CN110520812B - 用于远程控制车辆的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于远程控制车辆(1)的方法。该方法包括借助用于检测车辆(1)周围环境的传感器系统(2)建立车辆(1)的外部情景图。此外，还借助车辆(1)的驾驶员辅助系统(3)预先规定车辆(1)的轨迹，并将外部情景图和轨迹无线传输给车辆(1)的远程控制装置(7)，其中，远程控制装置(7)在空间上与车辆(1)分开设置。此外，基于所接收的轨迹和所接收的外部情景图，借助远程控制装置(7)完成车辆(1)的控制。

Description

用于远程控制车辆的方法和系统

技术领域

本发明涉及一种用于远程控制车辆的方法和系统。

背景技术

首批汽车制造商宣布未来车辆应能完全自主行驶。由此在机动性、舒适性和服务领域拓展了全新的可能性。然而，对大部分自动化车辆而言，一旦车辆控制系统达到其极限，依然会要求由具有车辆驾驭能力的人能对车辆进行相应干预。尤其是，驾驶员在车辆行驶期间可能会出现健康问题，并意外失去车辆控制能力。为解决该问题，已知的是，独立将车辆引导到一种安全状态或控制制动车辆，以免危及其他交通参与者。

此外，尤其是卡车驾驶员和巴士驾驶员有义务遵守休息规定，例如驾车4.5小时后必须休息45分钟，此外，驾驶员驾车不得超过规定的最长驾驶时间，例如每天不得超过9小时。如果例如现在必须在较长距离内运输货物，则可能需要几天时间或需要第二个驾驶员。目前，一名失去车辆控制能力的驾驶员典型情况是将其车辆停下，并转乘出租车或公共交通工具。在此情况下，必须将车辆从停放地点取回。这会造成附加成本费用和时间消耗。

此外，未来也会有限制在所有公路和所有情况下全自动行驶的系统限制。这类限制可能在例如天气条件、支路、乡村小路或类似情况下出现。

发明内容

本发明的任务是提供一种克服上述缺点的方法和系统。

该任务通过独立权利要求的主题解决。有益的实施方式是从属权利要求、随后的描述以及图示的主题。如后面所作详细解释，本发明能借助远程控制装置在紧急情形中监控和干预车辆的控制。此外，车辆可在系统失灵或超过系统极限情况下完全借助远程控制装置控制。

根据本发明的第一方面，提供一种远程控制车辆的方法。所述车辆尤其是指例如轿车、卡车、巴士、商用车辆、或摩托车、四轮摩托车或三轮车辆等机动车辆。所述方法包括借助用于检测车辆周围环境的传感器系统建立车辆的外部情景图。此外，借助车辆驾驶员辅助系统预先规定车辆轨迹，并将外部情景图和轨迹无线传输给车辆的远程控制装置，其中，所述远程控制装置设置成与车辆空间分离。此外，借助远程控制装置基于所接收的轨迹和所接收的外部情景图进行车辆控制。

此外，借助为此设置的、如车内空间摄像机等传感器对机动车辆内部空间进行监控。这类内部监控可提供机动车辆内部的情景图。所述内部情景图可包括例如乘员，其(健康)状况和/或活动的信息。例如，可借助传感器检测车辆驾驶员的注意力集中情况或乘员是否系好了安全带。

借助远程控制装置控制车辆，除了基于所接收的轨迹和所接收的外部情景图外，也可基于同样无线传输给远程控制装置的内部情景图来完成。尤其是，可从车内情景图发现，车辆驾驶员是否能控制车辆或(例如因驾驶员突然生病或睡着)失去对车辆的控制能力。一旦驾驶员失去车辆控制能力，可自动生成一个要求远程控制装置接管车辆控制的要求，以使机动车辆能转由远程控制装置控制，以此方式尤其可避免事故情形和/或例如借助远程控制装置控制车辆行驶到就近的医院。

传感器系统可包括例如摄像机系统，尤其是带前置摄像机、后置摄像机以及侧面摄像机的全景环视系统，其中，全景环视系统尤其可生成车辆360度全视野作为外部情景图的固定组成部分并生成能传输给遥控系统的相应数据。此外，用于生成车辆外部情景图的传感器系统尤其可有雷达传感器、激光传感器、导航系统或激光雷达传感器。也可预先配置车辆驾驶员和其他乘员之间的电话传输装置，但该装置并不一定要激活。

