JP2012081838A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】よりユーザの利便性高い駐車位置への誘導を行う「駐車支援装置」を提供する。
【解決手段】目標駐車区画の左右方向の片側のみに他の駐車区画が存在し、他の駐車区画が存在側の反対側に近接する障害物が存在しない場合には、自動車と同サイズの目標駐車領域４０３、４０４を、目標駐車領域が目標駐車区画内に、目標駐車領域の前後方向が目標駐車区画の左右境界線と平行となる状態で収まり、かつ、目標駐車領域の他の駐車区画が存在しない側の境界位置が目標駐車区画の他の駐車区画が存在しない側の境界位置となるように設定する。他の場合には、自動車と同サイズの目標駐車領域４０１、４０２、４０５、４０６を、目標駐車領域が目標駐車区画内に、目標駐車領域の前後方向が目標駐車区画の左右境界線と平行となる状態で収まり、かつ、目標駐車領域の左右方向中央位置が目標駐車区画の左右方向中央位置となるように設定する。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動車の駐車を支援する技術に関するものである。

自動車の駐車を支援する技術としては、バックモニタカメラで撮影した車両後方のようすを表す画像上において、ユーザから指定された駐車位置まで自動車を自動運転する技術（たとえば、特許文献１）や、バックモニタカメラで撮影した車両後方のようすを表す画像上に、ユーザから指定された駐車位置まで自動車を誘導するガイドラインを表示する技術（たとえば、特許文献２）が知られている。

特開２００７-２１０６１２号公報 特開２００３-１０４１４９号公報

複数の駐車区画が配列された駐車場に駐車する場合、駐車支援装置は、駐車区画の左右方向の中央が、自動車の左右方向中央となるように、その駐車を支援することが一般的である。
しかしながら、左右のいずれか一方に隣接する駐車区画の存在しない駐車区画への駐車を行う場合には、駐車区画内の隣接する駐車区画の存在しない側に寄せて自動車を駐車した方が、自動車の左右に自由な空間を広く確保できるため、乗降や荷物の積み降ろしの容易性の観点から見て、ユーザの利便性は大きくなる。

そこで、本発明は、左右のいずれか一方に隣接する駐車区画の存在しない駐車区画への駐車を行う際に、よりユーザの利便性高い駐車位置への誘導を行うことができる駐車支援装置を提供することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、当該自動車を駐車させる駐車区画として設定された駐車区画である目標駐車区画への前記自動車の駐車を支援する駐車支援装置に、前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向の中央の位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導する誘導手段と、前記目標駐車区画に、当該目標駐車区画の左右方向に隣接する他の駐車区画が存在するか否かを検出する隣接駐車区画検出手段とを設け、前記誘導手段において、前記隣接駐車区画検出手段が、前記目標駐車区画の左右方向の一方側にのみ隣接する他の駐車区画が存在することを検出した場合には、前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向の中央の位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導せずに、前記目標駐車区画の左右方向のうちの隣接する他の駐車区画が存在しない方向をオフセット方向として、前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向中央よりも前記オフセット方向側に寄せた位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導するようにしたものである。

このような駐車支援装置によれば、前記目標駐車区画の左右方向の一方側にのみ隣接する他の駐車区画が存在する場合には、当該目標駐車区画の左右方向のうちの隣接する他の駐車区画が存在しない方向をオフセット方向として、前記目標駐車区画内の、左右方向中央よりも前記オフセット方向側に寄せた位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導する。ここで、このような前記目標駐車区画内の、左右方向中央よりも前記オフセット方向側に寄せた位置は、当該オフセット方向側に隣接する駐車区画が存在しないために、当該オフセット方向側に他車が駐車することはない。よって、このように、自動車の進行を誘導することにより、自動車の左右に自由な空間を広く確保することができる位置への駐車を支援することができることとなる。

ここで、このような駐車支援装置は、前記目標駐車区画周辺の障害物を検出する障害物検出手段を備えると共に、前記誘導手段において、前記隣接駐車区画検出手段が、前記目標駐車区画の左右方向の一方側にのみ隣接する他の駐車区画が存在することを検出した場合であっても、前記障害物検出手段が、前記目標駐車区画の前記オフセット方向側境界に近接する障害物を検出している場合には、前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向中央よりも前記オフセット方向側に寄せた位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導せずに、前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向の中央の位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導するようにすることが好ましい。

