JP5855622B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
(1−1.全体構成)
図1は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置12を搭載した車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。
図1に示すように、センサ群14には、前方カメラ30f、後方カメラ30rr、左側方カメラ30l及び右側方カメラ30rtと、車輪センサ32rl、32rrと、車速センサ34と、シフト位置センサ36とが含まれる。
ナビゲーション装置16は、GPS(Global Positioning System)を用いて車両10の現在位置を検出し、ユーザ(運転者を含む。)に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置16は、地図情報データベースを有する記憶装置(図示せず)を有する。
図1に示すように、ECU18は、ハードウェアとして、入出力部50、演算部52及び記憶部54を有する。本実施形態の演算部52は、記憶部54に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する(詳細は後述する。)。
EPSシステム20は、舵角センサ60、トルクセンサ62、EPSモータ64、レゾルバ65及びEPS電子制御装置66(以下「EPS ECU66」という。)を含む。
(2−1.駐車支援制御の概要)
本実施形態の駐車支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御(以下「目標設定制御」ともいう。)及び自動操舵制御の2つの制御を含む。目標設定制御は、車両10の目標駐車位置Pptarを設定するための制御である。自動操舵制御は、車両10が目標駐車位置Pptarに到達するようにステアリング68を自動的に操作する制御である。ステアリング68の自動操作は、EPS ECU66がEPSモータ64を制御することで行う。
図2は、駐車支援制御における画面の切替えを説明するための図である。図3〜図8は、駐車支援制御におけるタッチパネル40の表示画面100の第1例〜第6例を示す図である。
図3は、駐車支援の開始前の表示画面100(以下「駐車支援開始前画面100a」又は「開始前画面100a」ともいう。)の一例を示す図である。開始前画面100aには、複数の操作ボタン102a〜102eと、注意喚起メッセージ104と、進行方向画像領域106と、俯瞰画像領域108とが含まれる。
(2−2−2−1.概要)
図2に示すように、目標駐車位置設定制御では、車両10が停止状態、前進状態及び後退状態のいずれであるかに応じて表示画面100を切り替える。これらの状態の判定は、例えば、シフト位置センサ36からのシフト位置Ps及び車輪センサ32rl、32rrからの回転角度θwにより判定することが可能である。
開始前画面100a(図3)において駐車支援開始ボタン102aが押されると、駐車支援ECU18は、目標駐車位置設定制御中において車両10の停止時に用いる表示画面100(以下「停止時目標駐車位置設定画面100b」又は「停止時設定画面100b」ともいう。)に切り替える(図2参照)。
図4の停止時設定画面100bが表示されている状態で、車両10が前進すると、駐車支援ECU18は、目標駐車位置設定制御中において車両10の前進時に用いる表示画面100(以下「前進時目標駐車位置第1設定画面100c」又は「前進時第1設定画面100c」ともいう。)に切り替える(図2参照)。
図4の停止時設定画面100bが表示されている状態で、車両10が後退すると(シフト位置PsがRにされると)、駐車支援ECU18は、目標駐車位置設定制御中において車両10の後退時に用いる表示画面100(以下「後退時目標駐車位置設定画面100e」又は「後退時設定画面100e」ともいう。)に切り替える(図2参照)。
停止時設定画面100b(図4)において自動操舵開始ボタン128a、128bのいずれかがユーザにより押される又は選択されると、駐車支援ECU18は、表示画面100を自動操舵制御中に用いる表示画面100(以下「自動操舵画面100f」という。)に切り替える(図2及び図8参照)。
以上のように、本実施形態によれば、目標駐車位置設定制御の際に車両10(自車)が後退している場合、俯瞰画像Ig及び後方画像Irrの両方を表示させる(図2及び図7参照)。これにより、運転者にとっての死角が多く比較的見難い車両10の後方の確認を容易化することが可能となる。また、車両10が停止している場合、いずれの周辺画像Isも表示させずに俯瞰画像Igを表示させる(図2及び図4参照)。このため、例えば、周辺画像Isを表示するための演算負荷の低減又は各種の案内表示(例えば、自動操舵開始ボタン128a、128b)を表示するための領域の確保が可能となる。さらに、車両10が前進している場合、いずれの周辺画像Isも表示させずに俯瞰画像Igを表示させ又は俯瞰画像Ig及び前方画像Ifを表示させる(図2、図5及び図6参照)。これにより、演算負荷の低減、各種案内表示の表示領域確保又は運転者の利便性の観点から適切な表示をすることが可能となる。
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態では、車両10に駐車支援装置12を搭載した場合について説明した。しかしながら、例えば、停止目標位置を設定する制御の際に移動体が後退している場合、俯瞰画像Ig及び後方画像Irrの両方を表示させるとの観点からすれば、車両10以外の移動体(例えば、船舶)に駐車支援装置12(停止支援装置)を用いることも可能である。
