JP7116427B2 - 駐車支援装置及び自動駐車可能な車両 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置及び自動駐車可能な車両に関する。

特許文献１，２には、カメラによって車両の周囲の状況を認識して、目標駐車位置まで車両を誘導可能とする駐車支援制御を実施する駐車支援ＥＣＵについて開示されている。

特許第５８３４０５８号公報 特許第５９７７７２４号公報

しかしながら、特許文献１，２の駐車支援制御では、運転者が駐車支援制御制御を開始する操作を行って、車両を停止した後は、次のような不具合が起こりうる。すなわち、運転者は自動で目標駐車位置まで車両を誘導可能とする駐車支援制御が開始することを期待してブレーキペダルから足を離してしまう可能性がある。そのため、運転者が意図しない形で車両が動いて運転者を驚かす可能性がある。
本発明は、駐車支援制御開始を指示する操作を行った後、運転者がブレーキペダルから足を離してしまっても車両の制動状態が維持されるようにすることを課題とする。

本発明の駐車支援装置は、所定の手段で決定した目標駐車位置への車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の起動指示を受け付ける駐車起動指示検出部と、前記起動指示の受け付けから前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の開始までの間に前記車両が停止したときは、前記車両の制動保持を行う自動制動保持制御部に対して前記目標駐車位置の選択後に当該制動保持の実行を指示する制動保持指示部とを備え、前記自動駐車制御部は、制動保持の解除操作により前記駐車動作を開始することを特徴とする。

本発明によれば、駐車支援制御開始を指示する操作を行った後、運転者がブレーキペダルから足を離してしまっても車両の制動状態が維持される。

本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両のカメラ及びソナーの搭載位置を示す上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理によりタッチパネルに表示される選択画面の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合の別の例について経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合の別の例について経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合の別の例について経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合の別の例について経時的に説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットによる自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合の別の例について経時的に説明する駐車場の上面図である。

以下本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。以下で前後左右の方向の説明は図中の矢印に従う。
図１は、自動駐車コントロールユニット１を中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。図２は、図１のシステムを搭載した車両１００の上面図である。

自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、本発明の駐車支援装置を実施するものである。自動駐車コントロールユニット１は、マイクロコンピュータを中心に構成され、その制御プログラムに基づいて実行する処理によって、以下の各種制御部の機能を実現している。すなわち、自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車制御部１１の機能を実行する。自動駐車制御部１１は、駐車可能位置検出部１１ａ及び目標駐車位置検出部１１ｂの機能も実行する。また、自動駐車コントロールユニット１は、駐車起動指示検出部１２、制動保持指示部１３、制動保持継続決定部１４の機能も実行する。さらに、自動駐車コントロールユニット１は、制御保持解除指示部１５、第１駐車動作中断部１６、第２駐車動作中断部１７、再開指示部１８の機能も実行する。これら各部が実行する処理の詳細については後記する。

自動駐車コントロールユニット１には、カメラ群２１及びソナー群２２が接続されている。なお、自動駐車コントロールユニット１に接続されている各部は（接続されていることを線図で示している）、直接、自動駐車コントロールユニット１に結線されていてもよいし、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されていてもよい。

カメラ群２１は、図２に示す車両１００に搭載された複数台のカメラである。すなわち、車両１００は、車両１００の前方に設けられ、車両１００の前方側を撮像するフロントカメラ２１Ｆを備えている。また、車両１００は、車両１００の後方に設けられ、車両１００の後方側を撮像するリアカメラ２１Ｒを備えている。さらに、車両１００は、車両１００の右側部前方に設けられ、車両１００の右側部を撮像するサイドカメラ２１ＲＦを備えている。また、車両１００は、車両１００の車両１００の左側部前方に設けられ、車両１００の左側部を撮像するサイドカメラ２１ＬＦを備えている。なお、サイドカメラ２１ＲＦ及び２１ＬＦは、ドアミラーの先端部に設けるようにするか、ドアミラーから離して設けると、当該ドアミラーが当該カメラ画像に大きく写り込むことがないので望ましい。もちろん、ドアミラーからある程度離して別の場所に設けてもよい。

ソナー群２２は、図２に示す車両１００に搭載された複数台のソナーである。すなわち、車両１００は、車両１００の前方に略等間隔で並べた４台のフロントソナー２２Ｆを備えている。４台のフロントソナー２２Ｆは車両１００の前方の障害物を検知する。また、車両１００は、車両１００の後方に略等間隔で並べた４台のリアソナー２２Ｒを備えている。４台のリアソナー２２Ｒは車両１００の後方の障害物を検知する。フロントソナー２２Ｆ、リアソナー２２Ｒは、それぞれ前後の進行方向の障害物を検知する。

