WO2018139289A1 - 駐車制御装置、プログラム、および記録媒体 - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to a parking control device that supports parking of a vehicle, a program, and a recording medium.
- Patent Document 1 an obstacle located between a vehicle and a parking position is detected, the height of the obstacle is calculated, and parking for determining whether to accelerate or brake the vehicle based on the calculation result A support device is disclosed.
- the present disclosure provides a parking control device, a program, and a recording medium that can improve usability when a vehicle travels from an occupant's dismounting position to a parking space by automatic driving and performs parking.
- the parking control device includes a control unit and a notification unit.
- a control part performs parking assistance control which makes a vehicle run from a passenger's alighting position of a vehicle to a predetermined parking space by automatic driving, and parks a vehicle in a parking space.
- a control part stops parking assistance control, when an obstruction exists in the driving
- a notification part notifies cancellation of parking assistance control.
- a notification part transmits the information which shows cancellation of parking assistance control to the apparatus which has the identification information matched beforehand with the identification information of a vehicle.
- a program causes a computer to execute a process of executing parking support control for causing a vehicle to travel from a vehicle getting-off position of a vehicle occupant to a predetermined parking space and parking the vehicle in the parking space by automatic driving. . Further, the program causes the computer to execute a process of canceling the parking support control when there is an obstacle on the travel route of the vehicle including the parking space during the execution of the parking support control. Further, the program causes the computer to execute a process for informing the stop of parking support control. In the notification process, information indicating that parking support control is stopped is transmitted to a device having identification information associated with the vehicle identification information in advance.
- the recording medium executes a process of executing parking support control for causing a computer to travel from a vehicle getting-off position of a vehicle occupant to a predetermined parking space and parking the vehicle in the parking space by automatic driving.
- the program to be recorded was recorded.
- the recording medium records a program for causing the computer to execute a process of stopping the parking support control when there is an obstacle on the travel route of the vehicle including the parking space during the execution of the parking support control.
- the recording medium records a program that causes the computer to execute a process of notifying the stop of the parking support control.
- information indicating that parking support control is stopped is transmitted to a device having identification information associated with the vehicle identification information in advance.
- the block diagram which shows the structural example of the parking control apparatus which concerns on embodiment of this indication.
- the flowchart which shows the operation example of the parking control apparatus which concerns on embodiment of this indication.
- Patent Document 1 does not take into account the case where an unmanned vehicle travels to a parking space designated in advance by automatic driving and parks after the driver gets off the vehicle at an arbitrary place. . Therefore, there was room for improvement in usability.
- the getting-off position For example, after the driver of the vehicle gets off the vehicle at an arbitrary location (hereinafter referred to as the getting-off position), the vehicle is driven from the getting-off position to a designated parking space by automatic driving and parked in the parking space. It is conceivable to execute parking assist control.
- the present disclosure is intended to improve usability when a vehicle travels from an occupant's alighting position to a parking space designated in advance by automatic driving and performs parking.
- FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a parking control device 1 according to the present embodiment.
- the vehicle position acquisition device 2 acquires the current position of the vehicle and outputs information indicating the current position (hereinafter referred to as vehicle position information) to the parking control device 1.
- vehicle position information information indicating the current position
- Examples of the vehicle position acquisition device 2 include GPS (Global Positioning System).
- the storage device 3 stores three-dimensional map information (hereinafter simply referred to as map information) and information indicating the position of a predetermined parking space (hereinafter referred to as parking position information).
- map information information indicating the position of a predetermined parking space
- parking position information information indicating the position of a predetermined parking space
- the three-dimensional map information and the parking position information are read by the parking control device 1.
- Examples of the storage device 3 include a nonvolatile memory.
- the obstacle detection device 4 detects an obstacle present on the travel route of the vehicle. Then, the obstacle detection device 4 outputs information indicating that an obstacle has been detected (hereinafter referred to as obstacle information) to the parking control device 1.
- the traveling route of the vehicle here includes a predetermined parking space. Further, the obstacle here is a stationary object having a size that prevents the vehicle from traveling. Examples of the obstacle detection device 4 include a radar, a sonar, and a camera.
