JP6726244B2 - 自動駐車装置及び自動駐車方法 - Google Patents

Description

この発明は、自車周辺の駐車可能枠を検出し、該駐車可能枠に前記自車を自動的に駐車させる自動駐車装置及び自動駐車方法に関する。

特許文献１には、駐車完了時に駐車枠内に収まってはいるが、隣接する駐車枠に既に駐車されている他車両によってドアを開閉するスペースが不足して乗降できなくなってしまうという課題を解決する技術が開示されている。

この技術では、駐車枠内に自車を駐車したとき助手席側に壁がある周囲状態の場合、乗員がドライバのみのときには前記壁側に寄せた位置を駐車位置とし（特許文献１の図５）、乗員が助手席側にいる場合には駐車枠をはみ出さない範囲で、前記他車両の側部と前記壁との中心線に、自車の長さ方向の軸線が揃う位置を駐車位置にしている（特許文献１の図６）（特許文献１の［００３１］）。

特開２００９−２０２６１０号公報

しかしながら、たとえ、乗員が助手席側にいる場合に、駐車枠をはみ出さない範囲で、前記他車両の側部と前記壁との中心線に、自車の長さ方向の軸線が揃う位置を駐車位置にしたとしても、乗員の降車は、極めてセンシティブで、降り難いという課題がある。

この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、駐車可能枠内に障害物が存在していても乗員の降車をし易くすることを可能とする自動駐車装置及び自動駐車方法を提供することを目的とする。

この発明の一態様は、
自車周辺の駐車可能枠を検出し、検出された前記駐車可能枠に前記自車を自動的に駐車させる自動駐車装置であって、
前記自車内の乗員位置を検出する乗員検出部と、
前記自車周辺の障害物を検出する障害物検出部と、
前記駐車可能枠近傍に存在する前記障害物の位置に応じて、前記駐車可能枠内の駐車位置を調整する駐車位置調整部と、
所定の操作に応じて前記自車に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示部と、
駐車開始指示に応じて、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御する車両制御部と、
降車案内部と、を備え、
該降車案内部は、前記駐車開始指示に応じて、前記駐車可能枠近傍に前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両制御部による前記自動駐車動作により前記自車が前記駐車可能枠に進入する前に、調整された前記駐車位置と前記乗員位置と前記障害物の位置とに基づく降車位置で、乗員に降車を促す案内をする。

この発明の他の態様は、
自車周辺の駐車可能枠を検出し、検出された前記駐車可能枠に前記自車を自動的に駐車させる自動駐車方法であって、
前記自車内の乗員位置を検出する乗員検出ステップと、
前記自車周辺の障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記駐車可能枠近傍に存在する前記障害物の位置に応じて、前記駐車可能枠内の駐車位置を調整する駐車位置調整ステップと、
所定の操作に応じて前記自車に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示ステップと、
駐車開始指示に応じて、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御する車両制御ステップと、
降車案内ステップと、を備え、
該降車案内ステップは、前記駐車開始指示に応じて、前記駐車可能枠近傍に前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両制御ステップでの前記自動駐車動作により前記自車が前記駐車可能枠に進入する前に、調整された前記駐車位置と前記乗員位置と前記障害物の位置とに基づく降車位置で、乗員に降車を促す案内をする。

この発明によれば、自動駐車動作の実行中、駐車可能枠近傍に障害物が存在する場合、自車が駐車可能枠内に進入する前に、前記障害物及び乗員位置を考慮した降車可能な降車位置で前記乗員に降車を促す案内（降車案内）をするようにした。このため、駐車可能枠への駐車完了前に、乗員に対し、前記障害物を気にすることなく降り易い環境下（降車位置）で降車してもよいことが提案（通知）される。結果として、駐車可能枠内に障害物が存在していても乗員の降車をし易くすることができる。

