JPWO2018139289A1 - 駐車制御装置、プログラム、および記録媒体 - Google Patents
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Abstract
駐車制御装置は、制御部と、報知部と、を有する。制御部は、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する。制御部は、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する。報知部は、駐車支援制御の中止を報知する。報知部は、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
Description
本開示は、車両の駐車を支援する駐車制御装置、プログラム、および記録媒体に関する。
従来、自動車等の車両の駐車を支援する装置が知られている。例えば特許文献1には、車両から駐車位置までの間にある障害物を検出し、その障害物の高さを算出し、算出結果に基づいて車両を加速するかまたは制動するかを判定する駐車支援装置が開示されている。
本開示は、車両が自動運転により乗員の降車位置から駐車スペースまで走行して駐車を行う場合のユーザビリティを向上することができる駐車制御装置、プログラム、および記録媒体を提供する。
本開示に係る駐車制御装置は、制御部と、報知部と、を有する。制御部は、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する。制御部は、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する。報知部は、駐車支援制御の中止を報知する。報知部は、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
本開示に係るプログラムは、コンピュータに、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理を実行させる。また、プログラムは、コンピュータに、駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する処理を実行させる。さらに、プログラムは、コンピュータに、駐車支援制御の中止を報知する処理を実行させる。報知する処理では、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
本開示に係る記録媒体は、コンピュータに、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理を実行させるプログラムを記録した。また、記録媒体は、コンピュータに、駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する処理を実行させるプログラムを記録した。さらに、記録媒体は、コンピュータに、駐車支援制御の中止を報知する処理を実行させるプログラムを記録した。報知する処理では、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
本開示によれば、車両が自動運転により乗員の降車位置から駐車スペースまで走行して駐車を行う場合のユーザビリティを向上することができる。
開示明の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。特許文献1の装置では、運転者が任意の場所で車両から降りた後、無人となった車両が、自動運転により、予め指定された駐車スペースまで走行して駐車を行う場合について考慮されていない。そのため、ユーザビリティに改善の余地があった。
(本開示に至った知見)
例えば、車両の運転者が任意の場所(以下、降車位置という)で車両から降りた後、その車両を、自動運転により、降車位置から予め指定された駐車スペースまで走行させ、その駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行が考えられる。
例えば、車両の運転者が任意の場所(以下、降車位置という)で車両から降りた後、その車両を、自動運転により、降車位置から予め指定された駐車スペースまで走行させ、その駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行が考えられる。
しかしながら、上記駐車支援制御の実行中に、車両の走行経路または駐車スペースに他車両などの障害物が存在する場合、制御不能となるおそれがあるが、降車した運転者(または、車両の管理者)は、制御不能に陥ったことを知ることはできない。よって、ユーザビリティに改善の余地があった。
以上のことから、本開示は、車両が自動運転により乗員の降車位置から予め指定された駐車スペースまで走行して駐車を行う場合のユーザビリティを向上させることを目的とする。
(実施の形態)
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して説明する。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して説明する。
まず、本実施の形態に係る駐車制御装置1の構成について、図1を用いて説明する。図1は、本実施の形態に係る駐車制御装置1の構成例を示すブロック図である。
図1に示す駐車制御装置1、車両位置取得装置2、記憶装置3、および障害物検出装置4は、例えば自動車などの車両に搭載される。
車両位置取得装置2は、車両の現在位置を取得し、その現在位置を示す情報(以下、車両位置情報という)を駐車制御装置1へ出力する。車両位置取得装置2としては、例えば、GPS(Global Positioning System)が挙げられる。
