CN108140314A - 停车辅助方法及停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

一种停车辅助方法，使用具备将本车辆向停车位引导的控制器及显示停车位的显示器的停车辅助装置，对本车辆的停车进行辅助，其中，特定本车辆可停车的可停车车位，在显示器显示可停车车位，在为表示本车辆不能在可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，判定是否解除不可停车状态，在不可停车状态在经过第一时间之前被解除的情况下，维持显示器的可停车车位的显示方式。

Description

停车辅助方法及停车辅助装置
技术领域
本发明涉及停车辅助方法及停车辅助装置。
背景技术
目前，已知有下述的停车位识别装置。停车位识别装置检测本车辆在空间上可进入的车位，基于事先注册的本车辆或驾驶员的固有信息，附加优先级并输出成为候补的停车位(专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2009－205191号公报
但是，无论停车位内有无障碍物，都基于用户固有的优先级输出候补停车位，因此，存在不能向乘员提示与障碍物对应的适当的停车位的问题。
发明内容
本发明要解决的问题在于提供一种可向乘员提示与障碍物对应的适当的可停车车位的停车辅助方法或停车辅助方法。
本发明通过如下方式解决上述课题，即，从特定的可停车车位中，根据本车辆的行驶状态将适于车辆停车的停车位设定为推荐可停车车位，在显示器上显示所设定的推荐可停车车位，根据障碍物的存在来检测是否为不可停车状态，通过障碍物在经过规定时间前移动，检测不可停车状态是否被解除，在不可停车状态在该规定时间结束前被解除的情况下，维持显示器上的推荐可停车车位的显示方式。
根据本发明，在本车辆在推荐可停车车位停车的情况下，根据妨碍停车动作的障碍物的状态，控制显示器上的推荐可停车车位的显示方式，因此，起到能够向乘员提示与障碍物对应的适当的可停车车位的效果。
附图说明
图1是表示本发明本实施方式的停车辅助系统之一例的构成框图；
图2是表示第一实施方式的停车辅助系统的控制步骤之一例的流程图；
图3是表示本实施方式的车载摄像头的设置位置之一例的图；
图4A是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第一图；
图4B是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第二图；
图4C是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第三图；
图4D是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第四图；
图4E是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的图；
图4F是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的图；
图5是表示车速(V[km/s])和注视点距离(Y[m])的关系的图形；
图6(A)、图6(B)、图6(C)是表示应用了本实施方式的停车辅助处理的停车模式的示例的图；
图7A是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第一图；
图7B是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第二图；
图7C是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第三图；
图7D是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第四图；
图7E是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的图；
图8A是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第一图；
图8B是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第二图；
图8C是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第三图；
图8D是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第四图；
图9是表示第一实施方式的停车辅助系统的控制步骤之一例的流程图；
图10是表示障碍物的大小(C)和等待时间(T)的关系的曲线图；
图11是用于表示第二实施方式的停车辅助处理之一例的图；
图12是表示第二实施方式的停车辅助系统的控制步骤之一例的流程图。
标记说明
1000：停车辅助系统
100：停车辅助装置
10：控制装置
11：CPU
12：ROM
13：RAM
20：输出装置
21：显示器
22：扬声器
23：灯
1a～1d：车载摄像头
2：图像处理装置
3：测距装置
30：车辆控制器
40：驱动系统
50：转向角传感器
60：车速传感器
V：车辆
Me：可停车车位
Mr：推荐可停车车位
Mo：目标停车位
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
在本实施方式中，以将本发明的停车辅助装置应用于车载的停车辅助系统的情况为例进行说明。停车辅助装置也可以应用于可与车载装置进行信息交换的便携式终端装置(智能手机、PDA等设备)。另外，本发明的停车辅助信息的显示方法能够在停车辅助装置中使用。具体而言，与显示方法的发明相关的停车辅助信息使用显示器21进行显示。
图1是具有本发明一实施方式的停车辅助装置100的停车辅助系统1000的框图。本实施方式的停车辅助系统1000对使本车辆向停车位移动(停车)的动作进行辅助。本实施方式的停车辅助系统1000具备摄像头1a～1d、图像处理装置2、测距装置3、停车辅助装置100、车辆控制器30、驱动系统40、转向角传感器50、车速传感器60。本实施方式的停车辅助装置100具备控制装置10、输出装置20。输出装置具备显示器21、扬声器22、灯23。为了相互进行信息的收授，这些各结构通过CAN(Controller Area Network)等的车载LAN连接。
本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10是具备存储有停车辅助程序的ROM12、通过执行该ROM12中存储的程序而作为本实施方式的停车辅助装置100发挥作用的作为动作电路的CPU11、作为可存取的存储装置发挥作用的RAM13的具有特征的计算机。
本实施方式的停车辅助程序是执行如下控制步骤的程序，即，在显示器21上提示可停车的停车位，对本车辆停于用户设定的停车位的操作进行辅助。本实施方式的停车辅助装置100能够适用于通过将方向盘、加速器、制动器全部自动地操作而自动停车的自动停车、手动进行方向盘、加速器、制动器中的至少任一个操作，自动进行剩余操作而停车的半自动停车。另外，停车辅助装置100也能够适用于向用户提示向停车位的路径，用户通过操作方向盘、加速器及制动器而使车辆停车的停车辅助功能。
本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10具备执行信息取得处理、可停车车位检测处理、推荐可停车车位检测处理及显示控制处理的功能。通过用于实现各处理的软件和上述的硬件的协作，执行上述各处理。
图2是表示本实施方式的停车辅助系统1000执行的停车辅助处理的控制步骤的流程图。停车辅助处理的起始触发没有特别限定，也可以以对停车辅助装置100的启动开关进行了操作为触发。
此外，本实施方式的停车辅助装置100具备使本车辆自动地向可停车车位移动的功能。在本实施方式中，在该处理中使用应急开关等的自动返回式开关。在停车辅助装置100中，在按压了应急开关的情况下，执行本车辆的自动驾驶，当解除了应急开关的按压时，中止本车辆的自动驾驶。