図１は、一実施形態に係る自動駐車方法を実施する一実施形態に係る自動駐車装置が適用された自車の構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示す自動駐車装置の動作説明に供されるフローチャートである。 図３は、自車と該自車が駐車しようとする駐車場の一部を平面視的に見た模式図である。 図４は、調整された駐車位置と目標軌道を説明する平面視的模式図である。 図５は、降車案内部の動作説明に供される平面視的模式図である。 図６は、自車が、調整された駐車位置に自動駐車した状態を示す平面視的模式図である。 図７は、変形例の自動駐車動作の説明に供される平面視的模式図である。

この発明に係る自動駐車装置及び自動駐車方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［一実施形態］
［構成］
図１は、一実施形態に係る自動駐車方法を実施する一実施形態に係る自動駐車装置１２が適用された車両（自車）１０の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、自動駐車装置１２は、センサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車制御ＥＣＵ（駐車制御電子制御装置）１８と、操舵制御システム２０と、通信部２２と、駆動力制御システム２４と、制動力制御システム２６と、シフト操作入力部３８と、自動駐車スイッチ３９とを有する。

センサ群１４は、駐車制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１４には、周辺カメラ（前方カメラ、後方カメラ、左側方カメラ、及び右側方カメラを含む。）３０と、ソナー群｛前方ソナー群（左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方の４個のソナー）と、後方ソナー群（左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方の４個のソナー）と、左側方ソナー群（左側部前方及び左側部後方の２個のソナー）、及び右側方ソナー群（右側部前方及び右側部後方の２個のソナー）を含む｝３１と、車内カメラ３２と、車速センサ３４と、操作検出部３６とが含まれる。

周辺カメラ３０は、自車１０の周辺（前方、後方、側方）を撮像した周辺画像｛前方画像、後方画像、側方画像（左側方画像、及び右側方画像）｝信号を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。

ソナー群３１は、自車１０の周辺（前方、後方、側方）に音波を送波するとともに周辺の物体からの反射音を受波し、周辺の物体を捉えたソナー画像｛前方ソナー画像、後方ソナー画像、側方ソナー画像（左側方ソナー画像、及び右側方ソナー画像）｝信号を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。

車内カメラ３２は、ドライバを含む全乗員の着座画像信号を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。

車速センサ３４は、自車１０の速度、即ち、車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、車輪速センサに代替することができる。

操作検出部３６は、シフト操作入力部３８を用いて行われるユーザ（ドライバ）による操作内容を検出し、検出した操作内容であるシフト位置（駐車位置Ｐ、後進位置Ｒ、ニュートラル位置Ｎ、前進位置Ｄ、及びローギヤ位置Ｌ）を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。

なお、シフト操作入力部３８は、いわゆるシフトバイワイヤ技術により構成され、駐車制御ＥＣＵ１８による自動シフト操作が可能になっている。

ナビゲーション装置１６は、例えばＧＰＳを用いて車両１０の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路を生成してユーザに案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースが備えられた記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１６には、タッチパネル４０と、スピーカ４２とが備えられている。

タッチパネル４０は、自動駐車装置１２の入力装置及び表示装置（表示部）として機能し得る。タッチパネル４０には、駐車制御に関する画面が表示され得る。なお、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。また、駐車制御の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われ得る。

自動駐車スイッチ（駐車開始指示部）３９は、ユーザの押圧操作に応じて自車１０の自動駐車動作を開始させる自動駐車開始信号（駐車開始信号）を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。自動駐車スイッチ３９は、例えば、ダッシュボード上でドライバが操作可能な位置に配置されている。

なお、ドライバは、自動駐車スイッチ３９の操作に代替して、タッチパネル４０を介して自動駐車動作を開始させる前記自動駐車開始信号を出力することもできる。この場合、タッチパネル４０は、駐車制御に関する指令を入力し出力し得る。

駐車制御ＥＣＵ１８は、入出力部５０と、演算部５２と、タイマ（計時器）５３と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵによって構成され得る。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、駐車制御を実行する。

演算部５２には、記憶部５４に記憶されているプログラムが演算部５２によって実行されることで実現される駐車可能枠検出部５６と、目標軌道計算部５８と、乗員検出部６０と、障害物検出部６２と、駐車位置調整部６４と、車両制御部６６と、降車案内部６８とが備えられている。

