JPWO2017068695A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、駐車可能スペースをディスプレイに表示し、自車両が駐車可能スペースに駐車できない状態を示す駐車不可状態である場合に、駐車不可状態が解除されるか否かを判定し、駐車不可状態が第１時間の経過までに解除される場合には、ディスプレイにおける駐車可能スペースの表示形態を維持する。

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関するものである。

従来より、下記の駐車スペース認識装置が知られている。駐車スペース認識装置は、自車両が空間的に進入可能なスペースを検出し、予め登録された自車両や運転者の固有情報に基づいて、優先順位を付加し、候補となる駐車スペースを出力する（特許文献１）。

特開２００９−２０５１９１号公報

しかしながら、駐車スペース内の障害物の有無に関わらず、ユーザ固有の優先度に基づいて、駐車スペースの候補を出力していたため、障害物に応じた適切な駐車スペースを乗員に提示できない、という問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、障害物に応じた適切な駐車可能スペースを乗員に提示可能な駐車支援方法又は駐車支援方法を提供することである。

本発明は、特定された駐車可能スペースの中から自車両の走行状態に応じて、車両の駐車に適した駐車スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定し、設定された推奨駐車可能スペースをディスプレイに表示し、障害物の存在により駐車不可状態であるか否かを検出し、障害物が所定時間の経過前に移動することで、駐車不可状態が解除されるか否かを検出し、駐車不可状態が当該所定時間の経過までに解除される場合には、ディスプレイにおける推奨駐車可能スペースの表示形態を維持することによって上記課題を解決する。

本発明によれば、自車両が推奨駐車可能スペースに駐車する場合に、駐車動作を妨げるような障害物の状態に応じて、ディスプレイにおける推奨駐車可能スペースの表示形態が制御されるため、障害物に応じた適切な駐車可能スペースを乗員に提示できるという効果を奏する。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。 図２は、第１実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。 図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。 図６（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。 本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。 本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。 図９は、第１実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図１０は、障害物の大きさ（Ｃ）と待ち時間（Ｔ）との関係を示すグラフである。 第２実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。 図１２は、第２実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。駐車支援装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車支援情報の表示方法は駐車支援装置において使用できる。表示方法の発明に係る駐車支援情報は、具体的にはディスプレイ２１を用いて表示される。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペースに自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０とを備える。出力装置は、ディスプレイ２１と、スピーカ２２と、ランプ２３とを備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。

本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車可能スペースをディスプレイ２１に提示し、ユーザにより設定された駐車スペースに自車両を駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング、アクセル、ブレーキを全て自動で操作することにより自動で駐車させる自動駐車、ステアリング、アクセル、ブレーキのうち、少なくとも何れか１つの操作を手動で行い、残りの操作を自動で操作することにより駐車させる半自動駐車にも適用可能である。また、駐車支援装置１００は、ユーザに駐車スペースへの経路を提示して、ユーザがステアリング、アクセル、及びブレーキを操作することで、車両を駐車させる、駐車支援機能にも適用可能である。

本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、情報取得処理と、駐車可能スペース検出処理、推奨駐車可能スペース検出処理、及び表示制御処理を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両を自動的に駐車可能スペースへ移動させる機能を備える。この処理において、本実施形態では、デッドマンスイッチなどの自動復帰型スイッチを用いる。駐車支援装置１００において、デッドマンスイッチが押圧されている場合に自車両の自動運転が実行され、デッドマンスイッチの押圧が解除されると自車両の自動運転が中止される。

具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、自車両の周囲の駐車可能スペースの境界線及び駐車可能スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。測距装置３は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物には、車両周囲の障害物、歩行者、他車両等に相当する。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）を判断するために用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。

図３は、自車両に搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両のフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。

また、制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。

ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両及び当該自車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を自車両の上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成された俯瞰画像２１ａの一例を、後述する図７Ａ〜図７Ｅに示す。同図は、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１ａと自車両周囲の監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを同時に示す表示例である。

ステップ１０３において、駐車可能スペースＭｅを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車可能スペースＭｅを検出する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを抽出するための「駐車可能条件」を記憶する。「駐車可能条件」は、駐車が可能な駐車可能スペースを抽出する観点から定義される。「駐車可能条件」は、自車両との距離、他車両が駐車しているか否か、障害物の有無の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車可能条件」に基づいて、自車両が駐車できる駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペースＭｅは、自車両が駐車することができる駐車可能スペースである。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車可能スペースＭｅを特定する。尚、上述では、駐車可能スペースを車載のカメラで取得した画像から駐車可能スペースＭｅを検出したが、外部のサーバから情報を取得して、取得した情報から駐車可能スペースを特定してもよい。

以下、駐車可能スペースＭｅの検出方法を説明する。制御装置１０は、車速又はナビゲーションシステム（図示せず）の位置情報に基づき、駐車スペースを含む領域（以下、駐車領域とも称する）を走行しているか否か判定する。例えば、自車両の車速が所定の車速閾値以下の状態で、当該状態が一定の時間以上継続している場合には、制御装置１０は、自車両が駐車領域を走行していると判定する。あるいは、制御装置１０は、検出された位置情報が、例えば、高速道路のパーキングスペース等の駐車領域に属することで、自車両が駐車領域を走行していると判断する。また、本実施形態は、車外との通信、いわゆる路車間通信又は車車間通信を用いて、駐車スペースであるか否かを判定してもよい。

自車両が駐車領域を走行していると判定した場合には、制御装置１０は、俯瞰画像の生成のために取得した撮像画像に基づいて、白線を検出する。白線は、駐車スペースの枠（領域）を規定する境界線である。制御装置１０は、撮像画像に対して、エッジ検出を行うことで、輝度差（コントラスト）を算出する。制御装置１０は、俯瞰画像の中から輝度差が所定値以上の画素列を特定し、線の太さと線の長さを算出する。さらに、制御装置１０は、線として特定した部分の周囲において、特定した線よりも、駐車枠の線として可能性の高い駐車枠線の候補があるか否かを検出する。例えば、より輝度差の大きい線が新たに特定された場合には、新たに特定した線を、駐車枠の可能性の高い線として検出する。なお、本実施形態では、駐車スペースを示す枠線は必ずしも白である必要はなく、赤等、他の色であってもよい。

制御装置１０のＲＯＭ１２は、駐車枠のパターンの情報を予め記憶している。駐車枠のパターンは、駐車スペースの様々な形を表している。例えば、後述する図７Ａの（ａ）のような駐車スペースでは、駐車枠のパターン、長方形を形成する辺のうち３辺の部分となる。駐車枠のパターンは、後述する図７Ａの（ｂ）に示すような縦列駐車用の駐車枠パターン、後述する図７Ａの（ｃ）に示すような斜め駐車用の駐車枠パターン等も含まれる。

制御装置１０は、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて、俯瞰画像から路面上に位置する線を、駐車枠線の候補として特定する。制御装置１０は、特定した駐車枠線の候補が以下の（１）〜（３）の３つの全ての条件を満たす場合に、特定した駐車枠線を、駐車スペースとして特定する。なお、以下の条件は一例にすぎない。
（１）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第１線長距離閾値（例えば、実距離１５［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線が含まれていない
（２）駐車枠線の候補として抽出された線のうち、予め設定した第１線間距離範囲（例えば、実距離３〜５［ｍ］に相当する長さ）以内の隣接した二本の線の組の中に、予め設定した第２線長距離閾値（例えば、実距離７［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線の組が含まれていないこと
（３）駐車枠線の候補として抽出された線のうち、予め設定した第２線間距離範囲（例えば、実距離２．５〜５［ｍ］に相当する長さ）以内の隣接した二本の線の組の中に、予め設定した第３線長距離閾値（例えば、実距離１５［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線の組が含まれていないこと

制御装置１０は、上記の３つの条件を満たす駐車スペースを特定した場合には、測距装置３の検出データを用いて、この駐車スペース内に障害物があるか否かを判定する。また制御装置１０は、自動運転の走行経路に基づき、自動運転により駐車可能な駐車スペースであるか否かを判定する。例えば、壁側に面した駐車スペース等、自動運転の走行経路を確保できない駐車スペースは、自動運転により駐車可能な駐車スペースに該当しない。そして、制御装置１０は、特定した駐車スペースのうち、障害物が存在せず、かつ、自動運転により駐車可能な駐車スペースを、駐車可能スペースＭｅとして検出する。これにより、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを検出する。尚、上述では、駐車枠線を検出しつつ駐車可能スペースを検出したが、必ずしも駐車可能スペースを検出するために、駐車枠線を検出しなくてもよい。制御装置１０は、所定の範囲の空きスペースを検出し、当該空きスペースを駐車可能スペースとして検出してもよく、過去の駐車した情報を用いて駐車可能スペースを検出してもよい。また、制御装置１０は、所定の条件を充足する場合に、当該所定の条件を満たす駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出するようにしてもよい。

