CN114475647A - 自主车辆的安全驾驶操作 - Google Patents

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Abstract

自主车辆包括用于标识道路上是否存在执权事件或应急车辆的检测系统，诸如执法车辆、消防车、救火车、警察、急救人员、交通锥、信号灯等。检测系统可以包括专用于执权事件检测的视听检测系统。附加地，系统将所检测的执权事件和/或由执权事件给出的任何听觉指令或视觉指令与自主车辆行为的变化相关联。自主车辆可以通过确定驾驶相关操作在所检测的执权事件或应急车辆周围安全地操作来对所检测的执权事件或应急车辆做出反应。

Description

自主车辆的安全驾驶操作
相关申请的交叉引用
本专利文件要求于2020年10月23日提交的题为“LEGAL AUTHORITY DETECTIONAND COMPLIANCE ON A ROADWAY BY AN AUTONOMOUS VEHICLE(自主车辆在道路上的合法执权检测和遵从)”的美国临时申请号63/105,064的优先权和权益。上述申请的全部公开内容在此通过引用并入，作为本申请公开内容的一部分。
技术领域
本公开总体上涉及自主车辆。更具体地，本公开涉及针对自主车辆(AV)来检测某些类型的车辆(例如，执法车辆)、官方人员(例如，警察)或静止物体(例如，信号灯或交通锥或标牌)，使得AV可以正常操作的系统、装置和方法。
背景技术
自主车辆技术的目标中的一个目标是提供能够在有限或无需驾驶员辅助的情况下安全导航到目的地的车辆。在某些情况下，自主车辆可能会遇到执法车辆或官方人员形式的执权事件(authority)或应急车辆。备选地或附加地，地方执权事件可以张贴标志、启用闪光灯、放置信号灯或以其他方式视觉地指示在一段道路中偏离正常交通模式。目前在这种情况下，通常需要驾驶员的辅助，通过绕过意外情况来手动驾驶自主车辆。先前的系统目前无法使自主车辆在没有人为干预的情况下充分检测执权事件并且遵守指令或法律要求。
发明内容
某些类型的车辆(例如，执法和/或急救车辆)、官方人员、声音指示和/或视觉指示器的检测可以允许自主车辆通过遵守适用法律来安全操作。这样的检测还可以使自主车辆能够在自主车辆周围的人和/或财产周围安全地运行。本文所描述的系统、装置和方法允许自主车辆检测执权事件(例如，某些类型的车辆和/或官方人员)的存在和/或执行与驾驶相关的操作以遵守针对安全和合法操作的指令和/或当地法律。
在示例实施例中，自动驾驶操作的方法包括：通过位于自主车辆中的计算机来确定应急车辆位于自主车辆正在行驶的道路上；响应于确定，获取自主车辆的驾驶相关操作，以在应急车辆周围操作；以及通过向自主车辆中的一个或多个设备发送与驾驶相关操作有关的指令，使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶。
在一些实施例中，获取驾驶相关操作并且使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定应急车辆位于道路上，以及(2)确定应急车辆位于自主车辆所在位置的预定距离内。在一些实施例中，获取驾驶相关操作以及使得自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定应急车辆位于道路上，(2)确定应急车辆位于自主车辆所在位置的预定距离内，以及(3)确定应急车辆正在操作警报器。在一些实施例中，获取驾驶相关操作包括：执行对自主车辆的当前速度大于阈值的第一确定，以及响应于第一确定，执行施加将自主车辆的当前速度降低到小于或等于阈值的制动力量的第二确定；并且使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶的指令包括：使自主车辆施加制动力量的第一指令。
在一些实施例中，第二确定响应于第一确定并且响应于自主车辆正在与其中应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的道路上的车道上行驶的第三确定而执行。在一些实施例中，获取驾驶相关操作包括：执行自主车辆在第一车道上的道路上行驶的第一确定，第一车道具有与其中应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的一侧；执行道路包括第二车道的第二确定，第二车道与第一车道紧邻并且在与一侧相对的另一侧上；以及响应于第一确定和第二确定，执行转向量的第三确定，转向量将自主车辆从第一车道转向第二车道；使自主车辆根据驾驶相关操作来驾驶的指令包括使自主车辆施加转向量，以将自主车辆从第一车道转向第二车道的第一指令。
在一些实施例中，用于自主车辆操作的系统包括自主车辆，自主车辆包括计算机，计算机包括被配置为实现方法的处理器，方法包括：确定应急车辆位于自主车辆正在行驶的道路上；响应于确定，获取自主车辆的驾驶相关操作，以在应急车辆周围操作；以及由处理器，使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶，处理器被配置为向自主车辆中的一个或多个设备发送与驾驶相关操作有关的指令。
在一些实施例中，计算机的处理器还被配置为：向位于自主车辆外部的第二计算机发送与应急车辆有关的信息，其中信息包括指示应急车辆位置的位置信息，并且其中信息指示应急车辆位于自主车辆位置的第一预定距离内；以及其中第二计算机包括被配置为实现第二方法的第二处理器，第二方法包括：接收与应急车辆有关的信息；响应于确定第二自主车辆位于应急车辆位置的第二预定距离内并且第二自主车辆正朝向应急车辆行驶：将与应急车辆有关的信息发送到第二自主车辆，其中第二预定距离大于或等于第一预定距离。
在一些实施例中，获取驾驶相关操作由处理器来执行，处理器被配置为：接收自主车辆行驶所朝向的区域的交通信息；基于交通信息来确定区域具有高交通等级；确定围绕具有高交通等级的区域驾驶自主车辆的备选路线；以及确定任何针对转向系统、制动器或变速器个或多个的指令，以使得自主车辆在备选路线上行驶。在一些实施例中，针对驾驶相关操作的指令包括：应用制动器的第一指令以及将自主车辆从正在行驶的道路上的车道转向沿道路一侧的区域的第二指令。在一些实施例中，应急车辆包括执法车辆、救护车、消防车或救火车。在一些实施例中，应急车辆包括静止物体，静止物体包括交通锥、信号灯或交通相关标志。