駐車可能枠検出部５６は、周辺カメラ３０から出力される周辺画像信号及びソナー群３１から出力されるソナー画像信号に基づき、自車周辺の駐車可能枠を検出する。

目標軌道計算部５８は、検出された駐車可能枠と、障害物位置と、自車位置と、自車１０の車両モデルとに基づき、自車位置から駐車可能枠に入庫するまでの目標軌道を計算する。

乗員検出部６０は、車内カメラ３２から出力されるドライバを含む全乗員の着座画像信号に基づき、自車１０内の乗員位置（例えば、ドライバ席のドライバ、助手席及び後部座席等の乗員）を検出する。なお、乗員位置は、各シートに設けた着座センサにより検出することもできる。

障害物検出部６２は、周辺カメラ３０から出力される周辺画像信号及びソナー群３１から出力されるソナー画像信号に基づき、自車１０周辺の障害物（駐車可能枠内の障害物も含む。）を検出する。

駐車位置調整部６４は、原則として、駐車可能枠の中央を駐車位置に調整する（駐車可能枠が長方形である場合、該長方形の中心に自車１０の外接長方形の中心が一致し、且つ前記長方形の各辺に前記外接長方形の各辺が平行になるように調整する）が、前記駐車可能枠近傍（内側と外側）に存在する障害物の位置に応じて、前記駐車可能枠内の自車１０の駐車位置を調整（左側に寄せる、右側に寄せる等）する。

なお、駐車位置が中央から変更されて調整された場合、目標軌道計算部５８により前記目標軌道が再計算される。

車両制御部６６は、自動駐車スイッチ３９から出力される自動駐車開始信号に応答して、操舵制御システム２０と、駆動力制御システム２４と、制動力制御システム２６とを協調制御し、前記目標軌道に沿って、調整された前記駐車位置に駐車するように自車１０を制御（自動駐車制御）する。

降車案内部６８は、原則として、自車１０が、前記駐車可能枠内の調整された前記駐車位置に駐車したとき、例えば、「降車しましょう。」との音声車内案内を、スピーカ４２を通じて行う。

操舵制御システム２０は、ドライバも操作可能なステアリングホイールと、車輪と、該車輪をステアリングホイールの操舵に応じて転舵する電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置により構成され、ＥＰＳ ＥＣＵ２１を有し、該ＥＰＳ ＥＣＵ２１により、いわゆるステアバイワイヤ技術により前記目標軌道上の各車両位置において車輪を自動的に目標転舵角だけ自動転舵させることが可能になっている。

駆動力制御システム２４は、駆動源としてのエンジン、モータ及びトランスミッション等と駆動ＥＣＵ２５を有し、該駆動ＥＣＵ２５により、いわゆる駆動力バイワイヤ技術により前記エンジンや前記モータを駆動するとともに、前記トランスミッションを制御し、該トランスミッションを通じて車輪に駆動力を付与し自車１０を自動的に前進あるいは後退させることを可能としている。なお、アクセルペダル及びシフト操作入力部３８は、ドライバによる手動操作も可能に構成されている。

制動力制御システム２６は、制動源としての電動サーボブレーキと制動ＥＣＵ２７を有し、該制動ＥＣＵ２７により、いわゆるブレーキバイワイヤ技術により車輪に制動力を自動的に付与し、車両１０を停止させることを可能としている。なお、ブレーキペダルは、ドライバによる手動操作も可能に構成されている。

通信部（無線通信部）２２は、例えば、当該駐車場内の管理システムと通信し、該管理システムから当該駐車場の中の駐車可能枠（空いている駐車枠）の位置情報を入手する。

［動作］
この実施形態に係る自動駐車装置１２が適用された車両１０は、基本的には、以上のように構成されるものであり、次に、図２に示すフローチャートを参照して動作を説明する。