このようにすることにより、障害物のために前記目標駐車区画の前記オフセット方向に空間の余裕が無いにもかかわらず、前記目標駐車区画内の左右方向中央よりも前記オフセット方向側に寄せた、位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導してしまうことを抑止することができる。

以上のように、本発明によれば、左右のいずれか一方に隣接する駐車区画の存在しない駐車区画への駐車を行う際に、よりユーザの利便性高い駐車位置への誘導を行うことができることができる。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援処理の動作例を示す図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援処理の動作例を示す図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援処理の動作例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す。
駐車支援装置は自動車に搭載される装置であり、図示するようにバックモニタカメラ１、レーダ装置２、駐車区画構成識別部３、障害物検出部４、車両状態検知部５、駐車支援処理部６、表示装置７、入力装置８などを備えている。

ここで、図１ｂに示すように、バックモニタカメラ１は自動車の後方を撮影するカメラであり、レーダ装置２は自動車の後方に存在する物体の位置を検知するものである。
また、車両状態検知部５は、自動車の操舵角、トランスミッションのギヤ選択状態などの自動車の各種状態を検出するものである。そして、障害物検出部４は、レーダが検知した物体位置から障害物の自動車に対する配置を検出するものである。
さて、このような構成において駐車支援処理部６は、車両状態検知部５がトランスミッションのバックギヤが選択されていることを検知している状態において、ユーザから入力装置８を介して駐車支援開始が指示されると、以下に示す駐車支援処理の実行を開始する。

図２に、この駐車支援処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、バックモニタカメラ１で撮影した自動車後方の映像の表示装置７への表示を開始する（ステップ２０２）。
そして、バックモニタカメラ１で撮影した自動車後方の映像から、自動車後方にある駐車区画構成、すなわち、自動車後方にある駐車区画の数や配置や大きさ、各駐車区画の自車に対する相対位置などを、駐車区画構成識別部３の駐車区画識別機能を利用して取得する（ステップ２０４）。ここで、駐車区画構成識別部３の駐車区画識別機能とは、バックモニタカメラ１で撮影した自動車後方の映像に対して白線認識などの画像認識処理を施して自動車後方にある駐車区画線を認識し、認識した駐車区画線に基づいて、自動車後方の駐車区画の構成を識別する機能である。

次に、取得した駐車区画構成が表す駐車区画のうちの、一つの駐車区画を目標駐車区画として設定する（ステップ２０６）。
この目標駐車区画の設定は、ユーザからの指定に応じて行うようにしてもよいし、駐車区画構成に基づいて自動的に行うようにしてもよい。
すなわち、たとえば、図３ａのように自動車１００が駐車場２００内に位置している状態において、目標駐車区画の設定をユーザからの指定に応じて行う場合には、図３ｂ１、ｂ２に示すように、表示装置７に表示されているバックモニタカメラ１の映像上で、ユーザからカーソル２５０によって駐車したい駐車区画画像内の位置の指定を受け付けて、カーソル２５０によって指定を受け付けた位置に対応する地点を含む駐車区画を駐車区画構成に従って識別し、識別した駐車区画を目標駐車区画とする。

また、たとえば、図３ａのように自動車１００が駐車場２００内に位置している状態において、目標駐車区画の設定を駐車区画構成に基づいて自動的に行う場合には、駐車区画構成から、自動車の真後ろ方向２６０に最初に区画内の位置が表れる駐車区画を算定して目標駐車区画候補とし、目標駐車区画候補に既に駐車車両が存在しなければ、目標駐車区画候補を目標駐車区画として設定する。一方、目標駐車区画候補に既に駐車車両が存在していれば、目標駐車区画候補を、自動車の真後ろ方向に最初に区画内の位置が表れる駐車区画に現在の目標駐車区画候補の次に近い駐車区画に切り替えて、目標駐車区画候補に既に駐車車両が存在しなければ、目標駐車区画候補を目標駐車区画として設定する処理を、目標駐車区画が設定できるまで繰り返す。

なお、目標駐車区画候補に既に駐車車両が存在しているかどうかは、障害物検出部４の障害物検出内容から判定する。
次に、このようにして目標駐車区画を設定したならば（ステップ２０６）、駐車区画構成に基づいて目標駐車区画の左右両側の双方に他の駐車区画が存在するかどうかを判定し（ステップ２０８）、左右両側の双方に他の駐車区画が存在する場合には、自動車と同サイズの目標駐車領域を、目標駐車領域が目標駐車区画内に目標駐車領域の前後方向が目標駐車区画の左右境界線と平行となる状態で収まり、かつ、目標駐車領域の左右方向中央位置が目標駐車区画の左右方向中央位置となるように設定する（ステップ２１０）。

