JP7264727B2 - 駐車場の管理ソフトウエアと管理方法 - Google Patents
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本発明は、自動走行車両を受入れる駐車場の管理プログラムとその管理方法とに係る。
車両を駐車させるのに駐車場が用いられる。
駐車場には、自走式駐車場と機械式駐車装置とがある。
自動式駐車場では、車両が公道から入出庫口を経由して走行して駐車区画に入り、駐車区画から出て走行し入出庫口を経由して公道へでる。
機械式駐車装置では、車両が走行して公道から入出庫空間に入った後で駐車装置が作動して車両を駐車区画に配置する。駐車装置が作動して車両を駐車区画から入出庫区画に出す。車両が走行して入出庫空間から公道にでる。
駐車場には、自走式駐車場と機械式駐車装置とがある。
自動式駐車場では、車両が公道から入出庫口を経由して走行して駐車区画に入り、駐車区画から出て走行し入出庫口を経由して公道へでる。
機械式駐車装置では、車両が走行して公道から入出庫空間に入った後で駐車装置が作動して車両を駐車区画に配置する。駐車装置が作動して車両を駐車区画から入出庫区画に出す。車両が走行して入出庫空間から公道にでる。
近年、自動走行できる車両が研究されている。
ここで、自動走行できる車両を自動走行車両と呼称する。
自動走行車両は、走行通路の状況を認識し情報を取得するセンサシステムをもつ。
自動走行するとき、自動走行車両はセンサシステムにより取得した情報をもちいる。
例えば、自動走行車両は、外界の様子を写すカメラ、外界の障害物までの距離を検知する距離センサを持つ。例えば、距離センサは、超音波をもちいた距離センサである。例えば、カメラはCCDカメラである。
自動走行車両が駐車場で自動走行することを許し、自動走行車両に入出庫口から駐車空間まで自動走行させることが検討されている。
駐車場の走行環境は、一般公道とは異なる環境をもち、一般公道を自動走行するのとは、異なるアプローチを要求される。
概略、3タイプのアプローチが検討されている。
ここで、自動走行できる車両を自動走行車両と呼称する。
自動走行車両は、走行通路の状況を認識し情報を取得するセンサシステムをもつ。
自動走行するとき、自動走行車両はセンサシステムにより取得した情報をもちいる。
例えば、自動走行車両は、外界の様子を写すカメラ、外界の障害物までの距離を検知する距離センサを持つ。例えば、距離センサは、超音波をもちいた距離センサである。例えば、カメラはCCDカメラである。
自動走行車両が駐車場で自動走行することを許し、自動走行車両に入出庫口から駐車空間まで自動走行させることが検討されている。
駐車場の走行環境は、一般公道とは異なる環境をもち、一般公道を自動走行するのとは、異なるアプローチを要求される。
概略、3タイプのアプローチが検討されている。
第一のアプローチは、車両・インフラバランス型と呼称される。
駐車制御装置が入出庫口から駐車区画までの走行経路を特定し、特定した走行経路に関する情報を自動走行車両に送信する。自動走行車両は、与えられた 情報を基に走行経路をたどって駐車区画に入る。走行経路にそってランドマークを設けることが考えられる。自動走行車両は、ランドマークを認識し情報を取得しながら駐車区画まで自動走行する。
駐車制御装置が入出庫口から駐車区画までの走行経路を特定し、特定した走行経路に関する情報を自動走行車両に送信する。自動走行車両は、与えられた 情報を基に走行経路をたどって駐車区画に入る。走行経路にそってランドマークを設けることが考えられる。自動走行車両は、ランドマークを認識し情報を取得しながら駐車区画まで自動走行する。
第二のアプローチは、インフラ重視型と呼称される。
駐車制御装置が入出庫口から駐車区画までの走行経路を特定し、特定した走行経路を決定する。駐車制御装置が自動走行車両のハンドル、アクセル、ブレーキを遠隔操作して、入出庫口から駐車区画まで走行経路を移動させる。ランドマークは必須ではないが、走行経路にそってランドマークを設けることも考えられる。例えば、ランドマークを用いて車両の自律走行に伴って発生する現在位置の誤差を補正する。
駐車制御装置が入出庫口から駐車区画までの走行経路を特定し、特定した走行経路を決定する。駐車制御装置が自動走行車両のハンドル、アクセル、ブレーキを遠隔操作して、入出庫口から駐車区画まで走行経路を移動させる。ランドマークは必須ではないが、走行経路にそってランドマークを設けることも考えられる。例えば、ランドマークを用いて車両の自律走行に伴って発生する現在位置の誤差を補正する。
第三のアプローチは、車両重視型と呼称される。
専ら、自動走行車両の自律走行機能を利用して、自動走行車両が、入出庫口から駐車区画まで移動する。さらに、自動走行車両が、駐車区画から入出庫口まで移動する。ランドマークは必須ではないが、走行経路にそってランドマークを設けることも考えられる。例えば、ランドマークを用いて車両の自律走行に伴って発生する車両内部に記録する現在位置情報の誤差を補正する。
専ら、自動走行車両の自律走行機能を利用して、自動走行車両が、入出庫口から駐車区画まで移動する。さらに、自動走行車両が、駐車区画から入出庫口まで移動する。ランドマークは必須ではないが、走行経路にそってランドマークを設けることも考えられる。例えば、ランドマークを用いて車両の自律走行に伴って発生する車両内部に記録する現在位置情報の誤差を補正する。
一般に、自動走行車両は自動走行モードと手動操縦モードを選択できる。
また、駐車場には、自動走行する自動走行車両のみの駐車を受け入れる形式(以下、「限定空間型」と呼称する。)と自動走行する自動走行車両と手動操縦車両の両方の駐車を受入れる形式(以下、「混走空間型」と呼称する)とがある。
また、駐車場には、自動走行する自動走行車両のみの駐車を受け入れる形式(以下、「限定空間型」と呼称する。)と自動走行する自動走行車両と手動操縦車両の両方の駐車を受入れる形式(以下、「混走空間型」と呼称する)とがある。
また、自動走行する自動走行車両には、完全無人の形式のものと有人の形式のものがある。有人の形式では、操作をしない運転手が自動走行する自動走行車両を見張ることもありうる。
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアと管理方法とを提供する。
上記目的を達成するため、本発明に係る駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアを、複数のランドマークが駐車場の走行路に沿って設けられ、管理コンピュータに、入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する走行経路送信機能と、走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える表示切替機能を、実現するものとした。
上記本発明の構成により、複数のランドマークが駐車場の走行路に沿って設けられる。入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する。走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
その結果、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
以下に、本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアを説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
上記の実施形態の構成により、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
その結果、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることが出来る。
上記の実施形態の構成により、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
その結果、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることが出来る。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
上記の実施形態の構成により、駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
上記の実施形態の構成により、駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
上記の実施形態の構成により、車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
その結果、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
その結果、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
その結果、走行している車両が走行経路のはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
その結果、走行している車両が走行経路のはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
本発明の実施形態に係る駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理方法は、駐車場の入出庫口と駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って複数のランドマークを設ける準備工程と、入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する走行経路送信工程と、走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える表示切替工程とを、備える。
上記の実施形態の構成により、準備工程が、駐車場の入出庫口と駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って複数のランドマークを設ける。走行経路送信工程が、入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する。表示切替工程が、走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
その結果、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
以下に、本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、複数のランドマークの表示のうちの1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
上記の実施形態の構成により、複数のランドマークの表示のうちの1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