図３は、自車１０と、これから自車１０が駐車しようとする駐車場８０の一部を平面視的に見た模式図を示している。

自動駐車運転を開始する前に、乗員（ドライバ）９０による手動運転にて、自車１０が駐車場８０に進入すると、ステップＳ１にて、矢印９１の方向に走行中し、該走行中に、周辺カメラ３０から出力される周辺画像信号及びソナー群３１から出力されるソナー画像信号に基づき、障害物検出部６２及び駐車可能枠検出部５６により駐車枠１００、１０１、１０２、１０３（１００〜１０３）が検出されるとともに、障害物１０４、１０５、１０６、１０７、１０８（１０４〜１０８）が検出される。

障害物１０４〜１０８は、それぞれ記憶部５４に記憶されている障害物モデルとの類似性を照合して判定され把握される。

この場合、障害物１０４〜１０６は、駐車枠１００〜１０２に駐車中の他車両であり、障害物１０７は、駐車枠１０３内の構造物、障害物１０８は、壁であると把握される。

ステップＳ２にて、駐車可能枠検出部５６により、駐車枠１０３が駐車可能枠（符号は、駐車枠１０３と同じとする。）として検出される。

駐車可能枠１０３は、ナビゲーション装置１６のタッチパネル（表示器兼用）４０上に表示される。

自車１０が、乗員（ドライバ）９０の運転により前方の障害物１０８の際（壁の際）まで前進して駐車枠１００〜１０３及び障害物１０４〜１０８を検出（位置検出）した後、図３に示す位置まで後退して停車したものとする。

この停車位置で、ドライバ９０が、タッチパネル４０上の表示に従い、駐車可能枠１０３にタッチすると、ステップＳ３にて駐車位置として駐車可能枠１０３が選出される。

このとき、ステップＳ４にて、駐車位置調整部６４により、駐車可能枠１０３内の駐車位置が決定（調整）される。

この例では、自車１０が駐車可能枠１０３に後退駐車したときに、乗員（ドライバ）９０の右側後方に障害物１０７が存在することを考慮し、自車１０は、車両中心線が左側｛障害物（壁）１０８側｝に寄せられた位置（オフセットされた位置）に駐車位置が調整される。

図４中、二点鎖線で示す調整された駐車位置（仮想の二点鎖線で示す自車１０の長さ方向の中心線を、駐車可能枠１０３の障害物（壁）１０８の際側の線と、障害物１０７の自車１０に近い方の側面の延長線との間の二等分線に一致させた位置）を駐車位置１１０という。

次いで、ステップＳ５にて、ユーザの押圧操作に応じて、自動駐車スイッチ３９からの自動駐車開始信号を駐車制御ＥＣＵ１８が受信する（ステップＳ５：ＹＥＳ）。

この場合、まず、ステップＳ６にて、目標軌道計算部５８により現在の停車位置から調整された駐車位置１１０までの車両１０（の例えば重心位置）の目標軌道１１２が計算される。

図４例では、目標軌道１１２は、右操舵軌道（前進走行）１１２ａ、切り返し位置（切り返し位置軌道）１１２ｂ、及び後進軌道（後進走行）１１２ｃとして計算される。

次いで、ステップＳ７にて、乗員検出部６０は、車内カメラ３２から出力されるドライバ９０を含む全乗員の着座画像信号に基づき、自車１０内の乗員位置（例えば、ドライバ席、助手席、後部座席等の乗員着座位置）を検出する。図４例では、ドライバ席の乗員（ドライバ）９０、及び後席の両側の乗員９２、９３が検出される。

次に、ステップＳ８にて、降車案内部６８は、ステップＳ５の駐車開始指示に応じて、目標軌道１１２が計算された後、駐車可能枠近傍（調整された駐車位置１１０）に障害物１０７が存在しているか否かを判定し、仮に存在していない場合は、調整された駐車位置１１０を乗員（ドライバ９０、乗員９２、９３）の降車位置に決定する。