一方、目標駐車区画の左右両側の少なくとも一方に他の駐車区画が存在するものでなかった場合には（ステップ２０８）、目標駐車区画の左右両側の双方に他の駐車区画が存在しないかどうかを調べ（ステップ２１４）、左右両側の双方に他の駐車区画が存在しない場合には、自動車と同サイズの目標駐車領域を、目標駐車領域が目標駐車区画内に目標駐車領域の前後方向が目標駐車区画の左右境界線と平行となる状態で収まり、かつ、目標駐車領域の左右方向中央位置が目標駐車区画の左右方向中央位置となるように設定する（ステップ２１０）。

一方、左右両側のいずれか一方のみに他の駐車区画が存在する場合には（ステップ２０８、２１４）、目標駐車区画の左側に他の駐車区画が存在するかどうかを調べ（ステップ２１６）、存在しない場合、すなわち、目標駐車区画の右側のみに他の駐車区画が存在する場合には、目標駐車区画の左側に、目標駐車区画に近接する（たとえば、0.4ｍ以内に近接する）壁や柱などの障害物が存在するかどうかを障害物検出部４の障害物検出内容から判定し（ステップ２１８）、障害物が存在する場合には、自動車と同サイズの目標駐車領域を、目標駐車領域が目標駐車区画内に目標駐車領域の前後方向が目標駐車区画の左右境界線と平行となる状態で収まり、かつ、目標駐車領域の左右方向中央位置が目標駐車区画の左右方向中央位置となるように設定する（ステップ２１０）。一方、障害物が存在しない場合には、自動車と同サイズの目標駐車領域を、目標駐車領域が目標駐車区画内に目標駐車領域の前後方向が目標駐車区画の左右境界線と平行となる状態で収まり、かつ、目標駐車領域が目標駐車区画の左側寄りに位置するように設定する（ステップ２２０）。すなわち、たとえば、目標駐車領域は、目標駐車領域の左側の境界が目標駐車区画の左側の境界と一致するように設定する。

一方、左右両側のいずれか一方のみに他の駐車区画が存在する場合において（ステップ２０８、２１４）、目標駐車区画の左側に他の駐車区画が存在する場合（ステップ２１６）、すなわち、目標駐車区画の左側のみに他の駐車区画が存在する場合には、目標駐車区画の右側に、目標駐車区画に近接する（たとえば、0.4ｍ以内に近接する）壁や柱などの障害物が存在するかどうかを障害物検出部４の障害物検出内容から判定し（ステップ２２２）、障害物が存在する場合には、自動車と同サイズの目標駐車領域を、目標駐車領域が目標駐車区画内に目標駐車領域の前後方向が目標駐車区画の左右境界線と平行となる状態で収まり、かつ、目標駐車領域の左右方向中央位置が目標駐車区画の左右方向中央位置となるように設定する（ステップ２１０）。一方、障害物が存在しない場合には、自動車と同サイズの目標駐車領域を、目標駐車領域が目標駐車区画内に目標駐車領域の前後方向が目標駐車区画の左右境界線と平行となる状態で収まり、かつ、目標駐車領域が目標駐車区画の右寄りに位置するように設定する（ステップ２２４）。すなわち、たとえば、目標駐車領域は、目標駐車領域の右側の境界が目標駐車区画の右側の境界と一致するように設定する。

ここで、以上のような処理の結果、目標駐車領域は、たとえば、以下に示すように設定されることになる。
すなわち、図４に例示するように、目標駐車区画が左右の両側の双方に他駐車区画が存在する場合の目標駐車領域４０１は、目標駐車区画内の左右方向中央位置に設定される。また、目標駐車区画が左右の両側の双方に他駐車区画が存在しない場合の目標駐車領域４０２も、目標駐車区画内の左右方向中央位置に設定される。また、目標駐車区画の左側のみに他の駐車区画が存在し、目標駐車区画の右側に近接した障害物がない場合には、目標駐車領域４０３は、目標駐車区画内の右寄りの位置に設定される。同様に、目標駐車区画の右側のみに他の駐車区画が存在し、目標駐車区画の左側に近接した障害物がない場合には、目標駐車領域４０４は、目標駐車区画内の左寄りの位置に設定される。

