JP6975765B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラム - Google Patents
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Description
特許文献2には、枠線によって各車両が駐車する駐車領域が仕切られていない駐車場において、車載カメラで撮影した画像に基づいて、駐車領域の車両入口部における手前側のコーナ位置である第1コーナ位置及び奥側のコーナ位置である第2コーナ位置に基づいて駐車位置の認識をする技術について開示されている。
図1は、自動駐車コントロールユニット1を中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。図2は、図1のシステムを搭載した自車両100の上面図である。
自動駐車コントロールユニット1は、自車両100に搭載される自動駐車ECU(Electronic Control Unit)であり、本発明の駐車支援装置を実施するものである。自動駐車コントロールユニット1は、マイクロコンピュータを中心に構成され、その制御プログラムに基づいて実行する処理によって、以下の各種制御部の機能を実現している。自動駐車コントロールユニット1は本発明に特徴的なプログラムに戻づいて動作し、この動作によって本発明の駐車支援方法を実施する。認識部11は、後述のカメラ群21及びソナー群22で外界を認識して、画像データ及びソナーデータからなる認識情報を取得する。駐車領域決定部12は、この認識情報に基づいて複数の他車両の間の空間を自車両100の駐車領域として決定する。「駐車領域」とは、駐車場内で他車両や障害物と適切な間隔をとって自車両100を駐車させることが可能な空間である。また、ここでの駐車場は、白線(枠線)などによって各車両が駐車する駐車スペース(駐車領域)が仕切られていない駐車場である(空間駐車)。自動駐車制御部13は、駐車領域への自車両100の駐車動作を行う制御を実行する。
この場合に、駐車位置決定部14は、自車両100の駐車位置を駐車領域の入口側から視て複数の他車両のうちのどれかの側に偏った位置とするときは、当該偏らせる他車両と所定間隔を空けた位置を駐車位置とする。
駐車位置決定部14は、駐車領域の入口幅の基準点を複数の他車両の角部とする。
駐車位置決定部14は、複数の他車両のうちのどの車両の側に偏らせるかは自車両100の位置を基準に決定する。
駐車位置決定部14は、複数の他車両のうちのどの車両の側に偏らせるかは当該複数の他車両の種別に応じて決定することを優先することができる(他車両の種別を優先)。
しかし、以下では、カメラ群21とソナー群22の併用によって、自車両100の周囲の外界を検知する例について説明する。
また、自動駐車コントロールユニット1には、情報出力・入力装置31が接続されている。情報出力・入力装置31は、タッチパネル32及びスピーカ33を備えている。情報出力・入力装置31の本体は、運転席の近傍に配置され、運転者がタッチパネル32等を操作できるようにしている。情報出力・入力装置31は、各種の情報をタッチパネル32に表示し、各種音声をスピーカ33から出力し、各種の操作をタッチパネル32で受け付けることができる。
また、情報出力・入力装置31は、TV放送やラジオ放送を受信して、画像をタッチパネル32に表示し、また、音声をスピーカ33から出力することができる。さらに、情報出力・入力装置31は、光ディスク装置(図示せず)を備え、CD(Compact Disc)、DVD(Digital Video (Versatile) Disk)、BD(Blu-ray Disc)等を再生することができる。また、情報出力・入力装置31は、HDD(Hard Disk Drive)(図示せず)を備え、その記憶している音楽等の再生を行うこともできる。
自動駐車コントロールユニット1には、ブレーキシステム41が接続されている。ブレーキシステム41は、自車両100の制動を行うシステムである。ブレーキシステム41は、自車両100の制動を行うブレーキ装置42と、ブレーキ装置42を制御するブレーキコントロールユニット43とを備えている。ブレーキコントロールユニット43は、オートブレーキホールドコントロールユニット44の機能を備える。オートブレーキホールドコントロールユニット44は、自動制動保持制御部を実現するものである。ブレーキ装置42は、液圧(油圧)を発生して図示しない各車輪のホイールシリンダに液圧を供給して、摩擦ブレーキを発生させる。なお、ブレーキシステム41は、自車両100がハイブリッド車等である場合は、回生ブレーキを併用してもよい。ブレーキ装置42は、例えば、ブレーキ・バイ・ワイヤ(brake by wire)システムを適用した装置である。よって、ブレーキペダル(図示せず)の操作に関わらず、制動力を発生することが可能である。また、ブレーキ装置42がエレクトリック・ブレーキ・ブースタ(electric brake booster)を搭載したシステムの場合もある。この場合でも、ブレーキペダル(図示せず)の操作に関わらず、エレクトリック・ブレーキ・ブースタで制動力を発生する。ブレーキコントロールユニット43は、ブレーキ装置42を制御する制御装置である。
自動駐車コントロールユニット1には、EPS(Electric Power-Steering)システム71が接続されている。EPSシステム71は、運転者の操舵をアシストするシステムである。EPSシステム71は、ハンドル72が設けられた操舵軸73と、操舵軸73を回転駆動する駆動モータ74と、駆動モータ74を制御するEPSコントロールユニット75とを備えている。EPSシステム71は、駆動モータ74を駆動源として操舵軸73を回転させ、運転者がハンドル72を回転させて操舵する操作をアシストする。
