JP7045406B2 - 緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法 - Google Patents

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Description

本発明は、緊急車両が自車両に接近している場合には、自車両を待避させるように待避制御を行う緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法に関する。
下記特許文献１には、緊急車両の接近方向が自車両の前方であって、自車両が走行する道路が中央分離帯を備えている場合には、待避する動作を案内しないようにする運転支援装置が開示されている。
特開２０１０－２３７７９２号公報
しかしながら、中央分離帯に開口部がある場合に自車両が待避を行わないときには、開口部から自車両が走行する車線に進入してくる緊急車両の走行を、自車両が妨害する恐れがある。
本発明の目的は、自車両による緊急車両の走行の妨害を抑制することができる緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法を提供することにある。
本発明の第１の態様は、緊急車両の位置情報を取得する位置取得部と、自車両が走行中の自車両走行道路の構造を取得する道路構造取得部と、前記緊急車両の位置情報を取得した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、を有する、緊急車両待避制御装置であって、前記自車両走行道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、前記緊急車両の位置が前記中央分離帯を挟んで前記自車両と反対側である場合に、前記待避制御部は、前記自車両と前記緊急車両との間に前記中央分離帯の開口部がないときの前記待避制御を抑制する。
本発明の第２の態様は、緊急車両待避制御方法であって、緊急車両の位置情報を取得する位置取得ステップと、自車両が走行中の自車両走行道路の構造を取得する道路構造取得ステップと、前記緊急車両の位置情報を取得した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、前記自車両走行道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、前記緊急車両の位置が前記中央分離帯を挟んで前記自車両と反対側である場合に、前記自車両と前記緊急車両との間に前記中央分離帯の開口部がないときの前記待避制御を抑制する待避制御抑制ステップと、を有する。
本発明によれば、自車両による緊急車両の走行の妨害を抑制することができる緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法を提供することができる。
車両を示す模式図である。 車両のブロック図である。 車両制御装置において行われる緊急車両待避処理の流れを示すフローチャートである。
〔第１実施形態〕
図１は、本実施形態の車両１０を示す模式図である。車両１０は、本発明の自車両に相当する。本実施形態の車両１０は、エンジン自動車、ハイブリッド自動車、電気自動車等であり特に限定されない。
車両１０は、車両１０の外部の音を集音するマイク１２ａ～１２ｄを有している。マイク１２ａは、主に車両１０に対して左前方からの音を集音する。マイク１２ｂは、主に車両１０に対して右前方からの音を集音する。マイク１２ｃは、主に車両１０に対して左後方からの音を集音する。マイク１２ｄは、主に車両１０に対して右後方からの音を集音する。
車両１０は、車両１０の外を撮影するカメラ１４を有している。カメラ１４は、例えば、他車両及び歩行者等の移動体、道路の形状、障害物、道路の車線、標識等を撮影する。なお、図１では、カメラ１４は車両１０の前方に１台設けられているが、複数台設けられていてもよい。また、カメラ１４が車両１０の前方のみでなく、後方、左方、右方等の他の場所に設けられていてもよい。カメラ１４に代えて、又は、カメラ１４に加えて、車両１０は、車両１０と物体との距離に応じた情報を取得するレーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、赤外線センサ等を有していてもよい。
図２は、本実施形態の車両１０のブロック図である。車両１０は、前述のマイク１２ａ～１２ｄ、カメラ１４の他に、通信モジュール１６、全球測位衛星システム（以下、ＧＮＳＳ）モジュール１８、地図データベース２０、駆動制御装置２２、制動制御装置２４、操舵制御装置２６、ディスプレイ２８、スピーカ３０及び車両制御装置３２を有している。
通信モジュール１６は、無線通信を行うモジュールであって、車車間通信に用いられる。ＧＮＳＳモジュール１８は、車両１０の位置情報を取得する。地図データベース２０は、地図情報を記憶している。
