JP6014569B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
自車周辺を撮像する撮像手段と、
表示手段と、
前記撮像手段で撮像された周辺画像に駐車のための案内画像を重畳させて前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備えるものであって、
前記案内画像は、駐車動作において前記自車の目標停止位置を示す目標停止位置画像及び前記目標停止位置に向かって走っている状態の前記自車の進行方向を示す進行方向画像を含み、
前記目標停止位置は、1つ又は複数の目標切り返し位置と目標駐車位置を含み、
前記1つ又は複数の目標切り返し位置のうち現在対象となっているものに前記自車が向かうとき、前記表示制御手段は、当該目標切り返し位置を示す前記目標停止位置画像である目標切り返し位置画像を表示すると共に、前記目標切り返し位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、
前記自車が前記目標駐車位置に向かうとき、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置を示す前記目標停止位置画像である目標駐車位置画像を表示すると共に、前記目標駐車位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、
前記目標切り返し位置画像及び前記目標駐車位置画像は、異なる色である又は異なる種類の線から構成され、
前記表示制御手段は、前記目標停止位置が前記目標駐車位置又は前記目標切り返し位置のいずれであるかを判定し、判定結果に応じて前記進行方向画像を設定する
ことを特徴とする。
前記表示制御手段は、
俯瞰画像と前方又は後方画像とを前記表示手段に表示させ、
前記俯瞰画像には自車画像を表示させ、
前記俯瞰画像及び前記前方又は後方画像のうち前記俯瞰画像のみに前記進行方向画像を表示させ、
前記俯瞰画像及び前記前方又は後方画像の両方に前記目標停止位置画像を表示させてもよい。
前記表示制御手段は、シフト位置が切り替わったことを条件として、前記目標切り返し位置における前記進行方向を切り替えてもよい。
[1.構成]
(1−1.全体構成)
図1は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置12を搭載した車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。
図1に示すように、センサ群14には、前方カメラ30f、後方カメラ30rr、左側方カメラ30l及び右側方カメラ30rtと、車輪センサ32rl、32rrと、車速センサ34と、シフト位置センサ36とが含まれる。
ナビゲーション装置16は、GPS(Global Positioning System)を用いて車両10の現在位置を検出し、ユーザ(運転者を含む。)に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置16は、地図情報データベースを有する記憶装置(図示せず)を有する。
図1に示すように、ECU18は、ハードウェアとして、入出力部50、演算部52及び記憶部54を有する。本実施形態の演算部52は、記憶部54に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する(詳細は後述する。)。
EPSシステム20は、舵角センサ60、トルクセンサ62、EPSモータ64、レゾルバ65及びEPS電子制御装置66(以下「EPS ECU66」という。)を含む。
次に、本実施形態における駐車支援装置12が実行する駐車支援制御について説明する。本実施形態の駐車支援制御では、運転者がアクセルペダル及びブレーキペダル(いずれも図示せず)並びにシフトレバー38を操作することを前提として、ステアリング68の操作を自動で行う。
図2は、駐車支援制御のフローチャートである。ステップS1において、駐車支援ECU18は、駐車支援の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置16のタッチパネル40に表示された駐車支援開始ボタン(図示せず)がユーザ(運転者を含む。)により押されたことを用いることができる。これに加えて、車速Vが所定の閾値(以下「第1車速閾値THv1」という。)を下回っていることを開始条件としてもよい。駐車支援の開始条件が成立した場合(S1:YES)、ステップS2に進み、駐車支援の開始条件が成立していない場合(S1:NO)、今回の処理を終了し、所定時間経過後にステップS1から再開する。
目標駐車位置設定制御では、例えば、タッチパネル40の表示画面で案内しながら目標駐車位置Pptarを設定する。この際、目標駐車位置Pptarの候補(候補位置Ppc)を示す画像(候補位置画像)を、俯瞰画像領域112内の自車画像120(図4参照)との相対位置を固定して表示してもよい。
自動操舵制御では、駐車支援ECU18が自動操舵を行うことにより駐車を支援する。運転者は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー38を操作するのみであり、ステアリング68を操作する必要はない。