一方、また、目標駐車区画の左側のみに他の駐車区画が存在するが、目標駐車区画の右側に近接した障害物（図では駐車場２００の壁３００）がある場合には、目標駐車領域４０５は、目標駐車区画内の左右方向中央位置に設定される。同様に、目標駐車区画の右側のみに他の駐車区画が存在し、目標駐車区画の左側に近接した障害物（図では駐車場２００の壁３００）がある場合には、目標駐車領域４０６は、目標駐車区画内の左右方向中央位置に設定される。

さて、図２に戻り、以上のように目標駐車領域を設定したならば、目標駐車領域への駐車案内を実行し（ステップ２１２）、処理を終了する。
この駐車案内は、目標駐車領域に自動車１００を進めるための好ましい経路を算出し、表示装置７に表示しているバックモニタの映像上に、算出した経路に従って目標駐車領域に自動車を誘導するガイドラインを表示することにより行う。
すなわち、たとえば、図５ａに示すように、駐車場２００に自動車１００が位置し、右側に他の駐車区画が無い駐車区画である目標駐車区画の右寄りに目標駐車領域５００が設定された場合には、図５ｂに示すように、目標駐車領域５００に自動車１００を進めるための好ましい経路に従って自動車を後進した場合の自動車１００の後部左右端の軌跡を表すガイドライン５１０と、現在の操舵角を維持し後進した場合の自動車１００の後部左右端の軌跡を示す参照ライン５２０とを表示することにより目標駐車領域に自動車を誘導する。

以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態では、駐車区画構成や障害物を、バックモニタカメラ１が撮影した画像やレーダ装置２が検地した物体位置から検出するようにしたが、これは予め駐車支援装置に保存した、または、駐車支援装置に通信を介して送られる駐車場のレイアウト情報と、自動車の現在位置や現在の向きとに応じて検出するようにしてもよい。なお、この場合に、自動車の現在位置や現在の向きの検出のために、これらを検出するＧＰＳ受信機などのセンサまたは機構を駐車支援装置に備えるようにする。

以上のように本実施形態によれば、目標駐車区画の左右方向の一方側にのみ隣接する他の駐車区画が存在する場合には、目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向のうちの隣接する他の駐車区画が存在しない方向側に寄せた位置に自動車を誘導する。ここで、隣接する他の駐車区画が存在しない方向側には他車が駐車することはないため、このように自動車を誘導することにより、自動車の左右に自由な空間を広く確保することができる位置への駐車を支援することができる。また、この場合において、目標駐車区画の左右方向の一方側にのみ隣接する他の駐車区画が存在する場合であっても、隣接する他の駐車区画が存在しない方向側に近接する障害物が存在する場合には、目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向中央の位置に自動車を誘導する。したがって、障害物によって隣接する他の駐車区画が存在しない方向側に余裕が無い場合にまで、目標駐車区画内の、隣接する他の駐車区画が存在しない方向側に寄せた位置、すなわち、障害物に近接した位置に自動車を誘導してしまうことは抑止される。

１…バックモニタカメラ、２…レーダ装置、３…駐車区画構成識別部、４…障害物検出部、５…車両状態検知部、６…駐車支援処理部、７…表示装置、８…入力装置。

Claims (2)

1. 自動車に搭載された、当該自動車を駐車させる駐車区画として設定された駐車区画である目標駐車区画への前記自動車の駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向の中央の位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導する誘導手段と、
   前記目標駐車区画に、当該目標駐車区画の左右方向に隣接する他の駐車区画が存在するか否かを検出する隣接駐車区画検出手段とを有し、
   前記誘導手段は、前記隣接駐車区画検出手段が、前記目標駐車区画の左右方向の一方側にのみ隣接する他の駐車区画が存在することを検出した場合には、前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向の中央の位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導せずに、前記目標駐車区画の左右方向のうちの隣接する他の駐車区画が存在しない方向をオフセット方向として、前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向中央よりも前記オフセット方向側に寄せた位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導することを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１記載の駐車支援装置であって、
   前記目標駐車区画周辺の障害物を検出する障害物検出手段を有し、
   前記誘導手段は、前記隣接駐車区画検出手段が、前記目標駐車区画の左右方向の一方側にのみ隣接する他の駐車区画が存在することを検出した場合であっても、前記障害物検出手段が、前記目標駐車区画の前記オフセット方向側境界に近接する障害物を検出している場合には、前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向中央よりも前記オフセット方向側に寄せた位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導せずに、前記目標駐車区画内の、当該目標駐車区画の左右方向の中央の位置に前記自動車が移動するように当該自動車の進行を誘導することを特徴とする駐車支援装置。