駆動制御装置２２は、車両１０の図示しないエンジン、駆動モータ等の駆動装置により発生させる駆動力を制御する。制動制御装置２４は、車両１０の図示しない液圧ブレーキ、回生ブレーキ等の制動装置による制動力を制御する。操舵制御装置２６は、車両１０の図示しない操舵輪の操舵量を制御する。
ディスプレイ２８は、車両１０の乗員に映像等により情報を提供する。スピーカ３０は、車両１０の乗員に音声等により情報を提供する。
車両制御装置３２は、演算処理装置３４及びストレージ３６を有している。車両制御装置３２は、本発明の緊急車両待避制御装置に相当する。演算処理装置３４は、図示しないＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ等の記録媒体を有している。ストレージ３６は、非一時的な有形のコンピュータ可読記録媒体である。
演算処理装置３４は、緊急車両位置取得部３８、道路構造取得部４０及び待避制御部４２を有している。
緊急車両位置取得部３８は、通信モジュール１６を介して、緊急車両の位置情報を取得する。緊急車両の位置情報は、緊急車両が車車間通信を介して提供している情報であって、緊急車両の現在位置、緊急車両の走行予定経路等の情報である。緊急車両の位置情報は、車車間通信ではなく、地上に設置されたサーバから提供されるものであってもよい。
道路構造取得部４０は、地図データベース２０から車両１０が走行中の道路（以下、自車両走行道路）の構造を取得する。道路の構造とは、例えば、交差点、中央分離帯、中央分離帯の開口部、高架道路、橋梁、アンダーパス等を示す。また、道路構造取得部４０は、カメラ１４が撮影した車両１０の外部の画像に基づいて、道路の構造を取得してもよい。
待避制御部４２は、緊急車両位置取得部３８において緊急車両の位置が取得された場合には、駆動制御装置２２、制動制御装置２４及び操舵制御装置２６を介して、車両１０を道路の端に移動させるとともに一時停止させる待避制御を行う。
緊急車両位置取得部３８、道路構造取得部４０及び待避制御部４２は、ストレージ３６に記憶されているプログラムをプロセッサにおいて実行されることにより実現される。
［緊急車両待避処理］
図３は、車両制御装置３２において行われる緊急車両待避処理の流れを示すフローチャートである。緊急車両待避処理は、乗員の運転操作が行われない状態でシステムにより車両１０の運転が行われる自動運転制御、又は、システムにより乗員の運転操作の補助を行う運転補助制御時に所定の周期で実行される。
ステップＳ１において、緊急車両位置取得部３８は、緊急車両の位置情報を取得したか否かを判定する。緊急車両の位置情報を取得した場合にはステップＳ２へ移行し、緊急車両の位置情報を取得していない場合には緊急車両待避処理を終了する。
ステップＳ２において、緊急車両位置取得部３８は、緊急車両が車両１０に対する対向車両であるか否かを判定する。緊急車両が対向車両である場合にはステップＳ３へ移行し、緊急車両が対向車両でない場合にはステップＳ６へ移行する。
ステップＳ３において、道路構造取得部４０は、自車両走行道路の構造を取得して、ステップＳ４へ移行する。
ステップＳ４において、道路構造取得部４０は、自車両走行道路が中央分離帯を有する構造であるか否かを判定する。自車両走行道路が中央分離帯を有する構造である場合にはステップＳ５へ移行し、自車両走行道路が中央分離帯を有する構造でない場合にはステップＳ６へ移行する。
ステップＳ５において、道路構造取得部４０は、車両１０と緊急車両との間に中央分離帯の開口部があるか否かを判定する。車両１０と緊急車両との間に中央分離帯の開口部がある場合にはステップＳ６へ移行し、車両１０と緊急車両との間に中央分離帯の開口部がない場合にはステップＳ９へ移行する。中央分離帯の開口部は、例えば、交差点の位置に設置される。また、中央分離帯の開口部は、例えば、車両１０が対向車線を横断して道路沿いの店舗の敷地に進入するために設置される。
ステップＳ６において、緊急車両位置取得部３８は、車両１０と緊急車両との距離を取得して、ステップＳ７へ移行する。緊急車両位置取得部３８は、ＧＮＳＳモジュール１８を介して取得した車両１０の位置情報と、通信モジュール１６を介して取得した緊急車両の位置情報とに基づき、車両１０と緊急車両との距離を取得する。
ステップＳ７において、緊急車両位置取得部３８は、車両１０と緊急車両との距離が所定距離未満であるか否かを判定する。車両１０と緊急車両との距離が所定距離未満である場合にはステップＳ８へ移行し、車両１０と緊急車両との距離が所定距離以上である場合にはステップＳ９へ移行する。
ステップＳ８において、待避制御部４２は、車両１０を道路の端に移動させるとともに一時停止させる待避制御を行い、緊急車両待避処理を終了する。緊急車両が対向車両であって、車両１０と緊急車両との間に中央分離帯の開口部がある場合には、待避制御部４２は、開口部の手前で一時停止させるように待避制御を行う。