自動操舵時音声案内制御では、自動操舵制御に合わせて運転者に対してアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー38の操作案内並びに注意喚起を、スピーカ42を介して音声で行う。例えば、自動操舵制御の開始時には、「周囲の安全を確認して、ゆっくり発進してください。」との音声を出力する。また、自動でステアリング68を右回転させるときは、「右に曲がります。」との音声を出力する。
自動操舵時表示制御では、自動操舵制御に際して、タッチパネル40に各種の案内表示を出力する。
(2−5−1−1.表示画面100の概要)
図4〜図6は、自動操舵時表示制御における表示画面100の第1例〜第3例を示す図である。図4は、車両10が第1目標切り返し位置Pttar1に向かって前進する際の表示画面100の一例(以下「第1表示画面100a」ともいう。)を示す。図5は、車両10が第2目標切り返し位置Pttar2に向かって後退する際の表示画面100の一例(以下「第2表示画面100b」ともいう。)を示す。図6は、車両10が目標駐車位置Pptarに向かって後退する際の表示画面100の一例(以下「第3表示画面100c」ともいう。)である。
上記のように、進行方向画像領域110及び俯瞰画像領域112には、複数種類の案内表示が合成される。また、俯瞰画像領域112には、車両10を示す自車画像120が含まれる(詳細は後述する。)。
自動操舵時表示制御は、画面全体制御、進行方向画像制御及び俯瞰画像制御を含む。
画面全体制御は、表示画面100における各表示のレイアウト等を行う。
進行方向画像制御は、車両10の進行方向の周辺画像Isを表示する制御である。例えば、車両10が図3に示す動きをする場合、第1目標切り返し位置Pttar1に向かって前進するとき、ECU18は、前方画像Ifを表示させ、第2目標切り返し位置Pttar2又は目標駐車位置Pptarに向かって後退するとき、ECU18は、後方画像Irrを表示させる。
(2−5−2−3−1.俯瞰画像制御の概要)
俯瞰画像制御は、車両10周辺の俯瞰画像領域112に俯瞰画像Igを表示する制御である。
目標駐車位置画像演算処理は、例えば、特許文献1における駐車枠図形Ftの演算処理と同様の処理により、目標駐車位置画像122を演算する。目標切り返し位置画像演算処理は、例えば、特許文献1における折り返し枠図形Fkの演算処理と同様の処理により、目標切り返し位置画像124を演算する。
進行方向画像演算処理は、車両10(自車画像120)の進行方向に応じて矢印状の進行方向画像126の向きを変化させる。すなわち、車両10(自車画像120)が前進する場合、進行方向画像126を上向きとし、車両10(自車画像120)が後退する場合、進行方向画像126を下向きとする。
予測ガイド線演算処理は、その時点での自車位置Pvと目標停止位置(目標駐車位置Pptar又は目標切り返し位置Pttar)に応じて車両10の予測進路を演算して予測ガイド線128を演算する。
目安ガイド線演演算処理は、自車位置Pv及び車両10の進行方向に応じて第1目安ガイド線130又は第2目安ガイド線132を演算する。
以上のように、本実施形態によれば、駐車位置画像122又は切り返し位置画像124(目標停止位置画像)に加え、進行方向画像126を表示する(図4〜図6)。このため、車両10(自車)の進行方向を直感的に認識することが容易となる。加えて、駐車位置画像122又は切り返し位置画像124と進行方向画像126とは、表示色が同一である(図4〜図6)。このため、運転者は、目標切り返し位置Pttar又は目標駐車位置Pptar(目標停止位置)と車両10の進行方向とを直感的に関連付け、車両10がいずれの位置に進んでいくかを直感的に認識し易くなる。
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態では、車両10に駐車支援装置12を搭載した場合について説明したが、例えば、切り返しを伴って目標停止位置に移動する観点からすれば、車両10以外の移動体(例えば、船舶)に駐車支援装置12(停止支援装置)を用いることも可能である。
上記実施形態では、ナビゲーション装置16のタッチパネル40を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置12に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル40は、ナビゲーション装置16のものでなくてもよい。また、タッチパネル40以外の入力手段(専用ボタン、音声入力装置等)を用いてもよい。
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Pptarまで車両10の誘導を行う制御として、自動操舵制御(ステアリング68の操作を自動で行う制御)を用いた。しかしながら、例えば、駐車位置画像122と進行方向画像126の組合せ又は切り返し位置画像124と進行方向画像126の組合せに着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、音声案内のみによる制御を用いることが可能である。或いは、自動駐車制御(アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー38の操作並びにステアリング68の操舵を自動で行う制御)を用いることも可能である。