その結果、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることが出来る。
上記の実施形態の構成により、複数のランドマークの表示のうちの1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
その結果、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることが出来る。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が自動走行する車両があるのと手動運転する車両があるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
その結果、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
その結果、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
その結果、走行している車両が走行経路からはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
その結果、走行している車両が走行経路からはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
以上説明したように、本発明に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、その構成により、以下の効果を有する。
車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて変わるランドマークの表示を認識して情報を取得して走行路を自動走行する様にしたので、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
また、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる様にしたので、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることができる。
また、駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
また、駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、
走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
また、車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える様にしたので、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するときにランドマークも受けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
また、車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
また、走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す様にしたので、走行している車両が走行経路からはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて変わるランドマークの表示を認識して情報を取得して走行路を自動走行する様にしたので、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
また、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる様にしたので、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることができる。
また、駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
また、駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、
走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
また、車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える様にしたので、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するときにランドマークも受けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
また、車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
また、走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す様にしたので、走行している車両が走行経路からはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
以上説明したように、本発明に係る駐車装置の管理方法は、その構成により、以下の効果を有する。
車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて変わるランドマークの表示を認識して情報を取得して走行路を自動走行する様にしたので、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
また、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる様にしたので、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることができる。
また、駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
また、駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、
走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
また、車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える様にしたので、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
また、車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
また、走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す様にしたので、走行している車両が走行経路からはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
従って、駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアと管理方法とを提供できる。
車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて変わるランドマークの表示を認識して情報を取得して走行路を自動走行する様にしたので、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
また、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる様にしたので、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることができる。
また、駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
また、駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、
走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
また、車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える様にしたので、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
また、車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
また、走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す様にしたので、走行している車両が走行経路からはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
従って、駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアと管理方法とを提供できる。
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
本発明の実施形態にかかる駐車装置の制御機器を、図を基に、説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る駐車装置の概念図である。図2は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークの表示の例図である。図3は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークを用いた補正の概念図その1である。図4は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークを用いた補正の概念図その2である。図5は、本発明の実施形態に係る駐車装置の作用図である。
図1は、本発明の実施形態に係る駐車装置の概念図である。図2は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークの表示の例図である。図3は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークを用いた補正の概念図その1である。図4は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークを用いた補正の概念図その2である。図5は、本発明の実施形態に係る駐車装置の作用図である。
本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理ソフトウエアと管理方法とは、自動走行車両の駐車を受入れる駐車場5を管理するものである。
自動走行車両は、駐車場5の入出庫口と複数の駐車区画30とを繋ぐ走行路20に沿った所定の箇所に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得して走行路20を自動走行できる車両10である。
複数のランドマーク40が駐車場5の走行路20に沿った複数の所定の箇所に各々に設けられる。