一方、ステップＳ８にて、降車案内部６８は、図４例に示したように、駐車可能枠１０３近傍に障害物１０７が存在している場合は、自車１０が駐車可能枠１０３に進入する前に、調整された駐車位置１１０と乗員位置と、障害物１０７位置とに基づき、乗員９２、９３の降り易さを考慮し、この実施形態では、切り返し位置１１２ｂを乗員９２、９３に降車案内部６８により降車を促す乗員降車位置（降車位置、途中降車位置）１１５に決定する。

次いで、ステップＳ９にて、車両制御部６６は、操舵制御システム２０、駆動力制御システム２４、及び制動力制御システム２６を協調制御して車両１０の目標軌道１１２（１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ）に沿う自動駐車運転（自動駐車移動、自動駐車制御）を開始し、車両１０を移動させる。

自動駐車運転中、ステップＳ１０にて、降車案内部６８は、自車１０が乗員降車位置１１５に到達したか否かを判定し、乗員降車位置１１５に到達する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）までステップＳ９の自動駐車移動を行う。

ステップＳ１０にて、車両１０が乗員降車位置１１５に到達したことが降車案内部６８により検出される（ステップＳ１０：ＹＥＳ）と、降車案内部６８は、ステップＳ１１にて、車両制御部６６に対し、移動停止を要請する。

移動停止要請を受け、同ステップＳ１１にて、車両制御部６６は、駆動力制御システム２４による駆動力の付与を停止し、シフト操作入力部３８を駐車位置Ｐにし、且つ制動力制御システム２６により自動ブレーキを掛けて車両１０を停止させる。

次いで、図５を参照して説明すると、ステップＳ１２にて、降車案内部６８は、スピーカ４２を通じて、「ここで降車しましょう。」と乗員９２、９３に降車を促す案内をする。このとき、車両制御部６６は、降車案内部６８からの要請により後席右側ドアのドアロック１１４をアンロック状態にする。

ステップＳ１３にて、乗員検出部６０は、降車案内部６８により案内された降車位置１１５で、乗員（ドライバ）９０を除く乗員９２、９３全員の降車終了を判定する。

この場合、ステップＳ１１にて、降車開始から終了までの制限時間（所定時間）が設定され、降車案内時に、制限時間（所定時間）を計時するタイマ（降車確認タイマ）５３による計時を開始する。

所定時間内に降車が終了した（ステップＳ１３：ＹＥＳ又は、ステップＳ１３：ＮＯ→ステップＳ１４：ＮＯ→ステップＳ１２→ステップＳ１３：ＹＥＳ）のとき、又は、所定時間内に降車が終了しなかったとき（ステップＳ１３：ＮＯ、ステップＳ１４：ＹＥＳ）、降車対象の乗員９２、９３の全員が、降車位置１１５で降車したか否かに拘わらず、ドアロック１１４をロックし、ステップＳ１５にて、降車案内部６８は、自車１０が調整された前記駐車位置１１０に駐車するよう車両制御部６６に連絡する。

このステップＳ１５にて、図６に示すように、自車１０は、車両制御部６６によって切り返し位置１１２ｂから自動駐車動作を再開し、後進軌道１１２ｃに沿って調整された駐車位置１１０まで自動運転される。

［変形例］
上記一実施形態は、以下のような変形も可能である。
障害物１０７が、図７に示すように、仮に乗員（ドライバ）９０席側まで延びた大きさの障害物１０７Ａである場合、駐車位置１１０に駐車したときに、乗員（ドライバ）９０が障害物１０７Ａの存在によりドアを開けて降り難いと感じたとき、再び、自動駐車スイッチ３９を押圧操作する。

この場合、駐車可能枠検出部５６及び障害物検出部６２からの情報（信号）に基づき、駐車位置調整部６４は、駐車位置１１０を、より障害物（壁）１０８の際に幅寄せした二点鎖線で示す他の駐車位置１１０Ａに設定変更する。

このとき、目標軌道計算部５８により、新たな軌道（前進、切り返し、後進）１２１、１２２、１２３（１２１〜１２３）が計算されると、車両制御部６６により、この新たな軌道１２１〜１２３に沿って、調整された他の駐車位置１１０Ａまで自車１０が自動運転される。