さらに、車両１００は、車両１００の右前方部側方にサイドソナー２２ＲＦを１台備えている。サイドソナー２２ＲＦは、車両１００の右前方部から車両１００の右側方の障害物を検知する。その上、車両１００は、車両１００の左前方部側方にサイドソナー２２ＬＦを１台備えている。サイドソナー２２ＬＦは、車両１００の左前方部から車両１００の左側方の障害物を検知する。車両１００は、車両１００の右後方部側方にサイドソナー２２ＲＲを１台備えている。サイドソナー２２ＲＲは、車両１００の右後方部から車両１００の右側方の障害物を検知する。その上、車両１００は、車両１００の左後方部側方にサイドソナー２２ＬＲを１台備えている。サイドソナー２２ＬＲは、車両１００の左後方部から車両１００の左側方の障害物を検知する。これらの各サイドソナー２２ＲＦ，２２ＬＦ，２２ＲＲ，２２ＬＲは、車両１００が巻き込む可能性のある障害物を検知する。図１において、破線Ｓは、各ソナーが障害物を検知できる空間範囲を示している。
なお、以上の各カメラ及び各ソナーの台数や設置位置は前記の内容に限定されるものではなく、台数を増減し、あるいは配置位置を変更してもよい。しかし、カメラ、ソナーとも、極力、車両１００の全周の状況を検知できるように台数や配置位置を選択することが望ましい。また、カメラ、ソナー以外のセンサにより車両１００の外部の状況を検出するようにしてもよい。

図１に戻り、自動駐車コントロールユニット１には、慣性センサ２３及び車輪速センサ２４が接続されている。慣性センサ２３は、車両１００の加速度を検出するセンサである。車輪速センサ２４は、車両１００の各車輪の車輪速を検出するセンサである。
また、自動駐車コントロールユニット１には、情報出力・入力装置３１が接続されている。情報出力・入力装置３１は、タッチパネル３２及びスピーカ３３を備えている。情報出力・入力装置３１の本体は、運転席の近傍に配置され、運転者がタッチパネル３２等を操作できるようにしている。情報出力・入力装置３１は、各種の情報をタッチパネル３２に表示し、各種音声をスピーカ３３から出力し、各種の操作をタッチパネル３２で受け付けることができる。

すなわち、情報出力・入力装置３１は、衛星測位システム等に基づいて作成されるカーナビゲーション情報をタッチパネル３２に表示し、また、スピーカ３３から出音することができる。この情報には、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Information and Communication System）から受信した情報を含めることができる。

また、情報出力・入力装置３１は、ＴＶ放送やラジオ放送を受信して、画像をタッチパネル３２に表示し、また、音声をスピーカ３３から出力することができる。さらに、情報出力・入力装置３１は、光ディスク装置（図示せず）を備え、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Video (Versatile) Disk）、ＢＤ（Blu-ray Disc）等を再生することができる。また、情報出力・入力装置３１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）（図示せず）を備え、その記憶している音楽等の音声の再生を行うこともできる。
さらに、車両１００や車両１００の搭載機器（自動料金収受システム（ＥＴＣ：Electronic Toll Collection system）等）からの各種メッセージの報知を行い、また、タッチパネル３２で車両１００やその搭載機器の各種操作を受け付けることができる。

自動駐車コントロールユニット１には、ブレーキシステム４１が接続されている。ブレーキシステム４１は、車両１００の制動を行うシステムである。ブレーキシステム４１は、車両１００の制動を行うブレーキ装置４２と、ブレーキ装置４２を制御するブレーキコントロールユニット４３とを備えている。ブレーキコントロールユニット４３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４の機能を備える。オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、自動制動保持制御部を実現するものである。ブレーキ装置４２は、液圧（油圧）を発生して図示しない各車輪のホイールシリンダに液圧を供給して、摩擦ブレーキを発生させる。なお、ブレーキシステム４１は、車両１００がハイブリッド車等である場合は、回生ブレーキを併用してもよい。ブレーキ装置４２は、例えば、ブレーキ・バイ・ワイヤ（brake by wire）システムを適用した装置である。よって、ブレーキペダル（図示せず）の操作に関わらず、制動力を発生することが可能である。また、ブレーキ装置４２がエレクトリック・ブレーキ・ブースタ（electric brake booster）を搭載したシステムの場合もある。この場合でも、ブレーキペダル（図示せず）の操作に関わらず、エレクトリック・ブレーキ・ブースタで制動力を発生する。ブレーキコントロールユニット４３は、ブレーキ装置４２を制御する制御装置である。

オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、ブレーキコントロールユニット４３が備える機能であり、運転者がブレーキペダル（図示せず）を踏み込んだ後、運転者がブレーキペダルから足を離しても制動状態を保持するオートブレーキホールド機能を制御する。なお、オートブレーキホールド機能では、アクセルペダル（図示せず）の操作があった場合等、所定条件を満たしたときにオートブレーキホールド状態を解除する。オートブレーキホールド状態は、車両１００内の運転席の近傍に設置されたブレーキホールドスイッチ４５の操作により、作動させ又解除することができる。

自動駐車コントロールユニット１には、駆動システム５１が接続されている。駆動システム５１は、車両１００を走行させるシステムである。この例では、車両１００はハイブリッド車であり、駆動源としてエンジン５２及びモータ・ジェネレータ５３を備えている。ハイブリッドコントロールユニット５４は、エンジン５２及びモータ・ジェネレータ５３を制御して車両１００を走行させる。なお、車両１００はハイブリッド車に限定されない。例えば、ガソリン車の場合は、エンジン５２のみを駆動源とする。また、燃料電池車を含む電気自動車の場合は、モータのみを駆動源とする。