- the parking control device 1 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a storage medium such as a ROM (Read Only Memory) storing a control program, a working memory such as a RAM (Random Access Memory), and the like. It has a communication circuit.
- a CPU Central Processing Unit
- ROM Read Only Memory
- RAM Random Access Memory
- the control program may be provided by being stored in a recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc) or a USB (Universal Serial Bus) memory, or may be downloaded to a server device on the network via a network. It may be stored.
- a recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc) or a USB (Universal Serial Bus) memory
- DVD Digital Versatile Disc
- USB Universal Serial Bus
- the parking control device 1 includes a control unit 11 and a notification unit 12.
- the control unit 11 receives vehicle position information from the vehicle position acquisition device 2 when the driver performs an execution instruction operation (hereinafter simply referred to as an execution instruction operation) of the parking support control, for example, and receives a parking position from the storage device 3. Receive (read) information and map information.
- an execution instruction operation hereinafter simply referred to as an execution instruction operation
- the driver performs an execution instruction operation on, for example, an operating device mounted on the vehicle or a terminal device (not shown) of the driver.
- the operation device or the terminal device outputs (transmits) information indicating that the execution instruction operation has been performed to the control unit 11.
- the control unit 11 refers to the map information and calculates a route (hereinafter referred to as a travel route) between the current position (alighting position) indicated in the vehicle position information and the position of the parking space indicated in the parking position information. To do.
- a travel route for example, the shortest route is calculated. Further, as described above, this travel route includes a parking space.
- the control unit 11 starts parking support control based on the calculated travel route. As a result, the vehicle is controlled so as to travel on the calculated travel route by automatic driving.
- the control unit 11 determines whether there is an obstacle on the travel route (the route on which the vehicle has not yet traveled) while the vehicle travels on the travel route. For example, when receiving the obstacle information from the obstacle detection device 4, the control unit 11 determines that there is an obstacle on the travel route.
- the control unit 11 controls the vehicle to stop parking in the parking space (parking support control) when an obstacle exists on the travel route. In this case, the control unit 11 notifies the notification unit 12 that parking is to be stopped.
- “cancel” indicates that the travel of the remaining travel route is not performed.
- the control unit 11 may control the vehicle so as to interrupt the parking support control before stopping parking in the parking space (parking support control) when there is an obstacle on the travel route. For example, the vehicle is controlled to stop at a position that is a predetermined distance away from an obstacle present on the travel route while maintaining the travel route. In this case, the control unit 11 notifies the notification unit 12 that parking is interrupted.
- “interrupt” indicates that the vehicle is stopped while maintaining the travel route. If there are no obstacles on the travel route after the suspension, the vehicle is in a state where it can travel the remaining travel route from that position and restart the parking support control.
- the control unit 11 controls the vehicle so that parking in the parking space (parking support control) is completed when there is no obstacle on the travel route. As a result, the vehicle is parked in the parking space. In this case, the control unit 11 notifies the notification unit 12 that parking has been completed.
- the notification unit 12 When the notification unit 12 receives a notification from the control unit 11 that the suspension is interrupted, the notification unit 12 notifies that the parking is interrupted.
- the notification unit 12 outputs a sound (siren or horn) or a voice message indicating that parking is interrupted from a speaker mounted on the vehicle.
- the notification unit 12 When the notification unit 12 receives a notification from the control unit 11 that the parking is stopped, the notification unit 12 notifies that the parking is stopped.
- the notification unit 12 outputs a sound (siren) indicating that parking is stopped from a speaker mounted on the vehicle.
- the notification unit 12 transmits notification information indicating that parking is stopped to a predetermined external device.
- the predetermined external device is, for example, a terminal device possessed by a driver, a terminal device (server) possessed by a vehicle manager, or the like.
- the terminal device possessed by the manager of the vehicle may be included in the management system of the valley park.
- the notification unit 12 When the notification unit 12 receives notification from the control unit 11 that parking has been completed, the notification unit 12 notifies that parking has been completed.
- the notification unit 12 transmits notification information indicating that parking has been completed to the predetermined external device described above.
- the configuration of the parking control device 1 according to the present embodiment has been described above.
- FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the parking control device 1 according to the present embodiment.
- control unit 11 receives vehicle position information from the vehicle position acquisition device 2, and receives parking position information and map information from the storage device 3 (step S101).