図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。図４Ａにおいて、走行中の自車両の位置をＰ１とし、車速をＶ１とする。矢印Ｌは、自動運転で車両を駐車する際の走行経路を表している。また点線の丸印は、位置Ｐ１で検出された駐車可能スペースＭｅを表している。

なお、図４Ａ及び後述する図４Ｂ〜図４Ｄは、自車両の動きが時系列で表されており、自車両の位置は、図４Ａから、図４Ｂ、図４Ｃ、及び図４Ｄの順で移動する。後述する図４Ｅは、図４Ａ〜図４Ｄと時系列で連続していない。

走行経路Ｌは、自車両の現在位置Ｇ１から前方の中間位置Ｍｗへ進み、中間位置Ｍｗで切り替えして駐車スペースＰＬへ進む経路である。図４Ａにおいて、駐車スペースＰＲ８には障害物Ｍ１が存在するため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。また、駐車スペースＰＬ８では、壁Ｗａが障壁となるため、自動運転の走行経路を確保することができず（図４Ａの点線の矢印に相当）、駐車スペースＰＬ８は自動運転に適した駐車スペースではない。そのため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３には、他車両が駐車しているため、障害物が存在することになる。そのため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。制御装置１０は、駐車スペースＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ４〜７、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５、ＰＲ７を駐車可能スペースＭｅとして検出する。

制御装置１０は、自車両の位置Ｐ１において、撮像画像に含まれる駐車スペースのうち、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５を含んだ範囲を、駐車可能スペースＭｅの検出範囲としている。なお、車両走行中の駐車可能スペースＭｅの検出範囲は、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５の範囲に限らず、例えばＰＬ１〜ＰＬ８、ＰＲ１〜ＰＲ８の範囲としてもよい。

図２に戻り、ステップ１０４において、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。推奨駐車可能スペースＭｒは、自車両の駐車に適した駐車可能スペースである。制御装置１０は、検出した複数の駐車可能スペースの中から、自車両の走行状態に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒを抽出するための「駐車推奨条件」を記憶する。「駐車推奨条件」は、駐車に要する駐車所要コストが低い駐車可能スペースを抽出する観点から定義される。「駐車推奨条件」は、駐車に要する時間（駐車所要時間）の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車推奨条件」に基づき、駐車可能スペースの中から駐車に要する駐車所要コストが低い推奨駐車可能スペースＭｒを抽出する。

以下、推奨駐車可能スペースＭｒの検出方法を説明する。制御装置１０は、各駐車可能スペースに駐車するために要するコストをそれぞれ評価する。コスト評価に用いる走行経路は、駐車支援処理（自動運転）の開始位置から駐車可能スペースＭｅの位置までの経路である。制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに自車両を駐車する場合の走行経路をそれぞれ計算する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に開始位置を設定する。制御装置１０は、開始位置から各駐車可能スペースＭｅに至る走行経路を算出する。自動運転の走行経路は１つに限定されず、制御装置１０は、周囲の状況に応じて複数の走行経路を算出する。

各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストは、自動運転により自車両を駐車可能スペースへ移動するために要する駐車所要時間などの負荷である。

駐車所要コストは、自動運転により自車両が駐車可能スペースＭｅに駐車するための走行時間であり、駐車所要時間に応じて求められる。駐車所要時間は、駐車可能スペースＭｅ毎に計算された走行経路に沿って、自動運転で走行する際の時間である。また、駐車所要コストは、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさに応じて求められるようにしてもよい。駐車可能スペースＭｅへの入りやすさは、走行距離、操作回数（切り返し回数）、最大転舵角、車速等によって決まる。例えば、走行距離が長い場合、切り返し回数が多い場合、最大転舵角が大きい場合、車速が高い場合は、駐車可能スペースＭｅへの入りにくく、駐車所要コストが大きい。つまりは、入りやすさを駐車可能スペース毎に評価し、駐車可能スペースのうち、最も入りやすい駐車可能スペースを駐車所要コストが最も小さいとして、その駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定するようにしてもよい。さらに、駐車所要コストは、駐車所要時間に限らず、例えば自動運転における駐車の確実性等の要素を含めてもよい。まった、駐車所要コストは、駐車所要時間と等価な指標にする必要なく、走行経路の切り返しの回数、走行経路の長さ、又は最大転舵角との相対関係から、算出してもよい。駐車所要コストは、駐車所要時間、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさ、駐車の確実性など、それぞれの指標に基づいて算出しても良いし、いずれかの指標を組み合わせて算出してもよく、全ての指標を組み合わせて算出するようにしてもよい。

以下、本実施形態の説明では、駐車所要コストを駐車所要時間に基づいて算出する。まず、走行経路は、切り返しの回数、走行距離及び最大転舵角等に応じて、駐車可能スペースＭｅ毎に異なる。そのため、車両が走行経路に沿って自動運転で走行した場合には、走行経路毎に駐車所要時間が異なる。例えば、切り返し回数が少ないほど、走行経路の距離が短いほど、又は最大転舵角が小さいほど、駐車所要時間は短くなる。図４Ａに示すように、駐車可能スペースＰＬ６、ＰＬ７への駐車を想定した場合に、駐車可能スペースＰＬ７の付近から壁Ｗａまでの距離は、駐車可能スペースＰＬ６の付近から壁Ｗａまでの距離よりも短い。そのため、駐車可能スペースＰＬ７に駐車する際の切り返し回数は、駐車可能スペースＰＬ６に駐車する際の切り返し回数よりも多くなり、駐車可能スペースＰＬ７の駐車所要時間は、駐車可能スペースＰＬ６の駐車所要時間より長くなる(駐車所要コストが大きい)。

次に、制御装置１０は、自車両の車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両の位置から自車両のドライバが注視する位置までの距離に相当する。一般に、車速が高いほどドライバは遠くを注視し、車速が低いほどドライバは近くを注視する。ドライバの視点に応じた駐車可能スペースを推奨する観点から、制御装置１０は、自車両の車速が高いほど、長い注視点距離を設定し、自車両の車速が低いほど、短い注視点距離を設定する。これにより、ドライバの意図に応じた駐車可能スペースへの駐車支援を実行できる。なお、注視点距離に相当する線は必ずしも直線である必要はなく、曲線でもよい。また、注視点距離を曲線で規定する場合に、曲線の曲率は操舵角と対応づけてもよい。

図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/Ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は車速が増加する際の特性を示し、点線は車速が減少する際の特性を示す。図５に示すように、車速がＶａ以下である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶａからＶｃになるまで注視点距離はＹａで推移する。そして、車速がＶｃの状態から高くなった場合には、車速がＶｃ以上Ｖｄ以下の範囲内で、注視点距離は車速に比例して長くなる。車速がＶｄ以上では、注視点距離はＹｂで推移する。一方、車速がＶｄの状態から低下した場合には、車速がＶｄからＶｂになるまで注視点距離はＹｂで推移する。車速がＶａ以上Ｖｂ以下の範囲内で、注視点距離は、車速の低下に比例して減少する。すなわち、車速と注視点距離の関係は、車速の増加方向と減少方向との間でヒステリシス特性を有する。

制御装置１０のＲＯＭ１２は、車速と注視点距離との関係をマップで記憶している。制御装置１０は、車速センサ６０から車速の情報を取得すると、マップを参照しつつ、車速に対応する注視点距離を算出する。

図４Ｂは、図４Ａに示す位置Ｐ１から位置Ｐ２に自車両が進んだ状態とする。位置Ｐ２における自車両の速度はＶ２（＜Ｖ１）である。制御装置１０は、マップを参照して車速Ｖ２に対応する注視点距離を演算する。制御装置１０は、位置Ｐ２から注視点距離だけ離れたＧ２を注視点（Ｇ２）として特定する。自車両は車速Ｖ２（＜Ｖ１）を下げて駐車スペースを選択している状態である。車速が低下しているため、注視点Ｇ２と自車両との距離は、図４Ａに示す注視点Ｇ１と自車両との距離よりも短い。