在一些实施例中，获取驾驶相关操作以及使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定应急车辆正在朝向自主车辆行驶，(2)确定应急车辆位于自主车辆的位置的预定距离内，以及(3)确定应急车辆正在操作警报器。在一些实施例中，在确定第一图像中与应急车辆相关联的第一像素数目小于第二图像中与应急车辆相关联的第二像素数目时，确定应急车辆正朝向自主车辆行驶，第一图像和第二图像由自主车辆上的摄像头获取，并且第一图像在第一时间处获取，第一时间早于第二图像被获取时的第二时间。在一些实施例中，在确定与警报器相关联的第一声级小于与警报器相关联的第二声级时，确定应急车辆正朝向自主车辆行驶，第一声级和第二声级通过自主车辆上的麦克风来获取，并且第一声级在第一时间处获取，第一时间早于第二声级被获取的第二时间。
在一些实施例中，驾驶相关操作基于自主车辆的位置并且基于与处于自主车辆所在的州或区域的应急车辆相关联的规则来获取。在一些实施例中，驾驶相关操作使用计算机中针对多个州或区域存储的预先配置的规则集来获取，每个规则与至少一个州或至少一个区域以及与至少一个应急车辆相关联的对应的驾驶相关规则相关联，并且多个州或区域包括自主车辆所在的州或区域。在一些实施例中，方法还包括向位于自主车辆外部的第二计算机发送与应急车辆有关的信息；并且其中获取驾驶相关操作包括从第二计算机接收与驾驶相关操作有关的指令。在一些实施例中，响应于确定应急车辆的一个或多个属性不能由自主车辆中的计算机确定，信息被发送到第二计算机。
在又一示例性方面，上述方法被具化在包括代码的非暂态计算机可读存储介质中，代码在由处理器执行时，使处理器执行本专利文件中描述的方法。
在又一示例性实施例中，公开了被配置或可操作为执行上述方法的设备。在又一示例性实施例中，公开了包括计算机的系统，计算机具有被配置或可操作为执行上述方法的处理器。
在附图、说明书和权利要求书中更详细地描述了上述和其他方面及其实现。
附图说明
图1图示了包括自主车辆的系统的示意图。
图2是用于根据指令和法律要求来检测执权事件和操作自主车辆的示例性方法。
图3图示了包括一个或多个自主车辆的系统、具有操作员的控制中心或监督系统和/或用于第三方交互接口。
图4图示了由自主车辆执行的操作的示例流程图。
具体实施方式
法律要求穿越高速公路和道路的车辆遵从执权事件或应急车辆以安全操作车辆。对于自主车辆，诸如自动牵引拖车，检测执权事件或应急车辆(诸如，应急车辆)、官方人员和/或道路上的视觉指示(例如，标志)对于车辆的合法和安全操作至关重要。本专利文件描述了针对自主车辆在道路上安全合法操作的系统、装置和方法，包括检测执权事件和/或视觉指令的存在和驾驶相关操作的执行，使得自主车辆能够遵守法律。
本专利文件的第I节提供了位于自主车辆(诸如，自动牵引拖车)上或内的设备和/或系统的概述。本专利文件的第Ⅱ节描述了检测道路上存在执权事件和/或响应于检测到道路上存在执权事件以执行驾驶相关操作的技术。在本专利文件中，术语“执权事件”或“应急车辆”可以包括执法车辆、消防车/卡车、救护车、军用车辆，也可以包括诸如交通锥、信号灯、标志牌的静止物体。本专利文件的第III节描述了监督系统，一辆或多辆自主车辆可以利用监督系统关于执权事件的存在进行通信，以促进适当的驾驶。针对以下各个节的示例标题被用以促进对所公开主题的理解并且不以任何方式限制所要求保护的主题的范围。因此，一个示例节的一个或多个特征可以与另一示例节的一个或多个特征进行组合。
I.自主车辆生态系统
图1示出了系统100，系统100包括自主车辆105，诸如自动驾驶牵引拖车。自主车辆105包括多个车辆子系统140和车载控制计算机150。多个车辆子系统140包括车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和车辆控制子系统。发动机或马达、车轮和轮胎、变速器、电气子系统和动力子系统可以被包括在车辆驱动子系统中。自主车辆的发动机可以是内燃机、燃料电池供电的电动发动机、电池供电的电动发动机、混合动力发动机或能够移动自主车辆105在其上移动的车轮的任何其他类型的发动机。自主车辆105具有多个马达或致动器以驱动车辆的车轮，使得车辆驱动子系统142包括两个或更多个电驱动马达。变速器可以包括无级变速器或一定数量的齿轮，其将发动机产生的动力转换成驱动车辆车轮的力。车辆驱动子系统可以包括电气系统，电气系统监视和控制到系统内组件(包括泵、风扇和致动器)的电流分布。车辆驱动子系统的动力子系统可以包括调节车辆动力源的组件。
车辆传感器子系统144可以包括用于自主车辆105的整体操作的传感器和执权事件检测子系统145。用于自主车辆的整体操作的传感器可以包括摄像头、温度传感器、惯性传感器(IMU)、全球定位系统、光传感器、LIDAR系统、雷达系统和无线通信。
诸如麦克风或麦克风阵列的音频检测器可以被包括在执权事件检测子系统145中，后置摄像头也可以。执权事件检测子系统145的音频检测器(例如，(多个)麦克风)被配置为接收执权事件存在的音频指示或来自执权事件的指令，包括警报器和诸如“靠边停车”的命令。音频检测器的一个或多个麦克风被安装或位于车辆的外部部分上，诸如在自主车辆105的牵引部分的外部上。在执权事件检测子系统145中所使用的麦克风可以是任何合适的类型、被安装为使得它们在自主车辆105静止时以及当它以正常行驶速度移动时均有效。麦克风可以检测到来自执权事件的警报器或音频命令的速度可以在每小时0到50英里或更多的范围内。在一些配置中，执权事件检测子系统145包括被配置为检测其中警报器或其他强烈声音的来源移动的方向的麦克风。麦克风可以位于自主车辆车身的驾驶员侧和乘客侧两侧，或者右侧和左侧，以促进执权事件检测子系统145确定强烈或持续声音(诸如，警笛声)的来源移动的能力。如本专利文件中进一步解释的，当音频检测器接收到执权事件存在或来自执权事件的指令的音频指示(例如，数字化录音)时，音频检测器将所接收的音频指示发送到合法执权事件检测模块165，使得合法执权事件检测模块165可以处理音频指示以确定道路上存在执权事件。
作为执权事件检测子系统145的一部分的摄像头可以是后置的，使得可以从自主车辆105的周围观察到来自应急车辆的闪光。这些摄像头可以包括视频摄像机、具有针对特定波长的滤波器的摄像头、以及适用于基于颜色、闪烁、颜色和闪烁两者来检测应急车辆灯的任何其他摄像头。执权事件检测子系统145也可以使用来自车辆传感器子系统144的前置或侧置摄像头。由执权事件检测子系统145获得的视频数据被发送到合法执权事件检测模块165，使得合法执权事件检测模块165可以处理视频数据以确定道路上是否存在执权事件。