トランスミッションシステム６１は、車両１００の変速を行うシステムである。トランスミッションシステム６１は、車両１００の変速を行うトランスミッション６２と、トランスミッション６２を制御するトランスミッションコントロールユニット６３と、トランスミッション６２と接続されたシフトレバー６４とを備えている。トランスミッション６２はオートマチックトランスミッションでも、マニュアルトランスミッションでもよい。本システムでは、運転者の操作によらずトランスミッションコントロールユニット６３の制御によりトランスミッション６２で変速を行うことができる。この場合、トランスミッションコントロールユニット６３は、その変速に応じてシフトレバー６４のポジションも可変動作する。
自動駐車コントロールユニット１には、乗車判定ユニット６５が接続されている。乗車判定ユニット６５は、運転席に運転者が乗車しているか否かを判定する。

自動駐車コントロールユニット１には、ＥＰＳ（Electric Power-Steering）システム７１が接続されている。ＥＰＳシステム７１は、運転者の操舵をアシストするシステムである。ＥＰＳシステム７１は、ハンドル７２が設けられた操舵軸７３と、操舵軸７３を回転駆動する駆動モータ７４と、駆動モータ７４を制御するＥＰＳコントロールユニット７５とを備えている。ＥＰＳシステム７１は、駆動モータ７４を駆動源として操舵軸７３を回転させ、運転者がハンドル７２を回転させて操舵する操作をアシストする。
次に、自動駐車コントロールユニット１を中心としたシステムの作用効果について説明する。

以下で、「自動駐車の動作」というときは、後記する図４、図５のフローチャートで、自動駐車コントロールユニット１が各システムを制御して自動運転し、車両１００を駆動して自動駐車する一連の動作を示す。「自動駐車機能」という場合は、自動駐車コントロールユニット１を中心に実行する「自動駐車の動作」を含めた自動駐車に関する図４、図５のフローチャートに示す全ての処理を示す。
自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車の制御を行う。そのために、カメラ群２１及びソナー群２２を使用して、駐車場等において駐車を行うためのスペースを検出する。図３Ａ～図３Ｃは、車両１００が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する車両１００の上面図である。

まず、図３Ａは、カメラ群２１のうち、主としてフロントカメラ２１Ｆを用いて駐車場２００において駐車を行うためのスペースを探す状況を示す上面図である。車両１００が駐車場２００に入場すると、車両１００から視て左右には白線２０１で仕切られた複数の駐車スペース２０２が並んでおり、既に他の車両２０３が駐車している駐車スペース２０２もあれば、空いている駐車スペース２０２もある。車両は矢印２０８の方向に運転者の運転によって徐行する。

フロントカメラ２１Ｆ（図２）の撮影画像により、領域２１１を車両１００が駐車を行うために利用可能な空間として認識することができる。フロントカメラ２１Ｆの撮影画像について所定の画像処理を行うことにより、輝度差を認識することができる。これにより、車両１００は、駐車を行うために利用可能な領域２１１を認識する。カメラ認識が得意とする点は、白線２０１の認識である。カメラ認識は空間認識機能も備えている。カメラ認識が苦手とすることは、雪や白壁や直近の他車両などである。そのため、フロントカメラ２１Ｆの撮影画像だけでは、自動駐車を行うのに必要な障害物へのブレーキ制御が行いにくい。

そこで、ソナー群２２も併用する。図３Ｂは、ソナー群２２の全てのソナーを用いて駐車場２００において駐車を行うためのスペースを探す状況を示す上面図である。ソナーは音波送受信により障害物の検知ができ、カメラが不得意とする直近の障害物を検知することが得意である。よって、障害物に対するブレーキ制御を的確に行うにはソナーが必要である。また、ソナーは空間認識機能もカメラより高いことから様々な駐車パターンを導くにはソナー群２２が役立つ。図３Ｂには、ソナー群２２で認識している駐車を行うために利用可能な領域２２１を示している。

図３Ｃは、領域２１１及び領域２２１をまとめて示した上面図である。フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２とを併用することで、広い空間を、駐車を行うために利用可能なものとして認識することができる。また、障害物へのブレーキ制御にも対応しやすい。図３Ｃの例では、駐車スペース２０２ａを自動駐車するスペースとして決定している。また、車両１００から視て右奥の空間が空いており、この位置を、車両１００を切り返す位置と決定している。よって、自動駐車制御により、車両１００を前進させてハンドルを右側に切って切返し位置２２２で車を一旦停止し（矢印２２３）、切り返してバックで車両１００を駐車スペース２０２ａに入庫させること（矢印２２４）が可能であることを示している。

