用于根据所述车位线位置信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
速度变化信息模块，用于在所述按照更新后的目标泊车位置信息，进行自动泊车的过程中，实时检测所述车辆的速度变化信息；
自动泊车结束模块，用于在所述速度变化信息大于预设变化阈值时，结束自动泊车。
在本发明实施例中，通过在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息，在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息，获取所述障碍物对应的障碍物属性信息，根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车，实现了根据障碍物的属性和位置，更新目标泊车位置信息，避免了在泊车时车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种自动泊车的方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种自动泊车的方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种自动泊车的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种自动泊车的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息；
在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息；
获取所述障碍物对应的障碍物属性信息；
根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息进行自动泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述障碍物属性信息为针对不可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位的车位类型信息；
根据所述车位类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述车位类型信息为非指定车位类型信息时，确定所述待泊车车位的角度信息；
根据所述角度信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述障碍物属性信息为针对可跨越障碍物的属性信息时，确定所述待泊车车位对应的感知类型信息；
根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述感知类型信息为超声波感知类型信息时，确定所述待泊车车位对应的环境信息；
根据所述环境信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知类型信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息，包括：
在所述感知类型信息为视觉感知类型信息时，确定所述待泊车车位对应的顶部车位线的车位线位置信息；
根据所述车位线位置信息和所述障碍物位置信息，更新所述目标泊车位置信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述按照更新后的目标泊车位置信息，进行自动泊车的过程中，实时检测所述车辆的速度变化信息；
在所述速度变化信息大于预设变化阈值时，结束自动泊车。
8.一种自动泊车的装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
目标泊车位置确定模块，用于在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置信息；
障碍物位置信息确定模块，用于在检测到所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置信息；
障碍物属性信息获取模块，用于获取所述障碍物对应的障碍物属性信息；
目标泊车位置信息更新模块，用于根据所述障碍物位置信息和所述障碍物属性信息，更新所述目标泊车位置信息，以按照更新后的目标泊车位置信息，进行自动泊车。
9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种自动泊车的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种自动泊车的方法。
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