以下で、「自動駐車の動作」というときは、後記する図4、図5のフローチャートで、自動駐車コントロールユニット1が各システムを制御して自動運転し、自車両100を駆動して自動駐車する一連の動作を示す。「自動駐車機能」という場合は、自動駐車コントロールユニット1を中心に実行する「自動駐車の動作」を含めた自動駐車に関する図4、図5のフローチャートに示す全ての処理を示す。
図4、図5は、自動駐車コントロールユニット1が実行する処理を説明するフローチャートである。また、図6〜図9は、自動駐車コントロールユニット1が実行する処理を説明する駐車場の上面図である。なお、前記フローチャートは、以下に説明する一連の処理の概要を図示したものであり、自動駐車コントロールユニット1が実行する細かな処理までは図示していない。前記フローチャートに図示していない処理は、以下の説明中で適宜説明する。
そして、このS3においては前記探索の結果に基づいて以下のような処理を行う。まず、駐車領域決定部12は、自車両100が駐車可能な駐車領域(駐車スペース202)を検出する。図7の例では、駐車スペース202a,202bが駐車目標となる駐車領域の候補となる。また、自動駐車制御部13は、フロントカメラ21Fとソナー群22との検出結果に基づいて駐車スペース202a,202bに自車両100が駐車する場合の障害物を回避する経路を算出する。
そして、自動駐車制御部13は、オートブレーキホールドコントロールユニット44に対して、オートブレーキホールド機能のONを指示する(S6)。これにより、運転者がブレーキペダル(図示せず)から足を離しても、自動的に自車両100の制動状態が維持される。
この後、自動駐車制御部13が、タイマで時間経過(第1の時間)のカウントを開始する(S7)。そして、自動駐車制御部13が、自動駐車のメッセージをタッチパネル32に表示し、また、スピーカ33によって音声メッセージで報知する(S8)。この場合、自動駐車のメッセージをタッチパネル32に表示するだけとしてもよい。ここで運転者に報知するメッセージは、「オートブレーキホールドをONにしました。自動駐車を開始するにはブレーキホールドスイッチを押し、ハンドルから手を離して、ブレーキペダルから足を離してください。」という趣旨の内容である。
なお、ここまで説明した一連の処理(S2〜S8)までの途中で、所定の操作がなされたときには、自動駐車の一連の処理は中止する。これは、例えば、運転者が、タッチパネル32に表示されている自動駐車機能画面中で自動駐車機能の作動を中止する操作を行った場合や、意図的なシフトレバー64の操作を行った場合等である。
また、自動駐車の動作を開始して後(S10)、自動駐車制御部13は、自動駐車の動作中に自動駐車機能を中断する中断条件があったか否かを判断する(S11)。
また、S11では、自動駐車制御部13が、S7でカウントを開始した第1の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第1の時間は駐車目標となる駐車領域の決定(S5,S7)からブレーキホールドスイッチ45によるオートブレーキホールドの解除の操作を受け付けるまで(S9のYes)の時間である。第1の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。さらに、S11では、自動駐車制御部13が、S10でカウントを開始した第2の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第2の時間は、ブレーキホールドスイッチ45が操作されてから(S9のYes)、ブレーキペダル(図示せず)の操作の解除が検出されるまでの時間である。第2の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。
また、駐車スペース202aの入口幅H1が所定値以上であるときは(S22のNo)、駐車位置決定部14は、図14に示すように、自車両100の駐車位置を駐車スペース202a(駐車領域)の入口側から視て左右の複数の他車両203のうちいずれか一方側に寄った位置とする(S24)。
また、図14の例では、自車両100を自車両100の運転者から視て右側の他車両203側に寄せた位置を停止位置として決定している。左右の複数の他車両203のうちのどの車両の側に寄せるかは、駐車位置決定部14は、自車両100の位置を基準に決定するようにしてもよい。具体的には、例えば、オートブレーキホールドをONにして(S6)自車両100が停車した位置から最も近い側の他車両203の側に自車両100を寄せるように駐車位置を決定するのが望ましい。
以上説明した自動駐車コントロールユニット1によれば、駐車スペース202aの入口幅Hが所定値未満であるときは(S22のYes)、駐車位置決定部14は、当該駐車スペース202a(駐車領域)内での自車両100の駐車位置を当該駐車スペース202a(駐車領域)の入口側から視て中央位置と決定する(S23)。したがって、自車両100から視て左右にスペースが狭い駐車領域に駐車するときは、左右の他車両203と適切な距離をとって駐車することができる。
また、駐車スペース202aの入口幅H1が所定値以上であるときは(S22のNo)、駐車位置決定部14は、自車両100の駐車位置を駐車スペース202a(駐車領域)の入口側から視て左右の複数の他車両203のうちのいずれか一方側に寄った位置とする(S24)。これにより、自車両100を寄せない側の他車両203との間には広いスペースができるので、当該他車両203が出庫した後には、当該スペースに別の他車両が自車両100にある程度詰めて駐車することが可能となる。これによって、駐車場200全体として効率よく駐車スペースを活用できる位置を自車両100の駐車位置とすることが可能となる。