以上が、２１Ｆとソナー群２２とを併用して行う自動駐車の概要であるが、以下では自動駐車の処理内容について詳細に説明する。
図４、図５は、自動駐車コントロールユニット１が実行する処理を説明するフローチャートである。また、図６～図９は、自動駐車コントロールユニット１が実行する処理を説明する駐車場の上面図である。なお、前記フローチャートは、以下に説明する一連の処理の概要を図示したものであり、自動駐車コントロールユニット１が実行する細かな処理までは図示していない。前記フローチャートに図示していない処理は、以下の説明中で適宜説明する。

まず、図６に示すように、運転者は車両１００を自ら運転して矢印２０８のように駐車場２００に侵入する。このとき、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行う（Ｓ１のＹｅｓ）。係る自動駐車機能の作動指示は、駐車起動指示検出部１２が受け付ける。すると、駐車起動指示検出部１２は、所定の自動駐車機能画面をタッチパネル３２に表示する（Ｓ２）。なお、一連の処理で、様々な種類の自動駐車機能画面が適宜表示される。
そして、自動駐車制御部１１の駐車可能位置検出部１１ａは、図３Ａ～図３Ｃを参照して前記したような手法により、フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２とを併用する。そして、駐車可能位置検出部１１ａは、この併用によって、駐車を行うために利用可能な駐車空間を探索する（Ｓ３）。

そして、このＳ３においては前記探索の結果に基づいて以下のような処理を行う。まず、駐車可能位置検出部１１ａは、車両１００が駐車可能な位置（駐車スペース２０２）を検出する。図７の例では、駐車スペース２０２ａ，２０２ｂが目標駐車位置の候補となる。また、駐車可能位置検出部１１ａは、フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２との検出結果に基づいて駐車スペース２０２ａ，２０２ｂに車両１００が駐車する場合の障害物を回避する経路を算出する。

次に、目標駐車位置検出部１１ｂが、慣性センサ２３及び車輪速センサ２４の検出結果に基づいて車両１００の現在位置を推定する。そして、目標駐車位置検出部１１ｂは、その位置を基準に各駐車スペース２０２ａ，２０２ｂに駐車するための車両１００の目標移動経路を計算する。そして、目標駐車位置検出部１１ｂは、図７に示すような、車両１００（自車両）と駐車スペース２０２ａ，２０２ｂとの位置関係をタッチパネル３２に表示する。駐車スペース２０２ａ，２０２ｂについては、運転者にわかりやすく画像中において枠２０５で囲う等の目印を表示して示す。

Ｓ１のＹｅｓ以降、運転者は自分で車両１００を運転して駐車場２００内を移動しているが、その間、係るＳ３の処理が行われる（Ｓ４のＮｏ）。そして、運転者がブレーキペダル（図示せず）を操作して（Ｓ４のＹｅｓ）、車両１００を停車させたときは、目標駐車位置検出部１１ｂは次の処理を行う。すなわち、運転者がタッチパネル３２を操作して、目標駐車位置を選択することにより（Ｓ５のＹｅｓ）、目標駐車位置検出部１１ｂは目標駐車位置を当該位置に決定する。当該選択は、前記の枠２０５で示された領域をタッチするなどして選択することができる。当該選択がなされていないときは（Ｓ５のＮｏ）、Ｓ３の前記処理を継続する。なお、Ｓ４とＳ５の処理の順序は逆であってもよい。
このように、目標駐車位置が決定したときは（Ｓ５のＹｅｓ）、目標駐車位置検出部１１ｂは、目標駐車位置（本例では、駐車スペース２０２ａ）のタッチパネル３２での画像に図８に示すような目印２３１を表示する。

そして、制動保持指示部１３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４に対して、オートブレーキホールド機能のＯＮを指示する（Ｓ６）。オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、自動制動保持制御部を実現するものである。これにより、運転者がブレーキペダル（図示せず）から足を離しても、自動的に車両１００の制動状態が維持される。

この後、第２駐車動作中断部１７が、タイマで時間経過（第１の時間）のカウントを開始する（Ｓ７）。そして、自動駐車制御部１１が、自動駐車のメッセージをタッチパネル３２に表示し、また、スピーカ３３によって音声メッセージで報知する（Ｓ８）。この場合、自動駐車のメッセージをタッチパネル３２に表示するだけとしてもよい。ここで運転者に報知するメッセージは、「オートブレーキホールドをＯＮにしました。自動駐車を開始するにはブレーキホールドスイッチを押し、ハンドルから手を離して、ブレーキペダルから足を離してください。」という趣旨の内容である。

運転者がこのメッセージを全て実行すると、ブレーキホールドスイッチ４５を押下してブレーキホールドスイッチ４５を解除することになる（Ｓ９のＹｅｓ）。この場合のブレーキホールドスイッチ４５の押下は、解除指示操作部の操作となる。ブレーキホールドスイッチ４５を解除しないときは（Ｓ９のＮｏ）、前記メッセージをタッチパネル３２に表示し続ける。
なお、ここまで説明した一連の処理（Ｓ２～Ｓ８）までの途中で、所定の操作がなされたときには、自動駐車の一連の処理は中止する。これは、例えば、運転者が、タッチパネル３２に表示されている自動駐車機能画面中で自動駐車機能の作動を中止する操作を行った場合や、意図的なシフトレバー６４の操作を行った場合等である。