具体地，本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10在步骤S101中分别取得由安装于本车辆的多个部位的摄像头1a～1d拍摄到的拍摄图像。摄像头1a～1d对本车辆周围的可停车车位的边界线及在可停车车位周围存在的物体进行拍摄。摄像头1a～1d是CCD摄像头、红外线摄像头、其他拍摄装置。测距装置3既可以设置在与摄像头1a～1d相同的位置上，也可以设置在不同的位置。测距装置3可使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳。测距装置3基于雷达装置的接收信号检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。对象物相当于车辆周围的障碍物、步行者、其他车辆等。该接收信号用于判断停车位是否空着(是否为停车中)。此外，障碍物的检测也可以使用由摄像头1a～1d实现的动态立体技术来进行。
图3是表示搭载于本车辆上的摄像头1a～1d的配置例的图。在图3所示例中，在本车辆的前格栅部配置有摄像头1a，在后保险杠附近配置有摄像头1d，在左右后视镜的下部配置有摄像头1b、1c。作为摄像头1a～1d，可使用具备视野角大的广角镜头的摄像头。
另外，控制装置10在步骤S101中通过安装于本车辆的多个部位的测距装置3分别取得测距信号。
在步骤S102中，停车辅助装置100的控制装置10使图像处理装置2生成俯瞰图像。图像处理装置2基于取得的多个拍摄图像生成俯瞰图像，该俯瞰图像是从本车辆上方的虚拟视点P(参照图3)观察包含本车辆及该本车辆要停车的停车位在内的周围状态所得的图像。由图像处理装置2进行的图像处理例如可使用「铃木政康·知野见聪·高野照久，俯瞰图像系统的开发，汽车技术会学术讲座会前印刷集，116－07(2007－10)，17－22.」等记载的方法。后述的图7A～图7E表示所生成的俯瞰图像21a之一例。在图7A～图7E中表示了同时显示本车辆周围的俯瞰图像(俯视图像)21a和本车辆周围的监控图像(正常图像)21b的显示例。
在步骤S103中，检测可停车车位Me。控制装置10基于摄像头1a～1d的拍摄图像及/或测距装置3接收到的数据，检测可停车车位Me。控制装置10存储用于提取可停车车位Me的“可停车条件”。由提取可停车的可停车车位的观点来定义“可停车条件”。优选由与本车辆的距离、是否停泊有其它车辆、有无障碍物的观点来定义“可停车条件”。控制装置10基于“可停车条件”检测本车辆可停车的可停车车位Me。可停车车位Me为本车辆可停车的可停车车位。控制装置10基于摄像头1a～1d的拍摄图像及/或测距装置3接收到的数据，特定可停车车位Me。此外，在上述中，根据由车载的摄像头取得了可停车车位的图像来检测可停车车位Me，但也可以从外部服务器取得信息，根据所取得的信息特定可停车车位。
以下，对可停车车位Me的检测方法进行说明。控制装置10基于车速或导航系统(未图示)的位置信息，判定是否在包含停车位的区域(以下，也称为停车区域)行驶。例如，在本车辆的车速为规定的车速阈值以下的状态下，且在该状态持续了一定时间以上的情况下，控制装置10判定为本车辆在停车区域行驶。或者，由于检测到的位置信息属于例如高速公路的停车休息区等停车区域，控制装置10判断为本车辆在停车区域行驶。另外，本实施方式也可以使用与车外的通信、所谓的路车间通信或车车间通信，判定是否为停车位。
在判定为本车辆在停车区域行驶的情况下，控制装置10基于为了生成俯瞰图像而取得的拍摄图像来检测白线。白线为规定停车位的框(区域)的边界线。控制装置10通过对拍摄图像进行边缘检测，算出亮度差(对比度)。控制装置10从俯瞰图像中特定亮度差为规定值以上的像素列，算出线的宽度和线的长度。而且，控制装置10检测在特定为线的部分的周围是否存在与特定的线相比，作为停车框的线的可能性更高的停车框线的候补。例如，在最新特定亮度差较大的线的情况下，将最新特定的线作为停车框的可能性高的线进行检测。此外，在本实施方式中，表示停车位的框线并非必须为白色，也可以为红色等其它颜色。
控制装置10的ROM12预先存储有停车框的模式信息。停车框的模式表示停车位的各种形状。例如，在后述的图7A(a)的停车位中，停车框的模式成为形成长方形的边中3边的部分。停车框的模式也包括后述的图7A(b)所示的纵列停车用停车框模式、后述的图7A(c)所示的斜向停车用停车框模式等。
控制装置10使用模式匹配等公知的图像处理技术，从俯瞰图像中将位于路面上的线特定为停车框线的候补。控制装置10在特定的停车框线的候补满足如下(1)～(3)3个条件的情况下，将特定的停车框线特定为停车位。此外，如下条件仅为一例。
(1)作为停车框线的候补提取的线中不包括具有预先设定的第一线长距离阈值(例如，相当于实际距离15[m]的长度)以上的长度的线；
(2)作为停车框线的候补提取的线中的预先设定的第二线间距离范围(例如，相当于实际距离3～5[m]的长度)以内的相邻的两条线组中不包括具有预先设定的第二线长距离阈值(例如，相当于实际距离7[m]的长度)以上的长度的线组；
(3)在作为停车框线的候补提取的线中的预先设定的第二线间距离范围(例如，相当于实际距离2.5～5[m]的长度)以内的相邻的两条线组中不包括具有预先设定的第三线长距离阈值(例如，相当于实际距离15[m]的长度)以上的长度的线组。
在特定了满足上述3个条件的停车位的情况下，控制装置10使用测距装置3的检测数据，判定在该停车位内是否有障碍物。另外，控制装置10基于自动驾驶的行驶路径，判定是否为通过自动驾驶可停车的停车位。例如，面向墙壁侧的停车位等不能确保自动驾驶的行驶路径的停车位不相当于通过自动驾驶可停车的停车位。而且，控制装置10将特定的停车位中的、不存在障碍物且通过自动驾驶可停车的停车位作为可停车车位Me进行检测。由此，控制装置10检测可停车车位Me。此外，在上述中，检测停车框线，同时检测可停车车位，但为了一定检测可停车车位，也可以不检测停车框线。控制装置10也可以检测规定范围的空车位，将该空车位作为可停车车位进行检测，还可以使用过去停车的信息检测可停车车位。另外，也可以是，在满足规定条件的情况下，控制装置10将满足该规定条件的停车位作为可停车车位进行检测。
图4A是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第一图。在图4A中，将行驶中的本车辆的位置设为P1，将车速设为V1。箭头标记L表示通过自动驾驶将车辆停车时的行驶路径。另外，虚线圆圈表示在位置P1检测到的可停车车位Me。
此外，图4A及后述的图4B～图4D中，以时间序列表示本车辆的移动，本车辆的位置从图4A起按照图4B、图4C及图4D的顺序移动。后述的图4E与图4A～图4D在时间序列上并不连续。
行驶路径L为从本车辆的当前位置G1向前方的中间位置Mw行进，在中间位置Mw切换而向可停车车位PL行进的路径。在图4A中，由于在停车位PR8存在障碍物M1，故而控制装置10未将停车位PR8检测为可停车车位Me。另外，在停车位PL8，墙壁Wa成为障碍，故而不能确保自动驾驶的行驶路径(相当于图4A的虚线箭头标记)，停车位PL8不是适于自动驾驶的停车位。因此，控制装置10未将停车位PR8检测为可停车车位Me。由于在停车位PR1、PR4、PR6、PL3中停有其它车辆，故而存在障碍物。因此，控制装置10未将停车位PR1、PR4、PR6、PL3检测为可停车车位Me。控制装置10将停车位PL1、PL2、PL4～7、PR2、PR3、PR5、PR7检测为可停车车位Me。
控制装置10在本车辆的位置P1将拍摄图像中包含的停车位中的、包含PL2～PL5、PR2～PR5的范围设为可停车车位Me的检测范围。此外，车辆行驶中的可停车车位Me的检测范围不限于PL2～PL5、PR2～PR5的范围，例如也可以设为PL1～PL8、PR1～PR8的范围。