図４Ｂに示す状態では、制御装置１０は注視点Ｇ２近傍の駐車可能スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の中から推奨駐車可能スペースを検出する。制御装置１０は、各駐車可能スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の駐車所要コストに基づいて、推奨駐車可能スペースを検出する。

次に、制御装置１０は、注視点Ｇ２付近の駐車可能スペースＭｅに対して、識別用の番号を付与する。例えば、識別番号は、注視点Ｇ２に近い順で付与される。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コスト（駐車可能スペースＭｅの入りやすさの指標）を算出する。制御装置１０は、先に算出した駐車するための駐車所要コストを読み出してもよい。

制御装置１０は、駐車所要コストを評価するために駐車可能スペースＭｅ毎に、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間を算出する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ２、ＰＬ４、ＰＬ５、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５の駐車所要コスト（駐車所要時間）をそれぞれ算出し、各識別番号に対応づけて記憶する。

制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間と所定の所要時間閾値とを比較する。所要時間閾値は、予め設定されている値であって、自動運転で駐車する際の所要時間の上限値である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間が所要時間閾値より長い場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして検出しない。

所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅを検出した後、制御装置１０は、検出された駐車可能スペースＭｅのうち、注視点に最も近い駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。図４Ｂの例では、駐車可能スペースＰＬ４の駐車所要時間は所要時間閾値より短く、駐車可能スペースＰＬ４は注視点の最も近く位置するため、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ４を、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。尚、上述の実施形態では、所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅの中から注視点距離が最も短い駐車スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定したが、他の方法で推奨駐車可能スペースＭｒを設定してもよい。たとえば、所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅの中から、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間が最も短いものを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定するようにしてもよい。さらに例えば、推奨駐車可能スペースＭｒの検出において、注視点から駐車可能スペースＭｅまでの注視点距離が所定距離以内の場合に、駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定し、その中から、駐車所要時間が最も短い駐車スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして検出するようにしてもよい。

上記のように、本実施形態では、車速に基づき注視点距離を演算し、自車両の現在の位置から注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定する。さらに、駐車可能スペースのうち注視点に近い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。すなわち、車速に応じた注視点距離を演算し、ユーザの注視点を特定することで、ユーザの意向（ユーザの運転操作）を踏まえて、推奨駐車可能スペースを特定している。さらに、本実施形態では、駐車可能スペース毎に、駐車所要コストを演算し、駐車可能スペースのうち、駐車所要コストの低い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。すなわち、コスト評価により、自動運転を実行する前に自動運転における車両の状態を判断し、推奨駐車可能スペースを特定している。これにより、本実施形態では、自車両の走行状態に応じて、自車両の駐車に適した駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定している。

制御装置１０は、所定周期で推奨駐車可能スペースＭｒの検出処理を実行する。図４Ｃに示すように、自車両が車速Ｖ３で位置Ｐ３に前進した場合にも新たな推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、新たな注視点Ｇ３を算出し、現在位置から各駐車可能スペースＭｅに移動するために要する駐車所要コストを算出し、駐車所要コストの最も低い駐車可能スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースＭｒとして検出する。

ステップ１０５において、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。制御装置１０は、設定した駐車可能スペースＭｅ及び設定した推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示させることで、乗員に対して駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。なお、ディスプレイ２１の表示形態については後述する。

ステップ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力されたか否かを判定する。目標駐車スペースＭｏは、自動運転により車両が駐車される駐車可能スペースであって、自動運転において目標となる場所を表している。目標駐車スペースＭｏは、乗員による操作に基づいて設定される。例えば、ディスプレイ２１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、乗員は所望の駐車スペースの部分に触れることで、目標駐車スペースＭｏが指定され、目標駐車スペースＭｏの情報が制御装置１０に入力される。

目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、制御フローはステップ１０７に進む。一方、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、制御フローはステップ１０４に戻り、ステップ１０４からステップ１０６の制御フローが繰り返し実行される。

ステップ１０７において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、その駐車可能スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。

ステップ１０８において、制御装置１０は、自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させるための経路を算出する。

図４Ｄは、駐車可能スペースＰＬ５が目標駐車スペースＭｏとして指定された場面を示す図である。制御装置１０は、駐車操作（移動）を開始する自車両の位置Ｐ４（自動駐車開始位置）と、目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて駐車のための走行経路を計算する。特に限定されないが、制御装置１０は、自車両の停車位置、つまり駐車支援の開始位置（Ｐ４）から切り返し位置Ｍｗまでの曲線と、切り返し位置Ｍｗから目標駐車スペースＭｏ（ＰＬ５）までの曲線とを、走行経路として算出する。

制御装置１０は、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、自動駐車処理開始時における自車両の位置と目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて走行経路を計算する。制御装置１０は、ユーザが先述した自動駐車モードの作動時においてデッドマンスイッチを押圧した場合には、算出した走行経路で自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させる処理を車両コントローラ３０に実行させる。

なお、制御装置１０は、図６に示す並列駐車（Ａ）、縦列駐車（Ｂ）、斜め駐車（Ｃ）のそれぞれに対応する走行経路を算出する。また本実施形態においては、走行経路を算出するように記したが、必ずしもそれに限らず、駐車スペースのタイプに応じた経路をメモリ(ＲＯＭ)に記憶しておき、駐車の際に、経路を読み出すようにしてもよい。また、駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）は自車両のドライバが選択してもよい。

ステップ１０９において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理又は自動駐車処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が走行経路に沿って移動するように、車両コントローラ３０を介して駆動システム４０の動作を制御する。

本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車支援コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両を目標駐車スペースＭｏに駐車させる。本実施形態の操舵装置は、自車両の左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両を目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を支援する。お、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。

本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両の位置Ｐ４と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された走行経路に沿って自車両を目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。駐車支援装置１００は、計算された走行経路に自車両の移動軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。つまり、本実施形態の駐車支援時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。車両に搭乗することなく、外部から車両に目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。

もちろん、ドライバがアクセル・ブレーキの操作を行い、ステアリング装置の操作のみを自動とすることも可能である。この場合には、駐車支援装置１００は、自車両が走行経路を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動システム４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいて車両のステアリング装置を制御する。

以下、本実施形態の駐車支援装置１００における、駐車支援情報の提示方法について説明する。

図７Ａは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。図７Ｂは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。図７Ａの表示画面は、自車両が図４Ｂの位置Ｐ２を走行している時の表示画面である。図７Ｂの表示画面は、自車両が図４Ｃの位置Ｐ３を走行している時の表示画面である。図７Ａ及び図７Ｂは、自車両を駐車する駐車スペースを探しているときに表示される駐車支援情報である。図７Ａ及び図７Ｂが示すのは、自車両が矢印に沿って移動しながら自車両を駐車する駐車スペースを探している状況である。

図７Ａの表示画面において、ディスプレイ２１の画面の左側の俯瞰画像（トップビュー）２１ａには駐車スペースＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５を示す画像（駐車スペースの境界線）が表示されている。図７Ｂの表示画面において、ディスプレイ２１の画面の左側の俯瞰画像（トップビュー）２１ａには駐車スペースＰＬ３〜ＰＬ６、ＰＲ３〜ＰＲ６を示す画像（駐車スペースの境界線）が表示されている。また、俯瞰画像（トップビュー）２１ａの中央には、自車両の位置を示す自車両のアイコンが表示されている。監視画像（ノーマルビュー）は、自車両の操作状態に応じて異なるカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像を表示できる。図７Ａ、７Ｂに示す例では、自車両のフロントグリル部に配置されたカメラ１ａの撮像画像が表示されている。自車両が後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。画像２１ｃは、メッセージ用の画像である。また、本例では、俯瞰画像２１ａと監視画像２１ｂとを同時にディスプレイ２１に示すが、俯瞰画像２１ａのみをディスプレイ２１に示してもよいし、監視画像２１ｂのみをディスプレイ２１に示してもよい。

俯瞰画像２１ａには、利用可能な駐車可能スペースＭｅと推奨駐車可能スペースＭｒを表示する。自車両が駐車場内を移動しながら、目標駐車スペースを探す場面において、自車両の移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒは変化する。駐車支援装置１００は、順次検知された駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを表示する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅには円形の駐車可能マークを示し、推奨駐車可能スペースＭｒには矩形の推奨マークを示す。

図７Ａ及び図７Ｂに示すように、自車両が移動している場合には、自車両の移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒは順次変化する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車可能スペースＭｒが変化すると、駐車可能マーク又は推奨マークの位置を変更して表示する。