(4−1.表示内容)
上記実施形態では、表示画面100において、目標駐車位置画像122、目標切り返し位置画像124、進行方向画像126、予測ガイド線128、第1目安ガイド線130及び第2目安ガイド線132を表示した(図4〜図6)。しかしながら、例えば、同一色又は同一種類の線からなる駐車位置画像122又は切り返し位置画像124と進行方向画像126とを表示する観点からすれば、一部の案内表示を省略することも可能である。
上記実施形態では、駐車位置画像122と進行方向画像126の表示色を同一にし(図6)、また、切り返し位置画像124と進行方向画像126の表示色を同一にした(図4及び図5)。しかしながら、例えば、目標停止位置と車両10(自車)の進行方向とを直感的に関連付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、線の種類(例えば、実線、破線、一点鎖線の別又は太さの別)を同一にして駐車位置画像122及び進行方向画像126の組合せ又は切り返し位置画像124及び進行方向画像126の組合せを表示してもよい。
上記実施形態では、進行方向画像126を自車画像120内に表示した(図4〜図6)。しかしながら、例えば、車両10(自車)の進行方向を表示する観点からすれば、その他の位置(例えば、自車画像120の前後左右のいずれか)に進行方向画像126を表示してもよい。この場合、車両10が前進するときは自車画像120の前側に進行方向画像126を表示し、車両10が後退するときは自車画像120の後ろ側に進行方向画像126を表示してもよい。
18…駐車支援ECU(表示制御手段)
30f、30rr、30l、30rt…カメラ(撮像手段)
40…タッチパネル(表示手段)
122…目標駐車位置画像(案内画像、目標停止位置画像)
124…目標切り返し位置画像(案内画像、目標停止位置画像)
126…進行方向画像(案内画像) 128…予測ガイド線(案内画像)
130…第1目安ガイド線(案内画像)
132…第2目安ガイド線(案内画像) Is…周辺画像
L…目標切り返し位置と目標駐車位置との距離
Pptar…目標駐車位置(目標停止位置)
Pttar…目標切り返し位置(目標停止位置)
THl…距離閾値
Claims (4)
- 自車周辺を撮像する撮像手段と、
表示手段と、
前記撮像手段で撮像された周辺画像に駐車のための案内画像を重畳させて前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備える駐車支援装置であって、
前記案内画像は、駐車動作において前記自車の目標停止位置を示す目標停止位置画像及び前記目標停止位置に向かって走っている状態の前記自車の進行方向を示す進行方向画像を含み、
前記目標停止位置は、1つ又は複数の目標切り返し位置と目標駐車位置を含み、
前記1つ又は複数の目標切り返し位置のうち現在対象となっているものに前記自車が向かうとき、前記表示制御手段は、当該目標切り返し位置を示す前記目標停止位置画像である目標切り返し位置画像を表示すると共に、前記目標切り返し位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、
前記自車が前記目標駐車位置に向かうとき、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置を示す前記目標停止位置画像である目標駐車位置画像を表示すると共に、前記目標駐車位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、
前記目標切り返し位置画像及び前記目標駐車位置画像は、異なる色である又は異なる種類の線から構成され、
前記表示制御手段は、前記目標停止位置が前記目標駐車位置又は前記目標切り返し位置のいずれであるかを判定し、判定結果に応じて前記進行方向画像を設定する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、
俯瞰画像と前方又は後方画像とを前記表示手段に表示させ、
前記俯瞰画像には自車画像を表示させ、
前記俯瞰画像及び前記前方又は後方画像のうち前記俯瞰画像のみに前記進行方向画像を表示させ、
前記俯瞰画像及び前記前方又は後方画像の両方に前記目標停止位置画像を表示させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1又は2記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、シフト位置が切り替わったことを条件として、前記目標切り返し位置における前記進行方向画像を切り替える
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記目標停止位置は、複数の前記目標切り返し位置と前記目標駐車位置とを含み、
前記複数の目標切り返し位置のうち現在対象となっているものに前記自車が向かうとき、前記表示制御手段は、当該目標切り返し位置と前記目標駐車位置との距離が所定の距離閾値を下回る場合、前記目標切り返し位置画像及び前記進行方向画像を表示する一方、前記目標駐車位置画像の表示を禁止する
ことを特徴とする駐車支援装置。
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