CN104512337A - 车辆周围显示装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆周围显示装置(12)。不管自车辆(10)的前进方向如何，该车辆周围显示装置(12)的显示控制机构(18)使俯视图像的显示区域(108)中的自车辆图像(110)的相对位置、朝向及显示倍率保持固定，当自车辆(10)由前进状态切换为后退状态时，显示控制机构(18)扩大俯视图像的显示区域(108)的位于自车辆图像(110)的后方的显示区域。

Description

车辆周围显示装置

技术领域

本发明涉及一种车辆周围显示装置及停车辅助装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2010-089716号(以下称为“JP2010-089716A”)的显示图像中，包含有表示自车辆位置的自车辆图形V、与停车目标位置相对应的停车框图形Ft、与推荐倒车回正位置相对应的倒车回正框图形Fk。自车辆图形V配置在俯视画面的中心位置(图3～图8、[0032]、[0043])。

在日本发明专利公开公报特开平08-048198号(以下称为“JP08-048198A”)中，在自车辆固定周围转动的显示模式(周围转动显示模式)和周围固定自车辆移动的显示模式(周围固定显示模式)这两个显示模式之间进行切换。通常，在采用周围转动显示模式(图6中(a))，向着停车位停车时等，根据车辆的倒车回正等，自动切换为周围固定显示模式(图6中(b)、(c))。另外，当自车辆与障碍物之间的距离小于基准距离时，进行放大显示的同时，也进行周围转动的显示(摘要)。

在日本发明专利公开公报特开2011-039600号(以下称为“JP2011-039600A”)中公开一种从自车辆周围的区域自动检测出目标停车位置的停车辅助装置。在JP2011-039600A中，在自车辆周围的俯视图像100上，绘出表示目标停车位置的图框110，且使该图框110显示在显示器5上(摘要、图6等)。

如上所述，在JP2010-089716A中，将自车辆图形V配置在俯视图像的中心位置(图3～图8、[0032]、[0043])。另外，在JP08-048198A中，显示采用自车辆固定周围转动的周围转动显示模式和周围固定自车辆移动的周围固定显示模式(摘要)。在JP2011-039600A中，也显示出自车辆周围的俯视图像100(摘要、图6等)。这些公报中的技术，在如何根据自车辆的前进方向更好地设定俯视图像的显示范围(视野范围)方面尚有改进的余地。

例如，仅凭JP2011-039600A的俯视图像100，驾驶者有可能会无法充分地掌握自车辆周围(尤其是自车辆的后方)的情况。

另外，在JP2010-089716A中，在绘出与推荐倒车回正位置对应的倒车回正框图形Fk，进行倒车回正动作时，驾驶者如果只看到倒车回正框图形Fk，很难凭直觉识别出自车辆的前进方向。尤其是，对于自车辆位置，推荐倒车回正位置和目标停车位置都显示在同一方向上时，驾驶者很难识别自车辆会被引向推荐倒车回正位置还是目标停车位置。另外，像这样的问题不仅会因有倒车回正动作而产生，而且没有倒车回正动作时(没有绘出倒车回正框图形Fk时)也会产生同样的问题。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种能够根据自车辆的前进方向，提供适当的俯视图像的车辆周围显示装置及停车辅助装置。

本发明所涉及的车辆周围显示装置具有多个拍摄机构、显示机构和显示控制机构，其中，

所述多个拍摄机构用于拍摄自车辆的周围，

所述显示控制机构根据由所述多个拍摄机构得到的周围图像，生成俯视所述自车辆所得到的俯视图像，并使该俯视图像与表示所述自车辆的自车辆图像一起显示在所述显示机构上，

不管所述自车辆的前进方向如何，所述显示控制机构均使所述俯视图像的显示区域中的所述自车辆图像的相对位置、朝向及显示倍率保持固定，

当自车辆由前进状态切换为后退状态时，所述显示控制机构扩大所述俯视图像的显示区域中的位于所述自车辆图像的后方的显示区域。

根据本发明，不管自车辆的前进方向如何，俯视图像的显示区域中的自车辆图像的相对位置、朝向及显示倍率保持固定。因此，不会以自车辆的前进方向的变化为理由，而使自车辆图像及其周围的俯视图像发生变化。因而，对于驾驶者来说，在自车辆的前进方向切换前对周围状况产生的认识，在自车辆的前进方向切换后，也能够容易地维持。

另外，在自车辆由前进状态切换为后退状态时，扩大位于自车辆图像的后方的俯视图像的显示区域。从而，在自车辆前进时，使不需要特别注意的后方的显示区域较窄的显示，而在自车辆后退时，使后方的显示区域扩大显示，由此扩大后方的视野范围，提高用户的能见度，从而能够使自车辆后退变得容易。

本发明可以采用如下结构：

所述显示控制机构设置所述自车辆后退时，显示所述俯视图像，而且，所述自车辆前进时，不显示所述俯视图像的显示切换区域，

在所述自车辆前进时，所述显示控制机构将用于选择所述自车辆在前进时所使用的操作的选择图像显示在所述显示切换区域中。

从而，在自车辆停止时或者前进时，可以使用不需要特别注意的后方的显示区域的一部分(显示切换区域)进行操作选择。

本发明可以采用如下结构：

所述车辆周围显示装置是用于辅助所述自车辆停车的停车辅助装置，

所述停车辅助装置执行用于设定目标停车位置的目标停车位置设定控制和将所述自车辆引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制，

所述显示切换区域在进行所述目标停车位置设定控制时使用，

所述选择图像是用于选择是否需要自动检索成为所述目标停车位置的候补的候补位置的自动检测模式设定图像。

从而，在设定目标停车位置时(即，在设定目标停车位置，自车辆处于移动时)，当自车辆停止时或前进时，将自动检测模式设定图像显示在显示切换区域中，当自车辆后退时，将自车辆后方的俯视图像显示在显示切换区域中。因此，能够有效地利用显示机构的显示区域。

本发明所涉及的停车辅助装置具有多个拍摄机构、显示机构、和显示控制机构，其中，

所述多个拍摄机构用于拍摄自车辆的周围，

所述显示控制机构根据由所述多个拍摄机构得到的周围图像，生成俯视所述自车辆的俯视图像，并将该俯视图像显示在所述显示机构上，

所述多个拍摄机构至少获得所述自车辆的前方图像和后方图像来作为所述周围图像，

所述停车辅助装置执行用于设定目标停车位置的目标停车位置设定控制和将所述自车辆引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆处于停止时，所述显示控制机构使所有的所述周围图像均不显示，而使所述俯视图像显示，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆处于前进时，所述显示控制机构使所有的所述周围图像均不显示，而使所述俯视图像显示，或者使所述俯视图像和所述前方图像显示，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆处于停止时，所述显示控制机构使所述俯视图像和所述后方图像这两个图像都显示。

根据本发明，在进行目标停车位置设定控制时，当自车辆处于后退时，使俯视图像和后方图像这两个图像显示。从而能够容易确认对驾驶者来说死角较多且难以看到的自车辆的后方。另外，当自车辆处于停止时，不显示任何周围图像，而显示俯视图像。因此，例如能够确保降低用于显示周围图像Is的运算负荷或者腾出用于显示各种引导显示图像的区域。还有，当自车辆处于前进时，不显示任何周围图像，而显示俯视图像显示或者俯视图像和前方图像。从而能够进行适当的显示，以确保运算负荷的降低、腾出各种引导显示图像用的显示区域或者给驾驶者带来便利性。

本发明可以采用如下结构：

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆处于停止或者前进时，所述显示控制机构显示所述俯视图像和引导停车辅助的引导图像的组合，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆处于后退时，所述后方图像在所述自车辆停止时或者前进时显示所述引导图像的一部分的区域中被显示，该引导图像的一部分则不被显示。

从而，在显示有仅在自车辆停止时或者前进时使用的引导图像的情况下，当自车辆后退时，在与该引导图像相对应的区域显示后方图像，由此能够提高给驾驶者带来的便利性，并且，能够实现显示画面的有效利用。

本发明可以采用如下结构：

所述引导图像包括停车种类选择图像和引导开始图像中的至少一个，其中，

所述停车种类选择图像用于选择并排停车或者平行停车作为所述停车辅助引导的停车种类，

所述引导开始图像用于指示将自车辆开始引导至所述目标停车位置。

本发明可以采用如下结构：

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆处于后退时，所述显示控制机构显示所述俯视图像、所述后方图像及所述停车种类选择图像，而不显示所述引导开始图像，

所述后方图像在所述自车辆停止时或者前进时显示所述引导开始图像的区域中被显示。

根据上述结构，在自车辆后退时，不显示引导开始图像，而在与引导开始图像对应的位置显示后方图像。从而，在自车辆后退时，限制开始将自车辆引导至目标停车位置。因此，在引导开始时，能够确保自车辆处于停止状态或者前进状态。

当利用自动转向控制(驾驶者操作油门踏板、制动踏板及变速杆，自动使方向盘转向的控制)将自车辆引导至目标停车位置时，在自动转向控制开始时，使自车辆前进的情况较多。为了如上所述那样显示引导开始图像，需要使自车辆处于停止状态或者前进状态(即，使档位处于驱动档等前进档)，因此能够可靠地确保在自动转向控制开始时，将档位挂到前进档。

另外，在利用自动停车控制(自动操作油门踏板、制动踏板、变速杆以及自动转向的控制)将自车辆引导至目标停车位置时，也能够得到上述那样的效果。

另外，即使在车辆后退时，也显示停车种类选择标签。从而，通过容许自车辆后退时停车种类发生变更，提高给驾驶者带来的便利性。

本发明可以采用如下结构：

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆处于停止时，或者，当所述自车辆前进且所述自车辆的车速低于第1车速阈值时，所述显示控制机构使所述引导开始图像以能够被选择的活动状态显示，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆前进且所述自车辆的车速超过所述第1车速阈值时，所述显示控制机构禁止显示处于活动状态的所述引导开始图像。

本发明可以采用如下结构：

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆前进且所述自车辆的车速超过所述第1车速阈值且低于比所述第1车速阈值大的第2车速阈值时，所述显示控制机构使所述引导开始图像以不能够被选择的非活动状态显示。

从而，由于引导开始图像处于被显示但却不能够被选择的非活动状态，因而能够简单地传递为了开始引导而需要降低车速的信息。

本发明可以采用如下结构：

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆前进且所述自车辆的车速超过所述第2车速阈值或者比所述第2车速阈值大的第3车速阈值时，所述前方图像在当所述自车辆的车速低于所述第2车速阈值或者所述第3车速阈值时显示所述引导开始图像的区域中被显示，而所述引导开始图像则不被显示。

当车速变大时，可以认为驾驶者希望将车辆引导至目标停车位置的意图相对较小。因此，当车速超过第2车速阈值时，通过显示前方图像来代替引导开始图像，能够提高给驾驶者带来的便利性。