ここで、自車両が減速しながら移動する場合の推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態について説明する。上記のとおり、制御装置１０は、注視点から最も近い位置の駐車可能スペースＭｅに対して推奨駐車可能スペースＭｒを設定する。注視点距離は、自車両の車速に応じて変化する。

車速が上昇するときの注視点距離の特性、及び、車速が低下するときの注視点距離の特性が、図５に示すようなヒステリシス特性にならず、図５の実線のグラフで示す特性となる場合について説明する。また、図４Ｂの例で、車速Ｖｄのときに設定される推奨駐車可能スペースＭｒをＰＬ５とする。このような場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離がＹｂよりも短くなるため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車可能スペースＰＬ５からＰＬ４に移動する。すなわち、自車両が、減速前に設定した推奨駐車可能スペースＭｒ（ＰＬ５）に向かって走っているにもかわらず、ディスプレイ２１の画面上では、推奨駐車可能スペースＭｒの枠が画面の下方（自車両の進行方向と逆の方向、図７Ａのｙ軸の負方向）に戻るような動きをする。このような、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐために、本実施形態では、車速に対する注視点距離の特性にヒステリシスをもたせている。

ヒステリシス特性をもつ場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離Ｙｄで維持される。そのため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車可能スペースＰＬ５の位置に留まる、又は、駐車可能スペースＰＬ５の位置よりも車両の進行方向側の駐車可能スペースＰＬ６に移動する。すなわち、制御装置１０は、自車両の走行方向（図７Ａのｙ軸方向）に対して平行に並ぶ第１駐車可能スペース（図４ＡのＰＬ５に相当）及び第２駐車可能スペース（図４ＡのＰＬ４に相当）のうち、第２駐車可能スペースよりも自車両から遠い第１駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定する。そして、制御装置１０は、自車両の車速が減少する状態で、推奨駐車可能スペース（図６のＰＬ５に相当）が、ディスプレイ２１の表示画面上で、第１駐車可能スペースから第２駐車可能スペース（図６のＰＬ４に相当）に移動することを禁止する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。

次に、推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態として、左右方向（図７Ａのｘ軸の正負方向）のハンチングと、ハンチングを防ぐための制御について説明する。

図４Ｅ及び図４Ｆは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。上記のとおり、推奨駐車可能スペースＭｒは、車両の位置に応じて、ディスプレイ２１の表示画面上で位置を変える。例えば、図４Ｅに示す駐車領域において、自車両が、左側の駐車スペースの列と、右側の駐車スペースの列との間で、左右の中央付近を二点鎖線により示している）を走行していたとする。また図４Ｅに示すように、駐車領域において、多くの駐車スペースが空いていたとする。自車両が、二点鎖線で表される中央線よりも左側を走行している場合には、注視点の位置は、中央線よりも左側の位置になる。一方、自車両が、二点鎖線で表される中央線よりも右側を走行している場合には、注視点の位置は、中央線よりも右側の位置になる。そのため、自車両が駐車スペースの並んだ方向で左右の中央付近を走行した場合に、自車両の位置が中央線を挟んで左右に振れることがあり、注視点の位置も左右に振れることがある。注視点に最も近い駐車可能スペースＭｅが推奨駐車可能スペースＭｒとして設定されるため、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠が、左右で頻繁に移ることになる。本実施形態では、ディスプレイ２１の表示画面上における、このような推奨駐車可能スペースＭｒのハンチングを防ぐために、以下の制御を実行する。

制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの数に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの表示領域を固定する表示固定モードを設定する。表示固定モードでは、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定可能な領域が、左側及び右側のいずれか一方に固定される。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの数と所定値とを比較する。駐車可能スペースＭｅの数が所定値以上である場合には、制御装置１０は表示モードを表示固定モードに設定する。

表示固定モードを設定した場合には、制御装置１０は、自車両の走行状態に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左右いずれか一方の領域を選択する。設定可能領域を設定した場合には、制御装置１０は設定可能領域に含まれる駐車可能スペースの中から推奨駐車可能スペースを設定する。制御装置１０は、自車両の側方に位置する駐車スペースから自車両までの距離を、側方距離（ＸＬ、ＸＲ）として算出する。図４Ｅ、４Ｆの例では、ＸＬが左側の側方距離を示し、ＸＲが右側の側方距離を示す。制御装置１０は、ＸＬとＸＲを比較する。ＸＬがＸＲより短い場合には、制御装置１０は、左側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定する。ＸＲがＸＬより短い場合には、制御装置１０は、右側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定する。

制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左右のいずれか一方に設定した後、側方距離の長さに対して左右を設定する際の設定条件に、ヒステリシスをもたせるために、長さＸ_ＨＩＳを長さ（Ｗ／２）に加える。長さ（Ｗ／２）は、左側の駐車スペースと右側駐車スペースとの間の側方距離の長さを半分にした長さである。長さＸ_ＨＩＳはバイアスを規定する長さである。左側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定した場合には、制御装置１０は、左側の側方距離ＸＬとバイアスＸ_ＨＩＳを加えた長さ（Ｘ_ＨＩＳ＋Ｗ／２）とを比較する。左側の側方距離ＸＬが長さ（Ｘ_ＨＩＳ＋Ｗ／２）より長い場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域から右側の領域に変更する。左側の側方距離ＸＬが長さ（Ｘ_ＨＩＳ＋Ｗ／２）以下である場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域に設定した状態で維持する。

図４Ｅのように、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側に設定した後に、左側の側方距離ＸＬが長さ（Ｘ_ＨＩＳ＋Ｗ／２）以下である場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側に設定した状態で維持する。一方、図４Ｆのように、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域に設定した後に、自車両が中央線よりも右側を走行し、左側の側方距離ＸＬが長さ（Ｘ_ＨＩＳ＋Ｗ／２）より長い場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域から右側の領域に変更する。これにより、設定可能領域として設定するときの左右の選択が自車両の側方方向の位置に対してヒステリシス特性をもつようになる。例えば、左側の領域が推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定された場合には、推奨駐車可能スペースＭｒは、右側に比べて、左側の領域に優先して表示される。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースＭｒのハンチングが発生することを抑制できる。なお、上述では、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域に設定し、自車両の側方距離（ＸＬ）と長さ（Ｘ_ＨＩＳ＋Ｗ／２）との比較結果に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を変更したが、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を右側の領域に設定した場合には、自車両の側方距離（ＸＲ）と長さ（Ｘ_ＨＩＳ＋Ｗ／２）との比較結果に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を変更する。

駐車可能スペースＭｅの数が所定値未満である場合には、制御装置１０は表示モードを通常モードに設定する。通常モードでは、設定可能領域は設定されない。駐車領域において、空きの駐車スペースが少ない場合には、ハンチングを防ぐことよりも、乗員に対して空き駐車スペースを迅速に提示する。これにより、乗員にとって、システムの利便性を高めることができる。

図７Ａ及び図７Ｂに示すように自車両が移動している状態から、自車両が停車すると、ディスプレイ２１の表示画面は、図７Ｃのような画面になる。図７Ｃは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。図７Ｃの表示画面は、自車両が図４Ｃの位置Ｐ３で停車した時の表示画面である。

図７Ｃの表示画面に示すように、ユーザは、画像２１ｃに含まれるメッセージから、目標駐車スペースＭｏの選択及び入力が求められることを確認できる。ユーザは、推奨駐車可能スペースＭｒとして提示された駐車スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏとして指定する。ユーザは、タッチパネル式のディスプレイ２１に表示された駐車スペースＰＬ５をタッチすることにより、この駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして指定する。ディスプレイの表示画面は、図７Ｃの表示画面から図７Ｄの表示画面に変更する。

図７Ｄは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。図７Ｄの表示画面は、自車両が図４Ｄの位置Ｐ４で停車した時の表示画面である。

制御装置１０は、図７Ｄに示すような表示画面をディスプレイ２１に表示させることで、目標駐車スペースＭｏを乗員に提示する。また、乗員は、画像２１ｃに含まれるメッセージから、自動運転を開始できる状態であることを確認できる。

図７Ｅは本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第５の図である。自動運転が開始すると、ディスプレイ２１の表示画面は図７Ｅに示すような画面となり、自車両は前方に移動する。このとき、画像２１ｃには、自動運転により自車両が前方に進んでいること、及び、乗員に自車両の周囲を注視することを伝えるメッセージが表示される。