车辆轨迹可以是额定路径，其描述车辆到达一预先给定目的地应行驶的预期路径。在此，所述额定路径可由多个单一位置组合而成。尤其是，车辆轨迹可是直接处于车辆周围环境中的额定路径，它能显示在情景图中。为预先定义车辆轨迹，驾驶员辅助系统例如可动用导航系统的数据。尤其是，导航系统可连续获取车辆当前位置并为驾驶员辅助系统提供相应数据。另外，导航系统可向驾驶员辅助系统提供路线引导，其中，所述路线引导包括车辆当前位置和一预定目的地位置之间连续更新的预定路径。尤其是，基于从导航系统获得的路线引导，驾驶员辅助系统可为车辆预先规定轨迹，该轨迹与所述路径引导相对应，以便能安全到达预先规定的目的地位置。所述特征“安全到达”在上下文关联中尤其可理解为，选择一尽可能最安全的轨迹，同时，避免有危险的交通情形和事故。

此外，驾驶员辅助系统还可设置用于，对车辆进行控制，使车辆自主完成沿预先规定路径的行驶。尤其是，在与此关联的情况下，驾驶员辅助系统可设置用于，根据预先规定的轨迹控制车辆的转向系统，制动系统以及驱动系统。由此，能使车辆一方面借助驾驶员辅助系统以自主行驶模式行驶，其中，车内驾驶员不必干预车辆的控制。另一方面，还能借助远程控制装置使车辆以遥控行驶模式行驶，其中，车内驾驶员同样不必干预车辆的控制，因为车辆的控制尤其可通过远程控制装置的一名操控人员完成。

因此，根据本发明提出了一种能远程监控和控制车辆，尤其是高度自动化轿车、巴士或卡车的驾驶员功能方式。尤其是，这种驾驶员功能可通过借助远程控制装置，尤其是通过远程控制装置的操控人员对车辆的控制，基于所接收轨迹和所接收外部情景图来完成。尤其是，如果乘客区域(车内情景图)现有数据提供导航数据和车辆数据时，远程控制装置或其操控人员尤其可提供有关所有相关行驶数据的信息。因此，远程控制装置的操控人员能在远处尤其是从传感器系统所生成的实时图像中观察到，在什么地方能插入车辆预先规定的轨迹，以便能籍此方式实现车辆的最佳监控。

这种驾驶员功能的实施已可通过以SAE 4级来补充高度自动化驾驶。如果车辆驾驶员辅助系统和/或驾驶员无法完成相应驾驶任务，则驾驶员功能可用作附加的安全等级。这可融入例如用于自动化驾驶系统的“结束用例”。本发明允许高度自动化车辆中的乘员不必随时具有车辆控制能力，因为可从远处对车辆进行监视和控制。

因此，本发明能随时，尤其是借助车辆传感器、地图和其他周围环境数据从远处实现车辆控制和车辆控制。驾驶员功能可灵活订购或要求，无需预定或要求到达时间和额外成本。例如，可借助车辆驾驶员辅助系统发送车辆交由远程控制装置控制的要求，其中，所述车辆交由远程控制装置控制的要求可由车辆驾驶员指示，或由驾驶员辅助系统自动生成。

因此，突然失去车辆控制能力者不必让其车辆停在当地。在商业领域，如果所送物资更快到达目的地，则企业可省许多钱，因为，例如卡车可在法律规定的休息时间由另一人从远处继续控制和控制。车辆驾驶员可在此期间进行规定的休息，因为他本人不必对其车辆进行控制和监视。

远程控制车辆尤其可通过操作件，例如方向盘，或经由如后面更详细说明的预先确定的期望路线实现。在此，尤其可预先规定，在远程控制车辆期间，车辆驾驶员或其他乘员只能有限实现对车辆的突然干预。但在出现危险情形时，始终确保车辆乘员或驾驶员能干预机动车辆的控制。

因此，根据一实施方式预先规定，车辆借助远程控制装置的操作件控制。例如，远程控制装置的操控人员可操控远程控制装置的操作件。这一操控可由远程控制装置检测，远程控制装置可基于检测到的对操作件的操控对车辆进行遥控。