- control unit 11 refers to the map information and calculates a travel route that is a route between the current position (alighting position) indicated in the vehicle position information and the position of the parking space indicated in the parking position information. (Step S102).
- control unit 11 starts parking support control based on the calculated travel route (step S103).
- vehicle is controlled so as to travel on the calculated travel route by automatic driving.
- control unit 11 determines whether there is an obstacle on the travel route (the route on which the vehicle has not yet traveled) (step S104). This determination process is performed while the vehicle is traveling on the travel route.
- step S104 If there is no obstacle on the travel route (step S104: NO), the control unit 11 controls the vehicle to complete parking in the parking space (parking support control) (step S105). As a result, the vehicle is parked in the parking space.
- the notification unit 12 notifies that parking has been completed (step S106).
- step S104 when there is an obstacle on the travel route (step S104: YES), the control unit 11 controls the vehicle so as to interrupt parking (parking support control) in the parking space (step S107).
- the notification unit 12 notifies that the parking has been interrupted (step S108). Thereby, it is possible to notify the surroundings that the obstacle is desired to be moved by the notification (for example, horn) that the parking by the notification unit 12 is interrupted.
- the notification for example, horn
- the control unit 11 determines whether there is an obstacle on the travel route (the route on which the vehicle has not yet traveled) (step S109). This determination process is performed once or a plurality of times during a predetermined time after notifying that the vehicle has been interrupted. Thereby, it can be judged by the alerting
- step S109: NO After notifying that the parking support control has been interrupted, if there is no obstacle on the travel route (step S109: NO), the control unit 11 resumes parking in the interrupted parking space (parking support control). Then, the process returns to the control for determining whether there is an obstacle on the remaining travel route (step S104). If it is determined in step S109 that there is no obstacle, this means that there is no obstacle.
- step S109: YES the control unit 11 controls the vehicle to stop parking in the parking space (parking support control) (step S110). If it is determined in step S109 that an obstacle exists, this means that an obstacle still exists.
- the notification unit 12 notifies that parking is stopped (step S111).
- the parking control device 1 allows the vehicle to travel from a position where a vehicle occupant gets off to a predetermined parking space by automatic driving, and parks the vehicle in the parking space.
- the stop of the parking support control is notified. Thereby, since the driver
- the parking control device 1 cancels the parking support control when there is an obstacle on the travel route of the vehicle including the parking space during the execution of the parking support control for parking the vehicle in the parking space. Since it is urged to move the obstacle by interrupting before making a decision, the obstacle is moved instead of stopping the parking support control when it is determined that the obstacle exists In this case, the parking assistance control can be resumed and completed. This further improves usability.
- the travel route information is information indicating a travel route between a predetermined getting-off position and a predetermined parking space position.
- the travel route information includes parking position information.
- the control unit 11 reads the travel route information from the storage device 3 and starts parking support control based on the travel route indicated by the travel route information.
- the notification unit 12 may transmit the notification information to an external device having identification information associated with the vehicle identification information in advance.
- Informing information is information which shows stop of parking support control when parking support control is stopped, for example.
- the obstacle detection apparatus 4 was mounted in a vehicle was mentioned as an example and demonstrated, it is not limited to this.
- the obstacle detection device 4 may be provided on a travel route (including a parking space) or in the vicinity thereof.
- ⁇ Modification 4> when it determines with the control part 11 having an obstruction in a driving
- the notification information may include information indicating the position of the obstacle.
- the position of the obstacle is detected by the obstacle detection device 4, is included in the obstacle information, and is output to the control unit 11.
- the control part 11 includes the information of the position of an obstruction in alerting
- Steps S107 and S108 in FIG. 2 may be omitted.
- the parking support control can be resumed and completed without generating noise around the vehicle.
- the present disclosure is suitable for a parking control device that supports parking of a vehicle, a parking control program, and a recording medium.