自動走行車両は、駐車場5の入出庫口と複数の駐車区画30とを繋ぐ走行路20に沿った所定の箇所に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得して走行路20を自動走行できる車両10である。
複数のランドマーク40が駐車場5の走行路20に沿った複数の所定の箇所に各々に設けられる。
以下に、本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理ソフトウエアを、説明する。
本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理ソフトウエアは、管理コンピュータ6に表示切替機能を実現される。
本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理ソフトウエアは、管理コンピュータ6に走行経路送信機能と表示切替機能とを実現される。
本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理ソフトウエアは、管理コンピュータ6に表示切替機能を実現される。
本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理ソフトウエアは、管理コンピュータ6に走行経路送信機能と表示切替機能とを実現される。
走行経路送信機能は、入庫要求または出庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し特定駐車区画9に関する情報を送信する機能である。
走行経路送信機能は、入庫要求または出庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し入出庫口から特定駐車区画9への走行路20に沿った経路である走行経路8または特定駐車区画9から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路8に関する情報を車両10に送信してもよい。
車両10が入庫するとき、走行経路送信機能は、入庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、入出庫口から特定駐車区画9への走行路20である入庫走行経路に関する情報を車両10に送信する機能である。
車両10が出庫するとき、走行経路送信機能は、出庫要求を受けて車両10が駐車する駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、特定駐車区画9から入出庫口への走行路20である出庫走行経路に関する情報を車両10に送信する機能である。
例えば、走行経路8に関する情報は、入出庫口と駐車区画30とを結ぶ走行路20のマップ情報である。
例えば、入庫走行経路に関する情報は、入出庫口から駐車区画30まで走行する車両10の操縦指令の列である。
例えば、出庫走行経路に関する情報は、駐車区画30から入出庫口まで走行する車両10の操縦指令の列である。
走行経路送信機能は、入庫要求または出庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し入出庫口から特定駐車区画9への走行路20に沿った経路である走行経路8または特定駐車区画9から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路8に関する情報を車両10に送信してもよい。
車両10が入庫するとき、走行経路送信機能は、入庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、入出庫口から特定駐車区画9への走行路20である入庫走行経路に関する情報を車両10に送信する機能である。
車両10が出庫するとき、走行経路送信機能は、出庫要求を受けて車両10が駐車する駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、特定駐車区画9から入出庫口への走行路20である出庫走行経路に関する情報を車両10に送信する機能である。
例えば、走行経路8に関する情報は、入出庫口と駐車区画30とを結ぶ走行路20のマップ情報である。
例えば、入庫走行経路に関する情報は、入出庫口から駐車区画30まで走行する車両10の操縦指令の列である。
例えば、出庫走行経路に関する情報は、駐車区画30から入出庫口まで走行する車両10の操縦指令の列である。
表示切替機能は、走行路20の状況または車両10の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
表示切替機能は、車両10が走行経路8に沿って走行する際に、走行路20の状況または車両10の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
表示切替機能は、車両10が入出庫口と駐車区画30との間を走行経路8に沿って走行する際に、走行路20の状況または車両10の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
例えば、表示切替機能は、駐車場5の状況の状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
例えば、表示切替機能は、車両10の状況の状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
例えば、表示切替機能は、駐車場5の状況と車両10の状況との状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
図2は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマーク40の表示の例を示す。
表示切替機能は、車両10が走行経路8に沿って走行する際に、走行路20の状況または車両10の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
表示切替機能は、車両10が入出庫口と駐車区画30との間を走行経路8に沿って走行する際に、走行路20の状況または車両10の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
例えば、表示切替機能は、駐車場5の状況の状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
例えば、表示切替機能は、車両10の状況の状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
例えば、表示切替機能は、駐車場5の状況と車両10の状況との状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える機能である。
図2は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマーク40の表示の例を示す。
ランドマーク40の表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマーク40を基準として車両10の走行路20における相対的位置X、Yおよび相対的姿勢θを計測するための基準線7を読み取れてもよい。
ランドマーク40の表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマーク40を設けられる位置、姿勢を基準として車両10の走行路20における相対的位置X、Yおよび相対的姿勢θを計測するための基準線7を読み取れてもよい。
ランドマーク40のこのような表示を、位置、姿勢補正用表示と呼称する。
この様にすると、車両10のカメラが位置、姿勢補正用表示を認識し、撮影映像枠内での位置、姿勢補正用表示の基準線7の位置、姿勢である補正用位置、補正用姿勢を抽出し、ランドマーク40を設けられる位置、姿勢と抽出した補正用位置、補正用姿勢とから車両10の走行路20における相対的位置X、Yおよび相対的姿勢θを取得できる。
図3、4は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマーク40を用いた補正の概念を示す。
ランドマーク40の表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマーク40を設けられる位置、姿勢を基準として車両10の走行路20における相対的位置X、Yおよび相対的姿勢θを計測するための基準線7を読み取れてもよい。
ランドマーク40のこのような表示を、位置、姿勢補正用表示と呼称する。
この様にすると、車両10のカメラが位置、姿勢補正用表示を認識し、撮影映像枠内での位置、姿勢補正用表示の基準線7の位置、姿勢である補正用位置、補正用姿勢を抽出し、ランドマーク40を設けられる位置、姿勢と抽出した補正用位置、補正用姿勢とから車両10の走行路20における相対的位置X、Yおよび相対的姿勢θを取得できる。
図3、4は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマーク40を用いた補正の概念を示す。
表示切替機能が、駐車場5の走行経路8のランドマーク40を設けられる箇所の状況変化に応じてそのランドマーク40の表示を変えてもよい。
例えば、駐車場5の走行経路8のランドマーク40を設けられる箇所が走行可能な状況であるときランドマーク40の表示を走行可能を示すものにし、駐車場5の走行経路8のランドマーク40を設けられる箇所が走行不能な状況であるときランドマーク40の表示を走行不能を示すものにする。
車両10が自動走行する際に、ランドマーク40の走行可能を示す表示の認識すると、車両10は走行経路8のそのランドマーク40を設けられる箇所を通過する。車両10が自動走行する際に、ランドマーク40の走行不能を示す表示の認識すると、車両10は走行経路8のそのランドマーク40を設けられる箇所で停止し、走行可能を意味する表示になるまで待機する。
例えば、駐車場5の走行経路8のランドマーク40を設けられる箇所が走行可能な状況であるときランドマーク40の表示を走行可能を示すものにし、駐車場5の走行経路8のランドマーク40を設けられる箇所が走行不能な状況であるときランドマーク40の表示を走行不能を示すものにする。
車両10が自動走行する際に、ランドマーク40の走行可能を示す表示の認識すると、車両10は走行経路8のそのランドマーク40を設けられる箇所を通過する。車両10が自動走行する際に、ランドマーク40の走行不能を示す表示の認識すると、車両10は走行経路8のそのランドマーク40を設けられる箇所で停止し、走行可能を意味する表示になるまで待機する。
表示切替機能が駐車区画30の状況の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を変えてもよい。
例えば、ランドマーク40の表示を駐車区画30の状況に対応して決定する。駐車区画30の状況の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を駐車区画30の状況に対応するものに変える。
例えば、ランドマーク40の表示を駐車区画30の状況に対応して決定する。駐車区画30の状況の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を駐車区画30の状況に対応するものに変える。