操作件尤其可包括方向盘。操作件还可包括制动踏板和油门踏板。此外，操作件还可包括一例如键盘等手动控制器。只要需借助远程控制装置遥控的车辆是带非自动离合器变速装置的车辆，则离合器踏板也属于操作件，此外，操作件例如还可包括用于转向灯、车灯或雨刷的操控器件。也可设想转弯时指示灯自动闪光。原则上，机动车辆的所有操作件都可在远程控制装置中模拟。

远程控制装置尤其可设置用于，检测操作件的操控，生成相应控制数据并将控制数据传输给车辆的驾驶员辅助系统。驾驶员辅助系统又可设置用于，基于从远程控制装置所接收的控制数据控制车辆。例如，远程控制装置可检测到远程控制装置的操作件(尤其是通过远程控制装置的操控人员)操控一方向盘，并将相应转向数据传输到车辆的驾驶员辅助系统上。驾驶员辅助系统例如可基于从远程控制装置接收到的转向数据对车辆转向系统进行控制，使车辆根据远程控制装置的方向盘操控转向。与此相似，这尤其适用于油门踏板，离合器踏板和制动踏板的操控。

本发明的出发点在于一种具有连续数据连接装置的高度自动化车辆，其中，可借助传感器系统识别碰撞风险，并借助驾驶员辅助系统和/或远程控制装置进行例如转向、制动或加速，以避免碰撞。如果车辆和目标之间不存在异常情况，这类车辆应可独立自主地行驶到其目标。

在车辆或其驾驶员辅助系统达到其极限的少数情况下，远程控制装置可进行干预，以便能安全地继续行驶。这类情况例如通过混乱的道路指引标志或交叉路口造成，通过由施工现场造成的过渡标志(例如，当必须在砾石上行驶或仅用隔离带作道路标记时)造成。此外，如果车辆控制人员由于突然发病无法继续驾驶，以及如果例如有必要行驶到医院时，也会造成这类情形。此外，如果行驶于乡村小路、草地或停车场时或行驶通过车道标记线被泥泞或积雪覆盖的道路时，也可能需要远程控制装置进行干预。

一种应独立地自主行驶到目的地的高度自动化车辆应根据导航材料和地图材料确定以后的路径，以便能将控制指令尤其是发送给转向装置。因此，驾驶员辅助系统必须确定一所经过路径或线路。远程控制装置可远程发送构成一线路的或不久的将来(在摄像机图像中)出现的路径点/绝对坐标。

尤其是，远程控制装置的用户可监控传感器系统的情景图，例如摄像机图像，以及所绘制的路径点。一旦现在车辆因上述情形之一到达其极限，可预先规定，通过远程控制装置用户手动绘制新的路径点或坐标，以便尽可能最佳、更安全地把握相应情形(预先确定一所期望的路线或轨迹)。

在此意义上，作为替代选择或附加选项，根据另一实施方式预先规定，尤其是一旦远程控制装置或其用户基于情景图识别到，有比驾驶员辅助系统预先规定的轨迹更安全的轨迹存在，则借助远程控制装置校正轨迹，其中，基于经校正的轨迹和所接收到的外部情景图借助远程控制装置控制车辆。除了外部情景图以及内部情景图(如果存在的话)外，可一起无线传输涉及本身定位的所有数据，如转向角、车轮速度和角速度等，并以此为基础借助远程控制装置控制车辆。

此外，可(在所谓事件数据记录装置的意义上)配置非易失性存储，驾驶员在哪些时间段以及通过哪些活动对机动车辆进行了控制，以及远程控制装置在哪些时间段以及通过哪些活动对机动车辆进行了控制。此外，还可非易失性存储驾驶员辅助系统在哪些时间段以及通过哪些活动对机动车辆进行了控制。尤其是，当出现事故情形时，可动用所存储数据，再现事故期间是怎样和由谁或由什么控制机动车辆的。这对回答谁应对事故情形负责这一问题尤为有用。只要没有出现事故情形，所存储数据例如可在规定时间结束后被删除。

借助远程控制装置校正轨迹尤其可通过在触控屏上绘制所校正轨迹来完成。在此，尤其可配置，从例如借助手指或一支笔刚开始接触触控屏起就冻结摄像机图像，一旦手指或笔从触控屏上移开，则会重新显示一更新后的摄像机图像。