以上の説明が、本実施形態に係る駐車支援システムの基本制御処理である。本実施形態では、上記の基本制御処理に加えて、以下の制御を行っている。

図８Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。図８Ｂは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。図８Ａ及び図８Ｂが示すのは、自車両が矢印に沿って移動しながら自車両を駐車する駐車スペースを探している状況である。図８Ｂは、図８Ａの時点から所定時間経過後の状況を示している。図８Ａにおいて、走行中の自車両の位置をＰ８とし、車速をＶ８とし、位置Ｐ８で検出された駐車可能スペースをＭｅとし、推奨駐車可能スペースをＭｒとする。図８Ｂにおいて、走行中の自車両の位置をＰ９とし、車速をＶ９とし、障害物をＭ２とし、位置Ｐ８で検出された駐車可能スペースをＭｅとし、推奨駐車可能スペースをＭｒとする。図８Ａ及び図８Ｂにおいて、注視点をＧ８とし、自動運転で車両を駐車する際の走行経路をＬとする。

図８Ａに示すように、自車両が位置Ｐ８を走行している時に、制御装置１０は、車速Ｖ８の情報を取得し、マップを参照して、注視点距離を算出する。制御装置１０は、車両の位置Ｐ８から注視点距離だけ離れた位置を注視点（Ｇ８）として特定する。制御装置１０は、駐車可能スペースのうち、最も注視点（Ｇ８）に近い駐車スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして検出する。

図８Ｂに示すように、自車両が位置Ｐ９を走行している時に、制御装置１０は、車速Ｖ９の情報を取得し、注視点距離を算出する。制御装置１０は、車両の位置Ｐ９から注視点距離だけ離れたＧ８を注視点（Ｇ８）として特定する。車速がＶ８からＶ９に減少することで、注視点距離は短くなるため、車両が移動しても、注視点Ｇ８の位置は変わらない。

車両がＰ８からＰ９に移動している時に、例えば、動物、人などの障害物が駐車スペースＰＬ５に進入した場合、もしくはＰ８では検出できなかった障害物が、Ｐ９に移動している時や、Ｐ９に到達した時に検出された場合、を仮定する。図８Ｂに示すように、障害物Ｍ２が推奨駐車可能スペースＭｒ内に存在する場合には、自車両は推奨駐車可能スペースＭｒに駐車できない状態となる。障害物Ｍ２が推奨駐車可能スペースＭｒ内に存在する場合でも、自車両が推奨駐車可能スペースＭｒ内に進入する前に、障害物Ｍ２が推奨駐車可能スペースＭｒよりも外に移動した場合には、自車両は推奨駐車可能スペースＭｒに駐車可能な状態となる。特に、障害物Ｍ２が、動物、人などの移動体である場合には、障害物Ｍ２が推奨駐車可能スペースＭｒ内に留まる期間は短時間であることが多い。このような場合には、自車両が推奨駐車可能スペースＭｒに駐車する前に、障害物Ｍ２が推奨駐車可能スペースＭｒよりも外に移動する。そのため、駐車スペースＰＬ５とは異なる他の駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースＭｒとしてユーザに提示するよりも、駐車スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースＭｒとしてユーザに提示し続ける方がよい。

図８Ｃは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。図８Ｃが示すのは、自車両が矢印に沿って移動しながら自車両を駐車する駐車スペースを探している状況である。図８Ｃは、図８Ａの時点から所定時間経過後の状況を示している。図８Ｃにおいて、走行中の自車両の位置をＰ９とし、車速をＶ９とし、障害物をＭ２とし、位置Ｐ９で検出された駐車可能スペースをＭｅとし、推奨駐車可能スペースをＭｒとし、注視点をＧ８とし、自動運転で車両を駐車する際の走行経路をＬとする。

車両がＰ８からＰ９に移動している時に、例えば、動物、人などの障害物が走行経路Ｌに進入した仮定する。図８Ｃに示すように、障害物Ｍ２が走行経路Ｌに存在する場合には、自車両は推奨駐車可能スペースＭｒに駐車できない状態となる。障害物Ｍ２が駐車時に予想される走行経路Ｌに存在する場合でも、自車両が障害物Ｌの位置まで自動運転により走行する前に、障害物Ｍ２が走行経路Ｌから外れた位置に移動した場合には、自車両は推奨駐車可能スペースＭｒに駐車可能な状態となる。このような場合には、駐車可能スペースＰＬ５とは異なる他の駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースＭｒとしてユーザに提示するよりも、駐車可能スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースＭｒとしてユーザに提示し続ける方がよい。

図９は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。図９に示す制御処理の開始のトリガは、推奨駐車可能スペースＭｒを検出し、当該推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示したときである。なお、図９に示す制御フローは、目標駐車スペースＭｏが設定されるまで、所定の周期で繰り返し実行される。

ステップ２０１において、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、推奨駐車可能スペースＭｒ及び走行経路Ｌに障害物が存在するか否かを検出する。走行経路Ｌにおける障害物の有無の検出範囲は、走行経路上加えて、走行経路Ｌの周囲を含めてもよい。走行経路Ｌの周囲は、自動駐車開始位置から推奨駐車可能スペースＭｒの位置までの自動駐車に影響を及ぼす範囲である。すなわち、制御装置１０は、自車両が推奨駐車可能スペースＭｒに駐車する際に、自動運転の障害となる障害物を検出している。なお、障害物が検出されない場合には、ステップ２０１の制御フローを、障害物を検出するまで実行する。

ステップ２０２において、制御装置１０は、検出された障害物が移動体であるか否かを判定する。移動体であるか否かの判定は、検出した障害物のベクトルを算出し、ベクトルの大きさ（速度）が所定値以上である場合に移動体であると判定する。または、検出対象となる移動体の画像を予め記憶し、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術により、移動体を検出してもよい。

上述したステップ１０３において、障害物の有無の観点から駐車可能スペースＭｅを検出する場合に、例えば、検出対象の駐車スペースの隣に車両が停まっている場合など、検出対象の駐車スペースがカメラの死角になることがある。このような場合には、検出対象の駐車スペースにおいて障害物を検出できず、当該駐車スペースを駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する可能性がある。ステップ２０２において、障害物が、カラーコーン（登録商標）等の固定物ある場合には、ステップ２０９に進み、他の推奨駐車可能スペースＭｒが設定され、設定された他の推奨駐車可能スペースＭｒがディスプレイ２１に表示される。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒが死角となり、障害物が検出できない場合に、再度障害物を検出し、別の推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示することで、障害物に応じた適切な駐車スペースを乗員に提示できる。

ステップ２０３において、移動体の移動可能性の有無を判定する。移動可能性は、障害物の車速に応じて算出される。障害物の車速が所定閾値より小さい場合には、障害物の存在により自車両が推奨駐車可能スペースＭｒに駐車できない状態となるため、移動の可能性が無いと判定する。また、ステップ２０１の検出により障害物を具体的に特定した場合には、特定された障害物の属性に応じて、移動可能性が算出される。属性は、例えば車両、動物、人等を区分けするものであって、予め設定されている。例えば、推奨駐車可能スペースＭｒ内の障害物として車両が特定された場合には、車両は推奨駐車可能スペースＭｒに駐車しており、車両が推奨駐車可能スペースＭｒ外に移動する可能性は低い。このような場合に、制御装置１０は、移動の可能性がないと判定する。移動の可能性がないと判定された場合には、ステップ２０９に進む。ステップ２０１からステップ２０３までの制御フローにより、障害物の存在により自車両が推奨駐車可能スペースＭｒに駐車できない状態（以下、駐車不可状態とも称する）であるか否かを検出する。

ステップ２０４において、制御装置１０は待ち時間を設定する。待ち時間は、障害物の検出タイミングから、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠の変更タイミングまでの時間に相当する。障害物の検出タイミングは、ステップ２０１の制御フローを実行するタイミングである。表示枠の変更タイミングは、ディスプレイ２１の表示画面において、一度表示した推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠を、別の推奨駐車可能スペースＭｒの位置に変更するタイミングである。

図１０は、障害物の大きさと待ち時間との関係を示すグラフである。図１０において、Ｃは障害物の大きさを表し、Ｔは待ち時間を表す。なお、障害物の大きさは、障害物の面積又は体積で表される。