上記実施形態では、周辺画像Isを撮像するための撮像手段として、カメラ30f、30rr、30l、30rtを用いた。しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御の際に車両10が後退している場合、俯瞰画像Ig及び後方画像Irrの両方又は後方画像Irrのみを表示させる観点からすれば、前方カメラ30f及び後方カメラ30rrの組合せ又は後方カメラ30rrのみを設けることも可能である。
上記実施形態では、ナビゲーション装置16のタッチパネル40を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置12に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル40は、ナビゲーション装置16のものでなくてもよい。また、タッチパネル40以外の入力手段(専用ボタン、音声入力装置等)を用いてもよい。
上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Pptarとなり得る位置(候補位置Ppc)を候補位置画像134としてタッチパネル40に表示させた(図4〜図7)。しかしながら、例えば、目標駐車位置Pptarを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者の操作により、車両10を目標駐車位置Pptarに対する所定位置(例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Pptar(駐車枠)の一端の線が来る位置)に移動させることで目標駐車位置Pptarを設定することも可能である。
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Pptarまで車両10の誘導を行う制御として、自動操舵制御(ステアリング68の操作を自動で行う制御)を用いた。しかしながら、例えば、車両10又は移動体が後退している場合、俯瞰画像Ig及び後方画像Irrの両方を表示させる点に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御(アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御)を用いることも可能である。
(6−1.表示内容)
上記実施形態では、表示画面100において、第1目安ガイド線112、候補位置画像134、予測ガイド線142、第2目安ガイド線154、目標切り返し位置画像162、目標駐車位置画像164及び進行方向画像166を表示した。しかしながら、例えば、車両10が後退している場合、俯瞰画像Ig及び後方画像Irrの両方を表示させる点に着目すれば、一部又は全部の案内表示を省略することも可能である。
上記実施形態では、カメラ30f、30rr、30l、30rtから取得した前方画像If、後方画像Irr、左側方画像Il及び右側方画像Irtを用いて俯瞰画像Igを生成及び表示した(図3等参照)。しかしながら、例えば、俯瞰画像Ig及び後方画像Irrの両方又は後方画像Irrのみを表示させる観点からすれば、前方画像If及び後方画像Irrの組合せ又は後方画像Irrのみから俯瞰画像Igを生成及び表示することも可能である。
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御の際に車両10が後退している場合、後方画像Irrは、車両10の停止時又は前進時において自動操舵開始ボタン128a、128bを表示する領域に表示され、自動操舵開始ボタン128a、128bは表示されなかった(図2及び図7参照)。
上記実施形態では、駐車支援により案内する駐車の種類としてバック駐車(並列駐車)及び縦列駐車を選択可能とした。しかしながら、それ以外の駐車の種類(例えば、斜め駐車)を選択可能とすることも可能である。また、バック駐車又は縦列駐車のいずれか一方のみを選択可能とすることも可能である。この場合、駐車種類選択タブ126a、126bのいずれも表示を省略することが可能である。
上記実施形態では、目標駐車位置Pptarまでの誘導開始を指令するための誘導開始画像として自動操舵開始ボタン128a、128bを用いた(図4等参照)。しかしながら、例えば、目標駐車位置Pptarを左右の一方のみ(特に左側通行の国では左側のみ、右側通行の国では右側のみ)について設定可能とする場合、自動操舵開始ボタン128a、128bの一方のみを用いることも可能である。
18…駐車支援ECU(表示制御手段)
30f、30l、30rr、30rt…カメラ(撮像手段)
38…シフトレバー 40…タッチパネル(表示手段)
126a、126b…駐車種類選択タブ(案内画像、駐車種類選択画像)
128a、128b…自動操舵開始ボタン(案内画像、誘導開始画像)
If…前方画像 Ig…俯瞰画像
Irr…後方画像 Is…周辺画像
Pptar…目標駐車位置 THv1…第1車速閾値
THv2…第2車速閾値 THv3…第3車速閾値
V…車両(自車)の車速
Claims (7)
- 自車の周辺を撮像する複数の撮像手段と、
表示手段と、