ステップＳ５において道路構造取得部４０により中央分離帯の開口部なしと判定された後のステップＳ９、又は、ステップＳ７において緊急車両位置取得部３８により車両１０と緊急車両との距離が所定距離以上であると判定された後のステップＳ９において、待避制御部４２は待避制御を抑制して、緊急車両待避処理を終了する。待避制御を抑制するとは、例えば、車両１０を道路の端に移動させるときの移動量を、ステップＳ８の待避制御において車両１０を道路の端に移動させるときの移動量よりも小さくすることを示す。また、待避制御を抑制するとは、例えば、車両１０を一時停止させずに、速度を所定速度未満とすることを示す。また、待避制御を抑制するとは、例えば、待避制御を行わないことを示す。
この緊急車両待避処理により、緊急車両位置取得部３８が緊急車両の位置情報を取得し、車両１０と緊急車両との距離が所定距離未満である場合には、車両１０を待避させる待避制御が行われる。ただし、緊急車両が対向車両であって、自車両走行道路が中央分離帯を有する構造であるときには、待避制御が抑制される。一方、緊急車両が対向車両であって、自車両走行道路が中央分離帯を有する構造であっても、車両１０と緊急車両との間に開口部がある場合には、待避制御は抑制されない。緊急車両が車両１０を通過すると、前述の自動運転制御又は運転補助制御に復帰する。
上記のステップＳ８では、待避制御部４２は、待避制御として車両１０を道路の端に移動させるとともに一時停止させるように、駆動制御装置２２、制動制御装置２４及び操舵制御装置２６を制御していた。これに代えて、ステップＳ８において、待避制御部４２は、待避制御として車両１０の乗員に緊急車両の接近を報知するように、ディスプレイ２８及びスピーカ３０のうち少なくとも一方を制御するようにしてもよい。この場合、ステップＳ９における待避制御を抑制するとは、例えば、報知のタイミングを遅くすること、又は、報知を行わないことを示す。また、ステップＳ９における待避制御を抑制するとは、例えば、ディスプレイ２８に表示される画像を変更すること、スピーカ３０から発せられる音声の音量を小さくすること等を示す。
上記のステップＳ８では、待避制御部４２は、待避制御として車両１０を道路の端に移動させるとともに一時停止させるように、駆動制御装置２２、制動制御装置２４及び操舵制御装置２６を制御していた。これに加えて、ステップＳ８において、待避制御部４２は、待避制御として車両１０の乗員に緊急車両の接近を報知するように、ディスプレイ２８及びスピーカ３０のうち少なくとも一方を制御するようにしてもよい。この場合、ステップＳ９における待避制御を抑制するとは、例えば、報知のタイミングを遅くすること、報知を行わない、ディスプレイ２８に表示される画像を変更すること、スピーカ３０から発せられる音声の音量を小さくすること等を示す。
［作用効果］
従来から緊急車両が発信する緊急車両の位置情報を、車両１０が車車間通信等を介して得る技術が提案されている。この技術では、車両１０が緊急車両の位置情報を取得すると車両１０を待避させるように車両１０の乗員に案内する。一方、車両１０が緊急車両の位置情報を取得しても、車両１０と緊急車両との間に中央分離帯がある場合には、前述の案内を行わないようにしている。しかし、車両１０と対向車両である緊急車両との間に中央分離帯がある場合であっても、交差点等の中央分離帯の開口部があるときには、車両１０が待避を行わない場合、開口部から車両１０が走行する自車線に進入してくる緊急車両の走行を妨げるおそれがある。
そこで本実施形態の車両制御装置３２は、緊急車両の位置情報を取得する緊急車両位置取得部３８と、自車両走行道路の構造を取得する道路構造取得部４０と、緊急車両の位置情報を取得した場合には、車両１０を待避させるように待避制御を行う待避制御部４２とを有する。そして、自車両走行道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、緊急車両が対向車両である場合には、待避制御部４２は、車両１０と緊急車両との間に中央分離帯の開口部がないときの待避制御を抑制する。これにより、車両１０と対向車両である緊急車両との間に中央分離帯がある場合であっても、交差点等の中央分離帯の開口部があるときには、車両１０は待避を行うこととなり、緊急車両の走行を妨げることがない。
また、本実施形態の待避制御部４２は、車両１０が走行する道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、緊急車両が対向車両である場合に、車両１０と緊急車両との間に中央分離帯の開口部があるときには、車両１０を開口部の手前で一時停止させるように待避制御を行う。これにより、車両１０と対向車両である緊急車両との間に中央分離帯がある場合であっても、交差点等の中央分離帯の開口部があるときには、車両１０は待避を行うこととなり、緊急車両の走行を妨げることがない。
また、本実施形態の待避制御部４２は、車両１０と緊急車両との距離が所定距離以上であるときには、待避制御を抑制する。これにより、車両１０が走行する道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、緊急車両が対向車両である場合に、車両１０と緊急車両との間に中央分離帯の開口部があるときであっても、車両１０と緊急車両との距離が所定距離以上であるときには、待避制御を抑制することができる。