本发明所涉及的停车辅助装置具有多个拍摄机构、显示机构、显示控制机构，其中，

所述多个拍摄机构用于拍摄自车辆的周围，

所述显示控制机构根据由所述多个拍摄机构得到的周围图像，生成俯视所述自车辆的俯视图像，并将该俯视图像显示在所述显示机构上，

所述多个拍摄机构至少获得所述自车辆的前方图像和后方图像来作为所述周围图像，

所述停车辅助装置执行用于设定目标停车位置的目标停车位置设定控制和将所述自车辆引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆处于停止或者处于前进时，所述显示控制机构显示引导停车辅助的引导图像，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆处于后退时，所述显示控制机构使所述后方图像显示在所述自车辆停止时或者前进时显示所述引导图像的区域中。

根据本发明，在进行目标停车位置设定控制时，当自车辆处于停止或者处于前进时，显示引导停车辅助的引导图像，当自车辆处于后退时，使后方图像显示在自车辆停止时或者前进时显示引导图像的区域中。从而能够容易确认对驾驶者来说死角较多且难以看到的自车辆的后方。

另外，在显示有仅在自车辆停止时或者前进时使用的引导图像的情况下，当自车辆后退时，在与该引导图像相对应的区域显示后方图像，由此能够提高给驾驶者带来的便利性，并且，能够实现显示机构的显示画面的有效利用。

本发明所涉及的停车辅助装置具有多个拍摄机构、显示机构和显示控制机构，其中，

所述拍摄机构用于拍摄自车辆的周围，

所述显示控制机构使用于停车辅助的引导图像与由所述拍摄机构拍摄得到的周围图像或者根据所述周围图像生成的俯视图像重叠，并显示在所述显示机构上，

所述引导图像包括在进行停车动作时表示所述自车辆的目标停止位置的目标停止位置图像和表示所述自车辆的前进方向的前进方向图像，

所述目标停止位置图像和所述前进方向图像的显示颜色相同或者由同一种类的线条构成。

根据本发明，除显示目标停止位置图像外，还显示前进方向图像。因此，容易凭直觉识别自车辆的前进方向。另外，目标停止位置和前进方向图像显示颜色相同或者由同一种类的线条构成。因此，驾驶者能够凭直觉将目标停止位置和自车辆的前进方向联系起来，容易识别出自车辆向哪个位置前进。

本发明可以采用如下结构：

所述目标停止位置包括1个或多个目标倒车回正位置和目标停车位置，

当所述自车辆朝向所述目标倒车回正位置中的一个时，所述显示控制机构显示作为表示该目标倒车回正位置的所述目标停止位置图像的目标倒车回正位置图像，并且显示与所述目标倒车回正位置图像显示颜色相同或者由同一种类的线条构成的所述前进方向图像，

当所述自车辆朝向所述目标停车位置时，所述显示控制机构显示作为所述目标停车位置的所述目标停止位置图像的目标停车位置图像，并且显示与所述目标停车位置图像显示颜色相同或者由同一种类的线条构成的所述前进方向图像，

所述目标倒车回正位置图像和所述目标停车位置图像由不同颜色或者不同种类的线条构成。

从而，当自车辆倒车回正后，停在目标停车位置时，驾驶者能够在倒车回正前后凭直觉将目标停止位置(目标倒车回正位置和目标停车位置)和前进方向联系起来进行识别。

本发明可以采用如下结构：

所述目标停止位置包括多个所述目标倒车回正位置和所述目标停车位置，

当所述自车辆朝向所述目标倒车回正位置中的一个时，在所述目标倒车回正位置和所述目标停车位置的距离低于规定的距离阈值的情况下，所述显示控制机构显示所述目标倒车回正位置图像和所示前进方向图像，并且，禁止显示所述目标停车位置图像。

当目标倒车回正位置和目标停车位置接近时，使目标停车位置图像不显示。因此，能够防止因目标停车位置图像的存在而难以看到表示作为此时的目标停止位置的目标倒车回正位置的目标倒车回正位置图像，提高目标倒车回正位置图像的能见度。

附图说明

图1是表示搭载本发明的第1实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的结构的框图。

图2是表示用于说明第1实施方式的停车辅助控制中的显示画面切换的图。

图3是表示第1实施方式的上述停车辅助控制中的显示画面的第1个例子的图。

图4是表示第1实施方式的上述停车辅助控制中的显示画面的第2个例子的图。

图5是表示第1实施方式的上述停车辅助控制中的显示画面的第3个例子的图。

图6是表示第1实施方式的上述停车辅助控制中的显示画面的第4个例子的图。

图7是表示第1实施方式的上述停车辅助控制中的显示画面的第5个例子的图。

图8是表示用于说明第2实施方式的停车辅助控制中的显示画面切换的图。

图9是表示第2实施方式的上述停车辅助控制中的显示画面的第6个例子的图。

图10是表示第3实施方式的停车辅助控制的流程图。

图11是表示后退停车时车辆动作的一个例子的俯视图。

图12是表示第3实施方式的自动转向时显示控制中的显示画面的第2个例子的图。

图13是表示第3实施方式的自动转向时显示控制中的显示画面的第3个例子的图。

图14是第3实施方式的俯视图像控制的流程图。

具体实施方式

A.第1实施方式

[A1.结构]

[A1-1.整体结构]

图1是表示搭载本发明的第1实施方式所涉及的停车辅助装置12的车辆10(以下又称为“自车辆10”)的结构的框图。

第1实施方式的停车辅助装置12通过进行自动转向来辅助车辆10停车。即，由停车辅助装置12自动对方向盘68进行操作，而油门踏板、制动踏板(均未图示)及变速杆38由驾驶者操作。停车辅助装置12除可以自动进行方向盘68的操作外，也可以自动进行油门踏板和制动踏板的操作(车辆10的驱动和制动)以及变速杆38的操作(车辆10的前进及后退的切换)。

如图1所示，停车辅助装置12具有：传感器群14，其检测用于停车辅助控制等的各种检测值；导航装置16；停车辅助电子控制装置18(以下称为“停车辅助ECU18”或者“ECU18”)；电动助力转向系统20(以下称为“EPS系统20”)。

(A1-2.传感器群14)

如图1所示，传感器群14包括前方摄像头30f、后方摄像头30rr、左侧方摄像头30l、右侧方摄像头30rt、车轮传感器30rl、32rr、车速传感器34、档位传感器36。

摄像头30f、30rr、30l、30rt输出通过拍摄车辆10周围所得到的周围图像Is。下面，将前方摄像头30f拍摄的周围图像Is称为“前方图像If”，将后方摄像头30rr拍摄的周围图像Is称为“后方图像Irr”，将左侧方摄像头30l拍摄的周围图像Is称为“左侧方图像Il”，将右侧方摄像头30rt拍摄的周围图像Is称为“右侧方图像Irt”。另外，将左侧方图像Il和右侧方图像Irt统称为“侧方图像Isd”。

车轮传感器32rl、32rr分别为检测车轮(未图示)的转动角度θw[deg]的角度传感器或者位移传感器，在车轮每转动规定角度时，输出检测脉冲。该检测脉冲可以用于计算车轮的转动角度θw(即，移动距离)和车轮的转动速度[rpm]。车轮传感器32rl用于检测左后轮的转动角度θw(以下又称为“转动角度θwrl”)，车轮传感器32rr用于检测右后轮的转动角度θw(以下又称为“转动角度θwrr”)。

车速传感器34用于检测车辆10的车身(未图示)的速度(以下称为“车速V”)[km/h]，并将该速度输出给停车辅助ECU18。车速传感器34例如根据变速器的副轴的转动，检测出车速V。

档位传感器36用于检测变速杆38的位置(以下称为“档位Ps”)，并将其输出。

(A1-3.导航装置16)

导航装置16利用GPS(Global Positioning System)检测出车辆10的当前位置，对用户(包括驾驶者)显示出到达目的地的路径。导航装置16具有存储装置(未图示)，该存储装置具有地图信息数据库。

导航装置16具有触摸屏40和扬声器42。触摸屏40作为停车辅助装置12的输入装置和显示装置发挥作用。用户通过触摸屏40输入与停车辅助有关的指示。另外，在触摸屏40上显示与停车辅助有关的画面。如后所述，也可以使用触摸屏40以外的结构要素作为输入装置或者显示装置。另外，在进行停车辅助时，由扬声器42进行语音引导。

(A1-4.停车辅助ECU18)

如图1所示，ECU18作为硬件具有输入输出部50、运算部52及存储部54。第1实施方式的运算部52根据存储在存储部54内的程序对各部进行控制，从而执行停车辅助控制(后面会进行详细说明)。

(A1-5.EPS系统20)

EPS系统20包括转向角传感器60、扭矩传感器62、EPS马达64、旋转变压器65及EPS电子控制装置66(以下称为“EPS ECU66”)。

转向角传感器60用于检测方向盘68的转向角θst。扭矩传感器62用于检测施加给方向盘68的扭矩TQ。

EPS马达64通过对与方向盘68连接的转向柱70施加驱动力或者反作用力，从而能够辅助驾驶者的方向盘68操作和停车辅助时的自动转向。旋转变压器65用于检测EPS马达64的转动角度θm。

EPS ECU66用于控制整个EPS系统20，与停车辅助ECU18相同，作为硬件具有输入输出部、运算部及存储部(均未图示)。

[A2.停车辅助控制]

(A2-1.停车辅助控制的简要说明)

第1实施方式的停车辅助控制主要包括目标停车位置设定控制(以下又称为“目标设定控制”)和自动转向控制这两种控制。目标设定控制用于设定车辆10的目标停车位置Pptar。自动转向控制用于通过自动操作方向盘68，以使车辆10到达目标停车位置Pptar。通过由EPS ECU66控制马达64来进行方向盘68的自动操作。作为自动操作的例子，也可以适用于后述的图11所示的内容。

(A2-2.画面的切换)

图2是用于说明第1实施方式的停车辅助控制中的显示画面100的切换的图。图3～图7是表示第1实施方式的停车辅助控制中的触摸屏40的显示画面100的第1个例子～第5个例子的图。

(A2-2-1.停车辅助开始前的显示画面100)

图3是表示停车辅助开始前的显示画面100(以下又称为“停车辅助开始前画面100a”或者“开始前画面100a”)的一个例子的图。在开始前画面100a中，包含有多个操作按键102a～102e、提醒注意信息104、前进方向图像区域106、俯视图像区域108。

操作按键102a是用于启动停车辅助的按键，以下又称为“停车辅助开始按键102a”。操作按键102b～102d是用于切换显示在前进方向图像区域106内的周围图像Is的视点或者视野范围的按键。操作按键102e是用于使开始前画面100a的显示结束的结束按键。

提醒注意信息104向驾驶者传递在此时应注意的内容。在图3所示的例子中，在为使车辆10前进而踏动油门踏板之前，为了督促驾驶者确认周围的情况，而显示“请直接确认周围的情况”这样的文字。

在前进方向图像区域106中，显示与车辆10的前进方向相对应的周围图像Is。即，在车辆10前进时，与操作按键102b～102d的操作相对应，切换显示由前方摄像头30f拍摄得到的前方图像If等周围图像Is。在车辆10后退时，与操作按键102b～102d的操作相对应，切换显示由后方摄像头30rr拍摄得到的后方图像Irr等周围图像Is。