ブレーキホールドスイッチ４５を解除したときは（Ｓ９のＹｅｓ）、Ｓ１０の処理を実行する。すなわち、制動保持解除指示部１５は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４に指示してオートブレーキホールド機能をＯＦＦする（Ｓ１０）。これで車両１００の制動が解除される。また、制動保持継続決定部１４は、Ｓ６でオートブレーキホールド機能を作動させたことの履歴を不揮発性メモリ等に記憶する（Ｓ１０）。さらに、自動駐車制御部１１は、自動駐車の動作を開始する（動作の内容については後記）（Ｓ１０）。その上、第２駐車動作中断部１７は、タイマで時間経過（第２の時間）のカウントを開始する（Ｓ１０）。なお、ブレーキペダル（図示せず）の操作がないときは、自動駐車制御部１１は、次のように制御する。すなわち、駐車制御部１１は、ブレーキホールドスイッチ４５を解除しても（Ｓ９）、自動駐車の動作（Ｓ１０）に移行しない。しかし、この場合でもオートブレーキホールド機能（Ｓ６）自体はＯＮのままである。

自動駐車制御部１１によって開始された自動駐車の動作は次のような内容である。すなわち、自動駐車制御部１１は、図９に示すように、Ｓ３で決定した目標移動経路を走行するように制御する。すなわち、自動駐車制御部１１は、ブレーキシステム４１、駆動システム５１、トランスミッションシステム６１及びＥＰＳシステム７１を制御する。これにより、車両１００は、目標駐車位置となる駐車スペース２０２ａにバックで駐車する。

すなわち、自動駐車制御部１１は、これらのシステムを制御して、矢印２２３に示すようにＤレンジで前進走行して切返し位置２２２で一度停止する。次に、自動駐車制御部１１は、Ｒレンジでバック走行して目標駐車位置である駐車スペース２０２ａに車両１００を入庫させて車両１００を停止する。
また、自動駐車の動作を開始して後（Ｓ１０）、自動駐車の動作中に自動駐車機能を中断する中断条件があったか否かを判断する（Ｓ１１）。
すなわち、Ｓ１１では、ハンドル７２が操作されたこと、シフトレバー６４がＮレンジに入れられたこと等が中断条件となる。

また、Ｓ１１では、第２駐車動作中断部１７が、Ｓ７でカウントを開始した第１の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第１の時間は目標駐車位置の決定（Ｓ５，Ｓ７）からブレーキホールドスイッチ４５によるオートブレーキホールドの解除の操作を受け付けるまで（Ｓ９のＹｅｓ）の時間である。第１の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。さらに、Ｓ１１では、第２駐車動作中断部１７が、Ｓ１０でカウントを開始した第２の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第２の時間は、ブレーキホールドスイッチ４５が操作されてから（Ｓ９のＹｅｓ）、ブレーキペダル（図示せず）の操作の解除が検出されるまでの時間である。第２の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。

また、乗車判定ユニット６５の判定により、運転者が運転席に存在していないと判断したことも中断条件である。乗車判定ユニット６５は、運転者の着座の有無について検知を行う着座センサ、車室内を撮像する車載カメラ（画像処理により運転者の着座の有無を判断できる）、運転席のドア開閉の有無を検知するドア開度センサ等により実現することができる。その他、自動駐車機能を中断すべきであると考えられる様々な条件を中断条件とすることができる。
中断条件が存在せずに自動駐車の動作が終了したときは（Ｓ１２のＹｅｓ）、タッチパネル３２、スピーカ３３などによって自動駐車の動作を終了したことを報知する。そして、Ｓ１３に進む。自動駐車の動作中に中断条件が存在したときは（Ｓ１２のＮｏ）、Ｓ１６に進む。

Ｓ１３では、制動保持継続決定部１４が、Ｓ１０でオートブレーキホールドの作動の履歴が記憶されたか否かを判断する。当該履歴が記憶されていたときは（Ｓ１３のＹｅｓ）、再度、ブレーキシステム４１を制御してオートブレーキホールド機能をＯＮにしてＳ１５に進む。よって、運転者がブレーキペダル（図示せず）を踏み込んでいなくても車両１００は制動されて停止する。当該履歴が記憶されていなかったときは（Ｓ１３のＮｏ）、Ｓ１５に進む。この場合は、オートブレーキホールド機能はＯＦＦのままである。Ｓ１０でオートブレーキホールドの作動の履歴が記憶されなかった場合とは、次のような事例である。すなわち、Ｓ６でオートブレーキホールド機能がＯＮにされても、運転者がブレーキホールドスイッチ４５を操作して、あえて当該機能をＯＦＦにした場合である。Ｓ１５では、自動駐車制御部１１がシフトレバー６４をＰレンジに投入するように制御して自動駐車を終了する。