车辆控制子系统146可以被配置为控制自主车辆或卡车105及其组件的操作。因此，车辆控制子系统146可以包括各种元素，诸如发动机动力输出子系统、制动单元、导航单元、转向系统和自动控制单元。发动机动力输出可以控制发动机的操作，包括所产生的扭矩或所提供的马力，以及提供对变速器的档位选择的控制。制动单元可以包括被配置为使自主车辆105减速的机制的任何组合。制动单元可以以标准方式使用摩擦以使车轮减速。制动单元可以包括防抱死制动系统(ABS)，防抱死制动系统可以防止在应用制动器时制动器抱死。导航单元可以是被配置为确定针对自主车辆105的行驶路径或路线的任何系统。导航单元可以附加地被配置为在自主车辆105操作时动态地更新行驶路径。在一些实施例中，导航单元可以被配置为并入来自GPS设备的数据以及一个或多个预定地图，以确定针对自主车辆105的行驶路径。转向系统可以表示可操作以在自动驾驶模式或驾驶员控制模式中调整自主车辆105的航向的任何机制组合。如本专利文件中进一步解释的，车辆控制子系统146的设备可以由遵从(compliance)模块166和/或驾驶操作模块168控制，以在自主车辆105上执行驾驶相关操作。
自动控制单元可以表示控制系统，该控制系统被配置为标识、评估和避免或以其他方式克服自主车辆105的环境中的潜在障碍。通常，自动控制单元可以被配置为控制自主车辆105在没有驾驶员的情况下操作或者在控制自主车辆105中提供驾驶员辅助。在一些实施例中，自动控制单元可以被配置为并入来自GPS设备、雷达、LIDAR、摄像头和/或其他车辆子系统的数据，以确定针对自主车辆105的行驶路径或轨迹。
可以被称为VCU的车载控制计算机150包括车辆子系统接口160、驾驶操作模块168、一个或多个处理器170、合法执权事件检测模块165、遵从模块166、存储器175和网络通信子系统178。该车载控制计算机150响应于来自如本专利文件第II节中所解释的各种车辆子系统140的信息和/或响应于与本专利文件第III节中所解释的监督系统的通信来控制自主车辆105的许多(如果不是全部)操作。一个或多个处理器170执行与合法执权事件检测模块165相关联的操作，该合法执权事件检测模块165允许系统确定诸如执法或应急服务车辆或相关人员的执权事件在附近和/或正在给出指令。来自执权事件检测子系统145的数据被提供给合法执权事件检测模块165，使得可以做出执权事件的存在的确定。遵从模块166从合法执权事件检测模块165接收已确定道路上存在执权事件的指示。响应于该指示，遵从模块166可以确定应当由自主车辆105执行的动作过程(例如，(多个)驾驶相关操作，诸如转向、制动等)。来自其他车辆传感器子系统144的数据可以被提供给遵从模块，使得可以适当地确定动作的过程。备选地或附加地，遵从模块166可以结合另一操作或控制模块(诸如，驾驶操作模块168)来确定动作过程。
存储器175也可以包含附加指令，附加指令包括向车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和车辆控制子系统146中的一个或多个传输数据、从其接收数据、交互或控制的指令146。车载控制计算机(VCU)150可以经由驾驶操作模块168，基于从各种车辆子系统(例如，车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和车辆控制子系统146)接收的输入来控制自主车辆105的功能。附加地，驾驶操作模块168可以向VCU 150发送信息，使得VCU 150可以向车辆控制子系统146发送信息，以指导自主车辆105的轨迹、速度、信号行为等。自动驾驶控制车辆控制子系统可以从VCU 150的遵从模块166和/或驾驶操作模块168接收要被采取的动作过程，并且因此将指令中继到其他子系统以执行动作过程。
Ⅱ.合法执权事件检测与自动驾驶遵从技术
图2示出了用于检测合法执权事件和遵从任何法律或给出的明确指令的流程图。在操作205处，执权事件检测子系统145经由摄像头或麦克风来接收视觉、听觉或视觉和听觉信号两者。与执权事件检测子系统145相关联的一个或多个麦克风和/或一个或多个摄像头可以提供数字听觉(或音频)数据和/或数字视觉(或视频)数据。在操作210处，数字视觉和/或听觉数据从执权事件检测子系统145传输到车载控制计算机系统(VCU)150来用于信号处理。
在操作215处，合法执权事件检测模块接收从执权事件检测系统发送的数字视觉和/或听觉数据。在操作220处，合法执权事件检测模块对数字听觉和/或视觉数据执行信号处理，以确定一个或多个执权事件是否位于自主车辆的位置区域内的道路上。在一些实施例中，合法执权事件检测模块可以处理从自主车辆上的一个或多个摄像头接收的数字视觉数据，以确定数字视觉数据的图像中存在执法车辆、消防车或救护车。在一些实施例中，合法执权事件检测模块可以使用随时间所接收的数字听觉和/或视觉数据来确定道路中的执法车辆、消防车或救护车正在驶向自主车辆或驶离车辆。在这样的实施例中，合法执权事件检测模块可以首先使用从执权事件检测子系统获得的数字听觉和/或视觉数据来确定执权事件(例如，救护车)的存在。合法执权事件检测模块还可以从在第一时间获得的数字视觉数据和/或数字听觉数据中分别确定与执权事件(例如，救护车)相关联的第一像素数目和/或由执权事件(例如，救护车)操作的警报器的第一声级(例如，以分贝为单位)。
接下来，合法执权事件检测模块可以根据在第二时间从执权事件检测子系统获得的另一数字听觉和/或视觉数据来确定与执权事件相关联的第二像素数目和/或与执权事件相关联的警报器的第二声级，其中第二时间晚于第一时间。在该实施例中，合法执权事件检测模块可以在确定第二像素数目大于第一像素数目和/或第二声级大于第一声级时确定执权事件正在朝向自主车辆行驶。合法执权事件检测模块可以通过确定第二像素数目小于第一像素数目和/或第二声级小于第一声级来确定执权事件正在远离自主车辆。在一些实施例中，和法执权事件检测模块可以使用图像处理技术以确定与执权事件有关的以下信息中的一个或多个：执权事件的身份(例如，执法车辆)、执权事件的位置和/或执权事件的速度(如果适用)、执权事件行进的方向(如果适用，例如，朝向或远离自主车辆)、和/或执权事件是否正在操作其警报器。
在一些实施例中，合法执权事件检测模块可以通过标识获得包括执权事件的视频数据的摄像头并且通过确定摄像头面向的(多个)方向来确定其中执权事件正在朝向、远离或围绕自主车辆行驶的方向。在一些实施例中，合法执权事件检测模块可以通过比较可能位于自主车辆上的多个位置处的多个麦克风所捕获的警报器的声级来确定执权事件朝向或围绕自主车辆行驶的方向。在一些实施例中，合法执权事件检测模块可以使用从一个或多个摄像头获得的数字视觉数据以确定执权事件(例如，执法车辆或第一响应车辆)在与自主车辆操作的道路分离或相同的道路上。