在俯视图像区域108中，显示对前方图像If、后方图像Irr、左侧方图像Il及右侧方图像Irt进行图像处理后所得到的车辆10的俯视图像Ig。在俯视图像区域108中包含有表示车辆10的自车辆图像110、多种引导图像(第1目标引导线112等)。在图3～7的显示画面100中均包含俯视图像区域108，俯视图像区域108中的自车辆图像110的相对位置、朝向及显示倍率保持固定不变，但是俯视图像区域108的显示范围则能够发生变化(后面会进行详细说明)。

如图3所示，在前进方向图像区域106和俯视图像区域108中，作为引导图像的第1目标引导线112重叠。第1目标引导线112是由与车辆10或者自车辆图像110的前进方向的前方对应显示的线条构成的图像，在第1实施方式中呈黄色。第1目标引导线112在与各种目标停止位置图像(后述的目标停车位置图像164等)对齐时使用，其宽度与目标停止位置图像相同。

另外，在图3的前进方向图像区域106和俯视图像区域108中包含有作为周围图像Is的一部分(由摄像头30l、30rt拍摄的图像)的白线114。白线114是用于划分停车位的线。

(A2-2-2.目标停车位置设定控制中的显示画面100)

(A2-2-2-1.简要说明)

如图2所示，在目标停车位置设定控制中，根据车辆10处于停止状态、前进状态及后退状态中的任意一个状态的情况来切换显示画面100。例如，可以根据由档位传感器36检测出的档位Ps和由车轮传感器30rl、32rr检测出的转动角度θw对这些状态进行判定。

停止状态例如可以这样判定：档位Ps挂入R档(后退档)或者D档(前进档)，且车速V在判定停止状态的阈值(停止状态判定阈值)(例如，0～5km/h的任意一个值)以下的状态。前进状态例如可以这样判定：档位Ps挂入R档(后退档)以外或者D档(前进档)，且车速V超过上述停止状态判定阈值的状态。后退状态例如可以这样判定：档位Rs挂入R档的状态。另外，也可以使用车轮速度来代替车速V。

另外，当车轮传感器32rl、32rr检测出的转动角度θw为绝对值时，也可以利用档位Ps和车轮传感器32rl、32rr的检测值来判定车辆10的停止状态、前进状态及后退状态(前进方向)。另外，当车轮传感器32rl、32rr检测出的转动角度θw不是绝对值时，也可以利用可判定行进方向的转动角度来判定停止状态、前进状态及后退状态(行进方向)。

(A2-2-2-2.车辆10停止时)

在开始前画面100a(图3)中，按下停车辅助开始按键102a，停车辅助ECU18将显示画面切换为目标停车位置设定控制中在车辆10停止时所使用的显示画面100(图4)(参照图2)。

图4是表示在目标停车位置设定控制中，车辆10处于停止时的显示画面100(以下又称为“停止时目标停车位置设定画面100b”或者“停止时设定画面100b”)的一个例子的图。在停止时设定画面100b中，除包含有与开始前画面100a相同的提醒注意信息104及俯视图像区域108以外，还包含有处于非活动状态的停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124、分别包含自动转向开始按键128a、128b的停车种类选择标签126a、126b、自动检测按键130、中止按键132。

在自动转向控制的执行过程中，停车辅助标志120处于活动状态时，用加深显示，在目标停车位置设定控制的执行过程中，停车辅助标志120处于非活动状态时，用变浅显示，停车辅助标志120通过这种方式表示停车辅助的进展状况。

进展说明条122用于说明停车辅助的进展。进展说明条122由包括表示目标停车位置Pptar处于设定中的“设定”这样的文字的区域、包括表示自动转向中的“辅助”这样的文字的区域、包括表示停车辅助结束的“结束”这样的文字的区域构成。在这些区域中，与此时所进行的控制相对应的区域相对于其他区域被突出(例如，利用不同的颜色)显示。

操作引导信息124向驾驶者传递车辆10所应进行的动作。在图4所示的例子中，选择自动转向开始按键128a、128b中的一个，开始自动转向，为了传递该信息，而显示有“按下“开始”键，在绿框内停车”这样的文字。这里所说的“绿框”是指俯视图像区域108内显示的候补位置图像134。

停车种类选择标签126a、126b(以下又称为“选择标签126a、126b”或者“标签126a、126b”)用于从后退停车(并排停车)或者一字停车中选择停车的种类。各标签126a、126b中分别包含有2个自动转向开始按键128a、128b。

在图4的俯视图像区域108中，除显示有第1目标引导线112以外，于自车辆图像110的左侧和右侧分别显示有候补位置图像134。候补位置图像134是表示目标停车位置Pptar的候补的图像。当用户选择左侧的自动转向开始按键128a时，与左侧的候补位置图像134对应的目标停车位置Pptar被设定，之后开始自动转向。另外，当用户选择右侧的自动转向开始按键128b时，与右侧的候补位置图像134对应的目标停车位置Pptar被设定，之后开始自动转向。

图4的俯视图像区域108的横向长度Lh比图3的俯视图像区域108的横向长度长。换言之，图4的俯视图像区域108的横向的显示范围(视野范围)比图3的俯视图像区域108的横向的显示范围(视野范围)宽。从而，无论在自车辆图像110左右的哪一侧，均能够容易地看到候补位置图像134。此时，俯视图像区域108中的自车辆图像110的相对位置固定不变。即，在由图3的画面100a切换为图4的画面100b时，自车辆图像110在横向上仍然位于俯视图像区域108的中央。

另外，图4的俯视图像区域108的纵向长度Lv比图3的俯视图像区域108的纵向长度短。换言之，图4的俯视图像区域108的自车辆图像110后方的显示范围(视野范围)比图3的俯视图像区域108的自车辆图像110后方的显示范围(视野范围)窄。从而能够在变窄的区域(以下称为“显示切换区域136”)内显示自动检测按键130。此时，俯视图像区域108中的自车辆图像110的相对位置固定不变。即，在由图3的画面100a切换为图4的画面100b时，自车辆图像110在纵向上的位置不发生变化。

自动检测按键130用于设定是否自动检测出目标停车位置Pptar的候补(候补位置Ppc)。换言之，当自动检测按键130打开时，ECU18根据左侧方图像Il和右侧方图像Irt检测出候补位置Ppc，并与所检测出的候补位置Ppc相对应显示出候补位置图像134。因此，在俯视图像区域108中，自车辆图像110和候补位置图像134的相对位置发生变化。

另外，在自动检测按键130关闭时，ECU18固定显示出相对于自车辆图像110的候补位置图像134的位置。从而，用户在实际驾驶车辆10的同时，使候补位置图像134在俯视图像区域108中与车辆10(自车辆图像110)的所期望的停车位置相对应。

中止按键132用于结束停车辅助。

(A2-2-2-3.车辆10前进时)

在图4的停止时设定画面100b被显示的状态下，当车辆10前进时，停车辅助ECU18将显示画面切换为在目标停车位置设定控制中,车辆10前进时所使用的显示画面100(图5)(参照图2)。

图5是表示在目标停车位置设定控制中，车辆10处于前进时的显示画面100(以下又称为“前进时目标停车位置设定画面100c”或者“前进时设定画面100c”)的一个例子的图。在前进时设定画面100c中，除包含有与停止时设定画面100b相同的提醒注意信息104、俯视图像区域108、停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124、自动检测按键130及中止按键132之外，还有包含前方图像区域140的停车种类选择标签126a、126b。

作为车辆10前进时的操作引导信息124，例如使用“请将绿框与停车位置对准”这样的句子。

在停止时设定画面100b(图4)中，于停车种类选择标签126a、126b内包含有自动转向开始按键128a、128b。与此相对，在前进时设定画面100c(图5)中，于停车种类选择标签126a、126b内包含有表示前方图像If的前方图像区域140。其理由在于，车辆10在移动时，不能够选择自动转向开始按键128a、128b，由此禁止开始自动转向，同时,通过显示出前方图像If，能够提高给驾驶者带来的便利性。

在前方图像区域140中，除包含有第1目标引导线112以外，还包含有预测引导线142。预测引导线142是由表示车辆10(自车辆图像110)的前进路径的线条构成的图像，在第1实施方式中呈橙色。

图5的俯视图像区域108的显示范围与图4的俯视图像区域108的显示范围相同。

在图5的前进时设定画面100c被显示的状态下，当驾驶者踩踏制动踏板(未图示)，使车辆10停止时，停车辅助ECU18将显示画面100切换回停止时设定画面100b(图4)(参照图2)。

(A2-2-2-4.车辆10后退时)

在图4的停止时设定画面100b被显示的状态下，当车辆10后退时(档位Ps挂入R档时)，停车辅助ECU18将显示画面切换为在目标停车位置设定控制中,车辆10后退时所使用的显示画面100(图6)(参照图2)。

图6是表示在目标停车位置设定控制中，车辆10处于后退时的显示画面100(以下又称为“后退时目标停车位置设定画面100d”或者“后退时设定画面100d”)的一个例子的图。在后退时设定画面100d中，除包含有与停止时设定画面100b(图4)相同的提醒注意信息104、俯视图像区域108、停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124、中止按键132之外，还包含有停车种类选择标签126a、126b和障碍物告知设定按键152，其中，该停车种类选择标签126a、126b包括后方图像区域150。

作为车辆10后退时的操作引导信息124，例如使用“请将变速杆挂入D档后使用”这样的句子。其理由在于，本实施方式的自动转向控制以档位Ps挂入D(驱动档)档为条件而开始进行。换言之，当档位Ps不挂入D档时，自动转向开始按键128a、128b就不会显示。

在停止时设定画面100b(图4)中，于停车种类选择标签126a、126b内包含有自动转向开始按键128a、128b。与此相对，在后退时设定画面100d(图6)中，于停车种类选择标签126a、126b内包含有表示后方图像Irr的后方图像区域150。其理由在于，车辆10在移动时，不能够选择自动转向开始按键128a、128b，由此禁止开始自动转向，同时，通过显示出后方图像Irr，能够提高给驾驶者带来的便利性。

在后方图像区域150中，包含有第2目标引导线154。第2目标引导线154是由在车辆10或者自车辆图像110的前进方向上显示的线条构成的图像，在第1实施方式中呈黄色。第2目标引导线154在车辆10后退时使用，宽度与第1目标引导线112相同。另外，在图6的俯视图像区域108中，显示有第1目标引导线112和候补位置图像134。

图6的俯视图像区域108的显示范围比图4和图5的俯视图像区域108的显示范围宽。即，在图6中，显示切换区域136也作为俯视图像区域108的一部分。当俯视图像区域108的显示范围扩大到显示切换区域136的显示范围的大小时，相对于自车辆图像110前方的显示范围，自车辆图像110后方的显示范围变宽。

