JP7055827B2 - 緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、緊急車両を認識した場合には、自車両を待避させるように待避制御を行う緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法に関する。

下記特許文献１には、車車間通信を介して受信した緊急車両の情報に基づき運転支援を行う運転支援装置が開示されている。

特開２０１０－２３７７９２号公報

しかしながら、より適切に自車両を待避させる技術については十分な検討がなされていなかった。

本発明の目的は、より適切に自車両を待避させる緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法を提供することにある。

本発明の第１の態様は、自車両の外部から通信を介して送られてきた情報に基づき緊急車両を認識する第１認識部と、外界センサが取得した前記自車両の外部の情報に基づき前記緊急車両を認識する第２認識部と、前記緊急車両が認識された場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、を有する、緊急車両待避制御装置であって、前記待避制御部は、前記第１認識部により前記緊急車両が認識された場合であって、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されなかったときの前記待避制御の制御量を、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されたときの前記待避制御の制御量よりも抑制する。

本発明の第２の態様は、自車両の外部から通信を介して送られてきた情報に基づき緊急車両を認識する第１認識ステップと、外界センサが取得した前記自車両の外部の情報に基づき前記緊急車両を認識する第２認識ステップと、前記緊急車両が認識された場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、を有する、緊急車両待避制御方法であって、前記待避制御ステップは、前記第１認識ステップにより前記緊急車両が認識された場合であって、前記第２認識ステップにより前記緊急車両が認識されなかったときの前記待避制御の制御量を、前記第２認識ステップにより前記緊急車両が認識されたときの前記待避制御の制御量よりも抑制する。

本発明によれば、より適切に自車両を待避させる緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法を提供することができる。

車両を示す模式図である。 車両のブロック図である。 待避制御処理の流れを示すフローチャートである。

〔第１実施形態〕
図１は、本実施形態の車両１０を示す模式図である。本実施形態の車両１０は、エンジン自動車、ハイブリッド自動車、電気自動車等であり特に限定されない。車両１０は、自動運転自動車であって、所定の条件が成立する場合には、乗員の運転操作なしに自動的に運転が行われる。車両１０は、本発明の自車両に相当する。

車両１０は、車両１０の外の音を集音するマイク１２ａ～１２ｄを有している。マイク１２ａは、主に車両１０に対して左前方からの音を集音する。マイク１２ｂは、主に車両１０に対して右前方からの音を集音する。マイク１２ｃは、主に車両１０に対して左後方からの音を集音する。マイク１２ｄは、主に車両１０に対して右後方からの音を集音する。

車両１０は、車両１０の外を撮影するカメラ１４ａ～１４ｄを有している。カメラ１４ａは、主に車両１０の前方を撮影する。カメラ１４ｂは、主に車両１０の左側方を撮影する。カメラ１４ｃは、主に車両１０の後方を撮影する。カメラ１４ｄは、主に車両１０の右側方を撮影する。車両１０は、カメラ１４ａ～１４ｄに加えて、車両１０と物体との距離に応じた情報を取得するレーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、赤外線センサ等を有していてもよい。

図２は、本実施形態の車両１０のブロック図である。車両１０は、前述のマイク１２ａ～１２ｄ、カメラ１４ａ～１４ｄの他に、通信モジュール１６、全球測位衛星システム（以下、ＧＮＳＳ）モジュール１８、地図データベース２０、駆動制御装置２２、制動制御装置２４、操舵制御装置２６、ディスプレイ２８、スピーカ３０及び車両制御装置３２を有している。

通信モジュール１６は、無線通信を行うモジュールであって、他車両と直接通信を行う車車間通信、又は、地上に設置されたサーバや基地局との通信に用いられる。警察車両、救急車両、消防車両等の緊急車両は、緊急車両の走行予定経路上の車両に対して待避動作を取ることを求める待避要求情報を無線通信を介して出力する。待避動作とは、例えば、車両を道路の端に移動させるとともに停止させる動作である。また、待避動作とは、例えば、交差点において車両の走行車線の信号が青信号（交差点内への進入を許可する信号）であっても、車両を交差点の手前で停止させる動作である。ＧＮＳＳモジュール１８は、車両１０の位置情報を取得する。地図データベース２０は、地図情報を記憶している。

駆動制御装置２２は、車両１０の図示しないエンジン、駆動モータ等の駆動装置により発生させる駆動力を制御する。制動制御装置２４は、車両１０の図示しない液圧ブレーキ、回生ブレーキ等の制動装置による制動力を制御する。操舵制御装置２６は、車両１０の図示しない操舵輪の操舵量を制御する。