一方、Ｓ１６では、自動駐車の中止条件が存在するため（Ｓ１１のＹｅｓ）、自動駐車機能を中止する。そして、自動駐車機能の再開条件が存在するか否かを判断する（Ｓ１７）。再開条件としては、所定の条件が満たされたことが挙げられる。所定の条件としては、タッチパネル３２に表示される図１０に示す自動駐車機能画面の一種である選択画面８１において、所定の操作がされたことが挙げられる。選択画面８１では、再開ボタン８２と中止ボタン８３が表示されている。ここで、運転者が再開ボタン８２を操作したことが再開条件となる。中止ボタン８３を操作したときは、自動駐車機能の中止が選択される。

再開条件が存在したときは（Ｓ１７のＹｅｓ）、Ｓ２に戻り、自動駐車機能が再開される。再開条件が存在しないまま一定時間が経過したときは（Ｓ１７のＮｏ、Ｓ１８のＹｅｓ）、自動駐車機能の中止を確定させて（Ｓ１９）、一連の処理は終了する。再開条件が存在しないまま一定時間が経過していないときは（Ｓ１７のＮｏ、Ｓ１８のＮｏ）、Ｓ１６に戻る。なお、前記の中止ボタン８３が操作されたときは、一定時間の経過（Ｓ１８のＹｅｓ）を待つことなく自動駐車機能を中止してよい。

なお、前記中断条件に該当するときは（Ｓ１１のＹｅｓ）、前記の再開条件を満たすことで（Ｓ１７のＹｅｓ）、Ｓ２から自動駐車機能を再開することができる。一方、自動駐車機能の一連の動作中に中止条件を満たしたときは、図４、図５の処理自体を中止し、処理の再開は行わない。再開を行うときは、Ｓ１から処理を改めてやり直す。この「中止条件」となるものは、例えば、一方、自動駐車機能の一連の動作中に、シフトレバー６４がＰレンジに入れられたこと、電動パーキングブレーキが作動したこと、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行ったこと等が挙げられる。さらに、自動駐車機能の一連の動作中に停止条件を満たしたときは、自動駐車機能の一連の動作は停止するが、この場合は、停止条件が解除されれば、停止した時点から自動駐車機能の一連の動作を再開する。「停止条件」としては、ブレーキペダル（図示せず）が操作されたこと等が挙げられる。

次に、具体的な自動駐車のシチュエーションに基づいて自動駐車の実際の操作について説明する。
図１１Ａ～図１１Ｈは、自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。まず、図１１Ａに示すように、車両１００が運転者の運転によって駐車場２００内に侵入し（矢印２０８の方向）、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の起動指示を行う。これにより、目標駐車位置検出部１１ｂは、図１１Ｂに示すように、目標駐車位置の候補として駐車スペース２０２ａがタッチパネル３２の画面で画像表示する。すなわち、図１１Ｂのような画像がタッチパネル３２に表示される。これは、前記のように複数候補を表示してもよい。図１１Ｃに示すように、このタイミングで車両１００から視て右前方の駐車スペース２０２から別の車両２０３ａが出てくる。車両２０３ａが駐車場から出るための邪魔になるため、車両１００の運転者は車両を後退させるため、シフトレバー６４をＤレンジからＲレンジに入れる。これにより、自動駐車機能は中止され、運転者は自らの運転で車両１００を矢印２０８に示すように後退する。この場合は、図１１Ｄに示すように、車両２０３ａをやり過ごした後に、再度、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行うことができる。

別の例で、図１１Ｂの状況から図１１Ｅに示すように、タッチパネル３２の操作によって、駐車スペース２０２ａを目標駐車位置として選択する。これにより、目印２３１を駐車スペース２０２ａに表示した図１１Ｅのような画像がタッチパネル３２に表示される。このタイミングで、車両１００から視て右前方から他の車両２０３ａが駐車スペース２０２の中から出てくる。そこで、車両２０３ａが駐車場から出るための邪魔になるため、車両１００の運転者は車両を後退させるため、シフトレバー６４をＤレンジからＲレンジに入れる。これにより、図１１Ｇに示すように自動駐車機能は中止され、「決定した駐車位置は解除しました。周囲に注意して運転してください。」というメッセージがタッチパネル３２に表示され、あるいはスピーカ３３からも同様のメッセージが出音される。そして図１１Ｈに示すように、運転手は車両１００を自分で操作して車両１００を矢印２０８に示すように後退する。

図１２Ａ～図１２Ｅは、自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合の別の例について経時的に説明する駐車場の上面図である。まず、図１２Ａに示すように、車両１００が運転者の運転によって駐車場２００内に侵入し（矢印２０８の方向）、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行う。これにより、図１２Ｂに示すように、目標駐車位置の候補として駐車スペース２０２ａが適当であることを、タッチパネル３２の画面で画像表示する。すなわち、図１２Ｂのような画像がタッチパネル３２に表示される。これは、前記のように複数候補を表示してもよい。そして、運転者がタッチパネル３２を操作して駐車スペース２０２ａを目標駐車位置として決定する。すると、図１２Ｃに示すような画像が表示され、目印２３１が駐車スペース２０２ａに表示される。これは駐車スペース２０２ａを目標駐車位置として決定したことを示すものである。そして、実際の自動駐車の動作に移行するために、運転者はブレーキホールドスイッチ４５を操作する。すると、オートブレーキホールド機能がＯＮになり、運転者はブレーキペダル（図示せず）、アクセルペダル（図示せず）、ハンドル７２、シフトレバー６４から手足を離す。すると、図１２Ｄに示すように、矢印２２３を前進し、切返し位置２２２で車を一旦停止して、矢印２２４を後退して駐車スペース２０２ａにバックで駐車することになる。