記憶装置3は、3次元の地図情報(以下、単に地図情報という)、および、予め定められた駐車スペースの位置を示す情報(以下、駐車位置情報という)を記憶する。3次元地図情報および駐車位置情報は、駐車制御装置1によって読み出される。記憶装置3としては、例えば、不揮発性メモリが挙げられる。
障害物検出装置4は、車両の走行経路に存在する障害物を検出する。そして、障害物検出装置4は、障害物を検出した旨を示す情報(以下、障害物情報)を駐車制御装置1へ出力する。ここでいう車両の走行経路には、予め定められた駐車スペースが含まれる。また、ここでいう障害物は、車両の走行を妨げる大きさの静止物体である。障害物検出装置4としては、例えば、レーダ、ソナー、カメラ等が挙げられる。
駐車制御装置1は、図示は省略するが、例えば、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを格納したROM(Read Only Memory)等の記憶媒体、RAM(Random Access Memory)等の作業用メモリ、および通信回路を有する。図1に示す制御部11および報知部12の各機能(詳細は後述)は、CPUが制御プログラムを実行することにより実現される。
なお、制御プログラムは、DVD(Digital Versatile Disc)またはUSB(Universal Serial Bus)メモリ等のような記録媒体に格納されて提供されてもよいし、ネットワークを介してダウンロード可能にネットワーク上のサーバ装置に格納されてもよい。
駐車制御装置1は、制御部11および報知部12を有する。
制御部11は、例えば運転者によって上記駐車支援制御の実行指示操作(以下、単に実行指示操作という)が行われた場合、車両位置取得装置2から車両位置情報を受け取り、記憶装置3から駐車位置情報および地図情報を受け取る(読み出す)。
運転者は、実行指示操作を、例えば、車両に搭載された操作装置または運転者が有する端末装置(いずれも図示略)に対して行う。操作装置または端末装置は、実行指示操作が行われると、実行指示操作が行われた旨を示す情報を、制御部11へ出力(送信)する。
制御部11は、地図情報を参照して、車両位置情報に示される現在位置(降車位置)と、駐車位置情報に示される駐車スペースの位置との間の経路(以下、走行経路という)を算出する。走行経路は、例えば、最短の経路が算出される。また、上述したとおり、この走行経路には、駐車スペースも含まれる。
制御部11は、算出された走行経路に基づいて、駐車支援制御を開始する。これにより車両は、算出された走行経路を自動運転で走行するように制御される。
制御部11は、車両が走行経路を走行している間、走行経路(車両が未だ走行していない経路)に障害物が存在するか否かを判定する。例えば、制御部11は、障害物検出装置4から障害物情報を受け取った場合、走行経路に障害物が存在すると判定する。
制御部11は、走行経路に障害物が存在する場合、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を中止するように車両を制御する。また、この場合、制御部11は、駐車を中止する旨を報知部12へ通知する。ここで、「中止する」とは、残りの走行経路の走行を行わないとすることを示す。
制御部11は、走行経路に障害物が存在する場合、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を中止する前に、当該駐車支援制御を中断するように車両を制御してもよい。例えば、この走行経路を保持したまま、走行経路に存在する障害物から所定距離離れた位置に停止するよう車両を制御する。また、この場合、制御部11は、駐車を中断する旨を報知部12へ通知する。ここで、「中断する」とは、走行経路を保持したまま停車することを示す。中断後、走行経路の障害物が存在しなくなった場合、車両は、その位置から残りの走行経路を走行させて駐車支援制御を再開可能な状態である。
制御部11は、走行経路に障害物が存在しない場合、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を完了するように車両を制御する。これにより、車両は駐車スペースへ駐車される。また、この場合、制御部11は、駐車を完了した旨を報知部12へ通知する。
報知部12は、制御部11から中止を中断する旨の通知を受けると、駐車を中断した旨の報知を行う。
例えば、報知部12は、車両に搭載されたスピーカから、駐車を中断した旨を示す音(サイレン又はクラクション)又は音声メッセージを出力する。
報知部12は、制御部11から駐車を中止する旨の通知を受けると、駐車を中止した旨の報知を行う。
例えば、報知部12は、車両に搭載されたスピーカから、駐車を中止した旨を示す音(サイレン)を出力する。または、例えば、報知部12は、駐車を中止した旨を示す報知情報を、所定の外部装置へ送信する。所定の外部装置は、例えば、運転者が有する端末装置、車両の管理者が有する端末装置(サーバ)などである。ここで、車両の管理者が有する端末装置は、バレーパークの管理システムに含まれるものであってもよい。
報知部12は、制御部11から駐車を完了した旨の通知を受けると、駐車を完了した旨の報知を行う。
例えば、報知部12は、駐車を完了した旨を示す報知情報を、上述した所定の外部装置へ送信する。
以上、本実施の形態に係る駐車制御装置1の構成について説明した。
次に、本実施の形態に係る駐車制御装置1の動作について、図2を用いて説明する。図2は、本実施の形態に係る駐車制御装置1の動作例を示すフローチャートである。