返回图2，在步骤104中，检测推荐可停车车位Mr。推荐可停车车位Mr为适于本车辆的停车的可停车车位。控制装置10从检测到的多个可停车车位中，根据本车辆的行驶状态，检测推荐可停车车位Mr。控制装置10存储用于提取推荐可停车车位Mr的“停车推荐条件”。由提取停车所需的停车所需成本低的可停车车位的观点来定义“停车推荐条件”。优选由停车所需的时间(停车所需时间)的观点来定义“停车推荐条件”。控制装置10基于“停车推荐条件”，从可停车车位中提取停车所需的停车所需成本低的推荐可停车车位Mr。
以下，对推荐可停车车位Mr的检测方法进行说明。控制装置10分别评价停于各可停车车位所需的停车所需成本。用于成本评价的行驶路径为从停车辅助处理(自动驾驶)的开始位置至可停车车位Me的位置的路径。控制装置10分别计算将本车辆停于各可停车车位Me时的行驶路径。控制装置10对每一可停车车位Me设定开始位置。控制装置10算出从开始位置至各可停车车位Me的行驶路径。自动驾驶的行驶路径不限于1个，控制装置10根据周围的状况算出多个行驶路径。
用于停于各可停车车位Me的停车所需成本为通过自动驾驶使本车辆向可停车车位移动所需的停车所需时间等负荷。
停车所需成本为用于通过自动驾驶将本车辆停于可停车车位Me的行驶时间，根据停车所需时间求出。停车所需时间为沿着对每一可停车车位Me计算的行驶路径，通过自动驾驶行驶时的时间。另外，也可以根据向可停车车位Me的进入难易度求出停车所需成本。向可停车车位Me的进入难易度通过行驶距离、操作次数(折返次数)、最大转向角、车速等确定。例如，在行驶距离长的情况、折返次数多的情况、最大转向角大的情况、车速高的情况下，难以进入可停车车位Me，停车所需成本大。即，也可以是，对每一可停车车位评价进入难易度，将可停车车位中的、最容易进入的可停车车位设为停车所需成本最小，将该可停车车位设定为推荐可停车车位。而且，停车所需成本不限于停车所需时间，例如也可以包含自动驾驶中的停车的可靠性等要素。另外，无需将停车所需成本设为与停车所需时间等价的指标，也可以根据行驶路径的折返次数、行驶路径的长度、或与最大转向角的相对关系算出停车所需成本。停车所需成本可以基于停车所需时间、向可停车车位Me的进入难易度、停车的可靠性等各个指标而算出，也可以组合任一指标而算出，还可以组合全部指标而算出。
以下，在本实施方式的说明中，基于停车所需时间算出停车所需成本。首先，行驶路径根据折返次数、行驶距离及最大转向角等，对每一可停车车位Me都不同。因此，在车辆沿着行驶路径以自动驾驶行驶的情况下，对每一行驶路径，停车所需时间不同。例如，折返次数越少、行驶路径的距离越短、或最大转向角越小，停车所需时间越短。如图4A所示，在假定向可停车车位PL6、PL7停车的情况下，从可停车车位PL7的附近至墙壁Wa的距离比从可停车车位PL6的附近至墙壁Wa的距离短。因此，停于可停车车位PL7时的折返次数比停于可停车车位PL6时的折返次数多，可停车车位PL7的停车所需时间比可停车车位PL6的停车所需时间长(停车所需成本大)。
接着，控制装置10基于本车辆的车速算出注视点距离。注视点距离相当于从本车辆的位置至本车辆的驾驶员注视的位置的距离。一般来说，车速越高，驾驶员注视得越远，车速越低，驾驶员注视得越近。从推荐对应于驾驶员的视点的可停车车位的观点来看，本车辆的车速越高，控制装置10设定越长的注视点距离，本车辆的车速越低，控制装置10设定越短的注视点距离。由此，能够执行向对应于驾驶员的意图的可停车车位的停车辅助。此外，相当于注视点距离的线并非必须为直线，也可以为曲线。另外，在以曲线规定注视点距离的情况下，曲线的曲率也可以与转向角对应。
图5是表示车速(V[km/s])和注视点距离(Y[m])的关系的图表。实线表示车速增加时的特性，虚线表示车速降低时的特性。如图5所示，在车速为Va以下的情况下，注视点距离为Ya。注视点距离以Ya推移，直至车速从Va变成Vc为止。而且，在车速从Vc的状态变高的情况下，在车速为Vc以上且Vd以下的范围内，注视点距离与车速成比例地变长。在车速为Vd以上时，注视点距离以Yb推移。另一方面，在车速从Vd的状态降低的情况下，注视点距离以Yb推移，直至车速从Vd变成Vb为止。在车速为Va以上且Vb以下的范围内，注视点距离与车速的降低成比例地变短。即，车速和注视点距离的关系在车速的增加方向和降低方向之间具有滞后特性。
控制装置10的ROM12以映像图存储车速和注视点距离的关系。若从车速传感器60取得车速的信息，则控制装置10参照映像图并算出与车速对应的注视点距离。
图4B为本车辆从图4A所示的位置P1前进至位置P2的状态。位置P2的本车辆的速度为V2(<V1)。控制装置10参照映像图计算与车速V2对应的注视点距离。控制装置10将自位置P2离开了注视点距离的G2特定为注视点(G2)。本车辆为降低车速V2(<V1)且选择可停车车位的状态。由于车速降低，故而注视点G2与本车辆的距离比图4A所示的注视点G1与本车辆的距离短。
在图4B所示的状态中，控制装置10从注视点G2附近的可停车车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3中检测推荐可停车车位。控制装置10基于各可停车车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3的停车所需成本，检测推荐可停车车位。
接着，控制装置10对注视点G2附近的可停车车位Me赋予识别用标号。例如，识别标号按照靠近注视点G2的顺序被赋予。控制装置10算出用于停于可停车车位Me的停车所需成本(可停车车位Me的进入难易度的指标)。控制装置10也可以读出刚算出的用于停车的停车所需成本。
控制装置10对用于评价停车所需成本的每一可停车车位Me，算出可停车车位Me的停车所需时间。在图4B的例子中，控制装置10分别算出可停车车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3、PR5的停车所需成本(停车所需时间)，与各识别标号对应地进行存储。
控制装置10比较各可停车车位Me的停车所需时间和规定的所需时间阈值。所需时间阈值为预先设定的值，且为通过自动驾驶停车时的所需时间的上限值。在可停车车位Me的停车所需时间比所需时间阈值长的情况下，控制装置10不将该可停车车位Me检测为推荐可停车车位Mr。
检测到检测停车所需时间比所需时间阈值短的可停车车位Me之后，控制装置10将检测到的可停车车位Me中的、距注视点最近的可停车车位Me设定为推荐可停车车位Mr。在图4B的例子中，可停车车位PL4的停车所需时间比所需时间阈值短，可停车车位PL4最接近注视点，因此，控制装置10将可停车车位PL4设定为推荐可停车车位Mr。此外，在上述实施方式中，从停车所需时间比所需时间阈值短的可停车车位Me中，将注视点距离最短的可停车车位设定为推荐可停车车位Mr，但也可以通过其它方法设定推荐可停车车位Mr。例如，可以从停车所需时间比所需时间阈值短的可停车车位Me中，将可停车车位Me的停车所需时间最短的停车位设定为推荐可停车车位Mr。而且，例如在推荐可停车车位Mr的检测中，在从注视点至可停车车位Me的注视点距离为规定距离以内的情况下，将可停车车位Me设定为推荐可停车车位Mr，也可以是，从其中将停车所需时间最短的可停车车位作为推荐可停车车位Mr进行检测。
如上所述，在本实施方式中，基于车速计算注视点距离，将从本车辆的当前位置离开了注视点距离的位置特定为注视点。而且，将可停车车位中的、距注视点近的可停车车位设定为推荐可停车车位Mr。即，计算对应于车速的注视点距离，特定用户的注视点，从而根据用户的意向(用户的驾驶操作)，特定推荐可停车车位。而且，在本实施方式中，对每一可停车车位计算停车所需成本，将可停车车位中的、停车所需成本低的可停车车位设定为推荐可停车车位Mr。即，通过成本评价，在执行自动驾驶之前判断自动驾驶中的车辆的状态，特定推荐可停车车位。由此，在本实施方式中，根据本车辆的行驶状态，将适于本车辆的停车的可停车车位设定为推荐可停车车位。
控制装置10以规定周期执行推荐可停车车位Mr的检测处理。如图4C所示，即使在本车辆以车速V3前进到位置P3的情况下，也检测新的推荐可停车车位Mr。控制装置10算出新的注视点G3，算出从当前位置移动到各可停车车位Me所需的停车所需成本，将停车所需成本最低的可停车车位PL5作为推荐可停车车位Mr进行检测。