图6的障碍物告知设定按键152是用于自动检测障碍物靠近车辆10的情况，且进行告知该障碍物的设定的按键。作为障碍物的告知形式，包含有利用后方图像区域150和俯视图像区域108中表示障碍物的靠近方向的箭头进行显示的形式以及通过扬声器42进行语音引导的形式。

在图6的后退时设定画面100d被显示的状态下，当驾驶者踩踏制动踏板，使车辆10停止时，停车辅助ECU18将显示画面100切换回停止时设定画面100b(图4)(参照图2)。

(A2-2-3.自动转向控制中的显示画面100)

当用户在停止时设定画面100b(图4)中按下或选择自动转向开始按键128a、128b中的一个时，停车辅助ECU18将显示画面100切换为在自动转向控制中所使用的显示画面100(图7)(参照图2)。

图7是表示自动转向控制中的显示画面100(以下称为“自动转向时画面100e”)的一个例子的图。图7的自动转向时画面100e是车辆10处于向目标倒车回正位置Pttar前进时的画面的一个例子。

在自动转向时画面100e中，除包含有与停止时设定画面100b相同的提醒注意信息104、俯视图像区域108、停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124及中止按键132外，还包含有前进方向图像区域160。

当进入自动转向控制时，停车辅助标志120处于活动状态，在进展说明条122处突出显示“辅助”这样的文字。作为自动转向控制时的车辆10前进时的操作引导信息124，例如使用“请前进到蓝框”这样的句子。这里所说的“蓝框”是指俯视图像区域108中包含的目标倒车回正位置图像162。

在前进方向图像区域160中，显示车辆10的前进方向上的周围图像Is。即，在车辆10停止时或者前进时(或者档位Ps挂入R档以外时)，显示前方图像If，在车辆10后退时(或者档位Ps挂入R档时)，显示后方图像Irr。除此之外，如图7所示，在前进方向图像区域160中，除显示有第1目标引导线112以外，还显示有目标倒车回正位置图像162。目标倒车回正位置图像162是表示目标倒车回正位置Pttar的矩形图像(图框)，在第1实施方式中呈蓝色。

还有，在自动转向时画面100e中不存在停车种类选择标签126a、126b。因此，图7的前进方向图像区域160的显示区域在纵向上比图5的前方图像区域140和图6的后方图像区域150的显示区域长。

图7的俯视图像区域108的横向长度Lh比图4～图6的俯视图像区域108的横向长度Lh短，纵向长度Lv与图6的俯视图像区域108的纵向长度Lv相等。因此，在图7的俯视图像区域108中，自车辆图像110后方的显示区域比前方的显示区域宽。另外，在图7的俯视图像区域108中，显示有第1目标引导线112、目标倒车回正位置图像162、目标停车位置图像164及前进方向图像166。目标停车位置图像164是在目标停车位置设定控制中，表示所设定的目标停车位置Pptar的矩形图像(图框)，在第1实施方式中，与候补位置图像134相同，呈绿色。

前进方向图像166是表示车辆10(自车辆图像11)的前进方向的箭头状图像，在第1实施方式中，其颜色与此时的目标停止位置(即，目标倒车回正位置Pttar或者目标停车位置Pptar)相同。例如，在图7的例子中，当车辆10处于向目标倒车回正位置Pttar前进时，前进方向图像166用与目标倒车回正位置图像162相同的蓝色来显示。另外，当车辆10处于向目标停车位置Pptar后退时，前进方向图像166用与目标停车位置图像164相同的绿色来显示。

[A3.第1实施方式的效果]

如上所示，根据第1实施方式，不管车辆10(自车辆)的前进方向如何，俯视图像区域108(俯视图像Ig的显示区域)中的自车辆图像110的相对位置、朝向及显示倍率保持固定(参照图3～图7)。因此，不会因车辆10的前进方向的变化而引起自车辆图像110及其周围的俯视图像Ig发生变化。因而，对于驾驶者来说，对车辆10的前进方向切换前的周围状况的认识，在车辆10的前进方向切换后也能够维持。尤其是，在目标停车位置设定控制中，由于俯视图像区域108中的自车辆图像110的位置完全没有变化，因而尤其是可以得到上述那样的效果。

另外，在车辆10由前进状态切换为后退状态时，扩大俯视图像区域108位于自车辆图像110的后方的显示区域(显示切换区域136)(图2和图6)。从而，在车辆10前进时，使不需要特别注意的后方的显示区域变窄显示，另外，在车辆10后退时，使后方的显示区域变宽显示，由此扩大后方的视野范围，提高用户的能见度，从而能够容易地使车辆10后退。

在第1实施方式中，在车辆10前进时，停车辅助ECU18(显示控制机构)使作为用于选择在车辆10前进时所使用的操作的选择图像的自动检测按键130显示在显示切换区域136中，在该显示切换区域136中，在车辆10(自车辆)后退时显示俯视图像Ig，在车辆10前进时不显示俯视图像Ig。(图4和图5)

从而，在车辆10停止时或者前进时，可以使用不需要特别注意的后方的显示区域的一部分(显示切换区域136)进行操作选择。

在第1实施方式中，停车辅助装置12执行用于设定目标停车位置Pptar的目标停车位置设定控制和用于使车辆10(自车辆)自动转向(引导)至所设定的目标停车位置Pptar的自动转向控制(引导控制)(参照图2)。另外，显示切换区域136在进行目标停车位置设定控制时使用，自动检测按键130(选择图像)是用于选择是否需要自动检测出成为目标停车位置Pptar的候补的候补位置Ppc的图像(自动检测模式设定图像)。

从而，在设定目标停车位置Pptar时(即，为了设定目标停车位置Pptar，车辆10处于移动的时候)，当车辆10停止时或前进时，将自动检测按键130显示在显示切换区域136中，当车辆10后退时，将车辆10后方的俯视图像Ig显示在显示切换区域136中。因此，能够有效地利用触摸屏40(显示机构)的显示区域。

根据第1实施方式，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10(自车辆)处于后退时，使俯视图像Ig和后方图像Irr这两个图像显示(参照图6)。从而能够容易地确认对驾驶者来说死角较多且难以看到的车辆10的后方。另外，当车辆10处于停止时，不显示任何周围图像Is，而显示俯视图像Ig(参照图4)。因此，例如能够确保用于显示周围图像Is的运算负荷的降低或者用于显示各种引导显示图像(例如，自动转向开始按键128a、128b)的区域。还有，当车辆10处于前进时，显示俯视图像Ig和前方图像If(参照图5)。从而能够确保运算负荷的降低、各种引导显示图像的显示区域或者为给驾驶者带来便利性而进行适当的显示。

在第1实施方式中，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10(自车辆)处于停止时，停车辅助ECU18(显示控制机构)使俯视图像Ig和自动转向开始按键128a、128b(引导停车辅助的引导图像)组合显示(参照图4)。另外，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10处于后退时，后方图像Irr在车辆10停止时或者前进时显示在显示自动转向开始按键128a、128b的区域中，而自动转向开始按键128a、128b则不显示(参照图6)。

从而，在显示有仅在车辆10停止时或者前进时使用的引导图像(在第1实施方式中，例如为自动转向开始按键128a、128b)的情况下，当车辆10后退时，在与该引导图像相对应的区域显示后方图像Irr，由此能够提高给驾驶者带来的便利性，并且，能够实现触摸屏40(显示机构)的显示画面100的有效利用。

在第1实施方式中，作为引导停车辅助的引导图像，包括停车种类选择标签126a、126b(停车种类选择图像)和自动转向开始按键128a、128b(引导开始图像)，其中，停车种类选择标签126a、126b用于选择后退停车(并排停车)或一字停车作为停车辅助所引导的停车种类，自动转向开始按键128a、128b用于指示开始将车辆10引导至目标停车位置Pptar(参照图4)。从而能够通过简单的结构实现停车种类的选择或者自动转向的开始指示(引导开始指示)。

在第1实施方式中，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10(自车辆)处于后退时，停车辅助ECU18(显示控制机构)显示俯视图像If、后方图像Irr及选择标签126a、126b(停车种类选择图像)，而不显示自动转向开始按键128a、128b(引导开始图像)(参照图6)。另外，后方图像Irr在车辆10停止时显示在显示自动转向开始按键128a、128b的区域中(参照图4)。

根据上述结构，在车辆10后退时，不显示自动转向开始按键128a、128b(引导开始图像)，而在与自动转向开始按键128a、128b对应的位置显示后方图像Irr。从而，在车辆10后退时，限制开始将车辆10引导至目标停车位置Pptar。因此，在引导开始时，能够确保车辆10处于停止状态或者前进状态。

当利用自动转向控制(驾驶者亲自操作油门踏板、制动踏板及变速杆38，自动进行对方向盘68转向的控制)将车辆10引导至目标停车位置Pptar时，在自动转向控制开始时，使车辆10前进的情况较多。如上所述，在第1实施方式中，为了显示自动转向开始按键128a、128b，需要使车辆10处于停止状态或者前进状态(即，档位Ps挂入R档以外(换言之，前进档))，因此能够可靠地确保自动转向控制开始时，档位Ps挂入前进档。

另外，即使在车辆10后退时，也使选择标签126a、126b(停车种类选择图像)显示出来(参照图6)。从而，通过容许在车辆10后退时停车种类发生变更，能够提高给驾驶者带来的便利性。

根据第1实施方式，除显示出目标倒车回正位置图像162等目标停止位置图像以外，还显示出前进方向图像166(图7)。因此，容易凭直觉识别车辆10(自车辆)的前进方向。另外，目标倒车回正位置图像162和前进方向图像166的显示颜色相同(图7)。因此，驾驶者能够凭直觉将目标倒车回正位置Pttar或者目标停车位置Pptar(目标停止位置)和车辆10的前进方向联系起来，容易识别出车辆10向哪个位置前进。

B.第2实施方式

[B1.结构(与第1实施方式的不同点)]

第2实施方式的硬件的结构与第1实施方式(图1)相同。下面，用相同的参照标记来表示相同的结构要素，并省略详细的说明。在第2实施方式中，由停车辅助ECU18进行的控制与第1实施方式不同。

[B2.停车辅助控制]

(B2-1.停车辅助控制的简要说明)

与第1实施方式相同，第2实施方式的停车辅助控制主要包括目标停车位置设定控制和自动转向控制这两种控制。

(B2-2.画面的切换)

图8是用于说明第2实施方式的停车辅助控制中的显示画面100的切换的图。图9是表示停车辅助控制中的触摸屏40的显示画面100的第6个例子的图。在第1实施方式的图2中，着重于俯视图像区域108的纵向长度Lv和横向长度Lh。与此相对，在第2实施方式的图8中，着重于俯视图像Ig的有无等。

作为第2实施方式的显示画面100，使用与第1实施方式的画面100a～100e(图3～图7)相同的显示画面。更具体来说，在第2实施方式中，与第1实施方式相同，使用开始前画面100a(图3)、停止时设定画面100b(图4)及后退时设定画面100d(图6)。