〔実施形態から得られる技術的思想〕
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
緊急車両の位置情報を取得する位置取得部（３８）と、自車両（１０）が走行中の自車両走行道路の構造を取得する道路構造取得部（４０）と、前記緊急車両の位置情報を取得した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部（４２）と、を有する、緊急車両待避制御装置（３２）であって、前記自車両走行道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、前記緊急車両の位置が前記中央分離帯を挟んで前記自車両と反対側である場合に、前記待避制御部は、前記自車両と前記緊急車両との間に前記中央分離帯の開口部がないときの前記待避制御を抑制する。
上記の緊急車両待避制御装置であって、前記自車両走行道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、前記緊急車両の位置が前記中央分離帯を挟んで前記自車両と反対側である場合に、前記自車両と前記緊急車両との間に前記開口部があるときには、前記待避制御部は前記自車両を前記開口部の手前で一時停止させるように前記待避制御を行ってもよい。
上記の緊急車両待避制御装置であって、前記自車両と前記緊急車両との距離が所定距離以上であるときには、前記待避制御部は前記待避制御を抑制してもよい。
緊急車両待避制御方法は、緊急車両の位置情報を取得する位置取得ステップと、自車両が走行中の自車両走行道路の構造を取得する道路構造取得ステップと、前記緊急車両の位置情報を取得した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、前記自車両走行道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、前記緊急車両の位置が前記中央分離帯を挟んで前記自車両と反対側である場合に、前記自車両と前記緊急車両との間に前記中央分離帯の開口部がないときの前記待避制御を抑制する待避制御抑制ステップと、を有する。
１０…車両（自車両）
３２…車両制御装置（緊急車両待避制御装置）
３８…緊急車両位置取得部（位置取得部） ４０…道路構造取得部
４２…待避制御部

Claims (3)

  1. 緊急車両の位置情報を取得する位置取得部と、
    自車両が走行中の自車両走行道路の構造を取得する道路構造取得部と、
    前記緊急車両の位置情報を取得した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、
    を有する、緊急車両待避制御装置であって、
    前記自車両走行道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、前記緊急車両の位置が前記中央分離帯を挟んで前記自車両と反対側である場合に、前記待避制御部は、前記自車両と前記緊急車両との間に前記中央分離帯の開口部がないときの前記待避制御を抑制し、
    前記自車両走行道路の構造が前記中央分離帯を有する構造であって、前記緊急車両の位置が前記中央分離帯を挟んで前記自車両と反対側である場合に、前記自車両と前記緊急車両との間に前記開口部があるときには、前記待避制御部は、前記自車両を前記開口部の手前で一時停止させるように前記待避制御を行う、緊急車両待避制御装置。
  2. 請求項１に記載の緊急車両待避制御装置であって、
    前記自車両と前記緊急車両との距離が所定距離以上であるときには、前記待避制御部は前記待避制御を抑制する、緊急車両待避制御装置。
  3. 緊急車両の位置情報を取得する位置取得ステップと、
    自車両が走行中の自車両走行道路の構造を取得する道路構造取得ステップと、
    前記緊急車両の位置情報を取得した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行い、前記自車両走行道路の構造が中央分離帯を有する構造であって、前記緊急車両の位置が前記中央分離帯を挟んで前記自車両と反対側である場合に、前記自車両と前記緊急車両との間に前記中央分離帯の開口部があるときには、前記自車両を前記開口部の手前で一時停止させるように前記待避制御を行う待避制御ステップと、
    前記自車両走行道路の構造が前記中央分離帯を有する構造であって、前記緊急車両の位置が前記中央分離帯を挟んで前記自車両と反対側である場合に、前記自車両と前記緊急車両との間に前記開口部がないときの前記待避制御を抑制する待避制御抑制ステップと、
    を有する、緊急車両待避制御方法。
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