図１０に示すように、障害物の大きさがＣａより小さい場合には、待ち時間はＴｂ（＞Ｔａ）となる。障害物の大きさがＣａ以上Ｃｂ以下の範囲内では、障害物の大きさに比例して、待ち時間Ｔは短くなる。障害物の大きさがＣａより大きい場合には、待ち時間はＴａとなる。障害物が動物や人（歩行者）など小さい場合には、移動の速度又は移動量が大きくなる。また障害物が車両や大型の荷物など大きい場合には、移動する際の速度又は移動量が小さくなる。そして、移動の速度又は移動量が大きければ、障害物の移動可能性が高いため、待ち時間を長くするとよい。一方、移動の速度又は移動量が小さければ、障害物の移動可能性が低いため、長い待ち時間を設定する必要性がない。このような観点から、制御装置１０は、障害物が大きいほど、長い待ち時間を設定し、障害物が小さいほど短い待ち時間を設定する。

ステップ２０５において、制御装置１０は、待ち時間中に、推奨駐車可能スペースＭｒ及び走行経路Ｌに障害物が存在するか否かを検出する。

ステップ２０６において、設定された待ち時間が経過したか否かを判定する。待ち時間が経過した場合には、ステップ２０９に進む。

ステップ２０７において、制御手段１０は、検出された障害物が移動することで、駐車不可状態が解除されたか否かを判定する。待ち時間を設定した際に障害物が推奨駐車可能スペースＭｒ内に存在する状態から、当該障害物が推奨駐車可能スペースＭｒ外に移動したとする。このような場合には、障害物が移動することで、自車両が推奨駐車可能スペースＭｒに駐車できる状態となるため、駐車不可状態が解除される。また、待ち時間を設定した際に、障害物が走行経路Ｌに存在する状態から、当該障害物が走行経路Ｌ外に移動したとする。このような場合には、障害物が移動することで、自車両が推奨駐車可能スペースＭｒに駐車できる状態となるため、駐車不可状態が解除される。駐車不可状態が解除されていない場合には、ステップ２０５に戻り、待ち時間中に、障害物を検出する。

駐車不可状態が解除された場合には、ステップ２０８において、制御装置１０は、設定された推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠の表示形態を維持する。すなわち、制御装置１０は、設定された推奨駐車可能スペースＭｒと同じ駐車スペースに、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠を表示させる。これにより、駐車不可状態が待ち時間の経過までに解除される場合には、ディスプレイ２１における推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態が維持される。

例えば、図８Ｂの例で、推奨駐車可能スペースＭｒが駐車可能スペースＰＬ５に設定され、ディスプレイ２１の表示画面において、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠は駐車可能スペースＰＬ５の位置に表示されたとする。そして、障害物Ｍ２が、設定された待ち時間（障害物Ｍ２の大きさに応じて設定される待ち時間）の経過前に、駐車可能スペースＰＬ５よりも外に移動したとする。このような場合に、制御装置１０は、ディスプレイ２１の表示画面において、駐車可能スペースＰＬ５の位置に推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠を表示させる。

ステップ２０９において、制御装置１０は、設定された推奨駐車可能スペースＭｒとは異なる他の推奨駐車可能スペースＭｒを設定し、他の推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に提示させる。すなわち、制御装置１０は、設定された推奨駐車可能スペースＭｒとは異なる駐車可能スペースに、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠を表示させる。他の推奨駐車可能スペースＭｒの検出及び提示は、図２に示したステップ１０４及びステップ１０５と同様の制御フローを実行すればよい。これにより、駐車不可状態が待ち時間の経過までに解除されない場合には、ディスプレイ２１に表示した推奨駐車可能スペースＭｒと異なる他の推奨駐車可能スペースＭｒを設定し、当該他の推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示させる。

例えば、図８Ｃの例で、推奨駐車可能スペースＭｒが駐車スペースＰＬ５に設定され、ディスプレイ２１の表示画面において、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠は駐車スペースＰＬ５の位置に表示されたとする。そして、設定された待ち時間（障害物Ｍ３の大きさに応じて設定される待ち時間）が経過しても、障害物Ｍ３が、走行経路Ｌ上に留まったとする。このような場合には、制御装置１０は、駐車スペースＰＬ５を含まない複数の駐車可能スペースＭｅのうち、注視点Ｇ８に最も近い駐車スペースを、新たな推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。図８Ｃの例では、駐車スペースＰＬ６が、新たな推奨駐車可能スペースＭｒとして設定される。なお、各駐車可能スペースＭｅには、駐車所要コストと識別番号が対応づけて付与されているため、駐車スペースＰＬ５の次に付与された識別番号の駐車スペースを、新たな推奨駐車可能スペースＭｒに設定してもよい。そして、制御装置１０は、ディスプレイ２１の表示画面において、駐車スペースＰＬ６の位置に推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠を表示させる。

上記ステップ２０１からステップ２０９の制御フローの説明では、推奨駐車可能スペースＭｒの設定後から目標駐車スペースＭｏの設定前までに実行されることを前提に、各制御フローについて説明した。以下に説明するように、ステップ２０１からステップ２０９の制御フローは、目標駐車スペースＭｏの設定後に実行してもよい。なお、目標駐車スペースＭｏの設定後にステップ２０１からステップ２０９の制御フローを実行する場合には、ステップ２０７において駐車不可状態が解除されたか否かを判定する際に、判定対象の駐車スペースを、推奨駐車可能スペースＭｒの代わりに目標駐車スペースＭｏとすればよい。以下、具体例を挙げつつ、制御フローについて説明する。

図８Ｄは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。図８Ｄが示すのは、自動運転により駐車をしている状況である。図８Ｄにおいて、駐車支援の開始位置をＰ４とし、切り返し位置をＭｗとし、自車両をＶｘとし、他車両をＶｙとする。

自車両Ｖｘが、駐車支援の開始位置（Ｐ４）から自動運転で走行経路Ｌを移動している時に、他車両Ｖｙが目標駐車スペースＭｏに駐車したと仮定する。図８Ｄに示すように、自車両Ｖｘは目標駐車スペースＭｏとして設定された駐車可能スペースＰＬ５に向けて移動していたが、他車両Ｖｙのドライバが、自車両Ｖｘの自動運転の動作に気づかず、他車両Ｖｙが自車両Ｖｘよりも先に駐車可能スペースＰＬ５に駐車している。このような場合には、障害物である他車両Ｖｙの存在によって、自車両Ｖｘは目標駐車スペースＭｏに駐車できない状態となる。そして、駐車スペースＰＬ５の代わりとなる推奨駐車可能スペースＭｒをユーザに提示する方がよい。

制御装置１０は、目標駐車スペースＭｏの設定後に、ステップ２０１からステップ２０９までの制御フローを実行する。図８Ｄにおいて、他車両Ｖｙが駐車スペースＰＬ５に駐車した場合には、他車両Ｖｙが移動可能性の無い移動体として検出される。そのため、ステップ２０３の制御フローで「Ｎｏ」に進む。ステップ２０９において、制御装置１０は、設定された目標駐車スペースＭｏとは異なる他の推奨駐車可能スペースＭｒを設定し、他の推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に提示させる。これにより、駐車不可状態が待ち時間の経過までに解除されない場合には、ディスプレイ２１に表示した推奨駐車可能スペースＭｒと異なる他の推奨駐車可能スペースＭｒを設定し、当該他の推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示させる。

また図８Ｄにおいて、他車両Ｖｙが駐車スペースＰＬ５への駐車のために移動途中である場合には、他車両Ｖｙが移動可能性の有る移動体として検出される。そのため、ステップ２０３の制御フローで「Ｙｅｓ」に進む。ステップ２０４において、他車両Ｖｙに対応する待ち時間が設定される。他車両Ｖｙは大きな障害物のため、待ち時間は短い時間（Ｔａ：図１０をｆ参照）となる。そして、短い時間（Ｔａ）の経過後も、他車両Ｖｙの存在により自車両Ｖｘは目標駐車スペースＭｏに駐車できない状態になるため（待ち時間Ｔａの経過までに駐車不可状態が解除されないため）、ステップ２０６の制御フローで「Ｙｅｓ」に進む。ステップ２０９において、ディスプレイ２１に表示した推奨駐車可能スペースＭｒと異なる他の推奨駐車可能スペースＭｒを設定し、当該他の推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示させる。