表示切替機能が駐車区画30の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を変えてもよい。
例えば、ランドマーク40の表示を駐車区画30の状況が入庫可、入庫不可であるのに対応して決定する。駐車区画30の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を入庫可、入庫不可であるのに対応するものに変える。
例えば、ランドマーク40の表示を駐車区画30の状況が入庫可、入庫不可であるのに対応して決定する。駐車区画30の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を入庫可、入庫不可であるのに対応するものに変える。
表示切替機能が駐車区画30の状況が車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を変えてもよい。
例えば、ランドマーク40の表示を駐車区画30の状況が車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可であるのに対応して決定する。駐車区画30の状況が車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可であるのに対応する表示に変える。
例えば、ランドマーク40の表示を駐車区画30の状況が車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可であるのに対応して決定する。駐車区画30の状況が車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可であるのに対応する表示に変える。
表示切替機能が駐車場5の走行経路8を走行する車両10の状況変化に応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変えてもよい。
ランドマーク40の示す表示を、車両10の自動走行の形式に応じて決定する。
例えば、駐車場5の走行経路8を走行する車両10の自動走行の形式に応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える。
例えば、駐車場5の走行経路8を走行する車両10の自動走行の形式が、車両・インフラバランス型、インフラ重視型、車両重視型のどれであるかに応じて走行経路8のその車両の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える。
ランドマーク40の示す表示を、車両10の自動走行の形式に応じて決定する。
例えば、駐車場5の走行経路8を走行する車両10の自動走行の形式に応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える。
例えば、駐車場5の走行経路8を走行する車両10の自動走行の形式が、車両・インフラバランス型、インフラ重視型、車両重視型のどれであるかに応じて走行経路8のその車両の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える。
表示切替機能が、車両10の状況が走行経路8をたどって走行する自動走行と駐車区画30に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路8のその車両の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変えてもよい。
例えば、車両10の状況が走行経路8をたどって走行する自動走行するとき走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を走行に必要な情報を取得できる様にし、車両10が駐車区画30に駐車する自動走行をするとき走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を駐車に必要な情報を取得できる様にする。
車両10が走行経路8をたどって自動走行するとき、走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を認識して直進、変針し特定駐車区画9の手前で停止をし、車両10が特定駐車区画9に駐車するとき、走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を認識して車両10の姿勢を特定駐車区画9に合わせる様に走行し、停止する。
例えば、車両10の状況が走行経路8をたどって走行する自動走行するとき走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を走行に必要な情報を取得できる様にし、車両10が駐車区画30に駐車する自動走行をするとき走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を駐車に必要な情報を取得できる様にする。
車両10が走行経路8をたどって自動走行するとき、走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を認識して直進、変針し特定駐車区画9の手前で停止をし、車両10が特定駐車区画9に駐車するとき、走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を認識して車両10の姿勢を特定駐車区画9に合わせる様に走行し、停止する。
表示切替機能が、走行する車両10が自動走行する車両10であるのと手動運転する車両10であるのに応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変えてもよい。
例えば、走行経路8を走行する車両10の状況が自動走行モードであるとき走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を自動走行のためのカメラが認識するものにし、走行経路8を走行する車両10の状況が手動運転モードであるとき走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を手動運転のため運転手である人が認識できるものにする。例えば、人が認識できる表示は交通標識に準ずるものである。
車両10が自動走行する際に、車両10が走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示をカメラで認識して情報を取得し、車両10が自動走行する。車両10が自動走行する際に、車両10が走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を人が認識して情報を取得し、車両10の自動走行を見張る。
例えば、走行経路8を走行する車両10の状況が自動走行モードであるとき走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を自動走行のためのカメラが認識するものにし、走行経路8を走行する車両10の状況が手動運転モードであるとき走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を手動運転のため運転手である人が認識できるものにする。例えば、人が認識できる表示は交通標識に準ずるものである。
車両10が自動走行する際に、車両10が走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示をカメラで認識して情報を取得し、車両10が自動走行する。車両10が自動走行する際に、車両10が走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を人が認識して情報を取得し、車両10の自動走行を見張る。
表示切替機能が、車両10が走行経路8を走行するのに応じて走行経路8のその車両10が走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を車両10が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変えてもよい。
例えば、車両10が走行経路8を走行するのに応じて走行経路8のその車両10が走行している箇所に設けられるランドマーク40のうちの車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を人が認識して情報を取得できる表示になり、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を車両10が認識して情報を取得できる表示になる。
この様にすると、人が搭乗した車両10が自動走行により走行経路8を走行する際に、人が走行経路8に沿った走行を監視できる。例えば、人の認識できる表示が右折を指示しており、車両10が左折しようとするときに、運転手が自動走行を手動運転に切り替えて手動運転する。
例えば、車両10が走行経路8を走行するのに応じて走行経路8のその車両10が走行している箇所に設けられるランドマーク40のうちの車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を人が認識して情報を取得できる表示になり、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を車両10が認識して情報を取得できる表示になる。
この様にすると、人が搭乗した車両10が自動走行により走行経路8を走行する際に、人が走行経路8に沿った走行を監視できる。例えば、人の認識できる表示が右折を指示しており、車両10が左折しようとするときに、運転手が自動走行を手動運転に切り替えて手動運転する。
表示切替機能が車両10が走行経路8を走行するときにランドマーク40を設けられる箇所が走行経路8を走行しているその車両10の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変えてもよい。
例えば、ランドマーク40の表示を車両10の前方に示すものと後方に示すものに区分けし、車両10が走行経路8を走行するときに、走行経路8のその車両10の走行する箇所に設けられるランドマーク40のうちの車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を車両10の前方に示すものにし、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を車両10の後方に示すものにする様に車両10の走行に伴って表示を切り替える。例えば、車両10の前方に位置するランドマーク40の表示が車両10の走行、変針、停止にかかる情報を取得するものとし、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示が車両10の位置、姿勢情報を補正する位置・姿勢補正用表示である。