在步骤105中，提示可停车车位Me及推荐可停车车位Mr。控制装置10使设定的可停车车位Me及设定的推荐可停车车位Mr显示于显示器21，从而向乘员提示可停车车位Me及推荐可停车车位Mr。此外，后文中对显示器21的显示方式进行说明。
在步骤106中，判定是否输入了目标停车位Mo。目标停车位Mo为通过自动驾驶将车辆停车的停车位，表示在自动驾驶中成为目标的场所。目标停车位Mo基于乘员进行的操作而设定。例如，在显示器21为触摸面板式的显示器的情况下，乘员通过触碰希望的停车位的部分来指定目标停车位Mo，将目标停车位Mo的信息输入控制装置10。
在输入了目标停车位Mo的情况下，控制流程进入步骤107。另一方面，在未输入目标停车位Mo的情况下，控制流程返回步骤104，反复执行步骤104至步骤106的控制流程。
在步骤107中，在输入了目标停车位Mo的情况下，将该停车位设定为目标停车位Mo。
在步骤108中，控制装置10算出用于使本车辆移动到目标停车位Mo的行驶路径。
图4D是表示将可停车车位PL5指定为目标停车位Mo的情况的图。控制装置10基于开始停车操作(移动)的本车辆的位置P4(自动停车开始位置)、和目标停车位Mo的位置的位置关系计算用于停车的行驶路径。虽然没有特别限定，但控制装置10算出本车辆的停车位置即从停车辅助的开始位置(P4)至折返位置Mw的曲线、和从折返位置Mw至目标停车位Mo(PL5)的曲线并将其作为行驶路径。
控制装置10读入与所选择的停车模式对应的行驶路径，基于自动停车处理开始时的本车辆的位置和目标停车位Mo的位置的位置关系计算行驶路径。控制装置10在用户在前述的自动停车模式的动作时按压应急开关的情况下，按照算出的行驶路径使车辆控制器30执行使本车辆移动到目标停车位Mo的处理。
此外，控制装置10算出图6所示的与并列停车(A)、纵列停车(B)、斜向停车(C)分别对应的行驶路径。另外，在本实施方式中，以算出行驶路径的方式进行了记载，但不限于此，也可以是，将对应于停车位的类型的行驶路径预先存储于存储器(ROM)，在停车时，读出行驶路径。另外，本车辆的驾驶员也可以选择停车模式(并列停车、纵列停车、斜向停车等)。
在步骤109中，本实施方式的停车辅助装置100执行停车辅助处理或自动停车处理。本实施方式的停车辅助装置100以本车辆沿着行驶路径移动的方式经由车辆控制器30控制驱动系统40的动作。
本实施方式的停车辅助装置100具备停车辅助控制单元。停车辅助控制单元取得来自AT/CVT控制单元的挡位信息、来自ABS控制单元的车轮速信息、来自转向角控制单元的转向角信息、来自ECM的发动机转速信息等。停车辅助控制单元基于这些信息计算并输出关于向EPS控制单元的自动转向的指示信息、向仪表控制单元的警告等的指示信息等。控制装置10经由车辆控制器30取得车辆的掌舵装置具备的转向角传感器50、车速传感器60以外的车辆具备的传感器取得的各信息。
本实施方式的驱动系统40通过基于从停车辅助装置100取得的控制指令信号的驱动，使本车辆停于目标停车位Mo。本实施方式的掌舵装置为进行本车辆向左右方向移动的驱动机构。驱动系统40中包含的EPS电动机基于从停车辅助装置100取得的控制指令信号驱动掌舵装置的方向盘具备的助力转向机构而控制掌舵量，辅助使本车辆向目标停车位Mo移动时的操作。此外，停车辅助的内容及动作方法没有特别限定，能够适当地应用在申请时已知的方法。
本实施方式的停车辅助装置100在沿着基于本车辆的位置P4和目标停车位Mo的位置算出的行驶路径使本车辆向目标停车位Mo移动时，基于指定了加速器·制动器的操作的控制车速(设定车速)进行自动控制，同时根据车速自动地控制转向装置的操作。停车辅助装置100一边反馈掌舵装置具备的转向角传感器50的输出值，一边计算向EPS电动机等的本车辆的驱动系统40的指令信号，以使本车辆的移动轨迹与计算的行驶路径一致，将该指令信号送出到驱动系统40或控制驱动系统40的车辆控制器30。即，在本实施方式的停车辅助时，自动进行方向盘的操作、加速器·制动器的操作。也可以不搭乘车辆而进行从外部向车辆发送目标停车位Mo的设定指令、停车处理开始指令、停车中断指令等而进行停车的基于遥控的停车处理。
显然，驾驶员也能够进行加速器·制动器的操作，仅将转向装置的操作设为自动。在该情况下，停车辅助装置100基于预先算出的设定车速控制驱动系统40以使本车辆沿着行驶路径移动，同时基于预先算出的设定转向角控制车辆的转向装置。
以下，对本实施方式的停车辅助装置100中的停车辅助信息的提示方法进行说明。
图7A是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第一图。图7B是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第二图。图7A的显示画面为本车辆在图4B的位置P2行驶时的显示画面。图7B的显示画面为本车辆在图4C的位置P3行驶时的显示画面。图7A及图7B为在寻找将本车辆停车的停车位时显示的停车辅助信息。图7A及图7B表示的是本车辆一边沿着箭头标记移动一边寻找将本车辆停车的停车位的状况。
在图7A的显示画面中，显示器21的画面左侧的俯瞰图像(俯视图)21a中显示有表示停车位PL2～PL5、PR2～PR5的图像(停车位的边界线)。在图7B的显示画面中，显示器21的画面左侧的俯瞰图像(俯视图)21a中显示有表示停车位PL3～PL6、PR3～PR6的图像(停车位的边界线)。另外，在俯瞰图像(俯视图)21a的中央显示有表示本车辆的位置的本车辆的图标。监视图像(普通视图)能够根据本车辆的操作状态显示不同的摄像头1a～1d的拍摄图像。在图7A、7B所示例中，显示有配置于本车辆的前格栅部的摄像头1a的拍摄图像。在本车辆后退时，也可以显示配置于后保险杠附近的摄像头1d的拍摄图像。图像21c为消息用图像。另外，在本例中，将俯瞰图像21a和监视图像21b同时显示于显示器21，但可以仅将俯瞰图像21a显示于显示器21，也可以仅将监视图像21b显示于显示器21。
俯瞰图像21a中显示可利用的可停车车位Me和推荐可停车车位Mr。在本车辆一边在停车场内移动，一边寻找目标停车位的情况下，伴随本车辆的移动，可停车车位Me及推荐可停车车位Mr发生变化。停车辅助装置100显示依次检测到的可停车车位Me及推荐可停车车位Mr。停车辅助装置100在可停车车位Me表示圆形的可停车标记，在推荐可停车车位Mr表示矩形的推荐标记。
如图7A及图7B所示，在本车辆移动的情况下，伴随本车辆的移动，可停车车位Me及推荐可停车车位Mr依次发生变化。如果可停车车位Me或推荐可停车车位Mr发生变化，则停车辅助装置100变更可停车标记或推荐标记的位置而进行显示。
在此，对本车辆一边减速一边移动时的推荐可停车车位Mr的显示方式进行说明。如上所述，控制装置10相对于距注视点最近的位置的可停车车位Me设定推荐可停车车位Mr。注视点距离根据本车辆的车速发生变化。
对车速上升时的注视点距离的特性及车速降低时的注视点距离的特性未变为图5所示的滞后特性，而成为图5的实线的图表所示的特性的情况进行说明。另外，在图4B的例子中，将在车速Vd时设定的推荐可停车车位Mr设为PL5。在这种情况下，若车速从Vd的状态变得低于Vd，则注视点距离比Yb短，因此，推荐可停车车位Mr从可停车车位PL5移动到PL4。即，本车辆与朝向减速前设定的推荐可停车车位Mr(PL5)行驶无关，在显示器21的画面上，推荐可停车车位Mr的框进行返回画面下方(与本车辆的行进方向相反的方向、图7A的y轴的负方向)的动作。这样，为了防止推荐可停车车位Mr的不自然的动作，在本实施方式中，使相对于车速的注视点距离的特性具有滞后。
在具有滞后特性的情况下，当车速从Vd的状态变得低于Vd时，以注视点距离Yd进行维持。因此，推荐可停车车位Mr停留在可停车车位PL5的位置、或移动到比可停车车位PL5的位置靠车辆的行进方向侧的可停车车位PL6。即，控制装置10将与本车辆的行驶方向(图7A的y轴方向)平行排列的第一可停车车位(相当于图4A的PL5)及第二可停车车位(相当于图4A的PL4)中的、比第二可停车车位远离本车辆的第一可停车车位设定为推荐可停车车位。而且，控制装置10在本车辆的车速降低的状态下，禁止推荐可停车车位(相当于图6的PL5)在显示器21的显示画面上从第一可停车车位向第二可停车车位(相当于图6的PL4)移动。由此，能够防止推荐可停车车位Mr的不自然的动作。