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Abstract
駐車制御装置は、制御部と、報知部と、を有する。制御部は、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する。制御部は、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する。報知部は、駐車支援制御の中止を報知する。報知部は、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
Description
本開示は、車両の駐車を支援する駐車制御装置、プログラム、および記録媒体に関する。
従来、自動車等の車両の駐車を支援する装置が知られている。例えば特許文献1には、車両から駐車位置までの間にある障害物を検出し、その障害物の高さを算出し、算出結果に基づいて車両を加速するかまたは制動するかを判定する駐車支援装置が開示されている。
本開示は、車両が自動運転により乗員の降車位置から駐車スペースまで走行して駐車を行う場合のユーザビリティを向上することができる駐車制御装置、プログラム、および記録媒体を提供する。
本開示に係る駐車制御装置は、制御部と、報知部と、を有する。制御部は、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する。制御部は、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する。報知部は、駐車支援制御の中止を報知する。報知部は、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
本開示に係るプログラムは、コンピュータに、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理を実行させる。また、プログラムは、コンピュータに、駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する処理を実行させる。さらに、プログラムは、コンピュータに、駐車支援制御の中止を報知する処理を実行させる。報知する処理では、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
本開示に係る記録媒体は、コンピュータに、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理を実行させるプログラムを記録した。また、記録媒体は、コンピュータに、駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する処理を実行させるプログラムを記録した。さらに、記録媒体は、コンピュータに、駐車支援制御の中止を報知する処理を実行させるプログラムを記録した。報知する処理では、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
本開示によれば、車両が自動運転により乗員の降車位置から駐車スペースまで走行して駐車を行う場合のユーザビリティを向上することができる。
開示明の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。特許文献1の装置では、運転者が任意の場所で車両から降りた後、無人となった車両が、自動運転により、予め指定された駐車スペースまで走行して駐車を行う場合について考慮されていない。そのため、ユーザビリティに改善の余地があった。
(本開示に至った知見)
例えば、車両の運転者が任意の場所(以下、降車位置という)で車両から降りた後、その車両を、自動運転により、降車位置から予め指定された駐車スペースまで走行させ、その駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行が考えられる。
例えば、車両の運転者が任意の場所(以下、降車位置という)で車両から降りた後、その車両を、自動運転により、降車位置から予め指定された駐車スペースまで走行させ、その駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行が考えられる。
しかしながら、上記駐車支援制御の実行中に、車両の走行経路または駐車スペースに他車両などの障害物が存在する場合、制御不能となるおそれがあるが、降車した運転者(または、車両の管理者)は、制御不能に陥ったことを知ることはできない。よって、ユーザビリティに改善の余地があった。
以上のことから、本開示は、車両が自動運転により乗員の降車位置から予め指定された駐車スペースまで走行して駐車を行う場合のユーザビリティを向上させることを目的とする。
(実施の形態)
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して説明する。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して説明する。
まず、本実施の形態に係る駐車制御装置1の構成について、図1を用いて説明する。図1は、本実施の形態に係る駐車制御装置1の構成例を示すブロック図である。
図1に示す駐車制御装置1、車両位置取得装置2、記憶装置3、および障害物検出装置4は、例えば自動車などの車両に搭載される。
車両位置取得装置2は、車両の現在位置を取得し、その現在位置を示す情報(以下、車両位置情報という)を駐車制御装置1へ出力する。車両位置取得装置2としては、例えば、GPS(Global Positioning System)が挙げられる。