また駐車位置決定部14は、左右の複数の他車両203のうちのどの車両の側に寄せるかは当該複数の他車両203の種別に応じて決定することを優先することもできる。具体的には、左右の他車両203のうち小型の方の車両の方に寄せるようにして、より大型の車両は避けるように駐車位置を決定することができる。大型の車両は出庫の際の動きの幅が大きく、その出庫の際に自車両100に接触する可能性も小型車両よりも大きいと考えられるので、その可能性を抑制することができる。
11 認識部
12 駐車領域決定部
13 自動駐車制御部
14 駐車位置決定部
100 自車両
200 駐車場
201 白線(枠線)
202a 駐車スペース(駐車領域)
203 他車両
203a 角部(側方外端部)
H1 入口幅
H2 所定距離
L 線
Claims (9)
- 外界を認識して認識情報を取得する認識部と、
前記認識情報に基づいて複数の他車両の間の空間を自車両の駐車領域として決定する駐車領域決定部と、
前記駐車領域への前記自車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、
自車の車幅に車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障ない幅を加えた幅を自車両の駐車に必要な幅とし、前記幅より広い幅の値を所定値としたときに、前記駐車領域の入口幅が所定値未満であった場合は前記駐車領域内での前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て中央位置とし、前記入口幅が前記所定値以上であった場合は前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て前記複数の他車両のうちいずれか一方側に寄った位置とする駐車位置決定部とを備え、白線又は枠線による目印で仕切られていない駐車場に駐車するときに駐車支援することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記駐車位置決定部は、前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て前記複数の他車両のうちいずれか一方側に寄った位置とするときは、当該寄った側の前記他車両と、車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障がない程度の所定間隔を空けた位置を前記駐車位置とすることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車位置決定部は、前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て前記複数の他車両のうちいずれか一方側に寄った位置とするときは、当該寄った側の前記他車両と、車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障がない程度の間隔が空くように寄せる距離を、前記駐車領域の入口側から視て中央部から車幅方向に所定距離とすることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車位置決定部は、前記駐車領域の入口幅の基準点を前記複数の他車両の側方外端部とすることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車位置決定部は、前記複数の他車両のうちのどの車両の側に寄せるかは前記自車両の現在位置を基準に決定することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車位置決定部は、前記複数の他車両のうちのどの車両の側に寄せるかは前記自車両が前記駐車動作を行う駐車場の路面状態を優先して決定することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車位置決定部は、前記複数の他車両のうちのどの車両の側に寄せるかは当該複数の他車両の種別を優先して決定することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
- 外界を認識して認識情報を取得する認識部と、
前記認識情報に基づいて複数の他車両の間の空間を自車両の駐車領域として決定する駐車領域決定部と、
前記駐車領域への前記自車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、
自車の車幅に車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障ない幅を加えた幅を自車両の駐車に必要な幅とし、前記幅より広い幅の値を所定値としたときに、前記駐車領域の入口幅が所定値未満であった場合は前記駐車領域内での前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て中央位置とし、前記入口幅が前記所定値以上であった場合は前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て前記複数の他車両のうちいずれか一方側に寄った位置とする駐車位置決定部とを実行し、白線又は枠線による目印で仕切られていない駐車場に駐車するときに駐車支援することを特徴とする駐車支援方法。 - コンピュータを請求項1乃至請求項7の何れかの一項に記載の駐車支援装置として機能させるプログラム。
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