远程控制装置用户也可从远处将经校正的车辆轨迹绘制到车辆周围环境的补充图中，例如一地图中，其中，也可将来自传感器系统，尤其是来自车辆摄像机系统的所有重要信息补充到所述补充图像中。在此意义上，根据另一实施方式预先规定，将车辆周围环境的补充图像传输到远程控制装置上，其中，补充图像尤其由一非设置在车辆上的传感器生成，以及其中，轨迹由远程控制装置基于情景图和补充图像校正。

由于上述经校正轨迹的预先确定，第一实际路径和一第二实际路径之间的差异可保持得特别低。第一实际路径可与预先规定的额定路径尤其在车辆前方方向(y方向)上存在偏差，因为传感器数据的传输，尤其是图像传输本身会造成一定的延时，因此相对于例如在显示屏上提供给远程控制装置操控人员的显示而言，车辆始终会超前一定距离，例如超前几米。因此，远程控制装置的操控人员实施车辆转向已相对较晚。然而，到当前期望的转向角被传输到车辆上时，车辆已处于第二实际路径或已在y方向上超前一段距离。通过在经校正轨迹中的预先确定，第一实际路径和第二实际路径可移得更近。

此外，预先规定上述经校正轨迹提供的优点是，不必总连续传输转向角度，而是可给出或传输车辆前方要经过的点。车内驾驶员辅助系统以及遥控操控装置的设备(例如其计算机；需要时可确定车辆和远程控制装置(设施)之间的决定规范)可从这些点计算一线路，由此可获取所需转向角或转向运动。因此，经校正轨迹的绘制或预先确定能将上述y方向上的偏差保持得特别低。

根据另一实施方式预先规定，车辆作为一方面(尤其是传感器系统与驾驶员辅助系统之间)以及远程控制装置作为另一方面，对可供使用的数据连接质量加以连续获取，一旦所获取数据连接质量达到预先规定的第一质量水平，则借助远程控制装置的操作件控制车辆。在此，第一质量水平可选为高水平的方法是，在达到第一质量水平时可完成足够快、足够可靠的数据传输，以确保借助远程控制装置的操作件安全可靠地进行车辆控制。

可供使用的数据连接质量尤其可指可传输数据的速度。车辆尤其可动用可供使用的不同数据连接(例如移动无线电网络或卫星连接)，并连续检查或确定数据连接质量，尤其是数据连接的信号强度和稳定性。车辆尤其可设置用于，动用可供使用的各相应最佳连接。也可事先规定，使用其他车辆的“车对外界信息交互(C2X)”的数据，以便将例如遇到的障碍等当前的交通事件在相关计算中加以考虑，以便能籍此方式更好识别关键的交通情形。

此外，处于机动车辆或自身所在车辆附近的其他车辆或基础设施(例如能拍摄和确定交通事件，即哪些车辆处于相对于红绿灯的哪个位置的“智能”红绿灯)可确认或校正待控制机动车辆的位置并将相关信息转发给远程控制装置或“远程操控人员”。以此方式，尤其可检测，是否遵循由远程控制装置事先规定的额定路径，或机动车辆的实际路径与额定路径的偏差有多大。必要时可借助远程控制装置预先规定一新的额定路径。

例如，一旦所确定的数据连接质量达到或超过第一质量水平，则车辆驾驶员辅助系统可向远程控制装置发送接管车辆控制的要求。可供使用的数据连接质量的确定例如可借助为此设置的车辆通信单元进行。另外，可预先规定，从现有网络覆盖图中获取有关车辆和远程控制装置之间可供使用的数据连接质量的信息。

此外，可预先规定，一旦所确定的数据连接质量达到预先规定的第二质量水平，其中，第二质量水平低于第一质量水平，则借助远程控制装置校正轨迹。由此，如果数据连接质量不足以通过操作件(例如方向盘或操纵杆、键盘等)控制，因为所述道路或经修正的轨迹可能处于若干车辆长度的未来，则可按照上述预先规定的轨迹行驶。

尤其是，沿高速公路的网络覆盖具有很高的优先级。只要本发明尤其应用于卡车和长途巴士中，它们可相对独立地借助驾驶员辅助系统或远程控制装置长距离行驶，同时驾驶员可保持其休息时间。在此关联情况下，本发明尤其能监控上述车辆，以确保其安全性。