例えば、ランドマーク40の表示を車両10の前方に示すものと後方に示すものに区分けし、車両10が走行経路8を走行するときに、走行経路8のその車両10の走行する箇所に設けられるランドマーク40のうちの車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を車両10の前方に示すものにし、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を車両10の後方に示すものにする様に車両10の走行に伴って表示を切り替える。例えば、車両10の前方に位置するランドマーク40の表示が車両10の走行、変針、停止にかかる情報を取得するものとし、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示が車両10の位置、姿勢情報を補正する位置・姿勢補正用表示である。
表示切替機能が車両10が走行経路8を走行するときに、ランドマーク40を設けられる箇所が走行経路を走行している車両10の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変えてもよい。
例えば、予め車両からの相対的位置及び姿勢に対応して車両10の運転席から見えるか運転席から見えないかを定義し、車両10が走行経路8を走行するときに、ランドマーク40を設けられる箇所が走行経路を走行している車両10の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える。
例えば、車両10の運転席から見える位置にあるランドマーク40の表示を人間の認識できる表示にし、車両10の運転席から見えない位置にあるランドマーク40の表示を消す。
例えば、車両10の運転席から見える位置にあるランドマーク40の表示を人間の認識できる表示にし、車両10の運転席から見えない位置にあるランドマーク40の表示を車両10の認識できる表示にする。
例えば、予め車両からの相対的位置及び姿勢に対応して車両10の運転席から見えるか運転席から見えないかを定義し、車両10が走行経路8を走行するときに、ランドマーク40を設けられる箇所が走行経路を走行している車両10の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える。
例えば、車両10の運転席から見える位置にあるランドマーク40の表示を人間の認識できる表示にし、車両10の運転席から見えない位置にあるランドマーク40の表示を消す。
例えば、車両10の運転席から見える位置にあるランドマーク40の表示を人間の認識できる表示にし、車両10の運転席から見えない位置にあるランドマーク40の表示を車両10の認識できる表示にする。
表示切替機能が、走行経路8の車両10が走行していない箇所に設けられるランドマーク40の表示を消してもよい。
表示切替機能が、走行路20の車両10が走行していない箇所に設けられるランドマーク40の表示を消してもよい。
この様にすると、走行経路8を走行する車両10のカメラの視界に遠くにあるランドマーク40に表示が写りこむのを抑制できる。
表示切替機能が、走行路20の車両10が走行していない箇所に設けられるランドマーク40の表示を消してもよい。
この様にすると、走行経路8を走行する車両10のカメラの視界に遠くにあるランドマーク40に表示が写りこむのを抑制できる。
次に、本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理方法を説明する。
本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理方穂は、準備工程と表示切替工程とで構成される。
本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理方穂は、準備工程と走行経路送信工程と表示切替工程とで構成される。
本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理方穂は、準備工程と表示切替工程とで構成される。
本発明の実施形態にかかる駐車場5を管理する管理方穂は、準備工程と走行経路送信工程と表示切替工程とで構成される。
準備工程は、駐車場5の入出庫口と駐車区画30とを繋ぐ走行路20に沿って複数のランドマーク40を設ける工程である。
複数のランドマーク40は、走行路20の床、壁、柱、駐車区画30の壁、その他に設けられる。
複数の駐車区画30は、走行路20に沿って配置される。
複数のランドマーク40は、走行路20の床、壁、柱、駐車区画30の壁、その他に設けられる。
複数の駐車区画30は、走行路20に沿って配置される。
走行経路送信工程は、走行経路送信機能を実施する工程である。
走行経路送信工程の詳細は、走行経路送信機能の詳細と同じなので、説明を省略する。
走行経路送信工程の詳細は、走行経路送信機能の詳細と同じなので、説明を省略する。
表示切替工程は、表示切替機能を実施する工程である。
表示切替工程の詳細は、表示切替機能の詳細と同じなので、説明を省略する。
表示切替工程の詳細は、表示切替機能の詳細と同じなので、説明を省略する。
次に、本発明の第一乃至三の実施形態にかかる駐車場5の管理ソフトウエアと管理方法の作用を説明する。
図5は、本発明の実施形態に係る駐車装置の作用図である。
本発明の第一の実施形態にかかる駐車場5は、無人の自動走行可能な車両10のみを駐車させるものである。
以下では、説明の便宜上、駐車場5での車両10の自動走行の形式を車両・インフラバランス型であるとして、説明する。
図5は、本発明の実施形態に係る駐車装置の作用図である。
本発明の第一の実施形態にかかる駐車場5は、無人の自動走行可能な車両10のみを駐車させるものである。
以下では、説明の便宜上、駐車場5での車両10の自動走行の形式を車両・インフラバランス型であるとして、説明する。
<入庫>
車両10が運転されて入出庫口に停止する。
運転手が入庫要求をし、車両10を自動走行モードにする。
管理コンピュータ6が、入庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、入出庫口から特定駐車区画9への走行経路8である入庫走行経路を車両10に送信する。
車両10が運転されて入出庫口に停止する。
運転手が入庫要求をし、車両10を自動走行モードにする。
管理コンピュータ6が、入庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、入出庫口から特定駐車区画9への走行経路8である入庫走行経路を車両10に送信する。
<入庫自動走行>
車両10は、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路20を自動走行する。
車両10が入庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方にと位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
入庫走行経路に沿った車両10の走行に応じて、車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得し、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10が車両10の記録する位置情報を更新する。
車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢とを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
車両10が特定駐車区画9の手前に来ると、自動走行モードから自動駐車モードに変更する。
車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し自動駐車に必要な情報を取得する。
車両10が、自動駐車に必要な情報を用いて特定駐車区画9に収まる様に停止し、自動走行を終了する。
車両10は、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路20を自動走行する。
車両10が入庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方にと位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
入庫走行経路に沿った車両10の走行に応じて、車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得し、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10が車両10の記録する位置情報を更新する。
車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢とを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
車両10が特定駐車区画9の手前に来ると、自動走行モードから自動駐車モードに変更する。
車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し自動駐車に必要な情報を取得する。
車両10が、自動駐車に必要な情報を用いて特定駐車区画9に収まる様に停止し、自動走行を終了する。
<出庫>
運転手から出庫要求を受け取る。
出庫要求を受けて車両10の駐車する特定駐車区画9を特定し、特定駐車区画9から入出庫口への走行経路8である出庫走行経路を車両10に送信する。
運転手から出庫要求を受け取る。
出庫要求を受けて車両10の駐車する特定駐車区画9を特定し、特定駐車区画9から入出庫口への走行経路8である出庫走行経路を車両10に送信する。
<出庫自動走行>
車両10は、出庫走行経路を受信する。
車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が、取得した情報を基に、特定駐車区画9から出る。
車両10が、出庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方にと位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢のを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
車両10が入出庫口に到達し、自動走行を停止する。
運転手が、車両10に乗り込み、走行する。
車両10は、出庫走行経路を受信する。
車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が、取得した情報を基に、特定駐車区画9から出る。
車両10が、出庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方にと位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢のを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
車両10が入出庫口に到達し、自動走行を停止する。
運転手が、車両10に乗り込み、走行する。
次に、本発明の第二の実施形態にかかる駐車場5の管理ソフトウエアと管理方法の作用を説明する。
本発明の第二の実施形態にかかる駐車場5は、運転手が乗って自動走行可能な車両10のみを駐車させるものである。