記憶装置3は、3次元の地図情報(以下、単に地図情報という)、および、予め定められた駐車スペースの位置を示す情報(以下、駐車位置情報という)を記憶する。3次元地図情報および駐車位置情報は、駐車制御装置1によって読み出される。記憶装置3としては、例えば、不揮発性メモリが挙げられる。
障害物検出装置4は、車両の走行経路に存在する障害物を検出する。そして、障害物検出装置4は、障害物を検出した旨を示す情報(以下、障害物情報)を駐車制御装置1へ出力する。ここでいう車両の走行経路には、予め定められた駐車スペースが含まれる。また、ここでいう障害物は、車両の走行を妨げる大きさの静止物体である。障害物検出装置4としては、例えば、レーダ、ソナー、カメラ等が挙げられる。
駐車制御装置1は、図示は省略するが、例えば、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを格納したROM(Read Only Memory)等の記憶媒体、RAM(Random Access Memory)等の作業用メモリ、および通信回路を有する。図1に示す制御部11および報知部12の各機能(詳細は後述)は、CPUが制御プログラムを実行することにより実現される。
なお、制御プログラムは、DVD(Digital Versatile Disc)またはUSB(Universal Serial Bus)メモリ等のような記録媒体に格納されて提供されてもよいし、ネットワークを介してダウンロード可能にネットワーク上のサーバ装置に格納されてもよい。
駐車制御装置1は、制御部11および報知部12を有する。
制御部11は、例えば運転者によって上記駐車支援制御の実行指示操作(以下、単に実行指示操作という)が行われた場合、車両位置取得装置2から車両位置情報を受け取り、記憶装置3から駐車位置情報および地図情報を受け取る(読み出す)。
運転者は、実行指示操作を、例えば、車両に搭載された操作装置または運転者が有する端末装置(いずれも図示略)に対して行う。操作装置または端末装置は、実行指示操作が行われると、実行指示操作が行われた旨を示す情報を、制御部11へ出力(送信)する。
制御部11は、地図情報を参照して、車両位置情報に示される現在位置(降車位置)と、駐車位置情報に示される駐車スペースの位置との間の経路(以下、走行経路という)を算出する。走行経路は、例えば、最短の経路が算出される。また、上述したとおり、この走行経路には、駐車スペースも含まれる。
制御部11は、算出された走行経路に基づいて、駐車支援制御を開始する。これにより車両は、算出された走行経路を自動運転で走行するように制御される。
制御部11は、車両が走行経路を走行している間、走行経路(車両が未だ走行していない経路)に障害物が存在するか否かを判定する。例えば、制御部11は、障害物検出装置4から障害物情報を受け取った場合、走行経路に障害物が存在すると判定する。
制御部11は、走行経路に障害物が存在する場合、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を中止するように車両を制御する。また、この場合、制御部11は、駐車を中止する旨を報知部12へ通知する。ここで、「中止する」とは、残りの走行経路の走行を行わないとすることを示す。
制御部11は、走行経路に障害物が存在する場合、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を中止する前に、当該駐車支援制御を中断するように車両を制御してもよい。例えば、この走行経路を保持したまま、走行経路に存在する障害物から所定距離離れた位置に停止するよう車両を制御する。また、この場合、制御部11は、駐車を中断する旨を報知部12へ通知する。ここで、「中断する」とは、走行経路を保持したまま停車することを示す。中断後、走行経路の障害物が存在しなくなった場合、車両は、その位置から残りの走行経路を走行させて駐車支援制御を再開可能な状態である。
制御部11は、走行経路に障害物が存在しない場合、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を完了するように車両を制御する。これにより、車両は駐車スペースへ駐車される。また、この場合、制御部11は、駐車を完了した旨を報知部12へ通知する。
報知部12は、制御部11から中止を中断する旨の通知を受けると、駐車を中断した旨の報知を行う。
例えば、報知部12は、車両に搭載されたスピーカから、駐車を中断した旨を示す音(サイレン又はクラクション)又は音声メッセージを出力する。
報知部12は、制御部11から駐車を中止する旨の通知を受けると、駐車を中止した旨の報知を行う。
例えば、報知部12は、車両に搭載されたスピーカから、駐車を中止した旨を示す音(サイレン)を出力する。または、例えば、報知部12は、駐車を中止した旨を示す報知情報を、所定の外部装置へ送信する。所定の外部装置は、例えば、運転者が有する端末装置、車両の管理者が有する端末装置(サーバ)などである。ここで、車両の管理者が有する端末装置は、バレーパークの管理システムに含まれるものであってもよい。
報知部12は、制御部11から駐車を完了した旨の通知を受けると、駐車を完了した旨の報知を行う。
例えば、報知部12は、駐車を完了した旨を示す報知情報を、上述した所定の外部装置へ送信する。
以上、本実施の形態に係る駐車制御装置1の構成について説明した。
次に、本実施の形態に係る駐車制御装置1の動作について、図2を用いて説明する。図2は、本実施の形態に係る駐車制御装置1の動作例を示すフローチャートである。
