JP6726244B2 - 自動駐車装置及び自動駐車方法 - Google Patents
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Description
自車周辺の駐車可能枠を検出し、検出された前記駐車可能枠に前記自車を自動的に駐車させる自動駐車装置であって、
前記自車内の乗員位置を検出する乗員検出部と、
前記自車周辺の障害物を検出する障害物検出部と、
前記駐車可能枠近傍に存在する前記障害物の位置に応じて、前記駐車可能枠内の駐車位置を調整する駐車位置調整部と、
所定の操作に応じて前記自車に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示部と、
駐車開始指示に応じて、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御する車両制御部と、
降車案内部と、を備え、
該降車案内部は、前記駐車開始指示に応じて、前記駐車可能枠近傍に前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両制御部による前記自動駐車動作により前記自車が前記駐車可能枠に進入する前に、調整された前記駐車位置と前記乗員位置と前記障害物の位置とに基づく降車位置で、乗員に降車を促す案内をする。
自車周辺の駐車可能枠を検出し、検出された前記駐車可能枠に前記自車を自動的に駐車させる自動駐車方法であって、
前記自車内の乗員位置を検出する乗員検出ステップと、
前記自車周辺の障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記駐車可能枠近傍に存在する前記障害物の位置に応じて、前記駐車可能枠内の駐車位置を調整する駐車位置調整ステップと、
所定の操作に応じて前記自車に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示ステップと、
駐車開始指示に応じて、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御する車両制御ステップと、
降車案内ステップと、を備え、
該降車案内ステップは、前記駐車開始指示に応じて、前記駐車可能枠近傍に前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両制御ステップでの前記自動駐車動作により前記自車が前記駐車可能枠に進入する前に、調整された前記駐車位置と前記乗員位置と前記障害物の位置とに基づく降車位置で、乗員に降車を促す案内をする。
[構成]
図1は、一実施形態に係る自動駐車方法を実施する一実施形態に係る自動駐車装置12が適用された車両(自車)10の構成を示すブロック図である。
この実施形態に係る自動駐車装置12が適用された車両10は、基本的には、以上のように構成されるものであり、次に、図2に示すフローチャートを参照して動作を説明する。
上記一実施形態は、以下のような変形も可能である。
障害物107が、図7に示すように、仮に乗員(ドライバ)90席側まで延びた大きさの障害物107Aである場合、駐車位置110に駐車したときに、乗員(ドライバ)90が障害物107Aの存在によりドアを開けて降り難いと感じたとき、再び、自動駐車スイッチ39を押圧操作する。
上記実施形態に係る自動駐車装置12は、自車10周辺の駐車可能枠103を検出し、検出された駐車可能枠103に自車10を自動的に駐車させる自動駐車装置12であって、
自車10内の乗員90、92、93位置を検出する乗員検出部60と、
自車10周辺の障害物104〜108を検出する障害物検出部62と、
駐車可能枠103近傍に存在する障害物107の位置に応じて、駐車可能枠103内の駐車位置110を調整する駐車位置調整部64と、
所定の操作に応じて自車10に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示部、例えば自動駐車スイッチ39と、
駐車開始指示に応じて、調整された駐車位置110に駐車するように自車10を制御する車両制御部66と、
降車案内部68と、を備え、
該降車案内部68は、駐車開始指示に応じて、駐車可能枠103近傍に障害物107が存在していると判定した場合、車両制御部66による自動駐車動作により自車10が駐車可能枠103に進入する前に、調整された駐車位置110と乗員92、93位置と障害物107位置とに基づく降車位置115で、乗員92、93に降車を促す案内をする。
降車案内部68により案内された降車位置115にて、乗員(ドライバ)90を除く乗員92、93の降車終了を判定し、
車両制御部66は、
降車終了の判定結果に応答して、調整された駐車位置110に駐車するよう自車10を制御する。
降車位置115での降車対象の乗員92、93が複数の場合、全員が降車可能な位置で降車を促す案内をする。
降車対象の乗員92、93の全員が、降車位置115で降車したか否かに拘わらず、降車案内をしてから所定時間経過後に、調整された駐車位置110に駐車するように自車10を制御するよう車両制御部66に連絡する。
降車対象の乗員92、93の全員が、降車位置115で降車していない場合であっても、駐車開始指示部、例えば自動駐車スイッチ39が再度操作されたとき、調整された駐車位置110に駐車する自車10の制御を再開する。
降車案内部68により降車案内された降車位置115で自車10を停車させる。
降車案内部68による降車案内がされた後、駐車開始指示の再操作を検出したとき、自動駐車動作を再開する。
降車案内部68による降車案内がされたとき、降車位置115で、乗員92、93が降車できるよう所定のドアをアンロックする。
調整された駐車位置110に駐車したとき、障害物107Aの存在により乗員(ドライバ)90が降車し難い場合に、駐車開始指示部、例えば自動駐車スイッチ39の再操作を検出したとき、駐車位置調整部64を通じて、乗員(ドライバ)90が降車し易い駐車可能枠103内の他の駐車位置110Aを設定し、該他の駐車位置110Aに駐車するよう自車10を制御する。