変更後の駐車位置１１０Ａで、乗員（ドライバ）９０は、ドアを開けて降り易くなる。

［まとめ］
上記実施形態に係る自動駐車装置１２は、自車１０周辺の駐車可能枠１０３を検出し、検出された駐車可能枠１０３に自車１０を自動的に駐車させる自動駐車装置１２であって、
自車１０内の乗員９０、９２、９３位置を検出する乗員検出部６０と、
自車１０周辺の障害物１０４〜１０８を検出する障害物検出部６２と、
駐車可能枠１０３近傍に存在する障害物１０７の位置に応じて、駐車可能枠１０３内の駐車位置１１０を調整する駐車位置調整部６４と、
所定の操作に応じて自車１０に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示部、例えば自動駐車スイッチ３９と、
駐車開始指示に応じて、調整された駐車位置１１０に駐車するように自車１０を制御する車両制御部６６と、
降車案内部６８と、を備え、
該降車案内部６８は、駐車開始指示に応じて、駐車可能枠１０３近傍に障害物１０７が存在していると判定した場合、車両制御部６６による自動駐車動作により自車１０が駐車可能枠１０３に進入する前に、調整された駐車位置１１０と乗員９２、９３位置と障害物１０７位置とに基づく降車位置１１５で、乗員９２、９３に降車を促す案内をする。

このように、自動駐車動作の実行中、駐車可能枠１０３近傍に障害物１０７が存在する場合、自車１０が駐車可能枠１０３内に進入する前に、障害物１０７及び乗員９２、９３位置を考慮した降車位置１１５で乗員９２、９３に降車を促す案内（降車案内）をするようにした。このため、駐車可能枠１０３への駐車完了前に、乗員９２、９３に対し、障害物１０７を気にすることなく降り易い環境下（降車位置１１５）で降車してもよいことが提案（通知）される。結果として、駐車可能枠１０３内に障害物１０７が存在していても乗員９２、９３の降車をし易くすることができる。

この場合、乗員検出部６０は、
降車案内部６８により案内された降車位置１１５にて、乗員（ドライバ）９０を除く乗員９２、９３の降車終了を判定し、
車両制御部６６は、
降車終了の判定結果に応答して、調整された駐車位置１１０に駐車するよう自車１０を制御する。

このように、近傍に障害物１０７が存在している駐車可能枠１０３に進入する前の降車位置１１５での乗員９２、９３の降車動作と、駐車可能枠１０３への自動駐車再開動作を円滑に繋ぐことができる。

また、降車案内部６８は、
降車位置１１５での降車対象の乗員９２、９３が複数の場合、全員が降車可能な位置で降車を促す案内をする。

このため、乗員９２、９３の降車と自車１０の駐車をより円滑に行うことができる。

さらに、降車案内部６８は、
降車対象の乗員９２、９３の全員が、降車位置１１５で降車したか否かに拘わらず、降車案内をしてから所定時間経過後に、調整された駐車位置１１０に駐車するように自車１０を制御するよう車両制御部６６に連絡する。

このように、駐車可能枠１０３への駐車途上での降車対象の複数の乗員９２、９３中、降車位置１１５での降車を希望しない乗員が存在する場合でも自動駐車動作を再開することができるので、降車のための自動駐車動作の中断を必要以上に長く続ける事態の発生を回避することができる。

さらに、車両制御部６６は、
降車対象の乗員９２、９３の全員が、降車位置１１５で降車していない場合であっても、駐車開始指示部、例えば自動駐車スイッチ３９が再度操作されたとき、調整された駐車位置１１０に駐車する自車１０の制御を再開する。

このように、降車を希望しない乗員が存在する場合でも、ユーザ操作により速やかに自動駐車動作を再開することができる。

さらに、車両制御部６６は、
降車案内部６８により降車案内された降車位置１１５で自車１０を停車させる。

このように、駐車可能枠１０３への駐車完了前の降車位置１１５に停車中に、乗員９２、９３は、障害物１０７を気にすることなく、降り易い環境下（位置）で降車することができる。