另外，在第2实施方式中，在车辆10前进时，使用2种显示画面100。第1种为图9所示的显示画面100(以下又称为“前进时目标停车位置第1设定画面100f”或者“前进时第1设定画面100f”)。第2种为与第1实施方式的前进时设定画面100c相同的显示画面100(以下又称为“前进时目标停车位置第2设定画面100c”或者“前进时第2设定画面100c”)。

(B2-2-2.目标停车位置设定控制中的显示画面100)

(B2-2-1-1.简要说明)

如图8所示，在目标停车位置设定控制中，根据车辆10处于停止状态、前进状态及后退状态中的哪一个状态来切换显示画面100。例如可以通过由档位传感器36检测出的档位Ps和由车轮传感器32rl、32rr检测出的转动角度θw来对这些状态进行判定。

停止状态例如可以这样判定：档位Ps挂入R档(后退档)以外或者D档(前进档)，且车速V不足第1车速阈值THv1(后述)的状态。前进状态例如可以这样判定：档位Ps挂入R档(后退档)以外或者D档(前进档)，且车速V超过第1车速阈值THv1的状态。后退状态例如可以这样判定：档位Ps挂入R档。另外，也可以利用车轮速度来代替车速V。

另外，当车轮传感器32rl、32rr检测出的转动角度θw为绝对值时，也可以利用档位Ps和车轮传感器32rl、32rr的检测值来判定车辆10的停止状态、前进状态及后退状态(前进方向)。另外，当车轮传感器32rl、32rr检测出的转动角度θw不是绝对值时，也可以利用能够判定行进方向的转动角度来判定停止状态、前进状态及后退状态(前进方向)。

(B2-2-1-2.车辆10停止时)

在开始前画面100a(图3)中，按下停车辅助开始按键102a，停车辅助ECU18将显示画面切换为目标停车位置设定控制中车辆10停止时所使用的显示画面100(停止时设定画面100b)(图4)(参照图8)。

第2实施方式中的停止时设定画面100b是目标停车位置设定控制中车辆10处于停止或者车辆10的车速V不足第1车速阈值THv1时的显示画面100。第1车速阈值THv1是用于判定车辆10实际上处于停止状态的车速阈值，例如可以为0.5～3.0km/h中的任意一个值。停止时设定画面100b也可以仅在车辆10停止时(例如，车速V＝0)使用。

在停止时设定画面100b(图4)中，停车种类选择标签126a、126b及自动转向开始按键128a、128b均处于能够被选择的状态(活动状态)。

(B2-2-1-3.车辆10前进时)

在图4的停止时设定画面100b被显示的状态下，当车辆10前进时，停车辅助ECU18将显示画面切换为目标停车位置设定控制中在车辆10前进时所使用的显示画面100(参照图8)。如上所述，作为目标停车位置设定控制中在车辆10前进时所使用的显示画面100，包括前进时第1设定画面100f(图9)和前进时第2设定画面100c(图5)。

在前进时第1设定画面100f中，包含有与停止时设定画面100b(图4)相同的提醒注意信息104、俯视图像区域108、停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124、停车种类选择标签126a、126b(包括自动转向开始按键128a、128b)、自动检测按键130及中止按键132。

作为车辆10前进时的操作引导信息124，例如使用“请将绿框与停车位置对准”这样的句子。

在停止时设定画面100b(图4)中，自动转向开始按键128a、128b处于能够被选择的状态(活动状态)。与此相对，在图9中，自动转向开始按键128a、128b以不能够被选择的状态(非活动状态)显示。处于非活动状态的自动转向开始按键128a、128b，例如以比处于活动状态的自动转向开始按键128a、128b浅的颜色显示。其理由在于，当车辆10处于移动时，禁止开始自动转向。

另外，与图4相同，在图9中，停车种类选择标签126a、126b以能够被选择的状态(活动状态)显示。其理由在于，即使车辆10处于移动，通过对停车的种类进行选择，也能够提高给用户带来的便利性。

在图9的前进时第1设定画面100f被显示的状态下，当驾驶者踩踏制动踏板使车辆10停止时，停车辅助ECU18将显示画面100切换回停止时设定画面100b(图4)(参照图8)。

另外，在图9的前进时第1设定画面100f被显示的状态下，当车辆10继续加速，使车速V达到第2车速阈值THv2以上时，停止辅助ECU18将显示画面100切换为前进时第2设定画面100c(图5)(参照图8)。前进时第2设定画面100c是在目标停车位置设定控制中，当车辆10前进时且车速V在第2车速阈值THv2以上时所使用的显示画面100。

第2车速阈值THv2是用于判定车辆处于自动转向控制的必要性较小的行驶状态的车速阈值，例如可以为3～8km/h中的任意一个值。

在图5的前进时第2设定画面100c被显示的状态下，例如，当驾驶者松开油门踏板，使车速V不足第2车速阈值THv2时，停车辅助ECU18将显示画面100切换回前进时第1设定画面100f(图9)(参照图8)。另外，也可以省略前进时第1设定画面100f或者前进时第2设定画面100c中的一个。

(B2-2-2-4.车辆10后退时)

在图4的停止时设定画面100b被显示的状态下，当车辆10后退时(档位Ps挂入R档时)，停车辅助ECU18将显示画面切换为目标停车位置设定控制中在车辆10后退时所使用的显示画面(后退时设定画面100d)(图6)(参照图8)。

在图6的后退时设定画面100d被显示的状态下，当驾驶者踩踏制动踏板，使车辆10停止，档位Ps挂入D档(或者R档以外)时，停车辅助ECU18将显示画面100切换回停止时设定画面100b(图4)(参照图8)。

(B2-2-2.自动转向控制中的显示画面100)

在停止时设定画面100b(图4)中，用户按下或者选择自动转向开始按键128a、128b中的一个时，停车辅助ECU18将显示画面100切换为在自动转向控制中所使用的显示画面100(自动转向画面100e)(参照图7和图8)。

[B3.第2实施方式的效果]

根据上述第2实施方式，除能够获得第1实施方式的效果以外或者代替该效果，还能够获得如下效果。

在第2实施方式中，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10处于停止或者车辆10处于前进且车辆10的车速V低于第1车速阈值THv1时，停车辅助ECU18(显示控制机构)使自动转向开始按键128a、128b(引导开始图像)以能够被选择的活动状态显示(参照图4和图8)。另外，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10处于前进且车速V超过第1车速阈值THv时，停车辅助ECU18使处于活动状态的自动转向开始按键128a、128b不显示(换言之，禁止显示处于活动状态的自动转向开始按键128a、128b)(参照图4、图8及图9)。从而能够根据车速V，准确地显示自动转向开始按键128a、128b。

在第2实施方式中，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10(自车辆)处于前进且车速V超过第1车速阈值THv1，低于比第1车速阈值THv1大的第2车速阈值THv2时，停车辅助ECU18(显示控制机构)使自动转向开始按键128a、128b(引导开始图像)以不能够被选择的非活动状态显示(参照图8和图9)。

从而，由于使自动转向开始按键128a、128b处于虽被显示但却不能够被选择的非活动状态，因而能够简单地传递为了开始引导而需要减小车速V的信息。

在第2实施方式中，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10(自车辆)处于前进且车速V在第2车速阈值THv2以上时，作为周围图像Is的前方图像If显示在当车速V低于第2车速阈值THv2时显示自动转向开始按键128a、128b(引导开始图像)的区域中，而自动转向开始按键128a、128b则不显示(参照图5)。

当车速V变大时，可以认为驾驶者希望将车辆引导至目标停车位置Pptar的意图相对较小。因此，当车速V超过第2车速阈值THv2时，通过显示前方图像If来代替自动转向开始按键128a、128b，能够提高给驾驶者带来的便利性。

C.第3实施方式

C1.结构(与第1、第2实施方式的不同点)

第3实施方式的硬件的结构与第1、第2实施方式(图1)相同。下面，用相同的参照标记来表示相同的结构要素，并省略详细的说明。在第3实施方式中，由停车辅助ECU18所进行的控制与第1、第2实施方式不同。

[C2.停车辅助控制]

接下来，对第3实施方式中的停车辅助装置12所执行的停车辅助控制进行说明。在第3实施方式的停车辅助控制中，在驾驶者操作油门踏板、制动踏板(均未图示)及变速杆38的前提下，自动操作方向盘68。

(C2-1.停车辅助控制的简要说明)

图10是第3实施方式的停车辅助控制的流程图。另外，图10的流程图也可以适用于第1、第2实施方式。在图10的步骤S1中，停车辅助ECU18用于判定停车辅助的开始条件是否成立。作为该开始条件，例如可以为：用户(包括驾驶者)按下显示在导航装置16的触摸屏40上的停车辅助开始按键102a(图3)。除此之外，也可以将车速V低于规定的阈值(以下称为“第1车速阈值THv11”)作为开始条件。当判定停车辅助的开始条件成立时(S1：YES)，进入步骤S2，当判定停车辅助的开始条件不成立时(S1：NO)，结束此次处理，在经过规定时间之后，从步骤S1重新开始。

在步骤S2中，ECU18执行用于设定车辆10的目标停车位置Pptar的目标停车位置设定控制。接着，在步骤S3中，ECU18用于判定自动转向的开始条件是否成立。作为该开始条件，例如可以为：用户按下显示在导航装置16的触摸屏40上的自动转向开始按键128a、128b(图4)。除此之外，也可以将车速V低于规定的阈值(以下称为“第2车速阈值THv12”)或者车辆10处于停止状态作为开始条件。

当判定自动转向的开始条件成立时(S3：YES)，ECU18并列执行自动转向控制(S4)、自动转向时语音引导控制(S5)及自动转向时显示控制(S6)。

自动转向控制是通过自动操作方向盘68，以使车辆10到达目标停车位置Pptar的控制。通过EPS ECU66控制EPS马达64来自动操作方向盘68。自动转向时语音引导控制(以下又称为“语音引导控制”)是通过扬声器42进行与自动转向控制相关的语音引导的控制。自动转向时显示控制(以下又称为“显示控制”)是通过触摸屏40进行与自动转向控制相关的显示的控制。另外，可以将包括自动转向时语音引导控制(S5)和自动转向时显示控制(S6)的自动转向控制(S4)理解为广义的自动转向控制。

(C2-2.目标停车位置设定控制(图10中的S2))

在目标停车位置设定控制中，例如在利用触摸屏40的显示画面进行引导的同时，设定目标停车位置Pptar。此时，也可以通过固定显示目标停车位置Pptar的候补(候补位置Ppc1)的图像(候补位置图像134)和俯视图像区域108内的自车辆图像110(参照图4)的相对位置方式来显示该候补位置图像134。

或者，也可以由ECU18自动检测出候补位置Ppc，使表示该候补位置Ppc的图像与自车辆图像110关联显示(两者的相对位置关系显示出来)。又或者，也可以采用与JP2010-089716A相同的方法来设定目标停车位置Pptar。再或者，也可以通过驾驶者的操作使车辆10移动到相对于目标停车位置Pptar的规定位置(例如，使目标停车位置Pptar(停车框)的右端的线位于未图示的倒车镜的延长线上的位置)，从而设定目标停车位置Pptar。第3实施方式的目标停车位置设定控制也可以通过与第1实施方式或者第2实施方式相同的方式进行。