また、他の障害物の例として、自車両Ｖｘが、駐車支援の開始位置（Ｐ４）から自動運転で走行経路Ｌを移動している時に、例えば、動物、人などの小さな障害物が走行経路Ｌ又は目標駐車スペースＭｏに侵入した仮定する。このような場合には、障害物が移動可能性の有る移動体として検出されため、ステップ２０３の制御フローで「Ｙｅｓ」に進む。ステップ２０４において、障害物に対応する待ち時間が設定される。この障害物は、動物、人等の小さな障害物のため、待ち時間は長い時間（Ｔｂ）となる。そして、長い時間（Ｔｂ）の経過前に、障害物が移動し、駐車不可状態が解除されるため、ステップ２０７の制御フローで「Ｙｅｓ」に進む。ステップ２０８において、制御装置１０は、設定された目標駐車スペースＭｏの表示枠の表示形態を維持する。

なお、ステップ２０１からステップ２０９までの制御フローは、推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態に関するフローであるが、ステップ２０１からステップ２０９までの制御フローは、駐車可能スペースＭｅの表示形態に対して適用してもよい。駐車可能スペースＭｅの表示形態を制御する場合には、図９に示す制御処理の開始のトリガは、駐車可能スペースＭｅを検出し、当該駐車可能スペースＭｅをディスプレイ２１に表示したときである。そして、ステップ２０１及びステップ２０５において、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの代わりに、駐車可能スペースＭｅ及び走行経路Ｌに障害物が存在するか否かを検出する。またステップ２０２、ステップ２０３、及びステップ２０７の判定対象は、駐車可能スペースＭｅ及び走行経路Ｌに存在する障害物となる。

上記のように、本実施形態では、駐車可能スペースを特定し、、特定した駐車可能スペースをディスプレイ２１に表示し、駐車不可状態である場合に、駐車不可状態が解除されるか否かを判定し、駐車不可状態が待ち時間の経過までに解除される場合には、ディスプレイ２１における駐車可能スペースの表示形態を維持する。これにより、障害物に応じた適切な駐車スペースを乗員に提示できる。

また本実施形態では、駐車不可状態が待ち時間の経過までに解除されないと判定した場合には、ディスプレイ２１に表示した駐車可能スペースと異なる他の駐車可能スペースを設定し、当該他の駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する。これにより、障害物に応じた適切な駐車スペースを乗員に提示できる。

また本実施形態では、コントローラの自動制御により自車両が駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、複数の駐車スペース毎に算出し、複数の駐車可能スペースのうち、駐車所要時間が所定の時間よりも短い駐車可能スペースを他の駐車可能スペースとして設定する。これにより、他の駐車可能スペースを提示する場合に、駐車所要時間の短い駐車スペースを乗員に提示することができる。

また本実施形態では、障害物の属性を検出し、障害物の属性に応じて待ち時間を設定する。これにより、障害物の大きさ応じて、適切なタイミングで駐車スペースを乗員に提示できる。

また本実施形態では、障害物の大きさを検出し、障害物の大きさに応じて待ち時間を設定する。これにより、障害物の大きさ応じて、適切なタイミングで駐車スペースを乗員に提示できる。

また本実施形態では、自車両の乗員による操作に基づいてディスプレイ２１に表示された推奨駐車可能スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定し、目標駐車スペースＭｏをディスプレイ２１に表示し、障害物の存在により駐車不可状態であるか否かを検出し、障害物が待ち時間（本発明の「第３時間」に相当）の経過前に移動することで、駐車不可状態が解除されるか否かを検出し、駐車不可状態が待ち時間の経過までに解除される場合には、ディスプレイ２１における目標駐車スペースＭｏの表示形態を維持する。これにより、障害物に応じた適切な駐車スペースを乗員に提示できる。

なお、本実施形態において、目標駐車スペースＭｏの設定後にステップ２０１からステップ２０９の制御フローを実行する場合に、待ち時間のカウント中、制御装置１０は自動運転を停止させて、自車両を停止状態にしてもよい。これにより、安全性の高いシステムを構築できる。

なお、本実施形態において、制御装置１０により設定される推奨駐車可能スペースＭｒは、１つに限らず、２つであってもよい。また、ディスプレイ２１に表示される推奨駐車可能スペースＭｒも１つに限らず、２つであってもよい。

本実施形態では、ディスプレイ２１の表示画面において、推奨駐車可能スペースＭｒの枠が画面の下方に戻るような不自然な動きを防ぐために、車速と注視点距離との間にヒステリシス特性を持たせたが、以下のように制御してもよい。図４Ｃに示すように、制御装置１０は、駐車スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースＭｒとして設定し、ディスプレイ２１に推奨駐車可能スペースＭｒを表示させる。自車両が減速することで、制御装置１０は、駐車スペースＰＬ４を推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。制御装置１０は、設定した駐車スペースＰＬ４をディスプレイ２１に表示させずに、駐車スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースＭｒとして表示し続ける。すなわち、推奨駐車可能スペースＭｒの設定制御では、車速の減少により駐車可能スペースの位置が自車両に近づく方向に移動する場合でも、ディスプレイ２１の表示画面上では、推奨駐車可能スペースＭｒの表示位置を固定する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。

本実施形態では、注視点から最も近い位置の駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定したが、注視点から駐車可能スペースＭｅまでの距離が所定の距離閾値よりも短い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定してもよい。注視点から駐車可能スペースＭｅまでの距離に応じて設定可能な推奨駐車可能スペースＭｒが複数ある場合には、駐車所要コストの低い駐車スペースを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定してもよい。

なお、本実施形態では、駐車可能スペースを特定し、特定した駐車可能スペース内の障害物を検出したが、障害物を検出することなく、駐車可能スペースの駐車不可状態が解除されるか否かを判定してもよい。例えば、ある駐車領域において、所定の周期で、撮像画像を用いて、駐車枠から駐車可能スペースＭｅを特定する。特定した駐車可能スペースＭｅをディスプレイ２１に表示される。次の周期では、駐車可能スペースＭｅとして特定した駐車スペースについて、外乱により、駐車枠が特定できず、制御装置１０は、この駐車スペースを駐車不可状態であると判定する。外乱は、カメラに付着した雨粒、駐車スペース内の水たまりで生じる反射光等により発生するノイズである。そして、制御装置１０は、駐車不可状態であると判定した駐車スペースについて、再度、駐車枠を特定する。制御装置１０は、正常に駐車枠を特定できた場合には、駐車不可状態が解除されると判定する。

《第２実施形態》
本発明の他の実施形態に係る駐車支援システムを説明する。本例では、上述した第１実施形態に対して、第２実施形態においては、自車両が推奨駐車可能スペース内の障害物を検出した場合に、駐車不可状態が解除されるか否かを予測する。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであり、その記載を援用する。

図１１は、第２実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。図１２は、第２実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
図１２に示す制御処理の開始のトリガは、推奨駐車可能スペースＭｒを検出し、当該推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示したときである。なお、図１２に示す制御フローは、目標駐車スペースＭｏが設定されるまで、所定の周期で繰り返し実行される。

ステップ３０１は、第１実施形態における図１１のステップ２０１と同様に、障害物を検出する。なお、障害物が検出されない場合には、ステップ２０１の制御フローを、障害物を検出するまで実行する。

ステップ３０２において、第１実施形態における図９のステップ２０２と同様に、制御装置１０は、検出された障害物が移動体であるか否かを判定する。

ステップ３０３において、第１実施形態における図９のステップ２０３と同様に、移動体の移動可能性の有無を判定する。

ステップ３０４において、第１実施形態における図９のステップ２０４と同様に、制御装置１０は待ち時間を設定する。

ステップ３０５において、制御装置１０は、待ち時間の経過前に、推奨駐車可能スペースＭｒの駐車不可状態が解除されるか否かを予測する。駐車不可状態が解除されるか否かを予測する方法として、例えば、移動障害物と推奨駐車可能スペースの端部までの距離を算出し、加えて、障害物の移動速度、移動加速度、移動方向を算出する。そして、障害物は、何秒後(以下、予測時間と称する)に推奨駐車可能スペースＭｒを抜け出すか予測する。予測時間は、障害物が推奨駐車可能スペースＭｒの外に移動するまでの時間に相当する。障害物の予測時間が待ち時間以内であれば、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの駐車不可状態が解除されると予測し、ステップ３０６に進む。それに対して、障害物の予測時間が待ち時間を超えて入れば、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの駐車不可状態が解除されないと予測し、ステップ３０７に進む。