以下では、説明の便宜上、駐車場5での車両10の自動走行の形式を車両・インフラバランス型であるとして、説明する。
本発明の第二の実施形態にかかる駐車場5は、運転手が乗って自動走行可能な車両10のみを駐車させるものである。
以下では、説明の便宜上、駐車場5での車両10の自動走行の形式を車両・インフラバランス型であるとして、説明する。
<入庫>
車両10が運転されて入出庫口に停止する。
運転手が入庫要求をし、車両10を自動走行モードにする。
管理コンピュータ6が、入庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、入出庫口から特定駐車区画9への走行経路8である入庫走行経路を車両10に送信する。
車両10が運転されて入出庫口に停止する。
運転手が入庫要求をし、車両10を自動走行モードにする。
管理コンピュータ6が、入庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、入出庫口から特定駐車区画9への走行経路8である入庫走行経路を車両10に送信する。
<入庫自動走行>
車両10は、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路20を自動走行する。
車両10が入庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方にと位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
入庫走行経路に沿った車両10の走行に応じて、車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得し、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢とを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
車両10の走行中に、車両10に乗った運転手が走行の安全を確認する。
例えば、運転手がランドマーク40の表示を認識し取得した情報と車両10の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
運転手は、人が認識し情報を取得できる表示を見て、その情報と車両10の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
運転手は、例えば、車両10の前方にある人が認識し情報を取得できる表示を見て、その情報と車両10の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
車両10が特定駐車区画9の手前に来ると、自動走行モードから自動駐車モードに変更する。
車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し自動駐車に必要な情報を取得する。
車両10が、自動駐車に必要な情報を用いて特定駐車区画9に収まる様に停止し、自動走行を終了する。
車両10は、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路20を自動走行する。
車両10が入庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方にと位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
入庫走行経路に沿った車両10の走行に応じて、車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得し、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢とを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
車両10の走行中に、車両10に乗った運転手が走行の安全を確認する。
例えば、運転手がランドマーク40の表示を認識し取得した情報と車両10の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
運転手は、人が認識し情報を取得できる表示を見て、その情報と車両10の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
運転手は、例えば、車両10の前方にある人が認識し情報を取得できる表示を見て、その情報と車両10の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
車両10が特定駐車区画9の手前に来ると、自動走行モードから自動駐車モードに変更する。
車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し自動駐車に必要な情報を取得する。
車両10が、自動駐車に必要な情報を用いて特定駐車区画9に収まる様に停止し、自動走行を終了する。
<出庫>
運転手から出庫要求を受け取る。
出庫要求を受けて車両10の駐車する特定駐車区画9を特定し、特定駐車区画9から入出庫口への走行経路8である出庫走行経路を車両10に送信する。
運転手から出庫要求を受け取る。
出庫要求を受けて車両10の駐車する特定駐車区画9を特定し、特定駐車区画9から入出庫口への走行経路8である出庫走行経路を車両10に送信する。
<出庫自動走行>
車両10は、出庫走行経路を受信する。
車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が、取得した情報を基に、特定駐車区画9から出る。
車両10が、出庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方とに位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
車両10が出庫走行経路を走行する際に、車両10が記録する位置情報を更新する。
車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢のを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
車両10の走行中に、車両10に乗った運転手が走行の安全を確認する。
例えば、運転手がランドマーク40の表示を認識し取得した情報と車両10の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
車両10が入出庫口に到達し、自動走行を停止する。
運転手が、車両10を操縦し、駐車場5からでる。
車両10は、出庫走行経路を受信する。
車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が、取得した情報を基に、特定駐車区画9から出る。
車両10が、出庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方とに位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
車両10が出庫走行経路を走行する際に、車両10が記録する位置情報を更新する。
車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢のを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
車両10の走行中に、車両10に乗った運転手が走行の安全を確認する。
例えば、運転手がランドマーク40の表示を認識し取得した情報と車両10の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
車両10が入出庫口に到達し、自動走行を停止する。
運転手が、車両10を操縦し、駐車場5からでる。
次に、本発明の第三の実施形態にかかる駐車場5の管理ソフトウエアと管理方法の作用を説明する。
本発明の第三の実施形態にかかる駐車場5は、自動走行可能な車両10と手動運転する車両10が混在して駐車させるものである。
以下では、説明の便宜上、駐車場5での車両10の自動走行の形式を車両・インフラバランス型であるとして、説明する。
本発明の第三の実施形態にかかる駐車場5は、自動走行可能な車両10と手動運転する車両10が混在して駐車させるものである。
以下では、説明の便宜上、駐車場5での車両10の自動走行の形式を車両・インフラバランス型であるとして、説明する。
<入庫>
車両10が運転されて入出庫口に停止する。
運転手が入庫要求をし、自動走行する車両10を自動走行モードにする。
管理コンピュータ6が、入庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、入出庫口から特定駐車区画9への走行経路8である入庫走行経路を車両10に送信する。
車両10が運転されて入出庫口に停止する。
運転手が入庫要求をし、自動走行する車両10を自動走行モードにする。
管理コンピュータ6が、入庫要求を受けて車両10を駐車させる駐車区画30である特定駐車区画9を特定し、入出庫口から特定駐車区画9への走行経路8である入庫走行経路を車両10に送信する。
<入庫自動走行>
自動走行する車両10は、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路20を自動走行する。
手動運転する車両10も、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路20を自動走行する。
自動走行する車両10が入庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方とに位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
自動走行する車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
手動運転する車両10は、運転手が、入庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方とに位置するランドマーク40の表示を目視で認識し情報を取得する。
入庫走行経路に沿った車両10の走行に応じて、車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得し、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
自動走行する車両10が特定駐車区画9の手前に来ると、自動走行モードから自動駐車モードに変更する。
自動走行する車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し自動駐車に必要な情報を取得する。
自動走行する車両10が、自動駐車に必要な情報を用いて特定駐車区画9に収まる様に停止し、自動走行を終了する。
手動運転する車両10が特定駐車区画9の手前に来ると、特定駐車区画9に車両10を入れて停止し、手動運転を停止する。
自動走行する車両10は、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路20を自動走行する。