しかし、その最中に、図１２Ｅに示すように、右前方の駐車スペース２０２から他車両２０３ａが出てきて、車両１００が他車両２０３ａの進行の妨げとなることがある。そこで、車両１００の運転者はシフトレバー６４のポジションをＤレンジからＲレンジにする。これにより自動駐車機能は中止され、図１０に示す選択画面８１がタッチパネル３２に表示される。この画面で中止ボタン８３を選択すれば、運転者は自分で運転して車両１００を後退させ、他車両２０３ａをやり過ごす。その後、再度、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行って、自動駐車をやり直すことになる。再開ボタン８２を操作したときは、自動駐車機能がＳ２から再開する。

以上説明した自動駐車コントロールユニット１によれば、自動駐車機能を作動させて後（Ｓ１のＹｅｓ以後）、目標駐車位置への駐車動作の開始までに次のような制御を行う。すなわち、ブレーキペダル（図示せず）が操作されたときは（Ｓ４のＹｅｓ）、自動駐車コントロールユニット１はオートブレーキホールド機能ＯＮにする（Ｓ６）。従って、運転者がブレーキペダル（図示せず）から足を離してしまっても、制動力は機能しているので、不用意に車両１００が動いてしまうことがない。

また、オートブレーキホールド機能を解除するためにブレーキホールドスイッチ４５を操作したときは（Ｓ９のＹｅｓ）、自動駐車コントロールユニット１は次のような制御を行う。すなわち、自動駐車コントロールユニット１はＳ６でＯＮにされたオートブレーキホールド機能をＯＦＦするとともに、自動駐車の動作を開始する（Ｓ１０）。つまり、現実に自動運転で車両１００が動いて自動駐車の動作が開始する。つまり、自動駐車の動作の開始を指示するスイッチとブレーキホールドスイッチ４５とを共用化している。よって、自動駐車の動作の開始を指示する専用のスイッチは不要である。そのため、各種操作ボタンのレイアウト性を向上させることができる。そして、自動駐車コントロールユニット１は、オートブレーキホールド機能をＯＦＦにし且つ自動駐車の動作を開始するという、運転者の意図に合致した制御を行うことができる。また、自動駐車の動作開始の仕方を限定することなく、オートブレーキホールド機能による制動を解除することができる。

自動駐車コントロールユニット１は、オートブレーキホールド機能ＯＮにする（Ｓ６）のに次の条件を必要とする。すなわち、駐車可能な駐車スペースを検出して（Ｓ３）、目標駐車位置を運転者が決定したこと（Ｓ５のＹｅｓ）を条件とする。つまり、目標駐車位置を運転者が決定する前は運転者の運転で車両１００が動くようにすることができる。そして、目標駐車位置を運転者が決定した後は（Ｓ５のＹｅｓ）、車両１００がむやみに動かないようにすることができる。

また、自動駐車コントロールユニット１は、オートブレーキホールド機能のＯＮがあって（Ｓ６）、自動駐車動作を完了させたときは（Ｓ１２のＹｅｓ）、次の制御を行う。すなわち、この場合は、オートブレーキホールドの作動の履歴が残る（Ｓ１０，Ｓ１３のＹｅｓ）。よって、自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車の動作を完了後（Ｓ１２のＹｅｓ）、オートブレーキホールド機能をＯＮにする（Ｓ１４）。すなわち、自動駐車がオートブレーキホールドで開始したらオートブレーキホールドで終了する。これにより、自動駐車の動作を完了後（Ｓ１２のＹｅｓ）、不用意に車両１００が動くことがない。一方、オートブレーキホールド機能をＯＮにしても（Ｓ６）、運転者がブレーキホールドスイッチ４５を操作してオートブレーキホールド機能をＯＦＦにすることもある。この場合は、運転者の意図に合わせて、自動駐車動作を完了後（Ｓ１２のＹｅｓ）、オートブレーキホールド機能はＯＦＦのままにする（Ｓ１３のＮｏ）。

さらに、運転者がブレーキペダル（図示せず）を操作しているときに（Ｓ４）、ブレーキホールドスイッチ４５を解除したときは（Ｓ９のＹｅｓ）、次のようにする。すなわち、自動駐車コントロールユニット１は、この場合、オートブレーキホールド機能をＯＦＦして、制動を解除して（Ｓ１０）、自動駐車の動作を開始する（Ｓ１０）。よって、運転者がブレーキペダルを操作している状態から（Ｓ４）、制動を解除して自動駐車の動作を開始することにより（Ｓ１０）、運転者に安心感を与えることができる。