在示例实现中，合法执权事件检测模块可以将数字听觉数据与VCU中先前存储的警报器的音频数据进行比较，以确定执法车辆、消防车和/或操作警报器的救护车是否正在靠近自主车辆行驶或靠近自主车辆。在另一示例实现中，合法执权事件检测模块可以将数字视觉数据与VCU中先前存储的执法车辆、消防车和/或救护车的图像进行比较，以确定执法车辆、消防车和/或救护车是否正在靠近自主车辆行驶或靠近自主车辆。
在一些实施例中，合法执权事件检测模块可以使用数字视觉数据来确定来自执权事件的视觉指示的存在，诸如信号灯、锥或标志。在一些实施例中，合法执权事件检测模块可以使用数字视觉数据来确定道路上存在官方人员(例如，警察在道路旁边行走或建筑工人正在指挥交通等)。在一些实施例中，合法执权事件检测模块可以处理从麦克风接收的数字听觉数据以确定不存在与执法车辆、消防车或救护车相关联的警报声。在一些实施例中，合法执权事件检测模块可以处理从自主车辆上的一个或多个摄像头接收的数字视觉数据，以确定数字视觉数据的图像中不存在执法车辆、消防车或救护车。
在操作225处，合法执权事件检测模块可以向遵从模块发送信息，指示在自主车辆正在操作的区域中一个或多个执权事件的存在(或不存在)。在一些实施例中，由合法执权事件检测模块发送到遵从模块的关于执权事件的信息可以包括：执权事件存在于其中自主车辆正在操作的区域中的指示、执权事件的标识(例如，执法车辆)、执权事件的位置、执权事件的速度(如果适用)、执权事件行进的方向(如果适用，例如，朝向或远离自主车辆)和/或执权事件是否正在操作其警报器。基于从合法执权事件检测模块所接收的关于执权事件的信息，在操作225处，遵从模块可以确定如下文进一步解释的自主车辆要执行的驾驶相关操作(例如，转向、制动、变换车道、停止等)。
例如，当遵从模块确定执权事件朝向自主车辆行驶和/或位于自主车辆的预定距离内和/或执权事件正在操作其警报器时，遵从模块可以确定并且将针对驾驶相关操作的指令(在操作230处)发送到转向系统来制动，以使自主车辆转向并且应用制动器来沿着道路的一侧停止自主车辆。在另一示例中，如果遵从模块确定执权事件在具有一个或多个车道的道路旁(或在路肩上)停止或停放，并且如果遵从模块确定自主车辆正在以高于(例如，预定)阈值的速度行驶，则遵从模块可以确定待施加的制动力量以将自主车辆的速度降低到阈值或降低到小于阈值的速度。在该示例中，遵从模块可以发送针对驾驶相关操作的指令以施加制动力量(例如，制动压力、施加到慢速车轮的摩擦力、由卡钳施加的夹紧力)，以将速度降低到阈值或低于阈值的另一速度，从而在停止或停放的执权事件旁安全行驶。在该示例中，在确定自主车辆的速度大于阈值时，并且确定自主车辆在紧邻执权事件停止或停放的道路上的区域或位置的最右侧车道或最左侧车道或另一车道行驶时，遵从模块可以发送针对驾驶相关操作的指令(在操作230处)以施加制动力量，以将速度降低到阈值。
在又一示例中，如果遵从模块确定执权事件在具有多个车道的道路旁边(或在路肩上)停止或停放，并且如果遵从模块确定自主车辆正在紧邻道路上执权事件停止或停放位置的第一车道(例如，最右侧的车道或最左侧的车道)行驶，则遵从模块可以将针对驾驶相关操作的指令(在操作230处)发送到转向系统，以将车道从第一车道改变到第二车道，使得在自主车辆行驶的车道和停止或停放的执权事件之间存在至少一个车道。在该示例中，遵从模块可以确定将自主车辆从第一车道转向到第二车道所需的转向量。
在又一示例中，遵从模块可以接收自主车辆行驶所朝向的区域的交通信息，其中交通信息指示区域的交通等级(例如，高、中、低)。在该示例中，如果遵从模块确定执权事件在该区域停止或停放并且如果遵从模块确定交通信息指示该区域中的交通高，则遵从模块可以确定备选路线(例如，除了自主车辆行驶的路线之外的路线)存在，以重新安排自主车辆的路线。在该示例中，如果遵从模块确定自主车辆可以被重新安排路线以围绕高交通区域到达其目的地的备选路线，则遵从模块可以确定并且向转向系统、制动器、变速器和/或自主车辆中的其他设备发送与驾驶相关操作有关的指令，以在备选路线上驾驶自主车辆。
在一些实施例中，遵从模块可以基于其中自主车辆正在行驶的州或国家或地区的法律来确定如上所述的驾驶相关操作。VCU可以存储查找表，查找表包括预配置的规则集，规则集适用于其中自主车辆预期行驶的各种州或区域的执权事件。预先配置的规则集的每个规则可以包括州或区域的标识以及针对与该州或区域的道路上的至少一个执权事件或应急车辆相关联的驾驶相关规则。例如，查找表中的一个条目可以指示第一州或第一区域的标识以及相关联驾驶相关规则的描述，相关联驾驶相关规则声明当执权事件停放或停止在道路旁边并且灯闪烁时，在自主车辆和执权事件的位置之间必须存在至少一个车道。在另一示例中，查找表中的另一条目可以指示第二州或第二区域的标识以及相关联驾驶相关规则的描述，相关联驾驶相关规则声明如果执权事件停放或停止在车辆行驶的道路旁边或者如果执权事件或应急车辆(例如，施工标志)指示正在道路上进行施工，车辆的速度必须等于或低于阈值。遵从模块可以使用自主车辆的位置(例如，从自主车辆上或内的GPS设备获得)来访问查找表，以确定自主车辆行驶的州或地区的相关规则或法律。在一些实施例中，查找表可以包括与州或区域相关联的多个规则。例如，查找表可以指示响应于位于道路上的执权事件的灯闪烁和/或警报器操作，如果车辆在与执权事件相邻的车道上，则车辆预期移动到另一车道，以在车辆和执权事件之间保持单车道距离，或者如果车辆不能移动到另一车道，则车辆预期减速到预定速度。基于自主车辆所在地区的规则或法律，遵从模块可以向自主车辆发送驾驶相关操作，以遵守当地或国家的规则或法律。
在一些实施例中，遵从模块可以发送与驾驶相关操作有关的信息以显示在自主车辆中的显示监视器上，以通知自主车辆中的人类驾驶员。
在操作230处，由遵从模块确定的驾驶相关操作可以从VCU 150传输到车辆控制子系统中的一个或多个设备和/或自主车辆中的其他设备(例如，车辆驱动子系统142中的变速器)。在操作235处，车辆控制子系统146和/或车辆驱动子系统142的设备可以基于由如上所述的遵从模块提供的指令来执行驾驶相关操作。车辆控制子系统和/或车辆驱动子系统然后使自主车辆105根据从VCU 150接收的驾驶相关操作进行操作。
Ⅲ.监督系统