接着，作为推荐可停车车位Mr的显示方式，对左右方向(图7A的x轴的正负方向)的晃动、和用于防止晃动的控制进行说明。
图4E及图4F是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的图。如上所述，推荐可停车车位Mr根据车辆的位置，在显示器21的显示画面上改变位置。例如，在图4E所示的停车区域，将本车辆设为在左侧的停车位的列和右侧的停车位的列之间(在左右的中央附近由双点划线表示)行驶。另外，如图4E所示，在停车区域中，将多个停车位设为空。在本车辆在比由双点划线表示的中央线靠左侧行驶的情况下，注视点的位置成为比中央线靠左侧的位置。另一方面，在本车辆在比由双点划线表示的中央线靠右侧行驶的情况下，注视点的位置成为比中央线靠右侧的位置。因此，在本车辆沿着与停车位的排列方向在左右的中央附近行驶的情况下，有时本车辆的位置夹着中央线而左右摆动，注视点的位置也左右摆动。如果将距注视点最近的可停车车位Me设定为推荐可停车车位Mr，则推荐可停车车位Mr的显示框在左右频繁移动。在本实施方式中，为了防止显示器21的显示画面上的这种推荐可停车车位Mr的晃动而执行如下的控制。
控制装置10根据可停车车位Me的数量设定将推荐可停车车位Mr的显示区域固定的显示固定模式。在显示固定模式中，可设定为推荐可停车车位Mr的区域固定在左侧及右侧任一方。控制装置10比较可停车车位Me的数量和规定值。在可停车车位Me的数量为规定值以上的情况下，控制装置10将显示模式设定为显示固定模式。
在设定了显示固定模式的情况下，控制装置10根据本车辆的行驶状态，选择左右任一区域作为推荐可停车车位Mr的可设定区域。在设定了可设定区域的情况下，控制装置10从可设定区域中包含的可停车车位中设定推荐可停车车位。控制装置10算出从位于本车辆侧方的停车位至本车辆的距离作为侧方距离(XL、XR)。在图4E、4F的例子中，XL表示左侧的侧方距离，XR表示右侧的侧方距离。控制装置10比较XL和XR。在XL比XR短的情况下，控制装置10将左侧区域设定为推荐可停车车位Mr的可设定区域。在XR比XL短的情况下，控制装置10将右侧区域设定为推荐可停车车位Mr的可设定区域。
控制装置10将推荐可停车车位Mr的可设定区域设定为左右任一方之后，为了使相对于侧方距离的长度设定左右时的设定条件具有滞后，将长度XHIS加到长度(W/2)上。长度(W/2)为将左侧的停车位与右侧停车位之间的侧方距离的长度减半的长度。长度XHIS为规定偏差的长度。在将左侧区域设定为推荐可停车车位Mr的可设定区域的情况下，控制装置10比较左侧的侧方距离XL和加上了偏差XHIS的长度(XHIS+W/2)。在左侧的侧方距离XL比长度(XHIS+W/2)长的情况下，控制装置10将推荐可停车车位Mr的可设定区域从左侧区域变更为右侧区域。在左侧的侧方距离XL为长度(XHIS+W/2)以下的情况下，控制装置10以将推荐可停车车位Mr的可设定区域设定为左侧区域的状态进行维持。
如图4E所示，在将推荐可停车车位Mr的可设定区域设定在左侧之后，在左侧的侧方距离XL为长度(XHIS+W/2)以下的情况下，控制装置10将推荐可停车车位Mr的可设定区域以设定于左侧的状态进行维持。另一方面，如图4F所示，将推荐可停车车位Mr的可设定区域设定于左侧后，本车辆在比中央线靠右侧行驶，在左侧的侧方距离XL比长度(XHIS+W/2)长的情况下，控制装置10将推荐可停车车位Mr的可设定区域从左侧区域变更为右侧区域。由此，设定为可设定区域时的左右的选择相对于本车辆的侧方方向的位置具有滞后特性。例如，在将左侧区域设定为推荐可停车车位Mr的可设定区域的情况下，与右侧相比，推荐可停车车位Mr在左侧区域优先显示。由此，在显示器21的显示画面上，能够抑制推荐可停车车位Mr的晃动的发生。此外，在上述中，将推荐可停车车位Mr的可设定区域设定为左侧区域，根据本车辆的侧方距离(XL)和长度(XHIS+W/2)的比较结果变更推荐可停车车位Mr的可设定区域，但在将推荐可停车车位Mr的可设定区域设定为右侧区域的情况下，也可以根据本车辆的侧方距离(XR)和长度(XHIS+W/2)的比较结果，变更推荐可停车车位Mr的可设定区域。
在可停车车位Me的数量低于规定值的情况下，控制装置10将显示模式设定为通常模式。在通常模式中，不设定可设定区域。在停车区域中，在空的停车位少的情况下，与防止晃动相比，迅速地向乘员提示空的停车位。由此，对于乘员而言，能够提高系统的便利性。
如图7A及图7B所示，如果本车辆从本车辆移动的状态进行停车，则显示器21的显示画面成为图7C所示的画面。图7C是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第三图。图7C的显示画面为本车辆在图4C的位置P3停车时的显示画面。
如图7C的显示画面所示，能够确认，用户可以根据图像21c中包含的讯息求出目标停车位Mo的选择及输入。用户将作为推荐可停车车位Mr提示的可停车车位PL5指定为目标停车位Mo。用户通过触碰在触摸面板式的显示器21显示的可停车车位PL5，将该可停车车位指定为目标停车位Mo。显示器的显示画面从图7C的显示画面变更为图7D的显示画面。
图7D是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第四图。图7D的显示画面为本车辆在图4D的位置P4停车时的显示画面。
控制装置10使图7D所示的显示画面显示于显示器21，从而向乘员提示目标停车位Mo。另外，乘员能够根据图像21c中包含的讯息确认为能够开始自动驾驶的状态。
图7E是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第五图。如果开始自动驾驶，则显示器21的显示画面成为图7E所示的画面，本车辆向前方移动。此时，在图像21c中显示通过自动驾驶本车辆向前方行进及向乘员传递注视本车辆的周围的讯息。
以上的说明是本实施方式的停车辅助系统的基本控制处理。在本实施方式中除了上述的基本控制处理外，进行以下的控制。
图8A是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第一图。图8B是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第二图。图8A及图8B所示的是本车辆沿着箭头标记移动并寻找本车辆停车的停车位的状况。图8B表示从图8A的时刻经过规定时间后的状况。在图8A中将行驶中的本车辆的位置设为P8，将车速设为V8，在位置P8检测到的可停车车位设为Me，推荐可停车车位设为Mr。在图8B中，将行驶中的本车辆的位置设为P9，将车速设为V9，将障碍物设为M2，将在位置P8检测到的可停车车位设为Me，将推荐可停车车位设为Mr。在图8A及图8B中，将注视点设为G8，通过自动驾驶使车辆停车时的行驶路径设为L。
如图8A所示，本车辆在位置P8行驶时，控制装置10取得车速V8的信息，参照映像图算出注视点距离。控制装置10将自车辆的位置P8离开了注视点距离的位置特定为注视点(G8)。控制装置10将可停车车位当中距注视点(G8)最近的停车位检测为推荐可停车车位Mr。
如图8B所示，本车辆在位置P9行驶时，控制装置10取得车速V9的信息，算出注视点距离。控制装置10将自车辆的位置P9离开了注视点距离的G8特定为注视点(G8)。由于车速从V8减少为V9，注视点距离缩短，因此即使车辆移动，注视点G8的位置也不变。