ディスプレイ２８は、車両１０の乗員に映像等により情報を提供する。スピーカ３０は、車両１０の乗員に音声等により情報を提供する。

車両制御装置３２は、演算処理装置３４及びストレージ３６を有している。車両制御装置３２は、本発明の緊急車両待避制御装置に相当する。演算処理装置３４は、図示しないＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記録媒体を有している。ストレージ３６は、非一時的な有形のコンピュータ可読記録媒体である。

演算処理装置３４は、第１認識部３８、第２認識部４０、走行制御部４２及び待避制御部４４を有している。

第１認識部３８は、通信モジュール１６を介して、緊急車両の待避要求情報を取得する。第１認識部３８は、待避要求情報が取得された場合に緊急車両の存在を認識する。

第２認識部４０は、マイク１２ａ～１２ｄにより取得された音情報、又は、カメラ１４ａ～１４ｄにより取得された画像情報に基づき緊急車両を認識する。第２認識部４０は、マイク１２ａ～１２ｄにより取得された音情報から緊急車両のサイレンが取得された場合に緊急車両の存在を認識する。また、第２認識部４０は、カメラ１４ａ～１４ｄにより取得された画像情報から緊急車両の画像が取得された場合に緊急車両の存在を認識する。

走行制御部４２は、駆動制御装置２２、制動制御装置２４及び操舵制御装置２６を介して、車両１０を設定された目的地に向かって走行させるように自動運転を行う走行制御を実施する。

待避制御部４４は、第１認識部３８又は第２認識部４０により緊急車両の存在が認識された場合には、走行制御を中断し、待避制御を実施する。待避制御では、駆動制御装置２２、制動制御装置２４及び操舵制御装置２６を介して、車両１０が待避動作を取るように自動運転が行われる。

第１認識部３８、第２認識部４０、走行制御部４２及び待避制御部４４は、ストレージ３６に記憶されているプログラムをプロセッサにおいて実行されることにより実現される。

［待避制御処理］
図３は、待避制御部４４において実行される待避制御処理の流れを示すフローチャートである。待避制御処理は、走行制御部４２による走行制御中に所定周期で実行される。

ステップＳ１において、待避制御部４４は、第１認識部３８で緊急車両を認識したか否かを判定する。第１認識部３８で緊急車両を認識した場合にはステップＳ２へ移行し、第１認識部３８で緊急車両を認識していない場合にはステップＳ３へ移行する。

ステップＳ２において、待避制御部４４は、第２認識部４０で緊急車両を認識したか否かを判定する。第２認識部４０で緊急車両を認識した場合にはステップＳ４へ移行し、第２認識部４０で緊急車両を認識していない場合にはステップＳ７へ移行する。

ステップＳ３において、待避制御部４４は、第２認識部４０で緊急車両を認識したか否かを判定する。第２認識部４０で緊急車両を認識した場合にはステップＳ４へ移行し、第２認識部４０で緊急車両を認識していない場合には待避制御処理を終了する。

第１認識部３８で緊急車両を認識した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）であって、且つ、第２認識部４０で緊急車両を認識した場合（ステップＳ２でＹＥＳ）にはステップＳ４に移行する。また、第１認識部３８で緊急車両を認識しない場合（ステップＳ１でＮＯ）であって、且つ、第２認識部４０で緊急車両を認識した場合（ステップＳ２でＹＥＳ）にステップＳ４へ移行する。ステップＳ４において、待避制御部４４は待避制御を行って、ステップＳ５へ移行する。このとき、走行制御部４２は走行制御を中断する。

第２認識部４０が音情報に基づいて緊急車両を認識している場合には、ステップＳ４の待避制御において、待避制御部４４は、緊急車両が発するアナウンスに応じた待避動作を取らせるように車両１０の自動運転を行うようにしてもよい。例えば、緊急車両を避ける方向について緊急車両の乗員からの指示のアナウンスがあった場合には、待避制御部４４は指示のあった方向に車両１０を避けさせる待避制御を行う。例えば、緊急車両の交差点における進行方向（例えば、直進、左折、右折等）のアナウンスがあった場合には、待避制御部４４は緊急車両の交差点における進行方向の走行を阻害しないように車両１０を避けさせる待避制御を行う。アナウンスは、緊急車両の乗員の音声によるものでなく、あらかじめ録音された音声や合成音声によるものであってもよい。

ステップＳ５において、待避制御部４４は、緊急車両が通過したか否かを判定する。緊急車両が通過した場合にはステップＳ６へ移行し、緊急車両が通過していない場合にはステップＳ４へ戻る。緊急車両が通過したとは、緊急車両が車両１０に近づいている状態から遠ざかる状態に移行したことを示す。