まず、制御部11は、運転者により実行指示操作が行われた場合、車両位置取得装置2から車両位置情報を受け取り、記憶装置3から駐車位置情報および地図情報を受け取る(ステップS101)。
次に、制御部11は、地図情報を参照して、車両位置情報に示される現在位置(降車位置)と、駐車位置情報に示される駐車スペースの位置との間の経路である走行経路を算出する(ステップS102)。
次に、制御部11は、算出された走行経路に基づいて、駐車支援制御を開始する(ステップS103)。これにより、車両は、算出された走行経路を自動運転で走行するように制御される。
次に、制御部11は、走行経路(車両が未だ走行していない経路)に障害物が存在するか否かを判定する(ステップS104)。この判定処理は、車両が走行経路を走行している間行われる。
走行経路に障害物が存在しない場合(ステップS104:NO)、制御部11は、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を完了するように車両を制御する(ステップS105)。これにより、車両は駐車スペースへ駐車される。
次に、報知部12は、駐車を完了した旨の報知を行う(ステップS106)。
一方、走行経路に障害物が存在する場合(ステップS104:YES)、制御部11は、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を中断するように車両を制御する(ステップS107)。
次に、報知部12は、駐車を中断した旨の報知を行う(ステップS108)。これにより、報知部12による駐車を中断した旨の報知(例えば、クラクションなど)により、障害物を移動してほしいことを周囲に知らせることができる。
その後、制御部11は、走行経路(車両が未だ走行していない経路)に障害物が存在するか否かを判定する(ステップS109)。この判定処理は、車両が中断した旨の報知を行った後、所定時間の間に1回又は複数回行われる。これにより、報知部12による駐車を中断した旨の報知により、障害物が移動されたか否かを判断することができる。また、報知部12による駐車を中断した旨の報知により障害物が移動されれば、駐車支援制御を再開することができる。
駐車支援制御の中断した旨の報知を行った後、走行経路に障害物が存在しない場合(ステップS109:NO)、制御部11は、中断した駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を再開し、残りの走行経路に障害物が存在するか否かを判定する制御に戻る(ステップS104)。ステップS109において障害物が存在しないと判断した場合は、つまり、障害物が存在しなくなったことを意味する。継続して走行経路に障害物が存在する場合(ステップS109:YES)、制御部11は、駐車スペースへの駐車(駐車支援制御)を中止するように車両を制御する(ステップS110)。ステップS109において障害物が存在すると判断した場合は、つまり、障害物が未だ存在していることを意味する。
次に、報知部12は、駐車を中止した旨の報知を行う(ステップS111)。
以上、本実施の形態に係る駐車制御装置1の動作について説明した。
詳述してきたように、本実施の形態の駐車制御装置1は、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御の中止を報知する。これにより、運転者等は駐車支援制御の中止を知ることができるので、ユーザビリティが向上する。
さらに、本実施の形態の駐車制御装置1は、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御の中止を決定する前に中断を行って障害物を移動させるよう促すようにしているため、障害物が存在していることを判定した時点で駐車支援制御を中止するのではなく、障害物が移動された場合には駐車支援制御を再開して完了させることができる。これにより、ユーザビリティがさらに向上する。
本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
<変形例1>
上記実施の形態では、制御部11が、車両位置情報、駐車位置情報、および地図情報に基づいて、走行経路を算出する場合を例に挙げて説明したが、走行経路を示す走行経路情報を予め用意してもよい。
上記実施の形態では、制御部11が、車両位置情報、駐車位置情報、および地図情報に基づいて、走行経路を算出する場合を例に挙げて説明したが、走行経路を示す走行経路情報を予め用意してもよい。
走行経路情報は、予め定められた降車位置と、予め定められた駐車スペースの位置との間の走行経路を示す情報である。よって、走行経路情報には、駐車位置情報が含まれる。
制御部11は、実行指示操作が行われた場合、記憶装置3から走行経路情報を読み出し、それに示される走行経路に基づいて駐車支援制御を開始する。
<変形例2>
上記実施の形態において、報知部12は、報知情報を、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する外部装置に送信してもよい。報知情報とは、例えば、駐車支援制御を中止した場合の駐車支援制御の中止を示す情報である。
上記実施の形態において、報知部12は、報知情報を、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する外部装置に送信してもよい。報知情報とは、例えば、駐車支援制御を中止した場合の駐車支援制御の中止を示す情報である。
<変形例3>
上記実施の形態では、障害物検出装置4が車両に搭載される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、障害物検出装置4は、走行経路(駐車スペースを含む)またはその近傍に備えられてもよい。