图3图示了系统300，系统300包括一个或多个自主车辆105、具有人类操作员355的控制中心或监督系统350以及用于第三方人员360交互的接口362。人类操作员355也可以被称为远程中心操作员(RCO)。自主车辆105、监督系统350和用户接口362之间的通信通过网络370发生。在一些实例中，在并非车队中的所有自主车辆105都能够与监督系统350通信的情况下，自主车辆105可以通过网络370或直接彼此通信。如关于图1所描述的，每个自主车辆105的VCU 150可以包括用于网络通信的模块178。
自主车辆可以与监督系统通信。监督系统可以包括一个或多个计算机或服务器，计算机或服务器可用于多种用途，包括：跟踪一个或多个自主车辆(例如，自主车辆)的进度；跟踪自动驾驶车队的进度；向一辆或多辆自主车辆发送操纵指令；监视(多个)自主车辆的健康状况；监视与监督系统联系的每辆自主车辆的货物状态；促进第三方(例如，执法部门、正在运送货物的客户)与每个或特定的自主车辆之间的通信；允许跟踪与监督系统通信的特定自主车辆(例如，车队中的第三方跟踪车辆子集)；针对自主车辆布置维护服务(例如，换油、加油、保持其他液体的液位)；提醒受影响的自主车辆交通或天气变化可能对路线或交付计划产生不利影响；推动自主车辆的空中更新，以使所有组件保持最新；以及改进针对自主车辆、其货物和周围环境安全性的其他目的或功能。监督系统还可以确定自主车辆或多个自主车辆的性能参数，包括以下任一项：数据记录频率、压缩率、位置、数据类型；沟通优先级；对自主车辆提供服务的频率(例如，服务间隔多少英里)；何时执行最小风险条件(MRC)机动，同时在机动过程中监视车辆的进度；何时将自主车辆的控制权移交给人类驾驶员(例如，在目的地车场)；确保自主车辆通过行前检查；确保自主车辆在检查点和称重站执行或符合法律要求；确保自主车辆在路障、人行横道、十字路口、施工或事故现场执行或遵守人类的指令等。
自主车辆的遵从模块可以向监督系统发送如本专利文件的第II节中所述的以下信息：与从合法执权事件检测模块接收的执权事件有关的信息，和/或由遵从模块确定的驾驶相关操作。在一些实施例中，监督系统350或接口362可以在监视器上显示已经被检测到执权事件，响应于该执权事件，人类操作员355或第三方人员360可以经由监督系统350或接口362来将针对驾驶相关操作的指令发送到遵从模块，以发送到车辆控制子系统146和/或车辆驱动子系统142。在一些实施例中，如果监督系统350或接口362在监视器上显示由遵从模块确定的驾驶相关操作，人可以覆盖或调整驾驶相关操作。在这样的实施例中，例如，人类操作员355或第三方人员360可以经由监督系统350或接口362来向遵从模块发送指令，以向车辆控制子系统146发送指令来将自主车辆的速度降低到低于由遵从模块确定的预定值的某个值。在另一示例中，人类操作员355或第三方人员360可以经由监督系统350或接口362来向遵从模块发送指令，以向车辆控制子系统146发送指令来离开高速公路。
为了允许车队中的自主车辆与监督系统或指挥中心之间的通信，每个自主车辆可以被配备具有通信网关。通信网关可以具有执行以下任何操作的能力：允许AV到监督系统的通信(即，V2C)和监督系统到AV的通信(C2V)；允许车队内的AV到AV通信(V2V)；传输通信网关的可用性或状态；确认所接收的通信；确保AV和监督系统之间远程命令的安全性；在设定的时间间隔内可靠地传达AV的位置；使监督系统能够向AV发送回(ping)位置和车辆健康状况；允许将各种传感器数据直接传输到指挥或监督系统；允许在AV和监督系统之间自动发出警报；符合ISO 21434标准等。
监督系统或指挥中心可以由一个或多个人操作，人也被称为操作员或远程中心操作员(RCO)。操作员可以设置针对自主车辆健康参数的阈值，使当自主车辆达到或超过阈值时，可以采取预防措施。操作员可以针对其建立阈值的车辆健康参数的示例可以包括以下任何项：燃料水平；油位；自上次维护以来行驶的里程数；所检测的低胎压；清洁液液位；制动液液位；转向和制动子系统的响应能力；柴油机排气液(DEF)液位；通信能力(例如，缺乏反应能力)；定位传感器能力(例如，GPS、IMU故障)；冲击检测(例如，车辆碰撞)；感知传感器能力(例如，摄像头、LIDAR、雷达、麦克风阵列故障)；计算资源能力(例如，VCU或ECU故障或缺乏响应能力、计算单元的温度异常)；牵引情况下牵引车和拖车之间的角度(例如，牵引车——拖车、18轮车或半卡车)；生物体(例如，人或动物)未经授权进入自主车辆的内部等。预防措施可以包括执行最小风险条件(MRC)操作、寻求服务或离开高速公路或可能对自主车辆征税较少的其他这种改变路线。系统健康数据达到或超过监督系统或操作员设置的阈值的自主车辆可以接收从监督系统自动发送的指令以执行预防措施。
可以使操作员知道影响与监督系统通信或被监督系统监视的(多个)自主车辆的情况，而受影响的自主车辆可能不知道。此类情况可以包括：交通流量的不规则或突然变化(例如，交通堵塞或事故)；突然的天气变化；能见度的突然变化；紧急情况(例如，火灾、天坑、桥梁故障)；影响信号灯的停电；意外的道路工作；大型或模糊的道路碎片(例如，自主车辆无法标识的物体)；道路上的执法活动(例如，汽车追逐或道路清理活动)等。自主车辆可能无法检测的这些类型的情况可能会通过交通报告、执法通信、来自与监督系统通信的其他车辆的数据、来自区域中其他车辆的驾驶员的报告以及类似分发的信息而引起监督系统操作员的注意。由于传感器系统的限制或缺乏对信息分发方式的访问(例如，没有与气象机构的直接通信)，自主车辆可能无法检测到这种情况。监督系统处的操作员可以将此类信息推送到与监督系统通信的受影响的自主车辆。受影响的自主车辆可以响应于监督系统推送的信息而改变其路线、轨迹或速度。在某些情况下，监督系统所接收的信息可能会触发指示需要进行MRC(最小风险条件)操作的阈值条件；备选地或附加地，操作员可以评估情况并且确定受影响的自主车辆应执行MRC机动并且随后向受影响的车辆发送这样的指令。在这些情况下，从监督系统或监督系统操作员接收信息或指令的每个自主车辆使用其车载计算单元(即，VCU)来确定如何安全行驶，包括执行MRC机动(包括靠边停车或停止)。
远程中心操作员(RCO)可以与自主车辆或自主车辆车队进行的其他交互包括以下任何项。监督系统350的计算机可以从第一自主车辆接收在第一自主车辆的位置的第一预定距离内存在执权事件的指示和/或关于执权事件的相关信息(例如，执权事件的位置信息)。