また、自動駐車コントロールユニット１は、シフトレバー６４、ハンドル７２、又はブレーキペダル（図示せず）の操作がされたことを中止条件（Ｓ１１）としている。この中止条件を満たすと、自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車の動作を中止する（Ｓ１６）。これにより、自動駐車の動作の継続よりも、それを中止しようとする運転者の意図を優先することができる。係る点については、図１１Ａ～図１１Ｈ、図１２Ａ～図１２Ｅを参照して、前記したとおりである。

さらに、前記の第１の時間又は第２の時間が所定時間以上であることも中止条件（Ｓ１１）である。第１の時間は、目標駐車位置の決定（Ｓ５のＹｅｓ，Ｓ７）からブレーキホールドスイッチ４５操作（Ｓ９のＹｅｓ）までの時間である。また、第２の時間は、ブレーキホールドスイッチ４５操作（Ｓ９のＹｅｓ）からブレーキペダル（図示せず）の操作の解除（Ｓ１０）がなされるまでの時間である。これらの時間が所定時間以上長いときは、前記の例で、各駐車スペース２０２への他車両２０３の出入りが発生する可能性が高い。すなわち、駐車空間の探索時（Ｓ３）とはシチュエーションが変わっているかもしれない状況で自動駐車の動作を実行することを防止することができる。

また、自動駐車の動作を中止したときは（Ｓ１６）、その再開条件（Ｓ１７）が定められている。再開条件としては、ブレーキホールドスイッチ４５が操作されたこと又は所定の条件が満たされたことが挙げられる。所定の条件としては、タッチパネル３２に表示される図１０に示す自動駐車機能画面の一種である選択画面８１において、再開スイッチ８２が操作されたことが挙げられる。よって、自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車機能の再開を、ブレーキホールドスイッチ４５の操作だけでなく、再開スイッチ８２の操作等により行うこともできる。

以上、自動駐車コントロールユニット１による一連の自動駐車機能の制御内容について説明してきた。なお、基本的な駐車空間の探索、目標経路計算、自動駐車の実行における車両制御等のさらに詳細な内容については、前記の特許文献１，２において公知である。

また、本発明は、前記した実施の形態の記載だけに限定されないことは言うまでもない。例えば、前記の例では、自動駐車の動作をバック側からの入庫による駐車の例で説明したが、車両１００のフロント側から入庫する自動駐車を行ってもよい。あるいは、バック側からの入庫かフロント側からの入庫かを運転者が選択できるようにしてもよい。

１ 自動駐車コントロールユニット(駐車支援装置)
１１ 自動駐車制御部
１１ａ 駐車可能位置検出部
１１ｂ 目標駐車位置検出部
１２ 駐車起動指示検出部
１３ 制動保持指示部
１４ 制動保持継続決定部
１５ 制動保持解除指示部
１６ 第１駐車動作中断部
１７ 第２駐車動作中断部
１８ 再開指示部
４４ オートブレーキホールドコントロールユニット（自動制動保持制御部）
４５ ブレーキホールドスイッチ（解除指示操作部）
６４ シフトレバー
７２ ハンドル
８２ 再開スイッチ（再開指示受付部）
１００ 車両
２０２ａ 目標駐車位置

Claims (6)

1. 所定の手段で決定した目標駐車位置への車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、
   前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の起動指示を受け付ける駐車起動指示検出部と、
   前記起動指示の受け付けから前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の開始までの間に前記車両が停止したときは、前記車両の制動保持を行う自動制動保持制御部に対して前記目標駐車位置の選択後に当該制動保持の実行を指示する制動保持指示部とを備え、
   前記自動駐車制御部は、制動保持の解除操作により前記駐車動作を開始することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記自動駐車制御部は、
   前記車両が駐車可能な位置を検出する駐車可能位置検出部と、
   前記駐車可能位置検出部が検出した駐車可能な位置に基づいて前記目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定部とを備え、
   前記制動保持指示部は、前記目標駐車位置決定部によって前記目標駐車位置を決定したときは前記自動制動保持制御部に対して前記制動保持の実行を指示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記自動駐車制御部によって目標駐車位置への車両の駐車動作が完了したときは、前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の開始前に自動制動保持制御部によって前記車両の制動保持を行っていたか否かに応じて当該制動保持を再度行うか否かを決定する制動保持継続決定部を備える請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記自動駐車制御部は、前記自動制動保持制御部によって行う前記車両における制動保持の解除の操作を受け付ける解除指示操作部が操作されたときに前記駐車動作を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
5. 自動駐車制御部によって前記駐車動作を開始するときは、前記自動制動保持制御部に前記制動保持の解除を指示する制動保持解除指示部を備える請求項１乃至請求項４の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
6. 所定の手段で決定した目標駐車位置への車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、
   前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の起動指示を受け付ける駐車起動指示検出部と、
   前記起動指示の受け付けから前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の開始までの間に前記車両が停止したときは、前記車両の制動保持を行う自動制動保持制御部と、
   前記目標駐車位置の選択後に前記自動制動保持制御部に対して当該制動保持の実行を指示する制動保持指示部とを備え、
   前記自動駐車制御部は、制動保持の解除操作により前記駐車動作を開始することを特徴とする自動駐車可能な車両。

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