手動運転する車両10も、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路20を自動走行する。
自動走行する車両10が入庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方とに位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
自動走行する車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
手動運転する車両10は、運転手が、入庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方とに位置するランドマーク40の表示を目視で認識し情報を取得する。
入庫走行経路に沿った車両10の走行に応じて、車両10の前方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得し、車両10の後方に位置するランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
車両10が入庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
自動走行する車両10が特定駐車区画9の手前に来ると、自動走行モードから自動駐車モードに変更する。
自動走行する車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し自動駐車に必要な情報を取得する。
自動走行する車両10が、自動駐車に必要な情報を用いて特定駐車区画9に収まる様に停止し、自動走行を終了する。
手動運転する車両10が特定駐車区画9の手前に来ると、特定駐車区画9に車両10を入れて停止し、手動運転を停止する。
<出庫>
運転手から出庫要求を受け取る。
出庫要求を受けて車両10の駐車する特定駐車区画9を特定し、特定駐車区画9から入出庫口への走行経路8である出庫走行経路を車両10に送信する。
運転手から出庫要求を受け取る。
出庫要求を受けて車両10の駐車する特定駐車区画9を特定し、特定駐車区画9から入出庫口への走行経路8である出庫走行経路を車両10に送信する。
<出庫自動走行>
車両10は、出庫走行経路を受信する。
自動走行する車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
手動運転する車両10の運転手が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
自動走行する車両10が、取得した情報を基に、特定駐車区画9から出る。
手動運転する車両10も、取得した情報を基に、特定駐車区画9から出る。
自動走行する車両10が、出庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方にと位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
自動走行する車両10が出庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
自動走行する車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢のを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
自動走行する車両10が入出庫口に到達し、自動走行を停止する。
手動運転する車両10が入出庫口に到達する。
運転手が、車両10を操縦し、駐車場5から出る。
車両10は、出庫走行経路を受信する。
自動走行する車両10が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
手動運転する車両10の運転手が、特定駐車区画9の周囲に設けられるランドマーク40の表示を認識し情報を取得する。
自動走行する車両10が、取得した情報を基に、特定駐車区画9から出る。
手動運転する車両10も、取得した情報を基に、特定駐車区画9から出る。
自動走行する車両10が、出庫走行経路を走行するに従って、車両10の前方と後方にと位置するランドマーク40の表示をカメラで認識し情報を取得する。
自動走行する車両10が出庫走行経路を走行する際に、車両10の記録する位置情報を更新する。
自動走行する車両10が走行路20の床に設けられるランドマーク40の表示を認識し、車両10の位置と姿勢のを補正するのに必要な情報を取得し、車両10の記録する位置情報を補正する。
自動走行する車両10が入出庫口に到達し、自動走行を停止する。
手動運転する車両10が入出庫口に到達する。
運転手が、車両10を操縦し、駐車場5から出る。
また、本発明の実施形態に係る駐車場5の管理をする管理ソフトウエアと管理方法は、その構成により、以下の効果を有する。
車両10が走行路20の状況または車両10の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて変わるランドマーク40の表示を認識して情報を取得して走行路20を自動走行する様にしたので、車両10が走行路20の状況または車両10の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
また、ランドマーク40の表示のうちの1つの表示がランドマーク40を設けられる位置、姿勢を基準として車両10の走行路20における相対的位置X、Yおよび相対的姿勢θを計測するための基準線7を読み取れる様にしたので、基準線7によりランドマーク40を設けられる位置、姿勢を基準とした車両10の走行路20における相対的位置X、Yおよび相対的姿勢θを知ることが出来る。
また、駐車場5の走行経路8のランドマーク40を設けられる箇所の状況変化に応じてそのランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が駐車場5の走行経路8のランドマーク40を設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
また、駐車区画30の状況の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両10に駐車区画30の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画30の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を変える様にしたので、走行経路8を走行している車両10に駐車区画30の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画30の状況が車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を変える様にしたので、
走行経路8を走行している車両10に駐車区画30の車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車場5の走行経路8を走行する車両10の状況変化に応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える様にしたので、走行経路8を走行している車両10がランドマーク40から自動走行に必要な情報を取得できる。
また、車両10の状況が走行経路8をたどって走行する自動走行と駐車区画30に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両10が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、走行する車両10が自動走行する車両10であるのと手動運転する車両10であるのに応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両10が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、車両10が走行経路8を走行するのに応じて走行経路8のその車両10が走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を車両10が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える様にしたので、車両10に人が乗っている車両10が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両10に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
また、車両10が走行経路8を走行するときにランドマーク40を設けられる箇所が走行経路8を走行しているその車両10の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が走行経路8を走行するのに連動して、車両10から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
また、車両10が走行経路8を走行するときに、ランドマーク40を設けられる箇所が走行経路を走行している車両10の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が走行経路8を走行するのに連動して、車両10の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変えることができる。
また、走行経路8の車両10が走行していない箇所に設けられるランドマーク40の表示を消す様にしたので、走行している車両10が走行経路8のはなれた位置にあるランドマーク40の表示を認識しない。
車両10が走行路20の状況または車両10の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて変わるランドマーク40の表示を認識して情報を取得して走行路20を自動走行する様にしたので、車両10が走行路20の状況または車両10の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
また、ランドマーク40の表示のうちの1つの表示がランドマーク40を設けられる位置、姿勢を基準として車両10の走行路20における相対的位置X、Yおよび相対的姿勢θを計測するための基準線7を読み取れる様にしたので、基準線7によりランドマーク40を設けられる位置、姿勢を基準とした車両10の走行路20における相対的位置X、Yおよび相対的姿勢θを知ることが出来る。
また、駐車場5の走行経路8のランドマーク40を設けられる箇所の状況変化に応じてそのランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が駐車場5の走行経路8のランドマーク40を設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