(C2-3.自动转向控制)

在自动转向控制中，停车辅助ECU18通过进行自动转向来辅助停车。驾驶者仅对油门踏板、制动踏板及变速杆38进行操作，不需要操作方向盘68。

当通过用户按下自动转向开始按键等操作而使自动转向控制(图10中的S4)的开始条件成立时，ECU18根据自车辆位置Pv和目标停车位置Pptar，计算出引导路径。这里的引导路径包括1个或多个目标倒车回正位置Pttar。并且，ECU18在使车辆自动转向至目标倒车回正位置Pttar之后，进行朝向目标停车位置Pptar的自动转向。第3实施方式的自动转向控制也可以通过与第1实施方式或者第2实施方式相同的方式进行。

图11是表示进行后退停车时的车辆10的动作的一个例子的俯视图。在图11的例子中，在车辆10由开始地点Pst前进后，向右转弯，之后，向左转弯，到达第1目标倒车回正位置Pttar1。之后，车辆10向左后方后退，到达目标倒车回正位置Pttar2。再之后，车辆10向正后方后退，到达目标停车位置Pptar。

(C2-4.自动转向时语音引导控制)

在自动转向时语音引导控制中，根据自动转向控制，通过扬声器，利用语音对驾驶者进行油门踏板、制动踏板及变速杆38的操作的引导以及唤起驾驶者的注意。例如，在自动转向控制开始时，发出“请在确认周围安全后，缓慢行进”的声音。另外，在使方向盘38自动右转时，发出“向右转”的声音。

另外，当车辆10到达目标倒车回正位置Pttar或者该位置之前的规定位置时，发出“请停车”的声音，当车辆10实际停止时，发出“请将变速杆挂到后退档”的声音，当变速杆38实际移动到后退档的位置时，发出“请在确认后方安全后，缓慢后退”的声音。

(C2-5.自动转向时显示控制)

在自动转向时显示控制中，在进行自动转向控制时，将各种引导图像显示在触摸屏40上。

(C2-5-1.显示画面100)

(C2-5-1-1.显示画面100的简要说明)

在第3实施方式的自动转向时显示控制中，使用与第1实施方式相同的显示画面100(图7)，并且，使用图12和图13所示的显示画面100。图12和图13是表示第3实施方式的自动转向时显示控制中的显示画面100的第2个例子和第3个例子的图。

在第3实施方式中，图7的显示画面100(以下又称为“自动操作时第1显示画面100e”或者“第1显示画面100e”)是车辆10向第1目标倒车回正位置Pttar1(图11)前进时的显示画面100的一个例子。图12的显示画面100(以下又称为“自动操作时第2显示画面100g”或者“第2显示画面100g”)是车辆10向第2目标倒车回正位置Pttar2后退时的显示画面100的一个例子。图13的显示画面100(以下又称为“自动操作时第3显示画面100h”或者“第3显示画面100h”)是车辆10向目标停车位置Pptar后退时的显示画面100的一个例子。

如图7、图12及图13所示，在显示画面100中，包含有提醒注意信息104、俯视图像区域108、停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124、中止按键132及前进方向图像区域160。

操作引导信息124向驾驶者传递车辆10应该进行的动作。在图7和图11的例子中，为了传递车辆10应该前进到由蓝框(切换倒车回正位置图像162)显示的第1目标倒车回正位置Pttar1的信息，而显示出“请前进到蓝框”这样的文字。在图12的例子中，为了传递传递车辆10应该后退到由绿框(目标停车位置图像164)显示的目标停车位置Pptar的信息，而显示出“请后退到绿框”这样的文字。

(C2-5-1-2.自车辆图像110和引导显示图像)

如图7、图12及图13所示，俯视图像区域108中包含有表示车辆10的自车辆图像110。另外，在俯视图像区域108和前进方向图像区域160中合成有各种引导显示图像。即，在图7、图12及图13的俯视图像区域108和前进方向图像区域160中，第1目标引导线112、预测引导线142、第2目标引导线154、目标倒车回正位置图像162、目标停车位置图像164及前进方向图像166被选择性地重叠或者合成。

(C2-5-2.具体处理)

第3实施方式的自动转向时显示控制包括画面整体控制、前进方向图像控制及俯视图像控制。

(C2-5-2-1.画面整体控制)

画面整体控制用于进行显示画面100中的各显示的布局等。

(C2-5-2-2.前进方向图像控制)

前进方向图像控制是用于显示车辆10的前进方向上的周围图像Is的控制。例如，在车辆10进行如图11所示的动作的情况下，当车辆10向第1目标倒车回正位置Pttar1前进时，ECU18显示前方图像If，当车辆10向第2目标倒车回正位置Pttar2或者目标停车位置Pptar后退时，ECU18显示后方图像Irr。

(C2-5-2-3.俯视图像控制)

(C2-5-2-3-1.俯视图像控制的简要说明)

俯视图像控制是用于将俯视图像Ig显示在车辆10周围的俯视图像区域108中的控制。

图14是第3实施方式的俯视图像控制的流程图。在步骤S11中，ECU18根据各摄像头30拍摄到的周围图像Is进行计算出俯视图像Ig的俯视图像运算处理。俯视图像运算处理的具体的处理方式例如可以采用日本发明专利公开公报特开2010-069944号所记载的内容。

在步骤S12中，ECU18进行引导显示图像运算处理。第3实施方式的引导显示图像运算处理包括目标停车位置图像运算处理、目标倒车回正位置图像运算处理、前进方向图像运算处理、预测引导线运算处理及目标引导线运算处理。

在步骤S13中，ECU18进行将步骤S11中运算得到的俯视图像Ig和步骤S12中运算得到的各种引导图像(目标停车位置图像164等)合成的图像合成处理。

(C2-5-2-3-2.目标停车位置图像运算处理和目标倒车回正位置图像运算处理)

目标停车位置图像运算处理例如通过与JP2010-089716A中的停车框图形Ft的运算处理方法相同的处理方法，运算目标停车位置图像164。目标倒车回正位置图像运算处理例如通过与JP2010-089716A中的倒车回正框图形Fk的运算处理方法相同的处理方法，运算目标倒车回正位置图像162。

另外，在目标停车位置图像164和目标倒车回正位置图像162比较接近时(例如，在目标停车位置图像164和目标倒车回正位置图像162的规定地点的距离L低于规定的距离阈值TH1时)，ECU18显示目标倒车回正位置图像162，而禁止目标停车位置图像164显示。

这里的距离L例如可以为目标停车位置图像164和目标倒车回正位置图像162之间的最短距离。或者，距离L也可以为目标停车位置图像164和目标倒车回正位置图像162各自中心点之间的距离。另外，距离阈值TH1用于判定是否因目标停车位置图像164的存在而使用户难以看到目标倒车回正位置图像162。

(C2-5-2-3-3.前进方向图像运算处理)

前进方向图像运算处理根据车辆10(自车辆图像110)的前进方向，使箭头状的前进方向图像166的朝向发生变化。即，当车辆10(自车辆图像110)前进时，使前进方向图像166的向上，当车辆10(自车辆图像110)后退时，使前进方向图像166的向下。

当车辆10(自车辆图像110)处于停止时，根据此时的下一个目标停止位置(目标倒车回正位置Pttar或者目标停止位置Pptar)的前进方向来决定前进方向图像166的朝向。例如，当车辆10在进行图11所示的动作时，当到达第1目标倒车回正位置Pttar1的车辆10处于停止时，使前进方向图像166朝着下一个目标停止位置的第2目标倒车回正位置Pttar2的方向(向下)显示。

这里，作为切换前进方向图像166的朝向的时机，例如可以为：车辆10在目标倒车回正位置Pttar或者其附近停止时。从而，在显示画面100上容易确认车辆10在停止之前的前进方向，并且，即使车速V为0，也能够容易地识别车辆10之后所要前进的方向。

或者，也可以在切换档位Ps时切换前进方向图像166的方向。例如，当车辆10在用于由前进变为后退的目标倒车回正位置Pttar或者其附近停止时，暂时不显示前进方向图像166。并且，档位Ps由“D”档(驱动档)切换为“R”档(后退档)时，显示前进方向图像166由向上切换为向下的前进方向图像166。从而能够根据档位Ps(即，通过操作油门踏板使车辆10实际前进的方向)来设定前进方向图像166的朝向。

或者，也可以根据档位Ps和车轮速度来设定前进方向图像166的朝向。即，根据档位Ps来判定车辆10实际的前进方向，在此基础上，当车轮速度(例如，左后轮和/或右后轮的车轮速度)为0时，不显示前进方向图像166，当车轮速度不为0时，根据车辆10实际前进的方向来设定前进方向图像166的朝向。从而使用户能够识别车辆10实际的前进方向。

另外，ECU18判定此时的目标停止位置为目标停车位置Pptar或者目标倒车回正位置Pttar中的哪一个，并且根据判定结果来设定前进方向图像166的颜色。例如，当车辆10朝向目标倒车回正位置Pttar时，ECU18可以使前进方向图像166的基调色与目标倒车回正位置Pttar的颜色相同。

(C2-5-2-3-4.预测引导线运算处理)

预测引导线运算处理用于根据此时的自车辆位置Pv和目标停止位置(目标停车位置Pptar或者目标倒车回正位置Pttar)，运算出车辆10的预测前进路径，之后，运算出预测引导线142。

(C2-5-2-3-5.目标引导线运算处理)

目标引导线运算处理根据自车辆位置Pv和车辆10的前进方向，运算出第1目标引导线112或者第2目标引导线154。

[C3.第3实施方式的效果]

根据上述第3实施方式，除能够获得第1、第2实施方式的效果以外或者代替该效果，还能够获得如下效果。

在第3实施方式中，目标停止位置包括1个或多个目标倒车回正位置Pttar、目标停车位置Pptar(图11)。当车辆10朝向目标倒车回正位置Pttar中的一个时，停车辅助ECU18(显示控制机构)显示表示该目标倒车回正位置Pttar的目标倒车回正位置图像162，并且显示与目标倒车回正位置图像162颜色相同的前进方向图像166(图7和图12)。另外，当车辆10朝向目标停车位置Pptar时，停车辅助ECU18(显示控制机构)显示表示该目标停车位置Pptar的目标停车位置图像164，并且显示与目标停车位置图像164颜色相同的前进方向图像166(图13)。目标停车位置图像164和目标倒车回正位置图像162的颜色不同。

从而，当车辆10倒车回正后，停在目标停车位置Pptar时，驾驶者能够在倒车回正前后凭直觉将目标停止位置(目标倒车回正位置Pttar和目标停车位置Pptar)和前进方向联系起来进行识别。

在第3实施方式中，当车辆10(自车辆)朝向目标倒车回正位置Pttar中的一个时，在该目标倒车回正位置Pttar和目标停车位置Pptar的距离低于规定的距离阈值TH1的情况下，ECU18(显示控制机构)使目标倒车回正位置图像162和前进方向图像166显示，并且，使目标停车位置图像164禁止显示。