前記複数の撮像手段が取得した周辺画像に基づいて前記自車を俯瞰した俯瞰画像を生成して前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備える駐車支援装置であって、
前記複数の撮像手段は、少なくとも前記自車の前方画像及び後方画像を前記周辺画像として取得し、
前記駐車支援装置は、
目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、
設定された前記目標駐車位置まで前記自車の誘導を行う誘導制御と
を実行し、
前記表示制御手段は、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止している場合、いずれの前記周辺画像も表示させずに前記俯瞰画像を表示させ、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進している場合、いずれの前記周辺画像も表示させずに前記俯瞰画像を表示させ又は前記俯瞰画像及び前記前方画像を表示させ、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記俯瞰画像及び前記後方画像の両方を表示させ、
さらに、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止又は前進している場合、前記俯瞰画像と、駐車支援を案内する案内画像とを組み合わせて表示し、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記後方画像は、前記自車の停止時又は前進時において前記案内画像の一部を表示する領域に表示され、当該案内画像の一部は表示されない
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1記載の駐車支援装置において、
前記案内画像は、
前記駐車支援により案内する駐車の種類として並列駐車又は縦列駐車を選択するための駐車種類選択画像、及び
前記目標駐車位置までの誘導開始を指令するための誘導開始画像
の少なくとも一方を含む
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記俯瞰画像、前記後方画像及び前記駐車種類選択画像を表示させ、前記誘導開始画像を表示させず、
前記後方画像は、前記自車の停止時又は前進時において前記誘導開始画像を表示する領域に表示される
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項3記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止している場合又は前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が第1車速閾値を下回る場合、前記誘導開始画像を選択可能なアクティブ状態で表示させ、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が前記第1車速閾値を上回っている場合、アクティブ状態の前記誘導開始画像の表示を禁止する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項4記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が、前記第1車速閾値を上回り且つ前記第1車速閾値よりも大きい第2車速閾値を下回っている場合、前記誘導開始画像を選択できない非アクティブ状態で表示する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項5記載の駐車支援装置において、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が、前記第2車速閾値又は前記第2車速閾値を上回る第3車速閾値を上回っている場合、前記前方画像は、前記自車の車速が前記第2車速閾値又は前記第3車速閾値を下回っている場合において前記誘導開始画像を表示する領域に表示され、前記誘導開始画像は表示されない
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 自車の周辺を撮像する複数の撮像手段と、
表示手段と、
前記複数の撮像手段が取得した周辺画像に基づいて前記自車を俯瞰した俯瞰画像を生成して前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備える駐車支援装置であって、
前記撮像手段は、少なくとも前記自車の後方画像を前記周辺画像として取得し、
前記駐車支援装置は、
目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、
設定された前記目標駐車位置まで前記自車の誘導を行う誘導制御と
を実行し、
前記表示制御手段は、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止又は前進している場合、駐車支援を案内する案内画像を表示させ、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記自車の停止時又は前進時において前記案内画像が表示される領域に前記後方画像を表示させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
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