まず、制御部11は、運転者により実行指示操作が行われた場合、車両位置取得装置2から車両位置情報を受け取り、記憶装置3から駐車位置情報および地図情報を受け取る(ステップS101)。
次に、制御部11は、地図情報を参照して、車両位置情報に示される現在位置(降車位置)と、駐車位置情報に示される駐車スペースの位置との間の経路である走行経路を算出する(ステップS102)。
次に、制御部11は、算出された走行経路に基づいて、駐車支援制御を開始する(ステップS103)。これにより、車両は、算出された走行経路を自動運転で走行するように制御される。
次に、制御部11は、走行経路(車両が未だ走行していない経路)に障害物が存在するか否かを判定する(ステップS104)。この判定処理は、車両が走行経路を走行している間行われる。
走行経路に障害物が存在しない場合(ステップS104:NO)、制御部11は、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を完了するように車両を制御する(ステップS105)。これにより、車両は駐車スペースへ駐車される。
次に、報知部12は、駐車を完了した旨の報知を行う(ステップS106)。
一方、走行経路に障害物が存在する場合(ステップS104:YES)、制御部11は、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を中断するように車両を制御する(ステップS107)。
次に、報知部12は、駐車を中断した旨の報知を行う(ステップS108)。これにより、報知部12による駐車を中断した旨の報知(例えば、クラクションなど)により、障害物を移動してほしいことを周囲に知らせることができる。
その後、制御部11は、走行経路(車両が未だ走行していない経路)に障害物が存在するか否かを判定する(ステップS109)。この判定処理は、車両が中断した旨の報知を行った後、所定時間の間に1回又は複数回行われる。これにより、報知部12による駐車を中断した旨の報知により、障害物が移動されたか否かを判断することができる。また、報知部12による駐車を中断した旨の報知により障害物が移動されれば、駐車支援制御を再開することができる。
駐車支援制御の中断した旨の報知を行った後、走行経路に障害物が存在しない場合(ステップS109:NO)、制御部11は、中断した駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を再開し、残りの走行経路に障害物が存在するか否かを判定する制御に戻る(ステップS104)。ステップS109において障害物が存在しないと判断した場合は、つまり、障害物が存在しなくなったことを意味する。継続して走行経路に障害物が存在する場合(ステップS109:YES)、制御部11は、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を中止するように車両を制御する(ステップS110)。ステップS109において障害物が存在すると判断した場合は、つまり、障害物が未だ存在していることを意味する。
次に、報知部12は、駐車を中止した旨の報知を行う(ステップS111)。
以上、本実施の形態に係る駐車制御装置1の動作について説明した。
詳述してきたように、本実施の形態の駐車制御装置1は、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御の中止を報知する。これにより、運転者等は駐車支援制御の中止を知ることができるので、ユーザビリティが向上する。
さらに、本実施の形態の駐車制御装置1は、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御の中止を決定する前に中断を行って障害物を移動させるよう促すようにしているため、障害物が存在していることを判定した時点で駐車支援制御を中止するのではなく、障害物が移動された場合には駐車支援制御を再開して完了させることができる。これにより、ユーザビリティがさらに向上する。
本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
<変形例1>
上記実施の形態では、制御部11が、車両位置情報、駐車位置情報、および地図情報に基づいて、走行経路を算出する場合を例に挙げて説明したが、走行経路を示す走行経路情報を予め用意してもよい。
上記実施の形態では、制御部11が、車両位置情報、駐車位置情報、および地図情報に基づいて、走行経路を算出する場合を例に挙げて説明したが、走行経路を示す走行経路情報を予め用意してもよい。
走行経路情報は、予め定められた降車位置と、予め定められた駐車スペースの位置との間の走行経路を示す情報である。よって、走行経路情報には、駐車位置情報が含まれる。
制御部11は、実行指示操作が行われた場合、記憶装置3から走行経路情報を読み出し、それに示される走行経路に基づいて駐車支援制御を開始する。
<変形例2>
上記実施の形態において、報知部12は、報知情報を、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する外部装置に送信してもよい。報知情報とは、例えば、駐車支援制御を中止した場合の駐車支援制御の中止を示す情報である。
上記実施の形態において、報知部12は、報知情報を、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する外部装置に送信してもよい。報知情報とは、例えば、駐車支援制御を中止した場合の駐車支援制御の中止を示す情報である。
<変形例3>
上記実施の形態では、障害物検出装置4が車両に搭載される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、障害物検出装置4は、走行経路(駐車スペースを含む)またはその近傍に備えられてもよい。