从而，当目标倒车回正位置Pttar和目标停车位置Pptar接近时，使目标停车位置图像164不显示。因此，能够防止因目标停车位置图像164的存在而难以看到显示此时的目标停车位置的目标倒车回正位置Pttar的目标倒车回正位置图像162，提高目标倒车回正位置图像162的能见度。

D.变形例

另外，本发明并不局限于上述各实施方式，根据本说明书的记载内容，当然可以采用各种结构。例如，可以采用如下结构。

[D1.适用对象]

在上述各实施方式中，说明了将停车辅助装置12搭载在车辆10上的情况。但是，例如，从如下观点来看，并不局限于此，即，该观点为：根据前进方向使俯视图像Ig中的后方的显示区域发生变化的观点，或者，在进行设定停止目标位置的控制时，移动体处于后退的情况下，使俯视图像Ig和后方图像Irr均显示的观点。例如，也可以在车辆10以外的移动体(例如船舶)上使用停车辅助装置12(停止辅助装置)。

在上述实施方式中，说明了本发明适用于停车辅助装置12的情况。但是，例如从根据前进方向来扩大俯视图像Ig中的后方的显示区域的观点来看，也可以适用于不带有停止辅助的周围显示装置。

[D2.摄像头30f、30rr、30l、30rt(拍摄机构)]

在上述各实施方式中，使用摄像头30f、30rr、30l、30rt作为用于拍摄周围图像Is的拍摄机构(图1)。但是，也可以根据用途，设置前方摄像头30f和后方摄像头30rr的组合或者仅设置后方摄像头30rr。

[D3.触摸屏40(输入机构和显示机构)]

在上述各实施方式中，导航装置16的触摸屏40兼作输入机构和显示机构。但是，例如从用户向停车辅助装置12输入指示的观点来看，触摸屏40可以不属于导航装置16。另外，也可以使用触摸屏40以外的输入机构(专用按键、语音输入装置等)。

还有，例如，从显示显示画面100或者前进方向图像166的观点来看，也可以使用触摸屏40以外的显示机构(例如多功能信息显示屏(MID)或者平视显示器(HUD))。在使用MID或者HUD作为显示机构时，也可以在无俯视图像区域108(俯视图像Ig)的情况下显示前进方向图像166。

[D4.目标停车位置设定控制]

在上述各实施方式的目标停车位置设定控制中，将可成为目标停车位置Pptar的位置(候补位置Ppc)作为候补位置图像134显示在触摸屏40上(图4～图6)。但是，例如从设定目标停车位置Pptar的观点来看，并不局限于此。例如，也可以通过驾驶者的操作使车辆10移动到相对于目标停车位置Pptar的规定位置(例如，使目标停车位置Pptar(停车框)的一端的线位于未图示的倒车镜的延长线上的位置)来设定目标停车位置Pptar。

[D5.自动转向控制]

在上述各实施方式中，作为将车辆10引导至目标停车位置设定控制中的控制，利用自动转向控制(通过自动操作方向盘68来进行的控制)。但是，如果着重于如下方面的话，也可以使用除自动转向控制以外的其他引导控制，即，该方面为：当车辆10由前进状态切换为后退状态时，扩大俯视图像区域108或者俯视图像Ig中的自车辆图像110后方的显示区域。例如，也可以使用自动停车控制(自动进行加速、制动、变档及转向的控制)作为引导控制。或者，也可以使用仅由语音引导进行的控制。

在第3实施方式中，说明了使用2个目标倒车回正位置Pttar的情况(图11)。但是，目标倒车回正位置Pttar的数量并不局限于此。例如，在图11的例子中，即使车辆10从第2目标倒车回正位置Pttar2向正后方后退，也无法到达目标停车位置Pptar时，也可以追加使用第3目标倒车回正位置Pttar3。这种情况下，在第2目标倒车回正位置Pttar2的右前方且在目标停车位置Pttar的前方设定第3目标倒车回正位置Pttar3。当车辆10到达第3目标倒车回正位置Pttar3时，在使方向盘68回到初始位置(基准位置)之后，车辆10向正后方后退，能够到达目标停车位置Pptar。在这种情况(具有第3目标倒车回正位置Pttar3的情况)下，目标倒车回正位置Pttar为自车辆10在前后方向的前进方向发生变化的位置、或者自车辆10在前后方向的前进方向发生变化且通过转向来改变自车辆10的前进方向的位置。

[D6.显示画面100]

(D6-1.显示内容)

在上述各实施方式中，在显示画面100中，显示有第1目标引导线112、候补位置图像134、预测引导线142、第2目标引导线154、目标倒车回正位置图像162、目标停车位置图像164及前进方向图像166(图3、图7、图9、图12及图13)。但是，例如，根据需要，也可以省略一部分或者全部的引导显示图像。

在第2实施方式中，使用停止时设定画面100b、前进时第1设定画面100f及前进时第2设定画面100c作为前进时的显示画面100(参照图4、图5、图8及图9)。但是，例如如果着重于后退时设定画面100d(图6)的话，则仅使用包括停止时设定画面100b在内的1个或2个显示画面，省略其他显示画面。这也同样适用于第1、第3实施方式。

在第2实施方式中，在前进时第1设定画面100f中，自动转向开始按键128以非活动状态显示(参照图8及图9)。但是，例如从使自动转向开始按键128a、128b不能够被选择且不显示前方图像If的观点来看的话，则可以在与自动转向开始按键128a、128b对应的位置进行其他显示(例如，单纯的背景显示)。

在第2实施方式中，在前进时第1设定画面100f被显示的状态下，当车速V在第2车速阈值THv2以上时，切换为前进时第2设定画面100c(参照图8)。但是，在由前进时第1设定画面100f切换为前进时第2设定画面100c之前，也可以插入其他的画面(例如，在与前进时第1设定画面100f中的自动转向开始按键128a、128b对应的位置，包括其他显示(例如，单纯的背景显示)的画面)。在这种情况下，当车速V超过比第2车速阈值THv2大的第3车速阈值THv3时，可以将显示画面切换为前进时第2设定画面100c。

(D6-2.显示颜色)

在第3实施方式中，使目标停车位置图像164和前进方向图像166的显示颜色相同(图13)，另外，使目标倒车回正位置图像162和前进方向图像166的显示颜色相同(图7及图12)。但是，例如凭直觉就能使目标停车位置和车辆10(自车辆)的前进方向相关联(联系)这一目的来看，并不局限于此。例如，也可以利用相同的线的种类(例如，实线、虚线、单点划线这样的形状不同或者粗细不同的线)来显示目标停车位置图像164和前进方向图像166的组合或者目标倒车回正位置图像162和前进方向图像166的组合。这也同样适用于第1、第2实施方式。

(D6-3.俯视图像Ig)

在上述各实施方式中，使用由摄像头30f、30rr、30l、30rt获得的前方图像If、后方图像Irr、左侧方图像Il及后侧方图像Irt来生成及显示俯视图像Ig(参照图3等)。但是，也可以根据用途，由前方图像If及后方图像Irr的组合生成及显示俯视图像Ig或者仅由后方图像Irr生成及显示俯视图像Ig。

在上述各实施方式中，俯视图像Ig(俯视图像区域108)内包含有自车辆图像110(参照图3等)。但是，例如，也可以根据用途，使俯视图像Ig中不包含自车辆图像110。

在上述各实施方式中，所有的显示画面100中均包含有俯视图像Ig(俯视图像区域108)(参照图3～图7、图9、图12及图13)。但是，例如从如下观点来看，也可以在无俯视图像Ig的情况下，显示后方图像Irr，即，该观点为：在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10处于后退时，使后方图像Irr显示。

(D6-4.周围图像Is)

在上述各实施方式中，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10处于后退时，后方图像Irr被显示在显示车辆10停止时或者前进时的显示自动转向开始按键128a、128b的区域中，而自动转向开始按键128a、128b则被不显示(参照图6和图8)。

但是，例如从如下观点来看，也可以将后方图像Irr显示在其他位置上，即，该观点为：在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10处于后退时，使俯视图像Ig和后方图像Irr这两个图像显示或者仅使后方图像Irr显示。另外，在进行目标停车位置设定控制时，当车辆10处于后退时，也可以继续使自动转向开始按键128a、128b显示。但是，在这种情况下，优选当按下自动转向开始按键128a、128b时，停车辅助ECU18通过触摸屏40和扬声器42中的至少一个来进行引导，以使档位Ps移动到D档(驱动档)。

(D6-5.停车种类选择标签126a、126b(停车种类选择图像))

在上述各实施方式中，作为停车辅助引导的停车种类，能够选择后退停车(并排停车)或者一字停车。但是，也能够选择除上述停车种类以外的其他停车种类(例如，斜线停车)。另外，也能够选择后退停车或者一字停车中的任意一种停车种类。在这种情况下，停车种类选择标签126a、126b均可以被省略显示。

还有，也可以利用除显示画面100中的显示以外的输入机构(例如，设置在显示画面100以外的部位(例如，方向盘68)上的专用操作按键)来选择停车的种类。

(D6-6.自动转向开始按键128a、128b(引导开始图像))

在上述各实施方式中，使用自动转向开始按键128a、128b作为指示将车辆引导至目标停车位置Pptar的引导开始的引导开始图像(参照图4等)。但是，例如，在将目标停车位置Pptar仅设置在左右一侧(尤其是，在左侧通行的国家，仅设置在左侧，在右侧通行的国家，仅设置在右侧)的情况下，可以仅使用开始按键128a、128b中的一个。

还有，也可以利用除显示画面100中的显示以外的输入机构(例如，设置在显示画面100以外的部位(例如，方向盘68)上的专用操作按键)来输入将车辆引导至目标停车位置Pptar的引导开始的指示。

(D6-7.显示切换区域136)

(D6-7-1.俯视图像区域108或者俯视图像Ig的显示区域的扩大)

在上述各实施方式中，根据车辆10的前进及后退的状态来切换显示切换区域136中的自动检测按键130的显示和俯视图像区域108的显示(参照图4～图6)。但是，例如从扩大车辆的前进方向上的显示区域的观点来看，在车辆10后退时，能够减小自动检测按键130的显示倍率，从而使俯视图像Ig的显示区域(俯视图像区域108)扩大到所生成的多余的区域。或者，也可以在车辆10后退时，显示自动检测按键130，使该自动检测按键130移动到显示切换区域136以外的位置(例如，图6中的中止按键132和障碍物告知设定按键152之间)，从而扩大俯视图像Ig的显示区域。

在上述各实施方式中，在车辆10由前进状态切换为后退状态时(包括两种状态之间穿插有停止状态的情况)，扩大俯视图像Ig中位于自车辆图像110的后方的显示区域(图4～图6)。但是，例如从扩大车辆10的前进方向上的显示区域的观点来看，在车辆10由后退状态(档位Ps挂入R档)切换为前进状态(D档)时(包括两种状态之间穿插有停止状态的情况)，也可以扩大俯视图像Ig中位于自车辆图像110的前方的显示区域。在这种情况下，也可以在车辆后退时，在自车辆图像110的前方的显示区域中显示后退时所使用的操作按键。