さらに、車両制御部６６は、
降車案内部６８による降車案内がされた後、駐車開始指示の再操作を検出したとき、自動駐車動作を再開する。

このように、降車案内終了後、速やかに、調整された駐車位置１１０への自動駐車動作を再開することができる。

さらに、車両制御部６６は、
降車案内部６８による降車案内がされたとき、降車位置１１５で、乗員９２、９３が降車できるよう所定のドアをアンロックする。

このため、降車位置１１５での乗員９２、９３の降車をより円滑に実施することができる。

さらに、車両制御部６６は、
調整された駐車位置１１０に駐車したとき、障害物１０７Ａの存在により乗員（ドライバ）９０が降車し難い場合に、駐車開始指示部、例えば自動駐車スイッチ３９の再操作を検出したとき、駐車位置調整部６４を通じて、乗員（ドライバ）９０が降車し易い駐車可能枠１０３内の他の駐車位置１１０Ａを設定し、該他の駐車位置１１０Ａに駐車するよう自車１０を制御する。

このため、駐車位置１１０に移動後でも、乗員（ドライバ）９０が降車し難い場合に、車両１０を再度移動させ、乗員（ドライバ）９０が降車可能な駐車可能枠１０３内の他の駐車位置１１０Ａに駐車位置を変えて駐車するので、乗員（ドライバ）９０が降車し易くなる。

さらに、自動駐車装置１２において、
乗員９２、９３の全員が降車可能な降車位置１１５で降車を促す案内は、後進駐車の場合、自車１０が前進走行から後進走行に切り返す位置とする。

この場合、自車１０が切り返す位置では、自車１０が一旦停止することから、降車に都合が良く、余剰の位置で降車のために停止する必要がなくなる。

上記実施形態に係る自動駐車装置方法は、自車１０周辺の駐車可能枠１０３を検出し、検出された駐車可能枠１０３に自車１０を自動的に駐車させる自動駐車方法であって、
自車１０内の乗員９０、９２、９３位置を検出する乗員検出ステップ（Ｓ７）と、
自車１０周辺の障害物１０４〜１０８を検出する障害物検出ステップ（Ｓ１）と、
駐車可能枠１０３近傍に存在する障害物１０７の位置に応じて、駐車可能枠１０３内の駐車位置１１０を調整する駐車位置調整ステップ（Ｓ４）と、
所定の操作に応じて自車１０に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示ステップ（Ｓ５）と、
駐車開始指示に応じて、調整された駐車位置１１０に駐車するように自車１０を制御する車両制御ステップ（Ｓ９）と、
降車案内ステップ（Ｓ１２）と、を備え、
降車案内ステップ（Ｓ１２）は、駐車開始指示に応じて、駐車可能枠１０３近傍に障害物１０７が存在していると判定した場合、車両制御ステップ（Ｓ９）での自動駐車動作により自車１０が駐車可能枠１０３に進入する前に、調整された駐車位置１１０と乗員９２、９３位置と障害物１０７位置とに基づく降車位置１１５で、乗員９２、９３に降車を促す案内をする。

このように、自動駐車動作の実行中、駐車可能枠１０３近傍に障害物１０７が存在する場合、自車１０が駐車可能枠１０３内に進入する前に、障害物１０７及び乗員９２，９３位置を考慮した降車可能な降車位置１１５で乗員９２、９３に降車を促す案内（降車案内）をするようにした。このため、駐車可能枠１０３への駐車完了前に、乗員９２、９３に対し、障害物１０７を気にすることなく降り易い環境下（降車位置１１５）で降車してもよいことが提案（通知）される。結果として、駐車可能枠１０３内に障害物１０７が存在していても乗員９２、９３の降車をし易くすることができる。

なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…自車（車両） １２…自動駐車装置
３９…自動駐車スイッチ ６０…乗員検出部
６２…障害物検出部 ６４…駐車位置調整部
６６…車両制御部 ６８…降車案内部
９０…乗員（ドライバ） ９２、９３…乗員
１０３…駐車枠（駐車可能枠） １０４〜１０８…障害物
１１０、１１０Ａ…駐車位置 １１５…降車位置