ステップＳ６において、待避制御部４４は、待避制御を終了させ、走行制御部４２による走行制御を復帰させて、待避制御処理を終了する。

第１認識部３８で緊急車両を認識した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）であって、且つ、第２認識部４０で緊急車両を認識しない場合（ステップＳ２でＮＯ）にはステップＳ７に移行する。ステップＳ７において、走行制御部４２は走行制御を中断し、待避制御部４４は待避制御を行い、ステップＳ８へ移行する。待避制御部４４は、ステップＳ７の待避制御の制御量を、ステップＳ４の待避制御の制御量よりも抑制する。

ステップＳ７の待避制御の制御量を抑制するとは、ステップＳ４の待避制御に比べて、車両１０に待避動作を取らせるタイミングを遅くすることを示す。また、ステップＳ７の待避制御では、車両１０を停止させずに徐行させるようにしてもよい。さらに、ステップＳ７の待避制御では、走行制御部４２は走行制御を中断せずそのまま走行制御を継続し、待避制御を行わないようにしてもよい。

ステップＳ８において、待避制御部４４は、第２認識部４０で緊急車両を認識したか否かを判定する。第２認識部４０で緊急車両を認識した場合にはステップＳ４へ移行し、待避制御の制御量の抑制を解除する。第２認識部４０で緊急車両を認識しない場合にはステップＳ９へ移行する。

ステップＳ９において、待避制御部４４は、緊急車両が通過したか否かを判定する。緊急車両が通過した場合にはステップＳ６へ移行し、待避制御部４４は、待避制御部４４は待避制御を終了させ、走行制御部４２による走行制御を復帰させる。緊急車両が通過していない場合にはステップＳ７へ戻る。

［作用効果］
前述のように、緊急車両は、緊急車両の走行予定経路上の車両に対して待避動作を取るように求める待避要求情報を無線通信を介して出力する。しかし、緊急車両でない一般車両がこの待避要求情報を出力して、他車両に対して待避動作を取らせようとすることが考えられる。一般車両が待避要求情報を出力した場合にも車両１０を待避動作を取らせるように自動運転が行われると、車両１０は不要な待避動作を取ることになり、車両１０の乗員に違和感を与えるおそれがある。

そこで、本実施形態の車両制御装置３２は、通信を介して送られてきた待避要求情報に基づいて緊急車両を認識する第１認識部３８と、音情報又は画像情報に基づいて緊急車両を認識する第２認識部４０とを有する。そして、待避制御部４４は、第１認識部３８により緊急車両が認識された場合であっても第２認識部４０により緊急車両が認識されないときの待避制御の制御量を、第２認識部４０により緊急車両が認識されないときの待避制御の制御量よりも抑制する。これにより、車両１０の不要な待避動作を抑制することができる。

また、本実施形態では、第１認識部３８により緊急車両が認識され、且つ、第２認識部４０により緊急車両が認識されなかった場合であって、その後、第２認識部４０により緊急車両が認識されたときには、待避制御部４４は待避制御の制御量の抑制を解除する。これにより、音情報や画像情報に基づいて緊急車両が認識された場合には、車両１０に十分な待避動作を取らせることができる。

また、本実施形態では、待避制御部４４は、マイク１２ａ～１２ｄにより集音された緊急車両から発せられる音情報に基づき待避制御を行う。これにより、緊急車両が発するアナウンスに応じて車両１０に待避動作を行わせることができる。

〔第２実施形態〕
本実施形態の車両１０の構成は、第１実施形態の車両１０の構成と同じであるが、本実施形態の待避制御部４４により行われる待避制御の内容が、第１実施形態の待避制御部４４により行われる待避制御の内容と相違する。

第１実施形態では、待避制御部４４は、車両１０に待避動作を取らせるように自動運転を行う待避制御を実施する。これに対して、本実施形態では、待避制御部４４は、待避制御として、車両１０の乗員に車両１０の待避動作を促す報知を行う映像等を表示させるようにディスプレイ２８を制御する。また、本実施形態では、待避制御部４４は、待避制御として、車両１０の乗員に車両１０の待避動作を促す報知を行う音声等を出力するようにスピーカ３０を制御する。

待避制御の制御量を抑制するとは、車両１０の乗員に報知を行うタイミングを遅くすることを示す。また、待避制御の制御量を抑制する場合には、車両１０の待避動作として、車両１０を停止させることを促す報知ではなく、徐行させることを促す報知を行うようにしてもよい。さらに、待避制御の制御量を抑制する場合には、車両１０の乗員に車両１０の待避動作を促す報知を行わないようにしてもよい。