车辆从P8移动至P9时，假定例如动物、人等障碍物进入停车位PL5的情况或在P8不能检测到的障碍物向P9移动时或在到达P9时被检测到的情况。如图8B所示，在障碍物M2存在于推荐可停车车位Mr内的情况下，本车辆成为不能在推荐可停车车位Mr停车的状态。即使是障碍物M2存在于推荐可停车车位Mr内的情况，在本车辆进入推荐可停车车位Mr内之前，在障碍物M2已移动到推荐可停车车位Mr外的情况下，本车辆也成为在推荐可停车车位Mr可停车的状态。特别是，障碍物M2是动物、人等移动体的情况下，障碍物M2停留在推荐可停车车位Mr内的期间多为短时间。该情况下，本车辆在推荐可停车车位Mr停车前，障碍物M2向推荐可停车车位Mr外移动。因此，与将不同于停车位PL5的其他的可停车车位作为推荐可停车车位Mr向用户提示相比，优选将停车位PL5作为推荐可停车车位Mr向用户继续提示。
图8C是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第三图。图8C所示的是本车辆沿着箭头标记移动并寻找本车辆停车的停车位的状况。图8C表示从图8A的时刻经过规定时间后的状况。在图8C中，将行驶中的本车辆的位置设为P9，将车速设为V9，将障碍物设为M2，将在位置P9检测到的可停车车位设为Me，将推荐可停车车位设为Mr，将注视点设为G8，将本车辆通过自动驾驶停车时的行驶路径设为L。
在车辆从P8向P9移动时，假定例如动物、人等障碍物进入行驶路径L。如图8C所示，在障碍物M2存在于行驶路径L的情况下，本车辆成为不能在推荐可停车车位Mr停车的状态。即使在障碍物M2在停车时存在于预想的行驶路径L的情况下，在本车辆通过自动驾驶行驶至障碍物L的位置之前，障碍物M2移动到从行驶路径L离开的位置的情况下，本车辆也成为在推荐可停车车位Mr可停车的状态。该情况下，与将不同于可停车车位PL5的其他的可停车车位向用户提示为推荐可停车车位Mr相比，优选将可停车车位PL5作为推荐可停车车位Mr持续向用户提示。
图9是表示本实施方式的停车辅助系统1000执行的停车辅助处理的控制步骤的流程图。图9所示的控制处理的开始的触发是检测推荐可停车车位Mr，在显示器21上显示该推荐可停车车位Mr时。此外，图9所示的控制流程以规定的周期反复执行，直至设定目标停车位Mo为止。
在步骤201中，控制装置10基于摄像头1a～1d的拍摄图像和/或由测距装置3接收的数据，检测在推荐可停车车位Mr及行驶路径L上是否存在障碍物。行驶路径L的障碍物的有无的检测范围除了行驶路径上外，还可以包含行驶路径L的周围。行驶路径L的周围是影响从自动停车开始位置至推荐可停车车位Mr的位置的自动停车的范围。即，控制装置10在本车辆在推荐可停车车位Mr停车时，检测成为自动驾驶的障碍的障碍物。此外，在未检测有障碍物的情况下，执行步骤201的控制流程，直至检测到障碍物为止。
在步骤202中，控制装置10判定检测到的障碍物是否为移动体。是否为移动体的判定算出检测到的障碍物的向量，在向量的大小(速度)为规定值以上的情况下，判定为是移动体。或者，也可以预存储成为检测对象的移动体的图像，通过图形匹配等公知的图像处理技术检测移动体。
在上述的步骤103中，从有无障碍物的观点来看，在检测可停车车位Me的情况下，例如车辆停在检测对象的停车位旁边的情况等，检测对象的停车位有时成为摄像头的死角。这种情况下，在检测对象的停车位内不能检测障碍物，有可能将该停车位设定为可停车车位Me或推荐可停车车位Mr。在步骤202中，障碍物是彩色锥筒(注册商标)等固定物的情况下，进入步骤209，设定其他的推荐可停车车位Mr，在显示器21上显示所设定的其他的推荐可停车车位Mr。由此，在推荐可停车车位Mr为死角，不能检测障碍物的情况下，通过再次检测障碍物且在显示器21上显示另外的推荐可停车车位Mr，能够向乘员提示与障碍物相应的适当的停车位。
在步骤203中，判定移动体有无移动可能性。移动可能性根据障碍物的车速算出。在障碍物的车速比规定阈值小的情况下，因障碍物的存在，本车辆成为不能在推荐可停车车位Mr停车的状态，因此判定为无移动的可能性。另外，在通过步骤201的检测具体地特定障碍物的情况下，根据被特定的障碍物的属性算出移动可能性。属性例如是区分车辆、动物、人等的性质，预先设定。例如，在车辆被特定为推荐可停车车位Mr内的障碍物的情况下，车辆在推荐可停车车位Mr停车，车辆向推荐可停车车位Mr外移动的可能性低。该情况下，控制装置10判定为无移动的可能性。在判定为无移动的可能性的情况下，进入步骤209。通过从步骤201至步骤203的控制流程，检测本车辆是否为因障碍物的存在而不能在推荐可停车车位Mr停车的状态(以下，也称为不可停车状态)。
在步骤204中，控制装置10设定等待时间。等待时间相当于从障碍物的检测定时至推荐可停车车位Mr的显示框的变更定时的时间。障碍物的检测定时是执行步骤201的控制流程的定时。显示框的变更定时是将在显示器21的显示画面中显示了一次的推荐可停车车位Mr的显示框变更为另外的推荐可停车车位Mr的位置的定时。
图10是表示障碍物的大小和等待时间的关系的曲线图。在图10中，C表示障碍物的大小，T表示等待时间。此外，障碍物的大小通过障碍物的面积或体积来表示。
如图10所示，在障碍物的大小比Ca小的情况下，等待时间为Tb(＞Ta)。障碍物的大小是Ca以上且Cb以下的范围内，等待时间T与障碍物的大小成比例地缩短。在障碍物的大小比Ca大的情况下，等待时间为Ta。在障碍物是动物或人(步行者)等较小物体的情况下，移动的速度或移动量增大。另外，障碍物为车辆或大型货物等较大物体的情况下，移动时的速度或移动量减小。而且，如果移动的速度或移动量大，则障碍物的移动可能性高，因此将等待时间增长为好。另一方面，如果移动的速度或移动量小，则障碍物的移动可能性低，因此不需要设定长的等待时间。从这样的观点来看，障碍物越大，控制装置10设定越长的等待时间，障碍物越小，控制装置10设定越短的等待时间。
在步骤205中，控制装置10在等待时间中检测在推荐可停车车位Mr及行驶路径L是否存在障碍物。
在步骤206中，判定是否经过了所设定的等待时间。在经过了等待时间的情况下，进入步骤209。
在步骤207中，控制装置10通过被检测到的障碍物的移动，判定是否解除了不可停车状态。从在设定了等待时间时障碍物存在于推荐可停车车位Mr内的状态起，该障碍物移动到推荐可停车车位Mr外。在这种情况下，通过障碍物的移动，本车辆成为能够在推荐可停车车位Mr停车的状态，因此解除不可停车状态。另外，在设定了等待时间时，从障碍物存在于行驶路径L的状态起，该障碍物移动到行驶路径L外。该情况下，通过障碍物的移动，本车辆成为能够在推荐可停车车位Mr停车的状态，因此，不可停车状态被解除。在未解除不可停车状态的情况下，返回步骤205，在等待时间中检测障碍物。
在解除不可停车状态的情况下，在步骤208中，控制装置10维持所设定的推荐可停车车位Mr的显示框的显示方式。即，控制装置10在与所设定的推荐可停车车位Mr相同的停车位显示推荐可停车车位Mr的显示框。由此，在经过等待时间之前解除不可停车状态的情况下，维持显示器21上的推荐可停车车位Mr的显示方式。
例如，在图8B的例子中，推荐可停车车位Mr设定为可停车车位PL5，在显示器21的显示画面中，在可停车车位PL5的位置显示推荐可停车车位Mr的显示框。而且，在障碍物M2经过所设定的等待时间(根据障碍物M2的大小设定的等待时间)之前，已移动到可停车车位PL5之外。该情况下，控制装置10在显示器21的显示画面上，在可停车车位PL5的位置显示推荐可停车车位Mr的显示框。
在步骤209中，控制装置10设定与所设定的推荐可停车车位Mr不同的其他的推荐可停车车位Mr，在显示器21提示其他的推荐可停车车位Mr。即，控制装置10在不同于所设定的推荐可停车车位Mr的可停车车位显示推荐可停车车位Mr的显示框。其他的推荐可停车车位Mr的检测及提示执行与图2所示的步骤104及步骤105同样的控制流程即可。由此，在经过等待时间之前未解除不可停车状态的情况下，设定与显示于显示器21的推荐可停车车位Mr不同的其他的推荐可停车车位Mr，在显示器21显示该其他的推荐可停车车位Mr。