上記実施の形態では、障害物検出装置4が車両に搭載される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、障害物検出装置4は、走行経路(駐車スペースを含む)またはその近傍に備えられてもよい。
<変形例4>
上記実施の形態において、制御部11は、走行経路に障害物が存在すると判定した場合(図2のステップS104:YES)、さらに、図示しない赤外線センサ(活動量センサ)からの検知情報に基づいて、その障害物が生体(例えば、人、動物)であるか否かを判定してもよい。そして、障害物が生体である場合、報知部12は、警告音等を車両搭載スピーカから放出する。これにより、例えば、走行経路上に存在する人または動物を移動させることができる。一方、障害物が生体ではない場合、上述したステップS107、S108の処理が行われる。
上記実施の形態において、制御部11は、走行経路に障害物が存在すると判定した場合(図2のステップS104:YES)、さらに、図示しない赤外線センサ(活動量センサ)からの検知情報に基づいて、その障害物が生体(例えば、人、動物)であるか否かを判定してもよい。そして、障害物が生体である場合、報知部12は、警告音等を車両搭載スピーカから放出する。これにより、例えば、走行経路上に存在する人または動物を移動させることができる。一方、障害物が生体ではない場合、上述したステップS107、S108の処理が行われる。
<変形例5>
報知情報には、障害物の位置を示す情報が含まれてもよい。障害物の位置は、障害物検出装置4により検出され、障害物情報に含まれて、制御部11へ出力される。そして、制御部11は、駐車を中止する場合、障害物の位置の情報を報知情報に含めて、所定の外部装置へ送信する。これにより、運転者等は、障害物が存在する場所を知ることができる。
報知情報には、障害物の位置を示す情報が含まれてもよい。障害物の位置は、障害物検出装置4により検出され、障害物情報に含まれて、制御部11へ出力される。そして、制御部11は、駐車を中止する場合、障害物の位置の情報を報知情報に含めて、所定の外部装置へ送信する。これにより、運転者等は、障害物が存在する場所を知ることができる。
<変形例6>
図2のステップS107及びS108は省略されてもよい。障害物が時間経過により移動される場合には、車両周囲へ騒音を発生させることなく駐車支援制御を再開して完了させることができる。
図2のステップS107及びS108は省略されてもよい。障害物が時間経過により移動される場合には、車両周囲へ騒音を発生させることなく駐車支援制御を再開して完了させることができる。
本開示は、車両の駐車を支援する駐車制御装置、駐車制御プログラム、および記録媒体に好適である。
1 駐車制御装置
2 車両位置取得装置
3 記憶装置
4 障害物検出装置
11 制御部
12 報知部
2 車両位置取得装置
3 記憶装置
4 障害物検出装置
11 制御部
12 報知部
Claims (8)
- 自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行し、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する制御部と、
前記駐車支援制御の中止を報知する報知部と、
を有し、
前記報知部は、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
駐車制御装置。 - 前記制御部は、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する制御を行う前に、前記駐車支援制御を中断する、
請求項1に記載の駐車制御装置。 - 前記制御部は、前記中断の後、前記障害物が存在しなくなった場合に前記駐車支援制御を再開する、
請求項2に記載の駐車制御装置。 - 前記報知部は、
前記障害物の位置を示す情報を前記装置に通知する、
請求項1に記載の駐車制御装置。 - 前記報知部は、
前記駐車支援制御の中断を示す音を出力する、
請求項2に記載の駐車制御装置。 - 前記障害物は、所定のセンサにより検出された静止物体である、
請求項1から5のいずれか1項に記載の駐車制御装置。 - コンピュータに、
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理と、
前記駐車支援制御の実行中に、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する処理と、
前記駐車支援制御の中止を報知する処理と、
を実行させるプログラムであって、
前記報知する処理では、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
プログラム。 - コンピュータに、
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理と、
前記駐車支援制御の実行中に、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する処理と、
前記駐車支援制御の中止を報知する処理と、
を実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記報知する処理では、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
記録媒体。
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