乗員92、93の全員が降車可能な降車位置115で降車を促す案内は、後進駐車の場合、自車10が前進走行から後進走行に切り返す位置とする。
自車10内の乗員90、92、93位置を検出する乗員検出ステップ(S7)と、
自車10周辺の障害物104〜108を検出する障害物検出ステップ(S1)と、
駐車可能枠103近傍に存在する障害物107の位置に応じて、駐車可能枠103内の駐車位置110を調整する駐車位置調整ステップ(S4)と、
所定の操作に応じて自車10に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示ステップ(S5)と、
駐車開始指示に応じて、調整された駐車位置110に駐車するように自車10を制御する車両制御ステップ(S9)と、
降車案内ステップ(S12)と、を備え、
降車案内ステップ(S12)は、駐車開始指示に応じて、駐車可能枠103近傍に障害物107が存在していると判定した場合、車両制御ステップ(S9)での自動駐車動作により自車10が駐車可能枠103に進入する前に、調整された駐車位置110と乗員92、93位置と障害物107位置とに基づく降車位置115で、乗員92、93に降車を促す案内をする。
39…自動駐車スイッチ 60…乗員検出部
62…障害物検出部 64…駐車位置調整部
66…車両制御部 68…降車案内部
90…乗員(ドライバ) 92、93…乗員
103…駐車枠(駐車可能枠) 104〜108…障害物
110、110A…駐車位置 115…降車位置
Claims (5)
- 自車周辺の駐車可能枠を検出し、検出された前記駐車可能枠に前記自車を自動的に駐車させる自動駐車装置であって、
前記自車内の乗員位置を検出する乗員検出部と、
前記自車周辺の障害物を検出する障害物検出部と、
前記駐車可能枠近傍に存在する前記障害物の位置に応じて、前記駐車可能枠内の駐車位置を調整する駐車位置調整部と、
所定の操作に応じて前記自車に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示部と、
駐車開始指示に応じて、前進走行、切り返し位置での移動停止、及び後進走行により、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御する車両制御部と、
前記駐車開始指示に応じて、前記駐車可能枠近傍に前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両制御部による前記自動駐車動作により前記自車が前記駐車可能枠に前記後進走行により進入する前に、調整された前記駐車位置と前記乗員位置と前記障害物の位置とに基づく降車位置で、乗員に降車を促す案内をする降車案内部と、を備え、
該降車案内部は、
前記自車が、前記車両制御部により、前記前進走行から前記後進走行に切り返す位置で移動停止されたとき、前記降車を促す案内をし、
前記車両制御部は、
前記降車案内部による降車案内がなされたとき、前記移動停止している切り返し位置で、前記乗員が降車できるよう所定のドアをアンロック状態にする
自動駐車装置。 - 請求項1に記載の自動駐車装置において、
前記降車案内部は、
前記降車対象の乗員の全員が、前記降車位置で降車したか否かに拘わらず、降車案内をしてから所定時間経過後に、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御するよう前記車両制御部に連絡する
自動駐車装置。 - 請求項1に記載の自動駐車装置において、
前記車両制御部は、
前記降車対象の乗員の全員が、前記降車位置で降車していない場合であっても、前記駐車開始指示部が再度操作されたとき、調整された前記駐車位置に駐車する前記自車の制御を再開する
自動駐車装置。 - 請求項1に記載の自動駐車装置において、
前記車両制御部は、
調整された前記駐車位置に駐車したとき、前記障害物の存在によりドライバが降車し難い場合に、前記駐車開始指示部の再操作を検出したとき、前記駐車位置調整部を通じて、前記ドライバが降車し易い前記駐車可能枠内の他の駐車位置を設定し、該他の駐車位置に駐車するよう前記自車を制御する
自動駐車装置。 - 自車周辺の駐車可能枠を検出し、検出された前記駐車可能枠に前記自車を自動的に駐車させる自動駐車方法であって、
前記自車内の乗員位置を検出する乗員検出ステップと、
前記自車周辺の障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記駐車可能枠近傍に存在する前記障害物の位置に応じて、前記駐車可能枠内の駐車位置を調整する駐車位置調整ステップと、
所定の操作に応じて前記自車に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示ステップと、
駐車開始指示に応じて、前進走行、切り返し位置での移動停止、及び後進走行により、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御する車両制御ステップと、
前記駐車開始指示に応じて、前記駐車可能枠近傍に前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両制御ステップでの前記自動駐車動作により前記自車が前記駐車可能枠に前記後進走行により進入する前に、調整された前記駐車位置と前記乗員位置と前記障害物の位置とに基づく降車位置で、乗員に降車を促す案内をする降車案内ステップと、を備え、
該降車案内ステップでは、
前記自車が、前記車両制御ステップにより、前記前進走行から前記後進走行に切り返す位置で移動停止されたとき、前記降車を促す案内をし、
前記車両制御ステップでは、
前記降車案内ステップによる降車案内がなされたとき、前記移動停止している切り返し位置で、前記乗員が降車できるよう所定のドアをアンロック状態にする
自動駐車方法。
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