在上述实施方式中，扩大俯视图像Ig中位于自车辆图像110的后方的显示区域的条件为：在目标停车位置设定控制中，车辆10由前进状态切换为后退状态(包括两种状态之间穿插有停止状态的情况)(图2、图4～图6)。但是，例如从扩大车辆10的前进方向上的显示区域的观点来看，也可以在进行自动转向控制时，如上所述那样扩大后方显示区域。或者，也可以在停车辅助控制以外的画面(例如，图3的停车辅助开始前画面100a)，如上所述那样扩大后方显示区域。

在上述实施方式中，将显示切换区域136设置在俯视图像区域108中(图4～图6)。但是，例如从如下观点来看，也可以将显示切换区域136设置在俯视图像Ig以外的后方图像Irr处，即，该观点为：车辆10由前进状态切换为后退状态时，扩大车辆10后方的显示区域。

(D6-7-2.自动检测按键130(选择图像))

在上述实施方式中，在车辆10停止时以及前进时的显示切换区域136中显示自动检测按键130(图4和图5)。但是，例如从如下观点来看，也可以将其他选择图像显示在显示切换区域136中，即，该观点为：将操作按键等选择图像显示在位于与车辆10的前进方向相反一侧的显示区域中。作为像这样的选择图像，例如可以使用用于进行语音引导的音量开关等。由音量开关进行的音量调整可以同时调整使用导航装置16的扬声器42的所有装置的音量，或者也可以仅调整停车辅助装置12运转时时所使用的音量。

(D6-8.前进方向图像166)

在上述实施方式中，将前进方向图像166显示在自车辆图像110内(图7、图12及图13)。但是，例如从显示车辆10(自车辆)的前进方向的观点来看，也可以将前进方向图像166显示在其他位置(例如，自车辆图像110的前后左右中的任意一侧)上。在这种情况下，也可以在车辆10前进时，将前进方向图像166显示在自车辆图像110的前侧，在车辆10后退时，将前进方向图像166显示在自车辆图像110的后侧。

在上述各实施方式中，将前进方向图像166显示在俯视图像区域108内(图7、图12及图13)。但是，例如从显示车辆10(自车辆)的前进方向的观点来看，也可以将前进方向图像166显示在其他位置(例如，前进方向图像区域160)上。

在上述各实施方式中，由一个箭头构成前进方向图像166(图7、图12及图13)。但是，例如从显示车辆10(自车辆)的前进方向的观点来看，也可以将前进方向图像166显示为其他的形状(例如，显示为多个尖括号“>>>”)。在使用多个尖括号时，也可以依次使各尖括号闪烁显示。

Claims (14)

1.一种车辆周围显示装置(12)，具有多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)、显示机构(40)和显示控制机构(18)，其中，

所述多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)用于拍摄自车辆(10)的周围，

所述显示控制机构(18)根据由所述多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)得到的周围图像，生成俯视所述自车辆(10)的俯视图像，并将该俯视图像与表示所述自车辆(10)的自车辆图像(110)共同显示在所述显示机构(40)上，其特征在于，

不管所述自车辆(10)的前进方向如何，所述显示控制机构(18)均使所述俯视图像的显示区域(108)中的所述自车辆图像(110)的相对位置、朝向及显示倍率保持固定，

当自车辆(10)由前进状态切换为后退状态时，所述显示控制机构(18)扩大所述俯视图像的显示区域(108)中的位于所述自车辆图像(110)的后方的显示区域。

2.根据权利要求1所述的车辆周围显示装置(12)，其特征在于，

所述显示控制机构(18)设置所述自车辆(10)后退时，显示所述俯视图像，而且，所述自车辆(10)前进时，不显示所述俯视图像的显示切换区域(136)，

在所述自车辆(10)前进时，所述显示控制机构(18)将选择图象(130)显示在所述显示切换区域(136)中，该选择图象(130)用于所述自车辆(10)处于前进时选择操作。

3.根据权利要求2所述的车辆周围显示装置(12)，其特征在于，

所述车辆周围显示装置(12)是用于辅助所述自车辆(10)停车的停车辅助装置(12)，

所述停车辅助装置(12)执行用于设定目标停车位置的目标停车位置设定控制和将所述自车辆(10)引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制，

所述显示切换区域(136)在进行所述目标停车位置设定控制时使用，

所述选择图像(130)是自动检测模式设定图像，用于选择是否需要自动检索出所述目标停车位置的候补的候补位置。

4.一种停车辅助装置(12)，具有多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)、显示机构(40)和显示控制机构(18)，其中，

所述多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)用于拍摄自车辆(10)的周围，

所述显示控制机构(18)根据由所述多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)得到的周围图像，生成俯视所述自车辆(10)的俯视图像，并将该俯视图像显示在所述显示机构(40)上，其特征在于，

所述多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)至少获得所述自车辆(10)的前方图像和后方图像来作为所述周围图像，

所述停车辅助装置(12)执行用于设定目标停车位置的目标停车位置设定控制和将所述自车辆(10)引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)处于停止时，所述显示控制机构(18)使所有的所述周围图像均不显示，而使所述俯视图像显示，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)处于前进时，所述显示控制机构(18)使所有的所述周围图像均不显示，而使所述俯视图像显示，或者使所述俯视图像和所述前方图像显示，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)处于后退时，所述显示控制机构(18)使所述俯视图像和所述后方图像这两个图像显示。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置(12)，其特征在于，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)处于停止或者前进时，所述显示控制机构(18)显示所述俯视图像和引导停车辅助的引导图像(126a、126b、128a、128b)的组合，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)处于后退时，所述后方图像在所述自车辆(10)停止时或者前进时显示所述引导图像(126a、126b、128a、128b)的一部分的区域中被显示，该引导图像(126a、126b、128a、128b)的一部分则不被显示。

6.根据权利要求5所述的停车辅助装置(12)，其特征在于，

所述引导图像(126a、126b、128a、128b)包括停车种类选择图像(126a、126b)和引导开始图像(128a、128b)中的至少一个，其中，

所述停车种类选择图像(126a、126b)用于通过停车辅助引导车辆停车时选择停车的种类是并排停车还是一字停车，

所述引导开始图像(128a、128b)用于指示开始将自车辆(10)引导至所述目标停车位置。

7.根据权利要求6所述的停车辅助装置(12)，其特征在于，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)处于后退时，所述显示控制机构(18)使所述俯视图像、所述后方图像及所述停车种类选择图像(126a、126b)显示，而使所述引导开始图像(128a、128b)不显示，

所述后方图像显示在所述自车辆(10)停止时或者前进时显示所述引导开始图像(128a、128b)的区域中。

8.根据权利要求7所述的停车辅助装置(12)，其特征在于，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)处于停止时，或者，当所述自车辆(10)前进且所述自车辆(10)的车速低于第1车速阈值时，所述显示控制机构(18)使所述引导开始图像(128a、128b)以能够被选择的活动状态显示，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)前进且所述自车辆(10)的车速超过所述第1车速阈值时，所述显示控制机构(18)禁止使处于活动状态的所述引导开始图像(128a、128b)显示。

9.根据权利要求8所述的停车辅助装置(12)，其特征在于，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)前进且所述自车辆(10)的车速超过所述第1车速阈值且低于比所述第1车速阈值大的第2车速阈值时，所述显示控制机构(18)使所述引导开始图像(128a、128b)以不能够被选择的非活动状态显示。

10.根据权利要求9所述的停车辅助装置(12)，其特征在于，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)前进且所述自车辆(10)的车速超过所述第2车速阈值或者比所述第2车速阈值大的第3车速阈值时，所述前方图像显示在当所述自车辆(10)的车速低于所述第2车速阈值或者所述第3车速阈值时显示所述引导开始图像(128a、128b)的区域中，而所述引导开始图像(128a、128b)则不被显示。

11.一种停车辅助装置(12)，具有多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)、显示机构(40)和显示控制机构(18)，其中，

所述多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)用于拍摄自车辆(10)的周围，

所述显示控制机构(18)根据由所述多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)得到的周围图像，生成俯视所述自车辆(10)的俯视图像，并将该俯视图像显示在所述显示机构(40)上，其特征在于，

作为所述周围图像，所述多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)至少获得所述自车辆(10)的后方图像，

所述停车辅助装置(12)执行用于设定目标停车位置的目标停车位置设定控制和将所述自车辆(10)引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)处于停止或者处于前进时，所述显示控制机构(18)显示停车辅助时引导用的引导图像(126a、126b、128a、128b)，

在进行所述目标停车位置设定控制时，当所述自车辆(10)处于后退时，所述显示控制机构(18)使所述后方图像显示在所述自车辆(10)停止时或者前进时显示所述引导图像(126a、126b、128a、128b)的区域中。

12.一种停车辅助装置(12)，具有多个拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)、显示机构(40)和显示控制机构(18)，其中，

所述拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)用于拍摄自车辆(10)的周围，

所述显示控制机构(18)使用于停车辅助的引导图像(112、134、142、154、162、164、166)与由所述拍摄机构(30f、30rr、30l、30rt)拍摄得到的周围图像或者根据所述周围图像生成的俯视图像重叠，显示在所述显示机构(40)上，其特征在于，

所述引导图像(112、134、142、154、162、164、166)包括在进行停车动作时表示所述自车辆(10)的目标停止位置的目标停止位置图像(162、164)和表示所述自车辆(10)的前进方向的前进方向图像(166)，

所述目标停止位置图像(162、164)和所述前进方向图像(166)的显示颜色相同或者由同一种类的线条构成。

13.根据权利要求12所述的停车辅助装置(12)，其特征在于，

所述目标停止位置包括1个或多个目标倒车回正位置和目标停车位置，

当所述自车辆(10)朝向所述目标倒车回正位置中的某一个时，所述显示控制机构(18)显示表示该目标倒车回正位置的所述目标停止位置图像，即目标倒车回正位置图像(162)，并且使与所述目标倒车回正位置图像(162)显示颜色相同或者由同一种类的线条构成的所述前进方向图像(166)显示，

当所述自车辆(10)朝向所述目标停车位置时，所述显示控制机构(18)显示表示所述目标停车位置的所述目标停止位置图像，即目标停车位置图像(164)，并且使与所述目标停车位置图像(164)显示颜色相同或者由同一种类的线条构成的所述前进方向图像(166)显示，

所述目标倒车回正位置图像(162)和所述目标停车位置图像(164)由不同颜色或者不同种类的线条构成。

14.根据权利要求13所述的停车辅助装置(12)，其特征在于，

所述目标停止位置包括多个所述目标倒车回正位置和所述目标停车位置，

当所述自车辆(10)朝向所述目标倒车回正位置中的某一个时，在所述目标倒车回正位置和所述目标停车位置的距离低于规定的距离阈值的情况下，所述显示控制机构(18)显示所述目标倒车回正位置图像(162)和所示前进方向图像(166)，并且，禁止显示所述目标停车位置图像(164)。