此外，可预先规定，一旦所确定数据连接的质量未达到预先规定的第二质量水平，则车辆控制由远程控制装置转交给驾驶员辅助系统。

如果所确定数据连接的质量低于第二质量水平，则无法保证向远程控制装置传输充分数据，以确保车辆的安全控制。在此情况下，可要求车辆驾驶员接手车辆的控制。如果车辆驾驶员没有对接受车辆控制的要求做出反应，可借助驾驶员辅助例如让车辆在一安全地点停车。例如可在那里独立进行紧急呼救。在此意义上，尤其可预先规定，在由驾驶员辅助系统接手车辆控制后借助驾驶员辅助系统向车辆驾驶员生成一个转交车辆控制权的要求，其中，一旦车辆驾驶员在接管要求之后的规定时间段结束后没有接管车辆控制，则借助驾驶员辅助系统执行一最低风险操作。

具有连接问题的区域(尤其是其中数据连接质量未达到第一质量水平和/或第二质量水平的区域)可记录存档。以便将来只要有可能就避免这些区域，或如果驾驶员有车辆控制能力后，能尽早通知车辆驾驶员。

此外，可为车辆驾驶员生成一报警信号，例如，一旦识别到可能的数据连接丢失，则生成音频信号，光信号或振动信号。以此方式，驾驶员能决定，是否尤其借助驾驶员辅助系统使车辆安全停车，或驾驶员是否想自己接手车辆的控制。

此外，根据另一实施方式，还预先规定，在车辆驾驶员和远程控制装置的操控人员之间构建一通信连接。该通信连接可是例如电话连接或视频连接。尤其是，通信连接可由车辆驾驶员构建。以此方式，车辆驾驶员和其他可能的乘员可自己决定，是否想与远程控制装置操控人员进行沟通，尤其是交谈。以此方式，本实施方式有助于提高车辆驾驶员或其他乘员的私密性，因为没有陌生人坐在车中，或远程控制装置的操控人员不处于车内，只有根据要求才会构建与车辆驾驶员或乘员的通信联系。

根据本发明的第二方面，提供一种用于远程控制车辆的系统。该系统包括与前面本发明第一方面所述相关的远程控制装置，该远程控制装置尤其设置用于，从车辆中接收车辆的外部情景图和车辆预先规定的轨迹，其中，所述远程控制装置的设置是与车辆空间分离的。此外，远程控制装置设置用于，基于所接收的轨迹和所接收的外部情景图控制车辆。为避免重复，根据本发明第二方面，有关系统的实施方式、效果和优点，尤其参考上述实施方式，并结合根据本发明第一方面的方法以及参考下列附图说明。

附图说明

下面根据示意图详细解释本发明的实施例。其中：

图1是用于执行一根据本发明所述方法的实施例的决策图，

图2是根据本发明所述用于远程控制车辆的系统实施例远程控制装置的透视图，

图3是带有一额定路径和两条实际路径显示的道路上车辆的俯视图，

图4是车辆摄像机图像，带有所绘制的、预先规定的额定路径和经校正的额定路径，

图5是触控屏上车载摄像机的图像，带有所绘制的、经校正的额定路径以及一支用于在触控屏上绘图的笔，以及

图6是在触控屏上显示的一地图，该地图显示车辆及其周围环境，其中，可借助一支笔绘制一经校正的额定路径。

具体实施方式

图1示出了高度自动化的车辆1(例如能自主行驶的轿车)，该车辆包括传感器系统2，例如带有多个摄像机的全景环视系统，用于以车辆1外部周围环境全景图的形式生成一情景图。此外，车辆1包括与传感器系统2交互相连的驾驶员辅助系统3。驾驶员辅助系统3包括导航系统4和第一通信接口5，该接口用于与远程控制装置7的第二通信接口6进行数据交流，以对车辆1进行遥控，其中，远程控制装置7设置成与车辆1在不同地方。图2展示远程控制装置7具体可如何配置。

借助传感器系统2建立车辆1的外部情景图8。例如通过图4和图5显示出一这类情景图8。情景图8经由驾驶员辅助系统3的通信接口5无线传输给远程控制装置7的第二通信接口6，例如通过移动无线电网络或卫星网络传输。远程控制装置7可包括一个或多个显示屏9(参见图2)或触摸屏10(图5和图6)，其上可分别显示情景图8。