また、駐車区画30の状況の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両10に駐車区画30の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画30の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を変える様にしたので、走行経路8を走行している車両10に駐車区画30の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画30の状況が車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路8のその駐車区画30にあるランドマーク40の表示を変える様にしたので、
走行経路8を走行している車両10に駐車区画30の車両10がいない、車両10がいる、車両10がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車場5の走行経路8を走行する車両10の状況変化に応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える様にしたので、走行経路8を走行している車両10がランドマーク40から自動走行に必要な情報を取得できる。
また、車両10の状況が走行経路8をたどって走行する自動走行と駐車区画30に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両10が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、走行する車両10が自動走行する車両10であるのと手動運転する車両10であるのに応じて走行経路8のその車両10の走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両10が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、車両10が走行経路8を走行するのに応じて走行経路8のその車両10が走行している箇所に設けられるランドマーク40の表示を車両10が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える様にしたので、車両10に人が乗っている車両10が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両10に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
また、車両10が走行経路8を走行するときにランドマーク40を設けられる箇所が走行経路8を走行しているその車両10の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が走行経路8を走行するのに連動して、車両10から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
また、車両10が走行経路8を走行するときに、ランドマーク40を設けられる箇所が走行経路を走行している車両10の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変える様にしたので、車両10が走行経路8を走行するのに連動して、車両10の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク40の表示を変えることができる。
また、走行経路8の車両10が走行していない箇所に設けられるランドマーク40の表示を消す様にしたので、走行している車両10が走行経路8のはなれた位置にあるランドマーク40の表示を認識しない。
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
ランドマーク40は、4種類の表示を例示したがこれに限定されない。例えば。ランドマーク40の表示は、交通標識の表示に準じてもよい。また、ランドマーク40の表示は、カメラで認識して情報を取得できる、レーダで認識して情報を取得できる、音波センサで認識して情報を取得できる、目視で認識して情報を取得できる、その他の形式でもよい。
自動走行車両が入出庫口と特定駐車区画との間を全て自動走行モードで走行する例で説明したがこれに限定されない。例えば、自動走行車両が入出庫口と特定駐車区画の手前との間を自動走行モードで走行し、特定駐車区画への出入りを手動運転モードで走行してもよい。また、自動走行車両が入出庫口と特定駐車区画の手前との間を手動走行モードで走行し、特定駐車区画への出入りを自動走行モードで走行してもよい。
ランドマーク40は、4種類の表示を例示したがこれに限定されない。例えば。ランドマーク40の表示は、交通標識の表示に準じてもよい。また、ランドマーク40の表示は、カメラで認識して情報を取得できる、レーダで認識して情報を取得できる、音波センサで認識して情報を取得できる、目視で認識して情報を取得できる、その他の形式でもよい。
自動走行車両が入出庫口と特定駐車区画との間を全て自動走行モードで走行する例で説明したがこれに限定されない。例えば、自動走行車両が入出庫口と特定駐車区画の手前との間を自動走行モードで走行し、特定駐車区画への出入りを手動運転モードで走行してもよい。また、自動走行車両が入出庫口と特定駐車区画の手前との間を手動走行モードで走行し、特定駐車区画への出入りを自動走行モードで走行してもよい。
5 駐車場
6 管理コンピュータ
7 基準線
8 走行経路
9 特定駐車区画
X 相対的位置
Y 相対的位置
θ 相対的姿勢
10 車両
20 走行路
30 駐車区画
40 ランドマーク
6 管理コンピュータ
7 基準線
8 走行経路
9 特定駐車区画
X 相対的位置
Y 相対的位置
θ 相対的姿勢
10 車両
20 走行路
30 駐車区画
40 ランドマーク
Claims (48)
- 駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿った所定の箇所に設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアであって、
複数のランドマークが駐車場の走行路に沿って設けられ、
管理コンピュータに、
入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する走行経路送信機能と、
走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える表示切替機能を、
実現する、
ことを特徴とする管理ソフトウエア。 - 複数のランドマークの表示のうちの少なくとも1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項2に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項3に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項4に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項5に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項6に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項7に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項8に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える、
ことを特徴とする請求項9に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項10に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項11に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す、
ことを特徴とする請求項12に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 前記表示切替機能が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理ソフトウエア。 - 駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿った所定の箇所に設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理方法であって、
駐車場の入出庫口と駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って複数のランドマークを設ける準備工程と、
入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する走行経路送信工程と、
走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える表示切替工程とを、
備えることを特徴とする管理方法。 - 前記ランドマークの表示のうちの1つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項26に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項27に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項28に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項29に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項30に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項31に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項32に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える、
ことを特徴とする請求項33に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項34に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項35に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す、
ことを特徴とする請求項36に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両が入庫可、駐車区画に入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。 - 前記表示切替工程が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す、
ことを特徴とする請求項25に記載の管理方法。
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