報知が行われた後に、走行制御部４２による走行制御を終了し、車両１０の乗員による手動運転に切り替えられるようにしてもよい。また、本実施形態の待避制御部４４は、自動運転機能を有しない車両１０にも適用することができる。

〔実施形態から得られる技術的思想〕
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

自車両（１０）の外部から通信を介して送られてきた情報に基づき緊急車両を認識する第１認識部（３８）と、外界センサ（１２ａ～１２ｄ、１４ａ～１４ｄ）が取得した自車両の外部の情報に基づき前記緊急車両を認識する第２認識部（４０）と、前記緊急車両が認識された場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部（４４）と、を有する、緊急車両待避制御装置（３２）であって、前記待避制御部は、前記第１認識部により前記緊急車両が認識された場合であって、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されなかったときの前記待避制御の制御量を、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されたときの前記待避制御の制御量よりも抑制する。

上記の緊急車両待避制御装置であって、前記第１認識部により前記緊急車両が認識され、且つ、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されなかった場合であって、その後、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されたときには、前記待避制御部は前記待避制御の制御量の抑制を解除してもよい。

上記の緊急車両待避制御装置であって、前記自車両の外部から前記通信を介して送られてくる前記情報は、前記緊急車両から前記自車両に対して待避動作を求める待避要求情報であってもよい。

上記の緊急車両待避制御装置であって、前記外界センサは、前記自車両の外部の音を集音するマイク（１２ａ～１２ｄ）であって、前記待避制御部は、前記マイクにより集音された前記緊急車両から発せられる音情報に基づき前記待避制御を行ってもよい。

自車両の外部から通信を介して送られてきた情報に基づき緊急車両を認識する第１認識ステップと、外界センサが取得した自車両の外部の情報に基づき前記緊急車両を認識する第２認識ステップと、前記緊急車両が認識された場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、を有する、緊急車両待避制御方法であって、前記待避制御ステップは、前記第１認識ステップにより前記緊急車両が認識された場合であって、前記第２認識ステップにより前記緊急車両が認識されなかったときの前記待避制御の制御量を、前記第２認識ステップにより前記緊急車両が認識されたときの前記待避制御の制御量よりも抑制する。

１０…車両（自車両） １２ａ～１２ｄ…マイク（外界センサ）
１４ａ～１４ｄ…カメラ（外界センサ） ３２…車両制御装置（緊急車両待避制御装置）
３８…第１認識部 ４０…第２認識部

Claims (4)

1. 自車両の外部から通信を介して送られてきた情報に基づき緊急車両を認識する第１認識部と、
   外界センサが取得した前記自車両の外部の情報に基づき前記緊急車両を認識する第２認識部と、
   前記緊急車両が認識された場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、
   を有する、緊急車両待避制御装置であって、
   前記待避制御部は、前記第１認識部により前記緊急車両が認識された場合であって、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されなかったときの前記待避制御の制御量を、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されたときの前記待避制御の制御量よりも抑制し、
   前記第１認識部により前記緊急車両が認識され、且つ、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されなかった場合であって、その後、前記第２認識部により前記緊急車両が認識されたときには、前記待避制御部は前記待避制御の制御量の抑制を解除する、緊急車両待避制御装置。
2. 請求項１に記載の緊急車両待避制御装置であって、
   前記自車両の外部から前記通信を介して送られてくる前記情報は、前記緊急車両から前記自車両に対して待避動作を求める待避要求情報である、緊急車両待避制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の緊急車両待避制御装置であって、
   前記外界センサは、前記自車両の外部の音を集音するマイクであって、
   前記待避制御部は、前記マイクにより集音された前記緊急車両から発せられる音情報に基づき前記待避制御を行う、緊急車両待避制御装置。
4. 自車両の外部から通信を介して送られてきた情報に基づき緊急車両を認識する第１認識ステップと、
   外界センサが取得した前記自車両の外部の情報に基づき前記緊急車両を認識する第２認識ステップと、
   前記緊急車両が認識された場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、
   を有する、緊急車両待避制御方法であって、
   前記待避制御ステップは、
   前記第１認識ステップにより前記緊急車両が認識された場合であって、前記第２認識ステップにより前記緊急車両が認識されなかったときの前記待避制御の制御量を、前記第２認識ステップにより前記緊急車両が認識されたときの前記待避制御の制御量よりも抑制し、
   前記第１認識ステップにより前記緊急車両が認識され、且つ、前記第２認識ステップにより前記緊急車両が認識されなかった場合であって、その後、前記第２認識ステップにより前記緊急車両が認識されたときには、前記待避制御の制御量の抑制を解除する、緊急車両待避制御方法。

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