Claims (5)

1. 自車周辺の駐車可能枠を検出し、検出された前記駐車可能枠に前記自車を自動的に駐車させる自動駐車装置であって、
   前記自車内の乗員位置を検出する乗員検出部と、
   前記自車周辺の障害物を検出する障害物検出部と、
   前記駐車可能枠近傍に存在する前記障害物の位置に応じて、前記駐車可能枠内の駐車位置を調整する駐車位置調整部と、
   所定の操作に応じて前記自車に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示部と、
   駐車開始指示に応じて、前進走行、切り返し位置での移動停止、及び後進走行により、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御する車両制御部と、
   前記駐車開始指示に応じて、前記駐車可能枠近傍に前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両制御部による前記自動駐車動作により前記自車が前記駐車可能枠に前記後進走行により進入する前に、調整された前記駐車位置と前記乗員位置と前記障害物の位置とに基づく降車位置で、乗員に降車を促す案内をする降車案内部と、を備え、
   該降車案内部は、
   前記自車が、前記車両制御部により、前記前進走行から前記後進走行に切り返す位置で移動停止されたとき、前記降車を促す案内をし、
   前記車両制御部は、
   前記降車案内部による降車案内がなされたとき、前記移動停止している切り返し位置で、前記乗員が降車できるよう所定のドアをアンロック状態にする
   自動駐車装置。
2. 請求項１に記載の自動駐車装置において、
   前記降車案内部は、
   前記降車対象の乗員の全員が、前記降車位置で降車したか否かに拘わらず、降車案内をしてから所定時間経過後に、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御するよう前記車両制御部に連絡する
   自動駐車装置。
3. 請求項１に記載の自動駐車装置において、
   前記車両制御部は、
   前記降車対象の乗員の全員が、前記降車位置で降車していない場合であっても、前記駐車開始指示部が再度操作されたとき、調整された前記駐車位置に駐車する前記自車の制御を再開する
   自動駐車装置。
4. 請求項１に記載の自動駐車装置において、
   前記車両制御部は、
   調整された前記駐車位置に駐車したとき、前記障害物の存在によりドライバが降車し難い場合に、前記駐車開始指示部の再操作を検出したとき、前記駐車位置調整部を通じて、前記ドライバが降車し易い前記駐車可能枠内の他の駐車位置を設定し、該他の駐車位置に駐車するよう前記自車を制御する
   自動駐車装置。
5. 自車周辺の駐車可能枠を検出し、検出された前記駐車可能枠に前記自車を自動的に駐車させる自動駐車方法であって、
   前記自車内の乗員位置を検出する乗員検出ステップと、
   前記自車周辺の障害物を検出する障害物検出ステップと、
   前記駐車可能枠近傍に存在する前記障害物の位置に応じて、前記駐車可能枠内の駐車位置を調整する駐車位置調整ステップと、
   所定の操作に応じて前記自車に自動駐車動作を開始するように指示する駐車開始指示ステップと、
   駐車開始指示に応じて、前進走行、切り返し位置での移動停止、及び後進走行により、調整された前記駐車位置に駐車するように前記自車を制御する車両制御ステップと、
   前記駐車開始指示に応じて、前記駐車可能枠近傍に前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両制御ステップでの前記自動駐車動作により前記自車が前記駐車可能枠に前記後進走行により進入する前に、調整された前記駐車位置と前記乗員位置と前記障害物の位置とに基づく降車位置で、乗員に降車を促す案内をする降車案内ステップと、を備え、
   該降車案内ステップでは、
   前記自車が、前記車両制御ステップにより、前記前進走行から前記後進走行に切り返す位置で移動停止されたとき、前記降車を促す案内をし、
   前記車両制御ステップでは、
   前記降車案内ステップによる降車案内がなされたとき、前記移動停止している切り返し位置で、前記乗員が降車できるよう所定のドアをアンロック状態にする
   自動駐車方法。

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