在使用导航系统4的情况下，驾驶员辅助系统3还为车辆1预先规定在所显示实施例中以额定路径11形式给出的轨迹(参见图3)。额定路径11也经由驾驶员辅助系统3的通信接口5无线传输给远程控制装置7的第二通信接口6，例如通过移动无线电网络或卫星网络。车辆1则可借助远程控制装置7基于所接收的轨迹11和所接收的外部情景图8进行控制。

车辆1在道路12上移动。在此，额定路径11描述车辆1要到达预先规定的目的地应行驶的期望路径。然而，由于摄像机系统2的图像数据传输有一定的延迟，车辆1在y方向(尤其是车辆1的直线前行方向)总比例如显示器9上向远程控制装置7上一方向盘13形式操作件操控人员12显示的要超前若干米，这在图3中通过第一实际路径14图示解释。

因此，方向盘13的操控人员12已经延迟控制车辆。然而，至此，当前所期望的转向角已传输给车辆1，车辆1已处于第二实际路径15上或已超前了dY。

可相对方便地计算得出因数据从车辆1传输给远程控制装置7并返回所产生的差异dY。例如，在车辆1速度为50公里/每小时(13.9米/每秒)时数据传输(往返路径)的一延迟时间为2x 80毫秒＝160毫秒，这相当于车辆1在此时间段所行驶区段的距离(dY)为2.2米。在车辆1的速度为30公里/每小时(8.3米/每秒)时，例如在延迟时间保持为160毫秒时，计算得出车辆1在此时间段所行驶区段的距离为1.3米。在车辆1的速度例如为100公里/每小时(27.7米/每秒)时，在延迟时间同样保持为160毫秒时，计算得出车辆1在此时间段所行驶区段的距离为4.4米。所述时间仅为与数据传输有关的可能延迟时间。在此，尚未考虑系统(驾驶员辅助系统3和远程控制装置7)的计算持续时间时间。

图4描述如何借助远程控制装置7校正预先规定的轨迹11。构成一条线形式的预先规定轨迹11和时间在不久的将来(在不必是前置摄像机图像8的摄像机图像中)的路径点/绝对坐标如上所述地被传输给远程控制装置7，并例如显示在显示屏9上。远程控制装置7的用户12可监控摄像机图像8以及所绘制的路径点或轨迹11。

在由图4所示实施例中，驾驶员辅助系统3达到了其系统极限，因为由于道路12可行驶部分的临时限制区16很难单独借助驾驶员辅助系统3安全控制车辆1通过图4所示的施工现场。一旦远程控制装置7的操控人员12识别到该情形，则可在远程控制装置7中手动输入新的路径点/坐标或一经校正的额定线路17，例如通过在触控屏上绘图(参见图5)，以便最佳和安全地控制相应情形。

手动新输入的路径点/坐标构成图4中所示的，以一条线形式展示的经校正轨迹17，以便例如绕行限制区16。该线路17可被提取重要点并发送给车辆1，该车辆可由此模拟预先规定的行驶区段17并独立行驶。这些数据通过“车对外界信息交互(C2X)”通信转发给其他交通参与者，用于进一步的处理和转发。重建经校正的轨迹17需要多少个点数取决于要经过线路的复杂性。例如，一直线可由两个点确定。但对一曲线所需的点数取决于相应曲线半径和期望的精度。

因此，车辆1可借助远程控制装置7基于经校正的轨迹17和所接收的、尤其是以摄像机图像8形式的外部情景图来控制。由于不必分别传输远程控制装置7的方向盘13的各当前转向角，而只需传输要经过路径17，可在一定程度对缓慢的数据连接进行补偿。

图5图示说明如何能借助一支笔18通过触控屏10在摄像机图像8中绘制校正的轨迹17。同时，绘制期间摄像机图像8从笔18刚接触时被冻结，只有当笔18又重新从触控屏10移开时，该摄像机图像才被重新更新。

根据图6所示，远程控制装置7的用户12可从远处在地图19中借助一支笔18绘制校正的轨迹17，其中，也可从传感器系统2，尤其是其摄像机中传输所有重要信息对地图19进行补充。