监督系统350的计算机还可以获得可以由监督系统350的计算机监视的一个或多个自主车辆的位置信息。使用第二自主车辆的位置信息和执权事件的位置信息，监督系统350的计算机可以确定第二自主车辆位于执权事件位置的第二预定距离内。监督系统350的计算机可以在确定第二自主车辆正朝向执权事件行驶并且在执权事件位置的第二预定距离内时，可以向第二自主车辆发送与从自主车辆所接收的执权事件有关的信息，其中第二预定距离大于或等于第一预定距离。提供给第二自主车辆的与执权事件有关的信息可以使第二自主车辆的遵从模块能够基于位置处的执权事件的存在来确定驾驶相关操作。在一些实施例中，人类操作员355或第三方人员360可以经由监督系统350或接口362，向第二自主车辆发送信息来执行某些驾驶相关操作(例如，改变第二自主车辆的路线或离开高速公路等)。
在一些实施例中，在确定与执权事件有关的某些信息不能被充分确定时，与执权事件有关的信息可以由自主车辆的遵从模块发送。例如，如果合法执权事件检测模块无法确定道路上张贴的交通标志所传达的信息或车辆是否属于执法部门，则合法执权事件检测模块向遵从模块指示缺乏对执权事件属性的确定并且遵从模块可以将与执权事件有关的信息(例如，图像)发送到监督系统，用于人协助确定驾驶相关操作。
监督系统或指挥中心可以允许第三方与监督系统操作员、与自主车辆、或者与人类系统操作员和自主车辆两者交互。第三方可以是正在运输货物的客户、执法或应急服务提供者或者在需要服务时协助自主车辆的人员。
本文所述的自主车辆(特别是自主车辆)可以被配置为在遵守适用的规则、法律和法规的同时执行来安全地穿越路线的动作可以包括由人驾驶的自主车辆成功完成的那些动作。这些动作或操纵可以被描述为卡车的特征，因为这些动作可以是VCU 150(即，车载控制计算机单元)上存储的可执行程序。这些动作或特征可以包括与检测某些类型的条件或物体的反应有关的动作或特征，诸如：响应于检测到应急车辆的闪光灯的适当动作；响应于检测到一个或多个车辆靠近AV的适当动作；响应于遇到交叉路口的运动或动作；在相邻车道或交通区域执行并入交通；检测到需要清洁一个或多个传感器并且清洁适当的传感器等。自主车辆的其他特征可以包括任何类型的操纵所需的那些动作或特征，包括完成上面列出的反应性特征或动作所需的动作或特征。此类特征(可以被视为支持特征)包括：保持适当跟随距离的能力；利用适当的信号和动作向右和向左转的能力等。这些支持特征以及上面所列出的反应性特征可以包括控制或改变转向、发动机动力输出、制动器或其他车辆控制子系统146。
图4图示了由自主车辆执行的操作的示例流程图。操作402包括由位于自主车辆中的计算机确定应急车辆位于自主车辆正在行驶的道路上。操作404包括响应于该确定，获取自主车辆的驾驶相关操作，以在应急车辆周围进行操作。操作406包括通过向自主车辆中的一个或多个设备发送与驾驶相关操作有关的指令，使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶。
在一些实施例中，获取驾驶相关操作以及使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定应急车辆位于道路上，以及(2)确定应急车辆位于自主车辆所在位置的预定距离内。在一些实施例中，获取驾驶相关操作以及使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定应急车辆位于道路上，(2)确定应急车辆位于自主车辆所在位置的预定距离内，以及(3)确定应急车辆正在操作警报器。在一些实施例中，获取驾驶相关操作包括：执行对自主车辆的当前速度大于阈值的第一确定，以及响应于第一确定，执行施加将自主车辆的当前速度降低到小于或等于阈值的制动力量的第二确定；并且使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶的指令包括使自主车辆施加制动力量的第一指令。
在一些实施例中，第二确定响应于第一确定并且响应于自主车辆正在与其中应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的道路上的车道上行驶的第三确定而执行。在一些实施例中，获取驾驶相关操作包括：执行自主车辆在第一车道上的道路上行驶的第一确定，第一车道具有与其中应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的一侧；执行道路包括第二车道的第二确定，第二车道与第一车道紧邻并且在与一侧相对的另一侧上；以及响应于第一确定和第二确定，执行转向量的第三确定，转向量将自主车辆从第一车道转向第二车道；使自主车辆根据驾驶相关操作驾驶的指令包括使自主车辆施加转向量来将自主车辆从第一车道转向第二车道的第一指令。
在一些实施例中，用于自主车辆操作的系统包括自主车辆，自主车辆包括计算机，计算机包括被配置为实现方法的处理器，方法包括：确定应急车辆位于自主车辆正在行驶的道路上；响应于确定，获取自主车辆的驾驶相关操作，以在应急车辆周围操作；以及通过处理器，使得自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶，处理器被配置为向自主车辆中的一个或多个设备发送与驾驶相关操作有关的指令。
在一些实施例中，计算机的处理器还被配置为：向位于自主车辆外部的第二计算机发送与应急车辆有关的信息，其中信息包括指示应急车辆位置的位置信息，并且其中信息指示应急车辆位于自主车辆位置的第一预定距离内；并且其中第二计算机包括被配置为实现第二方法的第二处理器，第二方法包括：接收与应急车辆有关的信息；响应于确定第二自主车辆位于应急车辆位置的第二预定距离内并且第二自主车辆正朝向应急车辆行驶：将与应急车辆有关的信息发送到第二自主车辆，其中第二预定距离大于或等于第一预定距离。
在一些实施例中，获取驾驶相关操作由处理器来执行，处理器被配置为：接收自主车辆行驶所朝向的区域的交通信息；基于交通信息来确定区域具有高交通等级；确定围绕具有高交通等级的区域驾驶自主车辆的备选路线；以及确定针对转向系统、制动器或变速器中的任何一个或多个的指令，以使自主车辆在备选路线上行驶。在一些实施例中，针对驾驶相关操作的指令包括：应用制动器的第一指令以及将自主车辆从正在行驶的道路上的车道转向沿道路一侧的区域的第二指令。在一些实施例中，应急车辆包括执法车辆、救护车、消防车或救火车。在一些实施例中，应急车辆包括静止物体，静止物体包括交通锥、信号灯或交通相关标志。
在一些实施例中，具有存储在其上的代码的非暂态计算机可读程序存储介质，代码在由处理器执行时，使处理器实现方法，方法包括：由位于自主车辆中的计算机确定应急车辆位于自主车辆行驶的道路上；响应于确定，获取自主车辆的驾驶相关操作，以在应急车辆周围进行操作；以及通过向自主车辆中的一个或多个设备发送与驾驶相关操作有关的指令，使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶。