駐車不可状態が解除されると予測された場合には、第１実施形態の図９のステップ２０８と同様に、ステップ３０６において、制御装置１０は、設定された推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠の表示形態を維持する。すなわち、制御装置１０は、設定された推奨駐車可能スペースＭｒと同じ駐車スペースに、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠を表示させる。これにより、駐車不可状態が解除されると予測される場合には、ディスプレイ２１における推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態が維持される。

第１実施形態の図９のステップ２０９と同様に、ステップ３０７において、制御装置１０は、設定された推奨駐車可能スペースＭｒとは異なる他の推奨駐車可能スペースＭｒを設定し、他の推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に提示させる。すなわち、制御装置１０は、設定された推奨駐車可能スペースＭｒとは異なる駐車スペースに、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠を表示させる。

尚、ステップ３０５において、制御装置１０は、予測時間の算出に際し、障害物の属性や大きさを考慮して算出するようにしても良い。尚、推奨駐車可能スペースを設定せず、駐車可能スペースを特定して、駐車可能スペースの表示に際しても適用可能である。

上記のように、第２実施形態では、特定された駐車可能スペースをディスプレイに表示し、自車両が駐車可能スペースに駐車できない状態を示す駐車不可状態である場合に、駐車可能スペースＭｒの駐車不可状態が解除されるか否かを予測し、駐車不可状態が解除されると予測された場合には、ディスプレイにおける推奨駐車可能スペースの表示形態を維持する。これにより、障害物に応じた適切な駐車スペースを乗員に提示できる。

なお、障害物が走行経路Ｌ又は走行経路Ｌ付近に存在する場合には、制御装置１０は、障害物が自車両の駐車に影響しない位置に移動するまでの時間を、予測時間として算出すればよい。

なお、ステップ３０１からステップ３０７までの制御フローは、推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態に関するフローであるが、ステップ３０１からステップ３０９までの制御フローは、駐車可能スペースＭｅの表示形態に対して適用してもよい。駐車可能スペースＭｅの表示形態を制御する場合には、図９に示す制御処理の開始のトリガは、駐車可能スペースＭｅを検出し、当該駐車可能スペースＭｅをディスプレイ２１に表示したときである。そして、ステップ３０１において、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの代わりに、駐車可能スペースＭｅ及び走行経路Ｌに障害物が存在するか否かを検出する。またステップ３０２、ステップ３０３、及びステップ３０５の判定対象は、駐車可能スペースＭｅ及び走行経路Ｌに存在する障害物となる。

１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…出力装置
２１…ディスプレイ
２２…スピーカ
２３…ランプ
１ａ〜１ｄ…車載カメラ
２…画像処理装置
３…測距装置
３０…車両コントローラ
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
Ｖ…車両
Ｍｅ…駐車可能スペース
Ｍｒ…推奨駐車可能スペース
Ｍｏ…目標駐車スペース

【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関するものである。
背景技術
［０００２］
従来より、下記の駐車スペース認識装置が知られている。駐車スペース認識装置は、自車両が空間的に進入可能なスペースを検出し、予め登録された自車両や運転者の固有情報に基づいて、優先順位を付加し、候補となる駐車スペースを出力する（特許文献１）。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：特開２００９−２０５１９１号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
しかしながら、駐車スペース内の障害物の有無に関わらず、ユーザ固有の優先度に基づいて、駐車スペースの候補を出力していたため、障害物に応じた適切な駐車スペースを乗員に提示できない、という問題があった。
［０００５］
本発明が解決しようとする課題は、障害物に応じた適切な駐車可能スペースを乗員に提示可能な駐車支援方法又は駐車支援方法を提供することである。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明は、自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、駐車可能スペースの状態、もしくは、自車両の走行経路の状態を検出し、検出された前記駐車可能スペースの状態、もしくは検出された自車両の走行経路の状態に基づいて、第１時間が経過するまでに、駐車可能スペースが駐車できる状態になるか否かを判定し、駐車可能スペースが駐車できる状態になる場合には、ディスプレイにおける駐車可能スペースの表示形態を維持することによって

【０００２】
上記課題を解決する。
発明の効果
［０００７］
本発明によれば、自車両が推奨駐車可能スペースに駐車する場合に、駐車動作を妨げるような障害物の状態に応じて、ディスプレイにおける推奨駐車可能スペースの表示形態が制御されるため、障害物に応じた適切な駐車可能スペースを乗員に提示できるという効果を奏する。
図面の簡単な説明
［０００８］
［図１］図１は、本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。
［図２］図２は、第１実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
［図３］図３は、本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。
［図４Ａ］本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。
［図４Ｂ］本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。
［図４Ｃ］本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。
［図４Ｄ］本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。
［図４Ｅ］本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。
［図４Ｆ］本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。
［図５］図５は、車速（Ｖ［ｋｍ／ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。
［図６］図６（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。
［図７Ａ］本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。
［図７Ｂ］本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。
［図７Ｃ］本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３

Claims (11)

1. 自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
   前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
   前記駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示した後、前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車できない状態を示す駐車不可状態となった場合に、前記駐車可能スペースの前記駐車不可状態が解除されるか否かを判定し、
   前記駐車不可状態が第１時間の経過までに解除される場合には、前記ディスプレイにおける前記駐車可能スペースの表示形態を維持する
   駐車支援方法。
2. 自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
   前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
   前記駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示した後、前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車できない状態を示す駐車不可状態になった場合に、前記駐車可能スペースの前記駐車不可状態が解除されるか否かを予測し、
   前記駐車不可状態が解除されると予測された場合には、前記ディスプレイにおける前記駐車可能スペースの表示形態を維持する
   駐車支援方法。
3. 請求項１に記載の駐車支援方法であって、
   前記駐車不可状態が前記第１時間の経過までに解除されない場合には、前記ディスプレイに表示した前記駐車可能スペースと異なる他の前記駐車可能スペースを設定し、
   前記他の駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する
   駐車支援方法。
4. 請求項２記載の駐車支援方法であって、
   前記駐車不可状態が解除されないと予測された場合には、前記ディスプレイに表示した前記駐車可能スペースと異なる他の前記駐車可能スペースを設定し、
   前記他の駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する
   駐車支援方法。
5. 請求項３又は４に記載の駐車支援方法であって、
   前記コントローラの自動制御により前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、前記駐車可能スペース毎に算出し、
   前記駐車可能スペースのうち、前記駐車所要時間が所定の時間よりも短い前記駐車可能スペースを前記他の駐車可能スペースとして設定する
   駐車支援方法。
6. 請求項１又は３に記載の駐車支援方法であって、
   障害物の属性を検出し、
   前記属性に応じて前記第１時間を設定する
   駐車支援方法。
7. 請求項１、３、６のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
   障害物の大きさを検出し、
   前記大きさに応じて前記第１時間を設定する
   駐車支援方法。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
   前記自車両の乗員による操作に基づいて、前記ディスプレイに表示された前記駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、
   前記目標駐車スペースを前記ディスプレイに表示し、
   前記自車両が前記目標駐車スペースに駐車できない状態を示す駐車不可状態であるか否かを検出し、
   障害物が所定の第２時間の経過前に移動することで、前記駐車不可状態が解除されるか否かを検出し、
   前記駐車不可状態が前記第２時間の経過までに解除される場合には、前記ディスプレイにおける前記目標駐車スペースの表示形態を維持する
   駐車支援方法。
9. 請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車支援方法であって、
   前記駐車可能スペースは、自車両が駐車可能な駐車可能スペースの内、前記自車両の走行状態に応じて、前記自車両の駐車に適した推奨駐車可能スペースである
   駐車支援方法。
10. 駐車スペースを表示するディスプレイと、
    自車両を駐車スペースに誘導するコントローラとを備え、
    前記コントローラは、
    前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
    前記駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示し、
    障害物の存在により前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車できない状態を示す駐車不可状態である場合に、前記駐車不可状態が解除されるか否かを判定し、
    前記駐車不可状態が第１時間の経過までに解除される場合には、前記ディスプレイにおける前記駐車可能スペースの表示形態を維持する
    駐車支援装置。
11. 駐車スペースを表示するディスプレイと、
    自車両を駐車スペースに誘導するコントローラとを備え、
    前記コントローラは、
    前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
    前記駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示し、
    前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車できない状態を示す駐車不可状態である場合に、前記駐車不可状態が解除されるか否かを予測し、
    前記駐車不可状態が解除されると予測された場合には、前記ディスプレイにおける前記駐車可能スペースの表示形態を維持する
    駐車支援装置。

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