例如，在图8C的例子中，推荐可停车车位Mr设定在停车位PL5，在显示器21的显示画面上，推荐可停车车位Mr的显示框在停车位PL5的位置显示。而且，即使经过所设定的等待时间(根据障碍物M3的大小设定的等待时间)，障碍物M3也停留在行驶路径L上。该情况下，控制装置10在不含停车位PL5的多个可停车车位Me中，将距注视点G8最近的停车位设定为新的推荐可停车车位Mr。在图8C的例子中，停车位PL6被设定为新的推荐可停车车位Mr。此外，由于在各可停车车位Me对应地赋予停车需要成本和识别序号，因此也可以将停车位PL5的下一个被赋予的识别序号的停车位设定为新的推荐可停车车位Mr。而且，控制装置10在显示器21的显示画面中，在停车位PL6的位置显示推荐可停车车位Mr的显示框。
在上述步骤201至步骤209的控制流程的说明中，以从推荐可停车车位Mr的设定后至目标停车位Mo的设定前执行为前提，对各控制流程进行了说明。如以下说明，步骤201至步骤209的控制流程也可以在目标停车位Mo的设定后执行。此外，在目标停车位Mo的设定后执行步骤201至步骤209的控制流程的情况下，在步骤207中，判定是否解除了不可停车状态时，代替推荐可停车车位Mr将判定对象的停车位作为目标停车位Mo即可。以下，列举具体例对控制流程进行说明。
图8D是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第四图。图8D所示的是通过自动驾驶停车的状况。在图8D中，将停车辅助的开始位置设为P4，将折返位置设为Mw，将本车辆设为Vx，将其他车辆设为Vy。
假定本车辆Vx从停车辅助的开始位置(P4)起通过自动驾驶在行驶路径L移动时，其他车辆Vy在目标停车位Mo停车。如图8D所示，本车辆Vx朝向被设定为目标停车位Mo的可停车车位PL5移动，但其他车辆Vy的驾驶员未察觉本车辆Vx的自动驾驶的动作，其他车辆Vy比本车辆Vx先在可停车车位PL5停车。这种情况下，本车辆Vx因障碍物即其他车辆Vy的存在而成为不能在目标停车位Mo停车的状态。而且，优选向用户提示代替停车位PL5的推荐可停车车位Mr。
控制装置10在目标停车位Mo的设定后，执行步骤201至步骤209的控制流程。在图8D中，在其他车辆Vy在停车位PL5停车的情况下，其他车辆Vy作为无移动可能性的移动体被检测出。因此，在步骤203的控制流程中进入“否”。在步骤209中，控制装置10设定不同于所设定的目标停车位Mo的其他的推荐可停车车位Mr，在显示器21提示其他的推荐可停车车位Mr。由此，在经过等待时间之前未解除不可停车状态的情况下，设定与显示于显示器21的推荐可停车车位Mr不同的其他的推荐可停车车位Mr，在显示器21显示该其他的推荐可停车车位Mr。
另外，在图8D中，在其他车辆Vy为了向停车位PL5停车而处于移动中的情况下，其他车辆Vy作为有移动可能性的移动体被检测出。因此，在步骤203的控制流程中进入“是”。在步骤204中，设定与其他车辆Vy对应的等待时间。由于其他车辆Vy是大的障碍物，故而等待时间成为短时间(Ta：f参照图10)。而且，经过短时间(Ta)后，也因其他车辆Vy的存在，本车辆Vx成为不能在目标停车位Mo停车的状态(因在经过等待时间Ta之前未解除不可停车状态)，在步骤206的控制流程中进入“是”。在步骤209中，设定与在显示器21显示的推荐可停车车位Mr不同的其他的推荐可停车车位Mr，在显示器21上显示该其他的推荐可停车车位Mr。
另外，作为其他的障碍物的例子，假定本车辆Vx从停车辅助的开始位置(P4)通过自动驾驶在行驶路径L移动时，例如动物、人等小的障碍物侵入行驶路径L或目标停车位Mo。这种情况下，障碍物作为有移动可能性的移动体被检测出，因此在步骤203的控制流程中进入“是”。在步骤204中，设定与障碍物对应的等待时间。该障碍物是动物、人等小的障碍物，因此等待时间为长时间(Tb)。而且，在经过长时间(Tb)之前，障碍物移动，解除不可停车状态，因此在步骤207的控制流程中进入“是”。在步骤208中，控制装置10维持所设定的目标停车位Mo的显示框的显示方式。
此外，从步骤201至步骤209的控制流程是关于推荐可停车车位Mr的显示方式的流程，从步骤201至步骤209的控制流程也可以应用于可停车车位Me的显示方式。在控制可停车车位Me的显示方式的情况下，图9所示的控制处理的开始的触发是检测可停车车位Me，在显示器21上显示该可停车车位Me时。而且，在步骤201及步骤205中，控制装置10代替推荐可停车车位Mr，检测在可停车车位Me及行驶路径L上是否存在障碍物。另外，步骤202、步骤203、及步骤207的判定对象为在可停车车位Me及行驶路径L存在的障碍物。
如上述，在本实施方式中特定可停车车位，在显示器21上显示特定的可停车车位，在为不可停车状态的情况下，判定是否解除了不可停车状态，在经过等待时间之前解除不可停车状态的情况下，维持显示器21上的可停车车位的显示方式。由此，能够向乘员提示对应于障碍物的适当的停车位。
另外，在本实施方式中，在判定为经过等待时间之前未解除不可停车状态的情况下，设定与在显示器21显示的可停车车位不同的其他的可停车车位，在上述显示器显示该其他的可停车车位。由此，能够向乘员提示与障碍物对应的适当的停车位。
另外，在本实施方式中，通过控制器的自动控制，对多个停车位的每一车位算出本车辆在可停车车位停车时的停车所需要时间，将多个可停车车位中的、停车所需要时间比规定的时间短的可停车车位设定为其他的可停车车位。由此，在提示其他的可停车车位的情况下，能够向乘员提示停车所需要时间短的停车位。
另外，在本实施方式中，检测障碍物的属性，根据障碍物的属性设定等待时间。由此，根据障碍物的大小，能够在适当的定时向乘员提示停车位。
另外，在本实施方式中，检测障碍物的大小，根据障碍物的大小设定等待时间。由此，根据障碍物的大小，能够在适当的定时向乘员提示停车位。
另外，在本实施方式中，基于本车辆的乘员进行的操作，将在显示器21上显示的推荐可停车车位设定为目标停车位Mo，在显示器21上显示目标停车位Mo，根据障碍物的存在检测是否为不可停车状态，障碍物在经过等待时间(相当于本发明的“第三时间”)前移动，由此检测是否解除不可停车状态，在经过等待时间之前解除不可停车状态的情况下，维持显示器21上的目标停车位Mo的显示方式。由此，能够向乘员提示与障碍物对应的适当的停车位。
此外，在本实施方式中，在目标停车位Mo设定后执行步骤201至步骤209的控制流程的情况下，也可以在等待时间的计时中，控制装置10停止自动驾驶，本车辆成为停止状态。由此，能够构筑安全性高的系统。
此外，在本实施方式中，由控制装置10设定的推荐可停车车位Mr不限于一个，也可以是两个。另外，在显示器21显示的推荐可停车车位Mr也不限于一个，也可以是两个。
在本实施方式中，为了防止在显示器21的显示画面中，推荐可停车车位Mr的框返回画面的下方的不自然的移动，使车速和注视点距离之间具有滞后特性，但也可以如以下地进行控制。如图4C所示，控制装置10将停车位PL5设定为推荐可停车车位Mr，在显示器21上显示推荐可停车车位Mr。通过本车辆的减速，控制装置10将停车位PL4设定为推荐可停车车位Mr。控制装置10在显示器21上不显示设定的停车位PL4，而将停车位PL5作为推荐可停车车位Mr持续显示。即，在推荐可停车车位Mr的设定控制中，即使是因车速减少而可停车车位的位置向接近本车辆的方向移动的情况下，在显示器21的显示画面上固定推荐可停车车位Mr的显示位置。由此，能够防止推荐可停车车位Mr的不自然的移动。
在本实施方式中，将距注视点最近的位置的可停车车位Me设定为推荐可停车车位Mr，但也可以将从注视点至可停车车位Me的距离比规定的距离阈值短的可停车车位Me设定为推荐可停车车位Mr。在根据从注视点至可停车车位Me的距离可设定的推荐可停车车位Mr具有多个的情况下，也可以将停车需要成本低的停车位设定为推荐可停车车位Mr。
此外，在本实施方式中，特定可停车车位，检测出特定的可停车车位内的障碍物，但也可以不检测障碍物而判定是否解除可停车车位的不可停车状态。例如，在某停车区域，以规定的周期使用拍摄图像从停车框特定可停车车位Me。在显示器21中显示特定的可停车车位Me。在下一个周期，对于特定为可停车车位Me的停车位，因干扰而不能特定停车框，控制装置10将该停车位判定为不可停车状态。干扰是由于附着于摄像头的雨滴、停车位内的水坑产生的反射光等产生的。而且，对于判定为不可停车状态的停车位而言，控制装置10再次特定停车框。在能够正常地特定停车框的情况下，控制装置10判定为解除不可停车状态。