在一些实施例中，获取驾驶相关操作以及使自主车辆根据驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：(1)确定应急车辆正在朝向自主车辆行驶，(2)确定应急车辆位于自主车辆的位置的预定距离内，以及(3)确定应急车辆正在操作警报器。在一些实施例中，在确定第一图像中与应急车辆相关联的第一像素数目小于第二图像中与应急车辆相关联的第二像素数目时，确定应急车辆正朝向自主车辆行驶，第一图像和第二图像由自主车辆上的摄像头获取，并且第一图像在第一时间获取，第一时间早于第二图像被获取时的第二时间。在一些实施例中，在确定与警报器相关联的第一声级小于与警报器相关联的第二声级时，确定应急车辆正朝向自主车辆行驶，第一声级和第二声级通过自主车辆上的麦克风来获取，并且第一声级在第一时间获取，该第一时间早于第二声级被获取的第二时间。
在一些实施例中，驾驶相关操作基于自主车辆的位置并且基于与处于自主车辆所在的州或区域的应急车辆相关联的规则来获取。在一些实施例中，驾驶相关操作使用计算机中针对多个州或区域存储的预先配置的规则集来获取，每个规则与至少一个州或至少一个区域以及与至少一个应急车辆相关联的对应的驾驶相关规则相关联，并且多个州或区域包括自主车辆所在的州或区域。在一些实施例中，方法还包括向位于自主车辆外部的第二计算机发送与应急车辆有关的信息；并且其中获取驾驶相关操作包括从第二计算机接收与驾驶相关操作有关的指令。在一些实施例中，响应于确定应急车辆的一个或多个属性不能由自主车辆中的计算机确定，信息被发送到第二计算机。
在本专利文件中描述的示例系统包括自主车辆(AV)，自主车辆包括执权事件检测子系统、车载控制计算机和自动驾驶控制子系统。车载控制计算机包括合法执权事件检测模块和遵从模块。在一些实施例中，执权事件检测子系统包括安装或位于自主车辆外部的麦克风。在一些实施例中，麦克风被安装为使它们在自主车辆静止时以及当自主车辆以正常行驶速度移动时都有效。
用于操作自主车辆的示例方法包括：通过自主车辆的执权事件检测子系统来检测执权事件的存在；通过自主车辆的合法执权事件检测模块来确定执权事件给出的指令；通过自主车辆的遵从模块来确定需要改变自主车辆的轨迹或路线来遵守执权事件给出的指示；以及修改自主车辆的轨迹或路线来遵守执权事件给出的指示。
在本文件中，术语“示例性”用于表示“示例的”，除非另有说明，否则该术语不暗示理想或优选实施例。
本文描述的一些实施例在方法或过程的一般上下文中描述，这些方法或过程可以在一个实施例中通过计算机程序产品来实现，计算机程序具化被体现在计算机可读介质中，计算机可读介质包括诸如程序代码的计算机可执行指令，计算机可执行指令由网络环境中的计算机来执行。计算机可读介质可以包括可移动和不可移动存储设备，包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘(CD)、数字多功能光盘(DVD)等。因此，计算机可读介质可以包括非暂态存储介质。通常，程序模块可以包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。计算机或处理器可执行指令、相关数据结构和程序模块表示用于执行本文所公开的方法的步骤的程序代码的示例。此类可执行指令或相关联的数据结构的特定序列表示用于实现此类步骤或过程中描述的功能的对应动作的示例。
所公开的一些实施例可以使用硬件电路、软件或其组合而被实现为设备或模块。例如，硬件电路实现方式可以包括例如集成为印刷电路板的一部分的分立模拟和/或数字组件。备选地或附加地，所公开的组件或模块可以被实现为专用集成电路(ASIC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)设备。一些实现方式可以附加地或备选地包括数字信号处理器(DSP)，数字信号处理器是具有针对与本申请所公开的功能相关联的数字信号处理的操作需要而优化的架构的专用微处理器。类似地，每个模块内的各种组件或子组件可以以软件、硬件或固件来实现。模块之间和/或模块内的组件之间的连接可以使用本领域已知的任何一个连接方法和介质来提供，包括但不限于使用适当的协议，通过互联网、有线或无线网络进行通信。
虽然该文件包含许多细节，但这些不应当被解释为对所要求保护的发明范围或可能要求保护的范围的限制，而是对特定实施例特有的特征的描述。本文件中在单独实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合在多个实施例中实现。此外，虽然上述特征可能被描述为以某些组合起作用，甚至最初要求保护，但在某些情况下，所保护的组合中的一个或多个要求可以从组合中删除，并且所要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变型。类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但这不应当被理解为要求以所示的特定顺序或按顺序执行这些操作，或者执行所有图示的操作来获得期望的结果。
仅描述了若干实现方式和示例，并且可以基于本公开中描述和图示的内容做出其他实现、增强和变化。

Claims (20)

1.一种自主驾驶操作方法，包括：
由位于自主车辆中的计算机来确定应急车辆位于所述自主车辆正在行驶的道路上；
响应于所述确定，获取所述自主车辆的驾驶相关操作，以在所述应急车辆周围进行操作；以及
通过向所述自主车辆中的一个或多个设备发送与所述驾驶相关操作有关的指令，使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述驾驶相关操作并且使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：
(1)确定所述应急车辆位于所述道路上，以及
(2)确定所述应急车辆位于所述自主车辆所在位置的预定距离内。
3.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述驾驶相关操作并且使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：
(1)确定所述应急车辆位于所述道路上，
(2)确定所述应急车辆位于所述自主车辆所在位置的预定距离内，以及