图1还图示说明，怎样根据车辆1，尤其是驾驶员辅助系统3的第一通信接口5和远程控制装置7，尤其是其第二通信接口6之间的数据传输质量对车辆1加以控制。

因此，在步骤100中，连续获取车辆1和远程控制装置7之间可供使用的数据连接质量。同时，一旦确定，所获取数据连接质量达到预先规定的第一质量水平(结果200)，则可借助远程控制装置7的方向盘13或绘制校正的轨迹17控制(步骤300)车辆1(参见图4至图6)。在此，第一质量水平可选择高的方式是，特别要求有一足够快、足够可靠的数据连接，其尤其包括借助方向盘13控制车辆1产生的足够短的延迟时间。

一旦确定所获取数据连接质量达到预先规定的、低于第一质量水平的第二质量水平(结果400)，车辆1可借助经修正轨迹17的绘制(参见图4至图6)加以控制(步骤500)，但不能借助远程控制装置7的方向盘13控制，因为在此情况下，借助方向盘13无法确保车辆1安全控制所需的足够快的数据传输。

一旦确定，所获取数据连接质量未达到预先规定的第二质量水平(结果600)，车辆1的控制可从远程控制装置7转交给驾驶员辅助系统3(步骤700)。尤其是，借助驾驶员辅助系统3在由驾驶员辅助系统3接手车辆1的控制后可生成一个要求车辆1驾驶员接管车辆的要求，其中，如果车辆1驾驶员在接管车辆1控制要求之后规定时间段结束后没有接管车辆1的控制，则借助驾驶员辅助系统3执行一最低风险操作。也可设想在此情况下自动发出紧急呼救。

Claims (7)

1.一种用于远程控制车辆(1)的方法，该方法包括下列步骤：

-借助用于检测车辆(1)周围环境的传感器系统(2)建立车辆(1)的外部情景图(8)，

-借助车辆(1)的驾驶员辅助系统(3)预先确定车辆(1)的轨迹(11)，

-将外部情景图(8)和轨迹(11)无线传输到车辆(1)的远程控制装置(7)上，其中，远程控制装置(7)在空间上与车辆(1)分开设置，

-基于所接收的轨迹(11)和所接收的外部情景图(8)，借助远程控制装置(7)的操作件(13)控制车辆(1)，以及

-连续获取车辆(1)和远程控制装置(7)之间可供使用的数据连接的质量，其中一旦所获取的数据连接质量达到预先规定的第一质量水平，则借助远程控制装置(7)的操作件(13)控制车辆(1)；以及一旦所确定数据连接质量达到预先规定的第二质量水平，其中，第二质量水平低于第一质量水平，则借助远程控制装置(7)校正轨迹(11)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助远程控制装置(7)校正轨迹(11)，其中，借助远程控制装置(7)基于所校正的轨迹(17)和所接收的外部情景图(8)控制车辆(1)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，车辆(1)周围环境的补充图像(19)被传输到远程控制装置(7)上，以及其中，通过远程控制装置(7)基于情景图(8)和补充图像(19)校正轨迹(11)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，一旦所获取数据连接质量未达到预先规定的第二质量水平，则车辆(1)的控制由远程控制装置(7)转交给驾驶员辅助系统(3)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在由驾驶员辅助系统(3)接手车辆(1)的控制后借助驾驶员辅助系统(3)生成要求车辆(1)驾驶员接管的要求，以及其中，一旦车辆(1)驾驶员在接管车辆(1)控制要求之后的、规定时间段结束后没有接管，则借助驾驶员辅助系统(3)执行最低风险操作。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，建立车辆(1)驾驶员和远程控制装置(7)操控人员(12)之间的通信连接。

7.一种用于远程控制车辆(1)的系统，该系统包括远程控制装置(7)，该远程控制装置设置用于，

-从车辆(1)接收车辆(1)的外部情景图(8)和车辆(1)预先规定的轨迹(11)，其中，远程控制装置在空间上与车辆(1)分开设置，

-基于所接收的轨迹(11)和所接收的外部情景图(8)，借助远程控制装置(7)的操作件(13)控制车辆(1)，以及

-连续获取车辆(1)和远程控制装置(7)之间可供使用的数据连接的质量，其中一旦所获取的数据连接质量达到预先规定的第一质量水平，则借助远程控制装置(7)的操作件(13)控制车辆(1)；以及一旦所确定数据连接质量达到预先规定的第二质量水平，其中，第二质量水平低于第一质量水平，则借助远程控制装置(7)校正轨迹(11)。