《第二实施方式》
说明本发明的其他的实施方式的停车辅助系统。相对于上述的第一实施方式，在本例中，在第二实施方式中本车辆检测到推荐可停车车位内的障碍物的情况下，预测是否解除不可停车状态。除此以外的构成与上述的第一实施方式相同，沿用其描述。
图11是用于表示第二实施方式的停车辅助处理之一例的图。图12是表示第二实施方式的停车辅助系统的控制步骤之一例的流程图。
图12所示的控制处理的开始的触发是检测推荐可停车车位Mr，在显示器21显示该推荐可停车车位Mr时。此外，图12所示的控制流程直至设定目标停车位Mo为止，以规定的周期反复执行。
步骤301与第一实施方式中的图11的步骤201同样地检测障碍物。此外，在未检测到障碍物的情况下，直至检测到障碍物为止，执行步骤201的控制流程。
在步骤302中，与第一实施方式的图9的步骤202同样，控制装置10判定检测到的障碍物是否为移动体。
在步骤303中，与第一实施方式的图9的步骤203同样，判定移动体有无移动可能性。
在步骤304中，与第一实施方式的图9的步骤204同样，控制装置10设定等待时间。
在步骤305中，控制装置10在经过等待时间前，预测是否解除推荐可停车车位Mr的不可停车状态。作为预测是否解除不可停车状态的方法，例如算出至移动障碍物和推荐可停车车位的端部的距离，另外，算出障碍物的移动速度、移动加速度、移动方向。而且，预测障碍物是否在几秒后(以下，称为预测时间)离开推荐可停车车位Mr。预测时间相当于至障碍物移动到推荐可停车车位Mr之外的时间。障碍物的预测时间只要在等待时间以内，则控制装置10预测为解除推荐可停车车位Mr的不可停车状态并进入步骤306。与此相反，若障碍物的预测时间超过等待时间，则控制装置10预测为未解除推荐可停车车位Mr的不可停车状态并进入步骤307。
在预测为解除不可停车状态的情况下，与第一实施方式的图9的步骤208同样，在步骤306中，控制装置10维持所设定的推荐可停车车位Mr的显示框的显示方式。即，控制装置10在与所设定的推荐可停车车位Mr相同的停车位显示推荐可停车车位Mr的显示框。由此，预测为解除不可停车状态的情况下，维持显示器21上的推荐可停车车位Mr的显示方式。
与第一实施方式的图9的步骤209同样，在步骤307中，控制装置10设定与所设定的推荐可停车车位Mr不同的其他的推荐可停车车位Mr，在显示器21提示其他的推荐可停车车位Mr。即，控制装置10在与所设定的推荐可停车车位Mr不同的停车位显示推荐可停车车位Mr的显示框。
此外，在步骤305中，控制装置10在算出预测时间时，也可以考虑障碍物的属性或大小而算出。此外，不设定推荐可停车车位而特定可停车车位，在显示可停车车位时也可应用。
如上述，在第二实施方式中，在显示器显示被特定的可停车车位，表示本车辆不能在可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，预测是否解除可停车车位Mr的不可停车状态，在预测为不可停车状态被解除的情况下，维持显示器上的推荐可停车车位的显示方式。由此，能够向乘员提示与障碍物对应的适当的停车位。
此外，在障碍物存在于行驶路径L或行驶路径L附近的情况下，控制装置10将至障碍物移动到不影响本车辆停车的位置的时间作为预测时间而算出即可。
此外，从步骤301至步骤307的控制流程是关于推荐可停车车位Mr的显示方式的流程，从步骤301至步骤309的控制流程也可以应用于可停车车位Me的显示方式。在控制可停车车位Me的显示方式的情况下，图9所示的控制处理的开始的触发是检测可停车车位Me并在显示器21上显示该可停车车位Me时。而且，在步骤301中，控制装置10检测在可停车车位Me及行驶路径L是否存在障碍物来代替推荐可停车车位Mr。另外，步骤302、步骤303及步骤305的判定对象为存在于可停车车位Me及行驶路径L的障碍物。

Claims (11)

1.一种停车辅助方法，使用具备将本车辆向停车位引导的控制器及显示停车位的显示器的停车辅助装置，对本车辆的停车进行辅助，其中，
特定所述本车辆可停车的可停车车位，
在所述显示器显示所述可停车车位后，成为表示所述本车辆不能在所述可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，判定是否解除所述可停车车位的所述不可停车状态，
在所述不可停车状态在第一时间结束前被解除的情况下，维持所述显示器上的所述可停车车位的显示方式。
2.一种停车辅助方法，使用具备将本车辆向停车位引导的控制器及显示停车位的显示器的停车辅助装置对本车辆的停车进行辅助，其中，
特定所述本车辆可停车的可停车车位，
在所述显示器显示所述可停车车位后，成为表示在本车辆不能在所述可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，预测是否解除所述可停车车位的所述不可停车状态，
在预测为解除所述不可停车状态的情况下，维持所述显示器上的所述可停车车位的显示方式。
3.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，
在所述不可停车状态在经过第一时间之前被解除的情况下，设定与显示于所述显示器的所述可停车车位不同的其他的所述可停车车位，
在所述显示器显示所述其他的可停车车位。
4.如权利要求2所述的停车辅助方法，其中，
在预测为未解除所述不可停车状态的情况下，设定与显示于所述显示器的所述可停车车位不同的其他的所述可停车车位，
在所述显示器显示所述其他的可停车车位。
5.如权利要求3或4所述的停车辅助方法，其中，
通过所述控制器的自动控制，对每个所述可停车车位算出所述本车辆在所述可停车车位停车时的停车所需要时间，
将所述可停车车位中的、所述停车所需要时间比规定时间短的所述可停车车位设定为所述其他的可停车车位。
6.如权利要求1或3所述的停车辅助方法，其中，
检测障碍物的属性，
根据所述属性设定所述第一时间。
7.如权利要求1、3、6中任一项所述的停车辅助方法，其中，
检测障碍物的大小，
根据所述大小设定所述第一时间。
8.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，
基于所述本车辆的乘员的操作，将显示于所述显示器的所述可停车车位设定为本车辆的目标停车位，
在所述显示器显示所述目标停车位，
检测是否为表示所述本车辆不能在所述目标停车位停车的状态的不可停车状态，
障碍物在经过规定的第二时间前移动，由此，检测是否解除所述不可停车状态，
在所述不可停车状态在经过第二时间之前被解除的情况下，维持所述显示器上的所述目标停车位的显示方式。
9.如权利要求1～8中任一项所述的停车辅助方法，其中，
所述可停车车位是在本车辆可停车的可停车车位内，根据所述本车辆的行驶状态，适于所述本车辆停车的推荐可停车车位。
10.一种停车辅助装置，具备：
显示器，其显示停车位；
控制器，其将本车辆向停车位引导，
所述控制器特定所述本车辆可停车的可停车车位，
在所述显示器显示所述可停车车位，
在表示因障碍物的存在而使所述本车辆不能在所述可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，判定是否解除所述不可停车状态，
在所述不可停车状态在第一时间结束前被解除的情况下，维持所述显示器上的所述可停车车位的显示方式。
11.一种停车辅助装置，具备：
显示器，其显示停车位；
控制器，其将本车辆向停车位引导，
所述控制器特定所述本车辆可停车的可停车车位，
在所述显示器显示所述可停车车位，
在为表示所述本车辆不能在所述可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，预测是否解除所述不可停车状态，
在预测为解除所述不可停车状态的情况下，维持所述显示器上的所述可停车车位的显示方式。
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