上記実施の形態では、障害物検出装置4が車両に搭載される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、障害物検出装置4は、走行経路(駐車スペースを含む)またはその近傍に備えられてもよい。
<変形例4>
上記実施の形態において、制御部11は、走行経路に障害物が存在すると判定した場合(図2のステップS104:YES)、さらに、図示しない赤外線センサ(活動量センサ)からの検知情報に基づいて、その障害物が生体(例えば、人、動物)であるか否かを判定してもよい。そして、障害物が生体である場合、報知部12は、警告音等を車両搭載スピーカから放出する。これにより、例えば、走行経路上に存在する人または動物を移動させることができる。一方、障害物が生体ではない場合、上述したステップS107、S108の処理が行われる。
上記実施の形態において、制御部11は、走行経路に障害物が存在すると判定した場合(図2のステップS104:YES)、さらに、図示しない赤外線センサ(活動量センサ)からの検知情報に基づいて、その障害物が生体(例えば、人、動物)であるか否かを判定してもよい。そして、障害物が生体である場合、報知部12は、警告音等を車両搭載スピーカから放出する。これにより、例えば、走行経路上に存在する人または動物を移動させることができる。一方、障害物が生体ではない場合、上述したステップS107、S108の処理が行われる。
<変形例5>
報知情報には、障害物の位置を示す情報が含まれてもよい。障害物の位置は、障害物検出装置4により検出され、障害物情報に含まれて、制御部11へ出力される。そして、制御部11は、駐車を中止する場合、障害物の位置の情報を報知情報に含めて、所定の外部装置へ送信する。これにより、運転者等は、障害物が存在する場所を知ることができる。
報知情報には、障害物の位置を示す情報が含まれてもよい。障害物の位置は、障害物検出装置4により検出され、障害物情報に含まれて、制御部11へ出力される。そして、制御部11は、駐車を中止する場合、障害物の位置の情報を報知情報に含めて、所定の外部装置へ送信する。これにより、運転者等は、障害物が存在する場所を知ることができる。
<変形例6>
図2のステップS107及びS108は省略されてもよい。障害物が時間経過により移動される場合には、車両周囲へ騒音を発生させることなく駐車支援制御を再開して完了させることができる。
図2のステップS107及びS108は省略されてもよい。障害物が時間経過により移動される場合には、車両周囲へ騒音を発生させることなく駐車支援制御を再開して完了させることができる。
本開示は、車両の駐車を支援する駐車制御装置、駐車制御プログラム、および記録媒体に好適である。
1 駐車制御装置
2 車両位置取得装置
3 記憶装置
4 障害物検出装置
11 制御部
12 報知部
2 車両位置取得装置
3 記憶装置
4 障害物検出装置
11 制御部
12 報知部
Claims (8)
- 自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行し、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する制御部と、
前記駐車支援制御の中止を報知する報知部と、
を有し、
前記報知部は、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
駐車制御装置。 - 前記制御部は、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する制御を行う前に、前記駐車支援制御を中断する、
請求項1に記載の駐車制御装置。 - 前記制御部は、前記中断の後、前記障害物が存在しなくなった場合に前記駐車支援制御を再開する、
請求項2に記載の駐車制御装置。 - 前記報知部は、
前記障害物の位置を示す情報を前記装置に通知する、
請求項1に記載の駐車制御装置。 - 前記報知部は、
前記駐車支援制御の中断を示す音を出力する、
請求項2に記載の駐車制御装置。 - 前記障害物は、所定のセンサにより検出された静止物体である、
請求項1から5のいずれか1項に記載の駐車制御装置。 - コンピュータに、
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理と、
前記駐車支援制御の実行中に、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する処理と、
前記駐車支援制御の中止を報知する処理と、
を実行させるプログラムであって、
前記報知する処理では、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
プログラム。 - コンピュータに、
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理と、
前記駐車支援制御の実行中に、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する処理と、
前記駐車支援制御の中止を報知する処理と、
を実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記報知する処理では、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
記録媒体。
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