(3)确定所述应急车辆正在操作警报器。
4.根据权利要求1所述的方法，
其中获取所述驾驶相关操作包括：
执行对所述自主车辆的当前速度大于阈值的第一确定，以及
响应于所述第一确定，执行施加将所述自主车辆的所述当前速度降低到小于或等于所述阈值的制动力量的第二确定；以及
其中使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶的所述指令包括：使所述自主车辆施加所述制动力量的第一指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第二确定响应于所述第一确定并且响应于所述自主车辆正在与其中所述应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的所述道路上的车道上行驶的第三确定而被执行。
6.根据权利要求1所述的方法，
其中获取所述驾驶相关操作包括：
执行所述自主车辆在第一车道上的所述道路上行驶的第一确定，所述第一车道具有与其中所述应急车辆所在的区域或另一车道紧邻的一侧；
执行所述道路包括第二车道的第二确定，所述第二车道与所述第一车道紧邻并且在与所述一侧相对的另一侧上；以及
响应于所述第一确定和所述第二确定，执行施加转向量的第三确定，所述转向量将所述自主车辆从所述第一车道转向所述第二车道；
其中使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作来驾驶的所述指令包括：使所述自主车辆施加所述转向量以将所述自主车辆从所述第一车道转向所述第二车道的第一指令。
7.一种用于自主车辆操作的系统，所述系统包括自主车辆，所述自主车辆包括计算机，所述计算机包括被配置为实现方法的处理器，所述方法包括：
确定应急车辆位于所述自主车辆正在行驶的道路上；
响应于所述确定，获取所述自主车辆的驾驶相关操作，以在所述应急车辆周围操作；以及
由所述处理器使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶，所述处理器被配置为向所述自主车辆中的一个或多个设备发送与所述驾驶相关操作有关的指令。
8.根据权利要求7所述的系统，
其中所述计算机的所述处理器还被配置为：
向位于所述自主车辆外部的第二计算机发送与所述应急车辆有关的信息，
其中所述信息包括指示所述应急车辆的位置的位置信息，并且
其中所述信息指示所述应急车辆位于所述自主车辆的位置的第一预定距离内；以及
其中所述第二计算机包括被配置为实现第二方法的第二处理器，所述第二方法包括：
接收与所述应急车辆有关的所述信息；
响应于确定第二自主车辆位于所述应急车辆的位置的第二预定距离内并且所述第二自主车辆正朝向所述应急车辆行驶：
将与所述应急车辆有关的所述信息发送到第二自主车辆，
其中所述第二预定距离大于或等于所述第一预定距离。
9.根据权利要求7所述的系统，
其中获取所述驾驶相关操作由所述处理器来执行，所述处理器被配置为：
接收所述自主车辆行驶所朝向的区域的交通信息；
基于所述交通信息来确定所述区域具有高交通等级；
确定围绕具有高交通等级的所述区域驾驶所述自主车辆的备选路线；以及
确定针对转向系统、制动器或变速器中的任意一项或多项的指令，以使所述自主车辆在所述备选路线上行驶。
10.根据权利要求7所述的系统，其中针对所述驾驶相关操作的所述指令包括：应用制动器的第一指令以及将所述自主车辆从正在行驶的所述道路上的车道转向沿所述道路一侧的区域的第二指令。
11.根据权利要求7所述的系统，其中所述应急车辆包括执法车辆、救护车、消防车或救火车。
12.根据权利要求7所述的系统，其中所述应急车辆包括静止物体，所述静止物体包括交通锥、信号灯或交通相关标志。
13.一种其上存储有代码的非暂态计算机可读程序存储介质，所述代码在由处理器执行时，使所述处理器实现方法，所述方法包括：
由位于自主车辆中的计算机来确定应急车辆位于所述自主车辆正在行驶的道路上；
响应于所述确定，获取所述自主车辆的驾驶相关操作，以在所述应急车辆周围进行操作；以及
通过向所述自主车辆中的一个或多个设备发送与所述驾驶相关操作有关的指令，使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶。
14.根据权利要求13所述的非暂态计算机可读程序存储介质，其中获取所述驾驶相关操作并且使所述自主车辆根据所述驾驶相关操作进行驾驶响应于以下项来执行：
(1)确定所述应急车辆正在朝向所述自主车辆行驶，
(2)确定所述应急车辆位于所述自主车辆的位置的预定距离内，以及
(3)确定所述应急车辆正在操作警报器。
15.根据权利要求14所述的非暂态计算机可读程序存储介质，
其中在确定第一图像中与所述应急车辆相关联的第一像素数目小于第二图像中与所述应急车辆相关联的第二像素数目时，确定所述应急车辆正朝向所述自主车辆行驶，
其中所述第一图像和所述第二图像由所述自主车辆上的摄像头获取，并且
其中所述第一图像在第一时间处获取，所述第一时间早于所述第二图像被获取时的第二时间。
16.根据权利要求14所述的非暂态计算机可读程序存储介质，
其中在确定与所述警报器相关联的第一声级小于与所述警报器相关联的第二声级时，确定所述应急车辆正朝向所述自主车辆行驶，
其中所述第一声级和所述第二声级通过所述自主车辆上的麦克风来获取，并且
其中所述第一声级在第一时间获取，所述第一时间早于所述第二声级被获取的第二时间。
17.根据权利要求13所述的非暂态计算机可读程序存储介质，其中所述驾驶相关操作基于所述自主车辆的位置并且基于与处于所述自主车辆所在的州或区域的应急车辆相关联的规则来获取。
18.根据权利要求17所述的非暂态计算机可读程序存储介质，
其中所述驾驶相关操作使用所述计算机中针对多个州或区域所存储的预先配置的规则集来获取，
其中每个规则与至少一个州或至少一个区域以及与至少一个应急车辆相关联的对应的驾驶相关规则相关联，并且
其中所述多个州或区域包括所述自主车辆所在的州或区域。
19.根据权利要求13所述的非暂态计算机可读程序存储介质，还包括：
向位于所述自主车辆外部的第二计算机发送与所述应急车辆有关的信息；并且
其中获取所述驾驶相关操作包括从所述第二计算机接收与所述驾驶相关操作有关的所述指令。
20.根据权利要求19所述的非暂态计算机可读程序存储介质，其中响应于确定所述应急车辆的一个或多个属性不能由所述自主车辆中的所述计算机确定，所述信息被发送到所述第二计算机。
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